CN106448271A - 空域管理系统 - Google Patents

Abstract

本发明设计电子技术领域，尤其涉及一种空域管理系统。所述系统包括：飞行数据接收模块，用于接收接入所述系统的无人机发送的当前飞行数据；第一判断模块，用于基于所述当前飞行数据判断所述无人机是否合法飞行；通知发送模块，用于向飞行不合法的无人机关联的第一用户设备UE发送表示所述无人机飞行不合法的不合法信息。本发明用于实现对无人机飞行进行监督和管理，减少不合法飞行。

Description

空域管理系统

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种空域管理系统。

背景技术

目前，无人机被广泛应用于地图测绘、森林勘测、抢险救灾、物流快递、高空拍摄等领域。然而，就在无人机数量逐渐增加的同时，无人机飞行的合法性和安全性也引起了人们的关注。

无人机的飞行由无人机驾驶者操控，但当前驾驶者的操控却是任意的，几乎不受限制。那么，驾驶者有意或无意地操控，就可能引起社会安全威胁，甚至空防安全威胁。例如，无人机在机场附近的飞行，就可能影响到飞机飞行。

因此，如何对无人机飞行进行监督与控制，就成了一个厄待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种空域管理系统，用于实现对无人机飞行进行监督和管理，减少不合法飞行。

第一方面，本发明提供了一种空域管理系统，包括：

飞行数据接收模块，用于接收接入所述系统的无人机发送的当前飞行数据；

第一判断模块，用于基于所述当前飞行数据判断所述无人机是否合法飞行；

通知发送模块，用于向飞行不合法的无人机关联的第一用户设备UE发送表示所述无人机飞行不合法的不合法信息。

可选的，所述第一判断模块用于将所述当前飞行数据发送到具有空域管理权限的监管系统，以使所述监管系统基于所述当前飞行数据判断所述无人机的飞行是否合法；接收所述监管系统发送的所述不合法信息；所述不合法信息中包括所述飞行不合法的无人机的身份标识；

所述通知发送模块用于基于所述不合法信息中的所述身份标识，确定与所述飞行不合法的无人机关联的所述第一UE，并将所述不合法信息转发给所述第一UE。

可选的，所述第一判断模块用于根据所述当前飞行数据中的飞行位置，判断所述无人机是否位于禁飞区；当所述无人机位于所述禁飞区时，判断所述无人机飞行不合法。

可选的，所述系统还包括：

第二判断模块，用于在所述通知发送模块向所述第一UE发送所述不合法信息后，判断所述飞行不合法的无人机是否由不合法飞行切换到合法飞行；

强制控制模块，用于当所述飞行不合法的无人机未从不合法飞行切换到合法飞行时，向所述飞行不合法的无人机发送强制控制指令，以终止不合法飞行。

可选的，所述系统还包括：

服务选项接收模块，用于接收第二UE发送的基于用户从多个无人机服务项目中选择的目标服务选项而生成的目标服务选项信息；

第一匹配模块，用于基于所述目标服务选项信息，确定所述目标服务选项，并从多个备选无人机中确定出与所述目标服务选项匹配的目标无人机；

第一通知模块，用于向与所述目标无人机关联的第三UE发送第一通知信息。

可选的，所述系统还包括：

驾驶者申请接收模块，用于接收第四UE发送的表示寻找无人机驾驶者的申请信息；

第二匹配模块，用于基于所述申请信息，从驾驶者数据库包括的多个备选驾驶者中匹配出目标驾驶者；

第二通知模块，用于向所述目标驾驶者关联的第五UE发送第二通知信息。

可选的，所述系统还包括：

数据库维护模块，用于记录每个驾驶者的驾驶数据，并基于所述驾驶数据更新对应的驾驶者信息。

可选的，所述系统还包括：

飞行计划接收模块，用于接收第六UE发送的与所述第六UE关联的无人机的飞行计划；

第一转发模块，用于向监管系统转发所述飞行计划；

批复模块，用于接收所述监管系统反馈的表示所述飞行计划被允许执行的合格信息，或者接收表示所述飞行计划不被允许执行的不合格信息，并向所述第六UE发送所述合格信息或者所述不合格信息。

可选的，所述系统还包括：

第二转发模块，用于基于所述当前飞行数据确定无人机进入限制区或禁飞区时，向所述监管系统发送进入所述限制区或禁飞区的所述无人机当前飞行数据，以使所述监管系统判断进入所述限制区或禁飞区的所述无人机是否黑飞；

告警模块，用于在接收到所述监管系统发送的表示进入所述限制区或禁飞区的所述无人机黑飞之后，向与进入所述限制区或禁飞区的所述无人机关联的第七UE发送告警信息。

可选的，所述系统还包括：

第三判断模块，用于基于所述当前飞行数据确定无人机进入限制区或禁飞区时，判断进入限制区或禁飞区的所述无人机是否黑飞；

告警模块，用于在判断进入所述限制区或禁飞区的所述无人机黑飞之后，向与进入所述限制区或禁飞区的所述无人机关联的第七UE发送告警信息。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

在本发明实施例的技术方案中，空域管理系统的飞行数据接收模块接收接入所述系统的无人机发送的当前飞行数据，然后第一判断模块基于所述当前飞行数据判断无人机是否合法飞行，如果无人机不合法飞行，则通知发送模块向飞行不合法的无人机关联的第一UE发送表示无人机飞行不合法的不合法信息。通过上述过程，实现了对接入所述系统的各个无人机的飞行进行监控，并且在监控到飞行不合法时，及时向关联的所述第一UE发送不合法信息，以提醒飞行不合法的无人机的驾驶者尽快停止不合法飞行。所以，通过本发明实施例中的系统，实现了对无人机飞行的监督与控制，减少了无人机的不合法飞行。

附图说明

图1为发明实施例中的空域管理系统架构示意图；

图2为发明实施例中的开放区、限制区和禁飞区示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种空域管理系统，用于实现对无人机飞行进行监督和管理，减少不合法飞行。

本发明提供的技术方案思路如下：

在本发明实施例的技术方案中，空域管理系统的飞行数据接收模块接收接入所述系统的无人机发送的当前飞行数据，然后第一判断模块基于所述当前飞行数据判断无人机是否合法飞行，如果无人机不合法飞行，则通知发送模块向飞行不合法的无人机关联的第一UE发送表示无人机飞行不合法的不合法信息。通过上述过程，实现了对接入所述系统的各个无人机的飞行进行监控，并且在监控到飞行不合法时，及时向关联的所述第一UE发送不合法信息，以提醒飞行不合法的无人机的驾驶者尽快停止不合法飞行。所以，通过本发明实施例中的系统，实现了对无人机飞行的监督与控制，减少了无人机的不合法飞行。

下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

请参考图1，为本发明实施例提供的空域管理系统架构示意图，该系统包括：

飞行数据接收模块、第一判断模块和通知发送模块。

具体来讲，在本发明实施例中，无人机中安装有检测发送模块，并且，在上电时，无人机将接入空域管理系统。检测发送模块用于对无人机的飞行数据进行实时检测。飞行数据包括但不限于飞行位置的经纬度、海拔、离地高度、飞行时间、飞行姿态、航向、俯仰角度和状态等。其中，飞行数据中的状态进一步包括但不现有起飞状态、飞行状态、降落状态和陆地状态等。进一步，检测发送模块将检测到的当前飞行数据实时发送到空域管理系统。当然，在发送当前飞行数据的时候，还需要将无人机的身份标识也包含在内，以便空域管理系统确定所接收的是哪个无人机的当前飞行数据。

空域管理系统向无人机提供了接收当前飞行数据的接口。飞行数据接收模块持续从各个无人机接收每个无人机的当前飞行数据。然后，第一判断模块基于每个无人机的当前飞行数据，判断该无人机是否合法飞行。本发明实施例中的不合法飞行包括但不限于飞入禁飞区，飞入限制区，飞行高度超高和飞行速度超速等。

在本发明实施例中，空域管理系统向具有空域管理权限的监管系统，例如空军空防管理系统、民航局管理系统或城市领空管理系统等提供有发送信息数据和接收信息数据的接口。空域管理系统通过向监管系统发送信息数据的接口可以将无人机的当前飞行数据提供给监管系统，由监管系统判定无人机是否合法飞行。或者空域管理系统也可以自行根据获得的地图和国防规划判定无人机是否合法飞行。

具体来讲，如果由监管系统判断，则第一判断模块需要将当前飞行数据发送给监管系统。监管系统接收到当前飞行数据后，由监管系统自动或者系统管理员手动根据当前飞行数据判定对应的无人机飞行是否合法。如果根据当前飞行数据判断对应的无人机飞行合法，则监管系统向空域管理系统反馈表示无人机飞行合法的合法信息；如果根据当前飞行数据判断对应的无人机飞行不合法，则监管系统向空域管理系统反馈表示无人机飞行不合法的不合法信息。

在本发明实施例中，合法信息和不合法信息中均包括有无人机的身份标识。进而，空域管理系统接收监管系统反馈的合法信息和不合法信息后，根据不合法信息或合法信息中包含的身份标识，可以知晓哪些无人机飞行合法，以及哪些无人机飞行不合法。

进一步，空域管理系统还包括向UE发送信息数据的接口。为了及时制止飞行不合法的无人机进行不合法飞行，对于不合法的无人机，通知发送模块通过向UE发送信息数据的接口向飞行不合法的无人机关联的第一UE(用户设备，User Equipment)发送不合法信息。

具体来讲，空域系统中预先记录有每个无人机的身份标识、无人机所有者和UE，并且每个无人机与该无人机的所有人和UE所关联。因此，根据不合法信息中包括的身份标识，可以确定出与该身份标识对应的UE，即第一UE，进而向第一UE发送不合法信息。

举例来说，假设空域系统中预先记录的身份标识、无人机所有人和UE具体为

A，张三，13122222222；

B，李四，13211111111。

空域管理系统将身份标识为A和B的当前飞行数据发送给监管系统，以使监管系统判定无人机A和无人机B的飞行是否合法。接着，空域管理系统接收到一个合法信息和一个不合法信息，其中，合法信息的身份标识为A，不合法信息的身份标识为B。因此，无人机A飞行合法，无人机B飞行不合法。进而，根据不合法信息的身份标识B，确定关联的第一UE为13211111111，所以，空域管理系统向1321111111发送不合法信息。

在具体实现过程中，用户可以在例如手机或平板电脑等移动终端上安装空域管理系统对应的应用，那么，空域管理系统通知信息模块则将不合法信息发送到应用中，通过应用向用户展示不合法信息。或者，用户也可以在电脑等固定设备上接入空域管理系统网站，那么，空域管理系统通知信息模块则将不合法信息发送到网站中，通过网站向用户展示不合法信息。或者，空域管理系统向第一UE发送短信等，本发明不做具体限制。

或者，如果空域管理系统自行判断飞行是否合法，则第一判断模块具体用于根据当前飞行数据中的飞行位置，判断无人机是否位于禁飞区；当无人机位于禁飞区时，判断无人机飞行不合法。

具体来讲，空域管理系统预先申请得到各个禁飞区区域、限制区区域和开发区区域，并将各个区域与地图相融合，进而得到飞行区域地图。其中，在具体实现过程中，禁飞区表示通常情况下禁止无人机飞行的区域，例如为民用机场区域、军用机场区域、国防管制区域和政府办公区域等。限制区表示限制无人机飞行，若要飞行则需要提前申请的区域。开放区则表示通常情况下允许无人机飞行的区域。

然后，根据当前飞行数据中的飞行位置，判断无人机是否位于禁飞区。如果无人机进入禁飞区，则可以判断该无人机飞入禁飞区，飞行不合法。而如果无人机未进入禁飞区，则该无人机飞行可能合法也可能不合法。例如，如果该无人机飞行高度超过，或者进入限制区，那么即使未进入禁飞区，依然飞行不合法。

为了更加清楚地说明如何判断无人机是否合法，举例来说，飞行地图如图2所示，其中无人机的飞行位置如图2中的虚线方形和实线方形所示。根据每一个实线方形表示的无人机飞行位置，判断出虚线方形表示的无人机均未位于禁飞区；根据实线方形表示的无人机飞行位置，判断该无人机位于禁飞区，进而判断无人机飞行不合法。

判断出进入禁飞区的无人机后，通知信息模块进一步根据进入禁飞区的无人机的身份标识，确定出与进入禁飞区的无人机关联的第一UE，进而向第一UE发送不合法信息，以提醒进入禁飞区的无人机的所有者尽快控制无人机驶离禁飞区。

进一步，在具体实现过程中，空域管理系统和/或监管系统还可以根据当前飞行数据中的飞行速度，判断无人机是否超速，以及根据当前飞行数据中的离地高度，判断无人机是否超高等，进而判断无人机飞行是否合法。本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际进行选择，本发明不做具体限制。

在具体实现过程中，本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际选择由监管系统判断无人机是否飞行合法，或者由空域管理系统自行判断，本发明不做具体限制。另外，在具体实现过程中，还可以同时实施上述两种方式，例如由监管系统判断无人机是否位于禁飞区，而由空域管理系统来判断无人机是否超速或超高等，本发明不做具体限制。

作为一种可选的实施例，无论由监管系统或者空域管理系统判断无人机是否飞行合法，本发明实施例中的空域管理系统还可以进一步包括第二判断模块和强制控制模块。

具体来讲，第二判断模块用于在通知发送模块向第一UE发送不合法信息后，判断飞行不合法的无人机是否切换到合法飞行。由于无人机切换到合法飞行可能需要一定的时间，例如进入禁飞区的无人机需要一定的时间才能从禁飞区飞出，所以，在本发明实施例中，第二判断单元具体为在通知发送模块发送不合法信息预设时长后再次判断飞行不合法的无人机当前是否合法飞行。

如果在不合法信息发送至第一UE预设时长后确定无人机合法飞行，则表示原来飞行不合法的无人机的驾驶者基于第一UE接收到的不合法信息及时对无人机飞行进行了调整，不需要空域管理系统再进行干预。反之，如果在不合法信息发送至第一UE预设时长后无人机仍然不合法飞行，为了保证社会安全甚至空防安全，强制控制模块此时通过空域管理系统提供的向无人机发送信息数据的接口向仍然飞行不合法的无人机发送强制控制指令。

具体来讲，本发明实施例中的强制控制指令用于终止不合法飞行。终止不合法飞行例如使无人机不再继续前行、立刻着陆或返回等。因此，在具体实现过程中，强制控制指令就具体可以为控制无人机悬停的悬停指令，进而无人机将不再继续前行，或者强制控制指令可以为控制无人机立刻着陆的迫降指令，或者强制控制指令还可以为控制无人机返回起飞地点或指定地点的返航指令等等。本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际进行设置，本发明不做具体限制。

由上述描述可以看出，第二判断模块在通知发送模块发送不合法信息后进一步对飞行不合法的无人机进行判断，当飞行不合法的无人机仍然不合法飞行时，强制控制模块则向飞行不合法的无人机发送强制控制指令，以强制终止无人机的不合法飞行。所以，如果第一UE的用户或者无人机驾驶者有意操控不合法飞行时，空域管理系统能够强制终止无人机的不合法飞行，从而保障社会安全和空防安全。

作为一种可选的实施例，本发明实施例中的系统还可以进一步包括服务选项接收模块、第一匹配模块和第一通知模块。

具体来讲，本发明实施例中的空域管理系统不仅能够对无人机飞行的合法性进行监督与控制，还可以提供至少一种由无人机执行的服务项目，例如空中拍照、空中撒花、快递派送和空中监控等。空域管理系统将至少一个服务项目对应的服务选项通过应用或网页显示给用户，进而用户根据自己的需要从至少一个服务选项中进行选择。为了方便介绍，将用户选择的服务选项称为目标服务选项，且假设用户是在第二UE上进行的选择。

用户在第二UE上选择出目标服务选项后，第二UE基于用户的选择操作，生成目标服务选项信息，并发送到空域管理系统。接着，空域管理系统的服务选项接收模块接收到第二UE发送的目标服务选项信息。在本发明实施例中，目标服务选项信息包括目标服务选项，还可以进一步包括服务时间和服务地点等信息。然后，第一匹配模块基于目标服务选项信息解析出用户需要目标服务选项、服务时间和服务地点等信息，然后从多个备选无人机中匹配出能够执行目标服务选项对应的目标无人机。

具体来讲，能够提供空域管理系统的至少一个服务项目的无人机的所有人预先在空域管理系统中进行注册，并选择能够提供服务的项目、时间和地点等关键信息，使自己的无人机成为备选无人机。然后，空域管理系统在接收到目标服务选项后，从能够提供目标服务选项对应的服务项目的备选无人机中选择一个或多个作为目标无人机。

举例来说，多个备选无人机的关键信息具体如下：

A，空中撒花，空中拍照，空中监控，每周一至周五，北京；

B，空中撒花，空中拍照，空中监控，每周六、周日，北京；

C，快递派送，每天，北京。

其中，第一条关键信息表示身份标识为A的无人机能够提供空中撒花，空中拍照和空中监控服务项目，提供服务的时间为每周一至周五，提供服务的地点为北京。第二条关键信息和第三条关键信息意思以此类推，因此就不一一赘述了。

假设第一匹配模块解析出的目标服务选项是空中撒花，服务时间是周六，服务地点是北京，进而多个备选无人机中仅有无人机B能够与目标服务选项匹配，所以第一匹配模块匹配出无人机B为目标无人机。

然后，第一通知模块根据目标无人机的身份标识，确定出与目标无人机关联的第三UE，进而向第三UE发送表示目标无人机需要执行目标服务选项对应的服务项目的第一通知信息。当然，还可以同时将匹配成功及匹配出的目标无人机发送给第二UE，以便第二UE的用户知晓匹配结果。

当然，在具体实现过程中，空域管理系统提供的无人机可能无法目标服务项目，则空域管理系统可以按照最优算法，选择匹配度最高的无人机作为目标无人机，或者按照匹配度由高到低发送给UE，使用户在第二UE上进一步选择自己认为最为接近自身需求的目标无人机。

由上述描述可以看出，通过服务选项接收模块接收目标服务选项信息，进而第一匹配模块从多个备选无人机中匹配出能够执行目标服务项目的目标无人机，并向目标无人机对应的第三UE发送第一通知信息。所以，本发明实施例中的空域管理系统不仅能够对无人机的飞行合法性进行监督和控制，还能够向无人机需求者提供无人机服务，以及向无人机所有者提供服务机会。

进一步，本发明实施例中的空域管理系统还包括数据库维护模块。具体来讲，数据库维护模块用于记录无人机的飞行数据，其中，飞行数据包括但不限于累计飞行里程，合格证书编号和所有人等。然后，数据库维护模块进一步根据记录到的每个无人机的飞行数据，更新对应的无人机信息。

举例来说，假设记录到无人机所有人变更，进而将无人机信息中的所有人更新。

作为一种可选的实施例，本发明实施例中的系统还可以进一步包括驾驶者申请模块和第二匹配模块。

具体来讲，本发明实施例中的空域管理系统不仅能够对无人机飞行的合法性进行监督与控制，还可以为需要无人机驾驶者的用户寻找适合的驾驶者。用户通过UE向空域管理系统申请驾驶者需求，进而空域管理系统为用户匹配出适合的驾驶者。为了方便介绍，假设发送驾驶者申请的UE为第四UE。

首先，用户在第四UE上输入驾驶者申请，包括但不限于对驾驶者驾龄、年龄、性别和城市的需求。第四UE基于用户输入的申请，生成表示寻找无人机驾驶者的申请信息，并发送给空域管理系统。

空域管理系统的驾驶者申请接收模块接收第四UE发送的申请信息。然后，第二匹配模块解析申请信息，获得用户对驾驶者的需求，然后从驾驶者数据库包括的多个备选驾驶者中匹配出最符合驾驶者需求的目标驾驶者。

具体来讲，能够提供驾驶无人机服务的驾驶者在空域管理系统进行注册，将自己的驾龄、年龄、能够驾驶的时间和地点等个人信息添加入驾驶者数据库，成为备选驾驶者。然后，空域管理系统在接收到申请信息后，从驾驶者数据库中选择一个与用户需求最匹配的驾驶者作为目标驾驶者。

举例来说，驾驶者数据中的多个备选驾驶员的个人信息具体如下：

张三，32，5，男，北京；

李四，25，3，女，北京；

王五，31，5，男，上海。

其中，第一条个人信息表示驾驶员张三年龄32，驾龄5年，性别男，服务地点为北京；第二条个人信息表示驾驶员李四年龄25，驾龄3年，性别女，服务地点为北京；第三条个人信息表示驾驶员王五年龄31，驾龄5年，性别男，服务地点为上海。

假设第二匹配模块解析申请信息，获得用户需求为年龄30以上，驾龄5年以上，且驾驶地点为上海。经过匹配，确定驾驶者王五匹配程度最高，因此确定王五为目标驾驶者。

然后，第二通知模块向目标驾驶者关联的第五UE发送第二通知信息，以通知目标驾驶者按照用户需求驾驶无人机。当然，还可以同时将匹配成功及匹配出的目标驾驶者信息发送给第四UE，以便第四UE的用户知晓匹配结果。

当然，在具体实现过程中，空域管理系统提供的无人机驾驶者可能无法完全满足用户需求，则空域管理系统可以按照最优算法，选择匹配度最高的无人机驾驶者作为目标驾驶员，或者按照匹配度由高到低发送给UE，使用户在第四UE上进一步选择自己认为最为接近用户需求的目标驾驶者。

由上述描述可以看出，通过驾驶者申请接收模块接收申请信息，进而第二匹配模块从多个备选驾驶者中匹配出满足用户需求的目标驾驶者，并向目标驾驶者关联的第五UE发送第二通知信息，所以，本发明实施例中的空域管理系统不仅能够对无人机的飞行合法性进行监督和控制，还能够向无人机驾驶者需求者提供驾驶服务，以及向无人机驾驶者提供服务机会。

进一步，本发明实施例中的空域管理系统还包括数据库维护模块。具体来讲，数据库维护模块用于记录每个驾驶者的驾驶数据，其中，驾驶数据包括但不限于累计驾驶里程，不合法飞行记录和违法记录等。然后，数据库维护模块进一步根据记录到的每个驾驶者的驾驶数据，更新对应的驾驶者信息。

举例来说，假设记录到驾驶者A有一次不合法飞行，进而在驾驶者A的不合法次数记录中增加1。

作为一种可选的实施例，空域管理系统还可以包括飞行计划接收模块、第一转发模块和批复模块。

具体来讲，为了能够规范化管理无人机飞行，无人机所有人在飞行之前需要通过UE向空域管理模块提交飞行计划。其中，飞行计划包括但不限于飞行时间、飞行区域、飞行航向和飞行高度等，本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际进行选择，本发明不做具体限制。为了方便描述，将发送飞行计划的UE称为第六UE，并且第六UE提交的飞行计划中的无人机为与第六UE关联的无人机。

无人机所有者通过第六UE将飞行计划发送到空域管理系统，进而飞行计划接收模块接收到第六UE发送的飞行计划。然后，第二转发模块将飞行计划转发给监管系统，由监管系统来判断飞行计划是否被允许。接着，如果飞行计划能够被允许执行，则批复模块接收监管系统反馈的表示飞行计划被允许执行的合格信息，如果飞行计划不被允许执行，则批复模块将接收到监管系统反馈的表示飞行计划不被允许的不合格信息。然后，批复模块进一步将监管系统对飞行计划的批复结果，即合格信息或不合格信息反馈给第六UE。

其中，监管系统可以判断飞行计划中的飞行区域是否包括禁飞区，如果飞行区域包括禁飞区，则飞行计划不被允许；或者，判断飞行计划中的飞行时间是否为禁飞时间，如果飞行时间为禁飞时间，则飞行计划不被允许；或者，判断飞行计划中的驾驶者是否具有驾驶资格，如果驾驶者不具有驾驶资格，则飞行计划不被允许；再或者，如果存在临时的空域管制，则可以判断飞行计划中的飞行区域在飞行时间是否存在临时管制。在具体实现过程中，本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际进行选择，本发明不做具体限制。

举例来说，假设飞行计划为“飞行时间：10月1日；飞行区域：西单空域；驾驶者：张三”。由于10月1日，临时对西单空域出现管制，所以10月1日在西单空域的飞行计划不被允许，所以向第六UE发送不合格信息。

再举例来说，假设飞行计划为“飞行时间：7月9日；飞行区域：昌平；驾驶者：李四”。虽然7月9日不属于禁飞时间，且昌平也不是禁飞区域，但是驾驶者李四存在10次不合法飞行，所以，飞行计划不被不被允许，所以向第六UE发送不合格信息。

再举例来说，假设飞行计划为“飞行时间：7月9日；飞行区域：昌平；驾驶者：张三”。7月9日不属于禁飞时间，昌平也不是禁飞区域，并且驾驶者张三不存在不合法飞行记录，所以，飞行计划被允许，所以向第六UE发送合格信息。

由上述描述可知，通过上述实施例，一方面可以预先对空域进行管理，另一方面可以让无人机所有者或驾驶者提前知道飞行计划不被允许而及时调整飞行计划，从而保障安全。

进一步，结合上述实施例，本发明实施例中的空域管理系统还可以包括第二转发模块和告警模块。

具体来讲，当空域管理系统通过各个无人机提供的当前飞行数据监控到有无人机闯入禁飞区或限制区时，将向监管系统发送该进入禁飞区或限制区的无人机当前飞行数据，进而提示监管系统判断当前进入限制区或禁飞区的无人机是否被允许飞行，以及是否黑飞等。

在本发明实施例中，认为无人机驾驶员不具有驾驶资格、无人机不具有飞行资格、无人机未预先提交飞行计划或无人机飞行与预先提交的飞行计划不符合的情况为黑飞。

进而，监管系统根据空域管理系统提供的当前进入禁飞区或限制区的无人机的当前飞行数据，判断该无人机驾驶员是否具有驾驶资格、该无人机是否具有飞行资格、该无人机是否预先提交飞行计划或该无人机飞行是否与预先提交的飞行计划符合的情况来判断无人机是否黑飞。

如果监管系统或管理人员判断此时进入禁飞区或限制区的无人机黑飞，则向空域管理系统发送表示无人机黑飞的不合格信息；如果监管系统或管理人员判断此时进入禁飞区或限制区的无人机飞行正常，则向空域管理系统发送表示无人机不是黑飞的合格信息。然后，高警模块如果接收到不合格信息，则向该黑飞无人机关联的第七UE发送告警信息。

进一步，结合上述实施例，本发明实施例中的空域管理系统也可以包括第三判断模块和告警模块。

其中，第三判断模块用于基于当前飞行数据确定无人机进入限制区或禁飞区时，判断进入限制区或禁飞区的无人机是否黑飞。换言之，空域管理系统可以将进入禁飞区或限制区的无人机的当前飞行数据提供给监管系统来判断是否发生黑飞，也可以自行判断是否黑飞。

具体来讲，空域管理系统在监控到无人机进入禁飞区或限制区后，根据判断黑飞的原则，基于该进入禁飞区或限制区的无人机的当前飞行数据判断该无人机是否黑飞。

类似的，如果判断出此时进入禁飞区或限制区的无人机是黑飞，则告警模块向该无人机关联的第七UE发送告警信息。

进一步，在告警信息发送预设时长后，如果该黑飞的无人机进行黑飞，则可以进一步向该无人机发送强制控制指令。发送强制控制指令实现方式在前文中已有详细介绍，因此此处就不再重复赘述了。

作为一种可选的实施例，本发明实施例中空域管理系统还包括金融模块，用于向UE发送金融服务选项，例如违章罚款代缴服务、保险购买服务或保修期延长服务等，并接收UE发送的基于用户的选择而生成的金融服务选项信息，然后将金融服务选项信息提供对应的金融系统的连接。

例如，用户选择违章罚款代缴服务，则空域管理系统提供银行系统的连接以使用户支付罚款。或者，例如用户选择保险购买服务，则空域管理系统提供保险系统的连接。

在具体实现过程中，在不冲突的情况下，本发明实施例中的各个方案和实施方式可以任意组合，本发明不做具体限制，且本发明也意图包含这些组合。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

在本发明实施例的技术方案中，空域管理系统的飞行数据接收模块接收接入所述系统的无人机发送的当前飞行数据，然后第一判断模块基于所述当前飞行数据判断无人机是否合法飞行，如果无人机不合法飞行，则通知发送模块向飞行不合法的无人机关联的第一UE发送表示无人机飞行不合法的不合法信息。通过上述过程，实现了对接入所述系统的各个无人机的飞行进行监控，并且在监控到飞行不合法时，及时向关联的所述第一UE发送不合法信息，以提醒飞行不合法的无人机的驾驶者尽快停止不合法飞行。所以，通过本发明实施例中的系统，实现了对无人机飞行的监督与控制，减少了无人机的不合法飞行。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种空域管理系统，其特征在于，包括：

飞行数据接收模块，用于接收接入所述系统的无人机发送的当前飞行数据；

第一判断模块，用于基于所述当前飞行数据判断所述无人机是否合法飞行；

通知发送模块，用于向飞行不合法的无人机关联的第一用户设备UE发送表示所述无人机飞行不合法的不合法信息。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一判断模块用于将所述当前飞行数据发送到具有空域管理权限的监管系统，以使所述监管系统基于所述当前飞行数据判断所述无人机的飞行是否合法；接收所述监管系统发送的所述不合法信息；所述不合法信息中包括所述飞行不合法的无人机的身份标识；

所述通知发送模块用于基于所述不合法信息中的所述身份标识，确定与所述飞行不合法的无人机关联的所述第一UE，并将所述不合法信息转发给所述第一UE。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一判断模块用于根据所述当前飞行数据中的飞行位置，判断所述无人机是否位于禁飞区；当所述无人机位于所述禁飞区时，判断所述无人机飞行不合法。

4.如权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第二判断模块，用于在所述通知发送模块向所述第一UE发送所述不合法信息后，判断所述飞行不合法的无人机是否由不合法飞行切换到合法飞行；

强制控制模块，用于当所述飞行不合法的无人机未从不合法飞行切换到合法飞行时，向所述飞行不合法的无人机发送强制控制指令，以终止不合法飞行。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

服务选项接收模块，用于接收第二UE发送的基于用户从多个无人机服务项目中选择的目标服务选项而生成的目标服务选项信息；

第一匹配模块，用于基于所述目标服务选项信息，确定所述目标服务选项，并从多个备选无人机中确定出与所述目标服务选项匹配的目标无人机；

第一通知模块，用于向与所述目标无人机关联的第三UE发送第一通知信息。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

驾驶者申请接收模块，用于接收第四UE发送的表示寻找无人机驾驶者的申请信息；

第二匹配模块，用于基于所述申请信息，从驾驶者数据库包括的多个备选驾驶者中匹配出目标驾驶者；

第二通知模块，用于向所述目标驾驶者关联的第五UE发送第二通知信息。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

数据库维护模块，用于记录每个驾驶者的驾驶数据，并基于所述驾驶数据更新对应的驾驶者信息。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

飞行计划接收模块，用于接收第六UE发送的与所述第六UE关联的无人机的飞行计划；

第一转发模块，用于向监管系统转发所述飞行计划；

批复模块，用于接收所述监管系统反馈的表示所述飞行计划被允许执行的合格信息，或者接收表示所述飞行计划不被允许执行的不合格信息，并向所述第六UE发送所述合格信息或者所述不合格信息。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第二转发模块，用于基于所述当前飞行数据确定无人机进入限制区或禁飞区时，向所述监管系统发送进入所述限制区或禁飞区的所述无人机当前飞行数据，以使所述监管系统判断进入所述限制区或禁飞区的所述无人机是否黑飞；

告警模块，用于在接收到所述监管系统发送的表示进入所述限制区或禁飞区的所述无人机黑飞之后，向与进入所述限制区或禁飞区的所述无人机关联的第七UE发送告警信息。

10.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第三判断模块，用于基于所述当前飞行数据确定无人机进入限制区或禁飞区时，判断进入限制区或禁飞区的所述无人机是否黑飞；

告警模块，用于在判断进入所述限制区或禁飞区的所述无人机黑飞之后，向与进入所述限制区或禁飞区的所述无人机关联的第七UE发送告警信息。