CN112584331B - 无人机的飞行区域管理方法及相关装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人机的飞行区域管理方法及相关装置，其中，所述方法包括：接入与移动管理网元AMF获取所述无人机的飞行区域异常信息，所述飞行区域异常信息用于指示所述无人机未处于正常飞行区域；所述AMF向无人机流量管理网元UTM发送飞行区域异常通知消息，所述飞行区域异常通知消息用于指示所述无人机未处于所述正常飞行区域。在无人机飞行区域异常时，通过UTM对无人机进行控制，从而提升了对无人机进行控制时的安全性。

Description

无人机的飞行区域管理方法及相关装置
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种无人机的飞行区域管理方法及相关装置。
背景技术
近年来，无人机的应用场景越来越多，例如消费级应用，如航拍；工业级应用，如农业，林业，气象，资源勘探，电力巡检，测绘等；以及军事应用等。第三代合作伙伴计划(3rdGeneration Partnership Project，3GPP)已经在讨论制定无人机接入3GPP系统的标准规范。在未来的应用场景中，无人机可能会接入3GPP系统，同时无人机的控制器也可能接入3GPP系统，两者通过3GPP系统提供的网络连接服务通信。
无人机系统流量管理网元(Unmanned Aerial System Traffic Management，UTM)是3GPP讨论联网无人机时引入的一个3GPP实体，它具有对无人机(Unmanned AerialVehicle，UAV)进行认证、对无人驾驶航空器系统(Unmanned Aircraft System，UAS)服务进行授权、管理UAS策略以及控制UAV流量等一系列功能。被授权的用户(如空中流量控制部门，公共安全机构)等可通过UTM查询UAV和UAV的控制器的标识、元数据和飞行状态等信息。
接入3GPP系统的无人机通过3GPP系统提供的网络连接与UAV控制器通信，若离开了3GPP系统提供的网络连接服务，则无人机与控制器之间可能会无法继续通信。由于无人机的特殊性，其所处的位置是需要受到限制的，即允许无人机飞行的区域。当无人机飞行到允许无人机飞行的区域外时，会被3GPP系统视为未授权的无人机，此时3GPP系统很有可能会因此停止对无人机提供网络连接服务。也就是说，若无人机飞行到允许无人机飞行的区域外时，无人机与控制器之间可能会无法继续通信，这很有可能会导致无人机失去控制，造成无人机安全性隐患。
发明内容
本发明实施例提供一种无人机的飞行区域管理方法及相关装置，可以在无人机飞行区域异常时，通过UTM对无人机进行控制，从而提升了对无人机进行控制时的安全性。
第一方面，本发明实施例提供一种无人机的飞行区域管理方法，所述方法包括：
接入与移动管理网元AMF接收无人机系统流量管理网元UTM的订阅请求消息，所述订阅请求消息用于请求订阅无人机的飞行区域变化事件；
所述AMF获取所述无人机的飞行区域异常信息，所述飞行区域异常信息用于指示所述无人机未处于正常飞行区域；
所述AMF向所述UTM发送飞行区域异常通知消息，所述飞行区域异常通知消息用于指示所述无人机未处于所述正常飞行区域。
上述实施例中，AMF接收UTM的订阅请求信息，在获取到无人机的飞行区域异常信息后，向UTM发送飞行区域异常通知消息，从而可以在获取到无人机的飞行区域异常后，及时的告知UTM无人机未处于正常飞行区域，从而UTM可以对无人机进行控制，提升了对无人机进行控制时的安全性。
结合第一方面，在第一方面的一个可能的实施例中，所述方法还包括：
所述AMF向会话管理网元SMF发送无人机飞行区域异常通知消息，所述无人机飞行区域异常通知消息用于通知所述无人机未处于正常飞行区域，以及指示所述SMF将所述无人机与所述无人机的控制器对应的会话的上下文中的所述无人机的控制器确定为所述UTM。
本示例中，在确定出无人机未处于正常飞行区域后，AMF向SMF发送无人机飞行区域异常通知消息，以指示SMF将会话上下文中的无人机的控制器修改为UTM，以实现UTM对无人机的控制，从而提升了在无人机未处于正常飞行区域后，对无人机进行控制时的安全性。
结合第一方面，在第一方面的一个可能的实施例中，所述方法还包括：
所述AMF向所述无人机发送控制器切换通知消息，所述控制器切换通知消息用于指示将所述无人机的控制器确定为所述UTM。
本示例中，AMF直接向无人机发送控制器切换通知消息，以指示无人机将无人机的控制器确定为UTM，则可以通过UTM对未处于正常飞行区域的无人机进行控制，提升了对无人机控制时的安全性。
第二方面，本发明实施例提供一种无人机的飞行区域管理方法，所述方法包括：
UTM向接入与移动管理网元AMF发送订阅请求消息，所述订阅请求消息用于请求订阅无人机的飞行区域变化事件；
所述UTM接收飞行区域异常通知消息，所述飞行区域异常通知消息用于指示所述无人机未处于所述正常飞行区域；
所述UTM发送第一控制器切换通知消息，所述第一控制器切换通知消息包括第一控制指示信息，所述第一控制指示信息用于指示所述无人机的控制器停止对所述无人机进行控制；
所述UTM发送第二控制器切换通知消息，所述第二控制器切换通知消息包括第二控制指示信息，所述第二控制指示信息用于指示将所述无人机的控制器确定为所述UTM。
上述实施例中，UTM向AMF订阅无人机的飞行区域变化事件，在无人机未处于正常飞行区域时，UTM发送第一控制器切换通知消息，以及发送第二控制器切换通知消息，以指示无人机的控制器停止对无人机的控制和将无人机的控制器切换为UTM，从而相对于现有方案中，无人机未处于正常飞行区域时，无人机的控制器不能对无人机进行控制的情况，能够通过UTM对无人机进行控制，提升了对无人机进行控制时的安全性。
结合第二方面，在第二方面的一个可能的实施例中，所述UTM发送第一控制器切换通知消息，包括：
所述UTM向PCF、SMF或所述无人机的控制器发送所述第一控制器切换通知消息。
结合第二方面，在第二方面的一个可能的实施例中，所述UTM发送第二控制器切换通知消息，包括：
所述UTM向所述无人机发送所述第二控制器切换通知消息。
结合第二方面，在第二方面的一个可能的实施例中，所述第二控制指示信息用于指示将所述无人机与所述无人机的控制器对应的会话策略信息中的所述无人机的控制器确定为所述UTM。
本示例中，指示信息用于指示将会话策略信息中的无人机的控制器确定为UTM，直接对会话策略信息进行修改，可以快速的实现UTM对无人机的控制，提升UTM对无人机进行控制时的效率。
结合第二方面，在第二方面的一个可能的实施例中，所述第二控制指示信息用于指示将所述无人机与所述无人机的控制器对应的会话的上下文中的所述无人机的控制器确定为所述UTM。
本示例中，指示信息用于指示将会话的上下文中的无人机的控制器确定为UTM，直接对会话上下文中进行修改，可以快速的实现UTM对无人机的控制，提升UTM对无人机进行控制时的效率。
结合第二方面，在第二方面的一个可能的实施例中，在所述UTM发送第一控制器切换通知消息之前，所述方法还包括：
所述UTM向所述无人机的控制器发送无人机离开正常飞行区域通知，所述无人机离开正常飞行区域通知包括第三控制指示信息，所述第三控制指示信息用于通知所述无人机离开正常飞行区域以及指示所述无人机的控制器控制所述无人机进入正常飞行区域。
本示例中，在无人机未处于正常飞行区域时，向无人机的控制器发送无人机离开正常飞行区域通知，并通过第三控制指示信息指示无人机的控制器控制无人机进入正常飞行区域，因此，可以通过指示无人机控制器控制无人机进行正常飞行区域的方式对无人机进行控制，而无需对无人机的控制器进行更改，提升了对无人机进行控制时的效率。
可选的，所述UTM发送第一控制器切换通知消息包括：
所述UTM启动计时器；
在所述定时器的计时时间超时后，若所述UTM未收到所述AMF发送的通知消息，所述通知消息用于通知所述UTM所述无人机已进入所述正常飞行区域，所述UTM发送第一控制器切换通知消息。
本示例中，通过启动定时器，在定时器的计时时间超时后，未收到AMF发送的通知消息，则发送第一控制器切换通知消息，通过定时的方式，来确定是否发送控制器切换通知消息，可以提升对无人机进行控制时的灵活性。
结合第二方面，在第二方面的一个可能的实施例中，所述第一控制器切换消息中携带的控制指示信息具体用于指示释放所述无人机与所述无人机的控制器之间的会话，以实现所述无人机的控制器停止对所述无人机进行控制。
本示例中，可以通过指示释放无人机与无人机控制器之间的会话来实现无人机的控制器停止对无人机进行控制，通过直接释放会话的方式停止无人机的控制器对无人机的控制，可以提升停止无人机控制器对无人机进行控制时的效率。
结合第二方面，在第二方面的一个可能的实施例中，所述方法还包括：
所述UTM接收所述无人机发送的控制器切换请求；
所述UTM向所述无人机发送控制器切换响应，所述控制器切换响应用于指示所述UTM接受所述无人机的控制请求。
结合第三方面，本申请实施例提供了一种无人机的飞行区域管理方法，所述方法包括：
当无人机未处于正常飞行区域时，所述无人机的控制器获取所述无人机的控制指示信息，所述控制指示信息用于指示所述无人机的控制器停止对所述无人机进行控制或者用于指示所述无人机的控制器控制所述无人机进入所述正常飞行区域；
所述无人机的控制器对所述无人机执行所述控制指示信息指示的操作。
结合第三方面，在第三方面的一个可能的实施例中，若所述控制指示信息用于指示所述无人机的控制器停止对所述无人机进行控制，所述无人机的控制器获取所述无人机的控制指示信息，包括：
所述无人机的控制器从接收的来自UTM的第一控制器切换通知消息中获取所述控制指示信息。
结合第三方面，在第三方面的一个可能的实施例中，所述方法还包括：
所述无人机的控制器向会话管理网元SMF发送会话释放请求，所述会话释放请求用于请求所述SMF释放所述无人机的控制器与所述无人机之间的会话；
所述无人机的控制器接收会话释放响应。
本示例中，通过释放与无人机之间的会话，通过直接释放会话的方式停止无人机的控制器对无人机的控制，可以提升停止无人机的控制器对无人机进行控制时的效率。
结合第三方面，在第三方面的一个可能的实施例中，若所述控制指示信息用于指示所述无人机的控制器停止对所述无人机进行控制，所述无人机的控制器获取所述无人机的控制指示信息，包括：
所述无人机的控制器从接受的来自SMF发送的会话修改命令或会话释放命令中获取所述控制指示信息。
结合第三方面，在第三方面的一个可能的实施例中，若所述控制指示信息用于指示所述无人机的控制器控制所述无人机进入所述正常飞行区域，所述无人机的控制器获取所述无人机的控制指示信息，包括：
所述无人机控制器从接受的来自所述UTM的无人机离开正常飞行区域通知中获取所述控制指示信息。
可选的，所述控制指示信息还包括计时时间，所述无人机的控制器对所述无人机执行所述控制指示信息指示的操作，包括：
所述无人机的控制器在所述计时时间内，控制所述无人机进入所述正常飞行区域。
第四方面，本申请实施例提供了一种网络设备，所述设备包括：
接收单元，用于接收无人机系统流量管理网元UTM的订阅请求消息，所述订阅请求消息用于请求订阅无人机的飞行区域变化事件；
获取单元，用于获取所述无人机的飞行区域异常信息，所述飞行区域异常信息用于指示所述无人机未处于正常飞行区域；
发送单元，用于向所述UTM发送飞行区域异常通知消息，所述飞行区域异常通知消息用于指示所述无人机未处于所述正常飞行区域。
结合第四方面，在第四方面的一个可能的实施例中，所述发送单元还用于：
向会话管理网元SMF发送无人机飞行区域异常通知消息，所述无人机飞行区域异常通知消息用于通知所述无人机未处于正常飞行区域，以及指示所述SMF将所述无人机与所述无人机的控制器对应的会话的上下文中的所述无人机的控制器确定为所述UTM。
结合第四方面，在第四方面的一个可能的实施例中，所述发送单元还用于：
向所述无人机发送控制器切换通知消息，所述控制器切换通知消息用于指示将所述无人机的控制器确定为所述UTM。
第五方面，本申请实施例提供了一种网络设备，所述设备包括：
发送单元，用于向接入与移动管理网元AMF发送订阅请求消息，所述订阅请求消息用于请求订阅无人机的飞行区域变化事件；
接收单元，用于接收飞行区域异常通知消息，所述飞行区域异常通知消息用于指示所述无人机未处于所述正常飞行区域；
所述发送单元，用于发送第一控制器切换通知消息，所述第一控制器切换通知消息包括第一控制指示信息，所述第一控制指示信息用于指示所述无人机的控制器停止对所述无人机进行控制；
所述发送单元，用于发送第二控制器切换通知消息，所述第二控制器切换通知消息包括第二控制指示信息，所述第二控制指示信息用于指示将所述无人机的控制器确定为所述UTM。
结合第五方面，在第五方面的一个可能的实施例中，所述发送单元具体用于：
向PCF、SMF或所述无人机的控制器发送所述第一控制器切换通知消息。
结合第五方面，在第五方面的一个可能的实施例中，所述发送单元具体用于：
向所述无人机发送所述第二控制器切换通知消息。
结合第五方面，在第五方面的一个可能的实施例中，所述第二控制指示信息用于指示将所述无人机与所述无人机的控制器对应的会话策略信息中的所述无人机的控制器确定为所述UTM。
结合第五方面，在第五方面的一个可能的实施例中，所述第二控制指示信息用于指示将所述无人机与所述无人机的控制器对应的会话的上下文中的所述无人机的控制器确定为所述UTM。
结合第五方面，在第五方面的一个可能的实施例中，在所述发送第一控制器切换通知消息之前，所述发送单元还用于：
所述UTM向所述无人机的控制器发送无人机离开正常飞行区域通知，所述无人机离开正常飞行区域通知包括控制指示信息，所述控制指示信息用于指示所述无人机离开正常飞行区域以及指示所述无人机的控制器控制所述无人机进入正常飞行区域。
可选的，在所述发送第一控制器切换通知消息方面，所述发送单元具体用于：
启动计时器；
在所述定时器的计时时间超时后，若未收到所述AMF发送的通知消息，所述通知消息用于通知所述UTM所述无人机已进入所述正常飞行区域，所述发送单元发送第一控制器切换通知消息。
结合第五方面，在第五方面的一个可能的实施例中，所述第一控制器切换消息中携带的控制指示信息具体用于指示释放所述无人机与所述无人机的控制器之间的会话，以实现所述无人机的控制器停止对所述无人机进行控制。
结合第五方面，在第五方面的一个可能的实施例中，
所述接收单元，用于接收所述无人机发送的控制器切换请求；
所述发送单元，用于向所述无人机发送控制器切换响应，所述控制器切换响应用于指示所述UTM接受所述无人机的控制请求。
第六方面，本申请实施例提供了一种终端设备，所述设备包括：
获取单元，用于当无人机未处于正常飞行区域时，获取所述无人机的控制指示信息，所述控制指示信息用于指示所述终端设备停止对所述无人机进行控制或者用于指示所述终端设备控制所述无人机进入所述正常飞行区域；
执行单元，用于对所述无人机执行所述控制指示信息指示的操作。
结合第六方面，在第六方面的一个可能的实施例中，若所述控制指示信息用于指示所述终端设备停止对所述无人机进行控制，所述获取单元具体用于：
从接收的来UTM的第一控制器切换通知消息中获取所述控制指示信息。
结合第六方面，在第六方面的一个可能的实施例中，所述终端设备还包括发送单元和接收单元，
所述发送单元，用于向会话管理网元SMF发送会话释放请求用于请求所述SMF释放所述终端设备与所述无人机之间的会话；
所述接收单元，用于接收会话释放响应。
结合第六方面，在第六方面的一个可能的实施例中，若所述控制指示信息用于指示所述终端设备停止对所述无人机进行控制，所述获取单元具体用于：
从接受的来自SMF发送的会话修改命令或会话释放命令中获取所述控制指示信息。
结合第六方面，在第六方面的一个可能的实施例中，若所述控制指示信息用于指示所述终端设备控制所述无人机进入所述正常飞行区域，所述获取单元具体用于：
从接受的来自所述UTM的无人机离开正常飞行区域通知中获取所述控制指示信息。
可选的，所述控制指示信息还包括计时时间，所述执行单元包括：
在所述计时时间内，控制所述无人机进入所述正常飞行区域。
第七方面，本申请实施例提供了一种通信系统，所述通信系统包括如第四方面所述的网络设备、第五方面所述的网络设备和第六方面所述的终端设备。
第八方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如第一方面、第二方面和第三方面所示的全部或者部分方法。
第九方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面、第二方面和第三方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
第十方面，本申请实施例提供一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持网络设备实现第一方面中的部分或全部的方法。
第十一方面，本申请实施例提供一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持网络设备实现第二方面中的部分或全部的方法。
第十二方面，本申请实施例提供一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持终端设备实现第三方面中的部分或全部的方法。
本发明的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供了一种5G系统的架构示意图；
图2为本申请实施例提供了一种无人机的飞行区域管理方法的交互示意图；
图3为本申请实施例提供了另一种无人机的飞行区域管理方法的交互示意图；
图4为本申请实施例提供了另一种无人机的飞行区域管理方法的交互示意图；
图5为本申请实施例提供了另一种无人机的飞行区域管理方法的交互示意图；
图6为本申请实施例提供了另一种无人机的飞行区域管理方法的交互示意图；
图7为本申请实施例提供了另一种无人机的飞行区域管理方法的交互示意图；
图8为本申请实施例提供了一种的网络设备的示意性框图；
图9为本申请实施例提供了一种通信装置的示意性框图；
图10为本申请实施例提供了一种网络设备的示意性框图；
图11为本申请实施例提供了另一种通信装置的示意性框图；
图12为本申请实施例提供了一种的终端设备的示意性框图；
图13为本申请实施例提供了一种通信装置的示意性框图；
图14为本申请实施例提供了一种终端设备的示意性框图；
图15为本申请实施例提供了另一种终端设备的示意性框图；
图16为本申请实施例提供了另一种终端设备的示意性框图；
图17为本申请实施例提供了一种网络装置的示意性框图；
图18为本申请实施例提供了本申请提供的一种芯片系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本申请的实施例进行描述。
本申请实施例旨在解决现有方案中，无人机飞行到正常飞行区域外时，无人机与控制器之间可能无法继续通信，容易导致无人机失去控制，造成对无人机进行控制时的安全性较低的问题，本申请实施例中，在获取到无人机未处于正常飞行区域时，通过将无人机的控制器切换为UTM，使用UTM对无人机进行控制，以提升对无人机控制时的安全性。
本申请实施例中将会使用到如下缩略语：PCF、UTM、AMF、SMF、UPF、DN、NEF、UAV、UAS。PCF：Policy Control Function，策略控制网元；UTM：Unmanned Aerial SystemTraffic Management，无人机系统流量管理网元；AMF：Access and Mobility ManagementFunction，接入与移动管理网元；SMF：Session Management Function，会话管理网元；UPF：User Plane Function，用户面网元；DN：Data Network，数据网络；NEF：Network ExposureFunction，网络开放网元；UAV：Unmanned Aerial Vehicle，无人机；UAS：UnmannedAircraft System，无人驾驶航空器系统。
本申请中涉及到的UTM，可能是新的网元，也可能是已有的网元具有UTM的功能，本申请不作具体限定。
为了更好的理解本申请实施例提供的一种无人机的飞行区域管理方法，下面首先对应用无人机的飞行区域管理方法的5G系统进行简要介绍。请参阅图1，图1为本申请实施例提供了一种5G系统的架构示意图。如图1所示，5G系统包括无人机、AMF、SMF、PCF和UTM，其中，UTM可以在AMF订阅无人机的飞行区域变化事件，也可以是预先在AMF处配置无人机的飞行区域变化事件，AMF可以通过接口N2从接入网获取到无人机的位置信息，AMF根据该位置信息在确定出无人机未处于正常飞行区域时，AMF向UTM发送飞行区域异常通知消息，UTM收到该飞行区域异常通知消息后，发送第一控制器切换通知消息和第二控制器切换通知消息，第一控制器切换通知消息包括的第一控制指示信息用于指示无人机的控制器停止对无人机进行控制，第二控制器切换通知消息包括的第二控制指示信息用于指示将无人机的控制器确定为UTM，无人机的控制器获取到控制指示消息后，执行控制器指示消息指示的操作，无人机获取的控制器指示消息可以为第一控制器指示消息。第一控制器切换通知消息可以发送给无人机、PCF或SMF，第二控制器切换通知消息可以发送给无人机的控制器、PCF或SMF，用以完成将无人机的控制器确定为UTM，以实现UTM对无人机的控制。从而相对于现有方案中，无人机未处于正常飞行区域时，无人机的控制器不能对无人机进行控制的情况，能够通过UTM对无人机进行控制，提升了对无人机进行控制时的安全性。
正常飞行区域可以理解为是移动网络运营商分配的与禁飞区不相关的特定区域，也可能其边界外就是不允许飞行的禁飞区等特殊区域。这里的区域可以是独立的一个区域，也可以是多个区域组成的区域。正常飞行区域可以是追踪区域(Tracking area，TA)和高度范围的组合，或经纬度范围和高度范围的组合，或其它的可能的水平方向和垂直方向的范围组合，可以是规则的或不规则的，本申请对此不做限定。
正常飞行区域也是无人机可飞行区域的真子集，无人机可飞行区域可以是水平方向的范围和垂直方向的范围，例如UAV只允许在某一地理区域内活动，且高度有一定的上下限范围要求。这里的可飞行区域的水平范围和垂直范围的粒度不限定，水平方向可能是已有的追踪区域、小区范围、注册区域等，也可能是粒度更小的经纬度等。
本申请中，主要在无人机飞行到正常飞行区域外，但是仍然处于无人机可飞行区域中的时候，控制无人机飞行到正常飞行区域的场景，由于无人机如果飞行到无人机可飞行区域以外，则无法和无人机进行通信，则会失去对无人机的控制。
需要说明的是，本申请实施例中飞行区域异常通知消息也可以称为订阅请求响应消息。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供了一种无人机的飞行区域管理方法的交互示意图。如图2所示，飞行区域管理方法包括步骤S201-S218，具体如下：
S201、UTM向AMF发送订阅请求消息。
其中，订阅请求消息用于请求订阅无人机的飞行区域变化事件。飞行区域变化事件可以理解为：无人机是否处于正常飞行区域。当无人机的飞行区域发生变化时，AMF需要向UTM上报无人机未处于正常飞行区域的。
可选的，飞行区域变化事件也可以理解为：无人机是否处于非正常飞行区域，该非正常飞行区域为正常飞行区域的补集，即，可以理解为除正常飞行区域以外的区域。飞行区域变化事件为无人机是否处于非正常飞行区域时，其具体实现方式与飞行区域变化事件为无人机是否处于正常飞行区域的实现方式相同，本申请实施例中以飞行区域变化事件为无人机是否处于正常飞行区域为例进行说明。
订阅请求消息中可以携带无人机的标识信息以及无人机的正常飞行区域。不同的无人机可以具有不同的正常飞行区域，也可以具有相同的正常飞行区域，本申请不作具体限定。正常飞行区域可以来自于无人机在注册时的签约数据。无人机的标识信息为可以唯一标识无人机标识信息。
订阅请求消息中可以携带一个或多个无人机的标识信息，以及与该一个或多个无人机对应的正常飞行区域。
上述步骤S201为可选的执行步骤，即，可以执行步骤S201，也可以不执行步骤S201，若不执行S201时，则可能是预先配置的步骤S201中的内容，即，在AMF中预先配置了飞行区域变化事件，也可以时其他的方式来设置飞行区域变化事件，本申请不作具体限定。
S202、AMF向接入网发送位置报告控制消息。
其中，位置报告控制用于指示接入网上报无人机的进出正常飞行区域的事件，即，在无人机进入或离开正常飞行区域时，均需要向AMF上报无人机进入或离开正常飞行区域的状态。
位置报告控制消息包括报告类型，此处的报告类型为重复报告，即每次确定该UAV进出正常飞行区域，均需要向AMF上报。
S203、接入网向AMF发送位置报告消息。
接入网在确定出UAV进出正常飞行区域时，向AMF发送位置报告消息。
当然AMF还可以通过其他的方式获取到无人机的位置信息，例如，通过数据网络等，此处仅为举例说明，不作具体限定。
S204、AMF在获取到无人机的飞行区域异常信息后，向UTM发送订阅请求响应消息。
其中，订阅请求响应消息中携带无人机的标识信息。AMF通过订阅请求响应告知UTM无人机未处于正常飞行区域。
S205、UTM向无人机发送第二控制器切换通知消息。
第二控制器切换通知消息包括第二控制指示信息，该第二控制指示信息指示无人机将无人机的控制器确定为UTM。
S206、无人机向AMF发送会话修改请求。
无人机在接收到第二控制器切换通知消息后，将无人机的控制器确定为UTM，即，不再接受无人机的原控制器的控制，转而接受UTM的控制器。无人机的原控制器为在无人机处于正常飞行区域时的控制器。
会话修改请求中包括指示信息，该指示信息用于请求SMF将UPF中用于流量路由的信息中与原控制器相关的信息确定为UTM相关的信息，相关的信息例如可以是标识信息、地址等，地址例如可以是IP地址等。
S207、AMF向SMF发送会话修改请求。
AMF收到会话修改请求后，将该会话修改请求转发给SMF。
S208、SMF向UPF发送N4会话修改请求。
SMF收到会话修改请求后，若确定出需要修改无人机的控制器与无人机之间通信的会话，将UPF中的流量路由信息中与原控制器相关的信息确定为UTM相关的信息。
S209、UPF向SMF发送N4会话修改响应。
UPF收到N4会话修改请求后，将用于流量路由的信息中与原控制器相关的信息确定为UTM相关的信息。并向SMF发送N4会话修改响应。如此，以完成将无人机的控制器确定为UTM。
在将用于流量路由的信息中与原控制器相关的信息确定为UTM相关的信息后，若检测到发送给无人机的原控制器的数据，则将其转发给UTM。此处的数据是指UAV的控制器与UAV之间发送的控制与命令数据或其它类型的数据，如实时的视频信息等。该数据中可能没有直接包括UTM的标识，但是可能有数据网络名称、切片信息等其他可用于UPF检测识别出UTM的信息。同样的，对于来自UTM的数据，UPF检测到数据用于发送给UAV，则将其转发给UAV。
S210、UTM发送第一控制器切换通知消息。
第一控制器切换通知消息包括第一控制指示信息，该第一控制指示信息用于指示无人机的控制器停止对无人机进行控制。无人机停止对无人机进行控制的方式可以包括：释放无人机的控制器与无人机之间的会话、将无人机的控制器与无人机之间的会话的上下文中无人机的控制器确定为UTM、将无人机的控制器与无人机之间的会话的上下文中无人机的控制器确定为UTM、将无人机的控制器与无人机对应的会话策略信息中无人机的控制器确定为UTM、或者删除会话策略信息中无人机的控制器与无人机之间的会话策略信息。
UTM可以向C-SMF、C-PCF或无人机的控制器发送第一控制器切换通知消息，其中，UTM向C-SMF、C-PCF或无人机的控制器发送第一控制器切换通知消息为并列方案，即仅执行其中的一种方案，例如，若UTM向C-SMF发送第一控制器切换通知消息，则不会向C-PCF和无人机的控制器发送第一控制器切换通知消息。
若UTM向无人机的控制器发送第一控制器切换通知消息，则执行步骤S211a、S212、S213以及S216和S217；若UTM向C-PCF发送第一控制器切换通知消息，则执行步骤S211b、S212、S213、S214、S215以及S216和S217；若UTM向C-SMF发送第一控制器切换通知消息，则执行S212、S213、S214、S215以及S216和S217。
本申请中的C-设备与未加C-的设备仅为形式上的区分，其可以为相同的设备也可以为不同的设备，例如，C-SMF与SMF可以为相同的设备，也可以为不同的设备，C-PCF与PCF可以为相同的设备也可以为不同的设备等。
S211a、当第一控制器切换消息发送给无人机的控制器，则无人机的控制器向C-AMF发送会话修改请求，C-AMF向C-SMF发送会话修改请求。
无人机的控制器在接收到第一控制器切换通知消息后，停止对无人机进行控制，并向C-AMF发送会话修改请求，C-AMF在收到该会话修改请求后，将该会话修改请求转发给S-SMF。
会话修改请求可以用于请求C-SMF将无人机的控制器与无人机之间的会话的上下文中的无人机的相关信息进行删除，其具体删除可以是，删除无人机的相关信息，例如标识信息、IP地址等，以此，实现停止对无人机进行控制；会话修改请求还可以用于请求C-SMF释放无人机的原控制器与无人机之间的会话，以此，实现停止对无人机进行控制。
无人机的控制器可以同时控制控制多个无人机，则此时，会话修改请求用于请求C-SMF将无人机的控制器与无人机之间的会话的上下文中的无人机进行删除；若无人机的控制器仅控制一个无人机，则此时会话修改请求用于请求C-SMF释放无人机的原控制器与无人机之间的会话。
在SMF修改完成后，SMF可以向无人机的控制器发送会话修改响应，该会话修改响应指示SMF已经完成对会话的修改。当然SMF也可以不发送该会话修改响应。
本申请实施例中，会话修改请求可以包括对会话进行修改，或者对会话进行释放。
S211b、当第一控制器切换通知消息发送给C-PCF，C-PCF向C-SMF发送策略修改消息。
其中，C-PCF接收到第一控制器切换通知消息后，C-PCF将无人机的控制器与无人机对应的会话策略信息中无人机的相关信息进行删除，相关信息例如可以是标识信息或IP地址等。将会话策略删除后，便会释放无人机的控制器与无人机之间的会话。
S212、C-SMF向C-UPF发送N4会话修改请求。
C-SMF在收到会话修改请求或策略修改请求后，执行对应的操作。
具体的，C-SMF收到会话修改请求后，若确定出会话修改请求用于C-SMF将无人机的控制器与无人机之间的会话的上下文中的无人机的相关信息进行删除，则将无人机的相关信息进行删除；若会话修改请求用于请求C-SMF释放无人机的原控制器与无人机之间的会话，则释放无人机的原控制器与无人机之间的会话。
C-SMF收到策略修改请求后，若确定出策略修改请求用于请求将无人机的控制器与无人机对应的会话策略信息中无人机的相关信息进行删除，则将无人机的控制器与无人机对应的会话策略信息中无人机相关信息进行删除。
S213、C-UPF向C-SMF发送N4会话修改响应。
通过N4会话修改响应，以告知C-SMF已执行C-SMF请求的操作。
S214、C-SMF向无人机的控制器发送会话修改命令。
会话修改命令中可以包括控制器切换的原因，也可以直接指示控制器需要进行控制器切换，或者指示UAV未处于正常飞行区域，控制器切换的原因可以包括无人机未处于正常飞行区域，需要对无人机的控制器进行切换等。
此处的会话修改命令也可以是会话释放命令，其具体功能均为指示无人机的控制器停止对无人机进行控制。
S215、无人机的控制器向C-SMF发送会话修改完成响应。
无人机的控制器在确定已收到命令后，不再对无人机进行控制，也不再向无人机发送数据，并向C-SMF发送会话修改完成响应。
S216、UTM确定UAV已到达正常飞行区域。
UTM在取得对无人机的控制后，控制无人机进入正常飞行区域。
UTM可以通过接入网确定UAV已到达正常飞行区域，具体确定方式，可以是从接入网上报的位置报告中确定出UAV已到达正常飞行区域。当然还可以通过其他方式确定UAV已到达正常飞行区域，例如无人机上报位置信息等方式，此处仅为举例说明，不作具体限定。
S217、确定无人机的控制器控制无人机。
UTM在确定UAV已到达正常飞行区域后，将对UAV的控制权返还给无人机的原控制器。
确定无人机的控制器控制无人机可以理解为，在无人机进入正常区域后，UTM将无人机的控制权交还给无人机的原控制器。其具体实现方式可以参照前述步骤S201-S217的具体实施方式，此处不再赘述。
其中，若已经释放无人机的原控制器与无人机之间的会话，则需要重新建立无人机的原控制器与无人机之间的会话，若会话未释放，则将无人机的原控制器，确定为无人机的控制器。
上述步骤S212-S213与步骤S214-S215之间无执行上的先后顺序，即步骤S212-S213可以先于步骤S214-S215执行，也可以后于步骤S214-S215执行，也可以同时执行。
上述步骤S205-S209与步骤S210-S215之间无执行上的先后顺序。即步骤S205-S209可以先于步骤S210-S215执行，也可以后于步骤S210-S215执行，也可以同时执行。
本实施例中，在确定出无人机未处于正常飞行区域时，UTM直接向无人机发送第一控制器切换通知消息，由无人机发起对无人机的控制器进行修改的动作，能够从无人机的角度进行控制器的切换，可以提升控制切换时的稳定性。
请参阅图3，3为本申请实施例提供了另一种无人机的飞行区域管理方法的交互示意图。如图3所示，飞行区域管理方法包括步骤S301-S318，具体如下：
S301、UTM向AMF发送订阅请求消息。
S302、AMF向接入网发送位置报告控制消息。
S303、接入网向AMF发送位置报告消息。
S304、AMF在获取到无人机的飞行区域异常信息后，向UTM发送订阅请求响应消息。
上述步骤S301-S304的具体实施方式可以参照前述步骤S201-S204的具体实施方式，此处不再赘述。
S305、UTM向PCF发送第二控制器切换通知消息。
第二控制器切换通知消息携带第二控制指示信息。
S306、PCF向SMF发送策略修改消息。
PCF在接收到第二控制器切换通知消息后，根据第二控制指示信息的指示，确定无人机的控制与无人机的会话对应的会话策略信息，并向SMF发送策略修改消息，该策略修改消息中携带无人机的控制与无人机的会话对应的会话策略信息，会话策略信息包括路由转发信息，路由转发信息例如可以是地址信息。
S307、SMF向UPF发送N4会话修改请求。
SMF收到策略修改消息后，将无人机与无人机的控制器对应的会话策略信息中的无人机的控制器确定为UTM，以实现将无人机的控制器确定为UTM。此处将无人机的控制器确定为UTM具体可以为，将无人机的控制器的标识信息、地址等确定为UTM的标识信息、IP地址等，标识信息可以理解为路由转发信息，UTM的地址可以为互联网协议地址(IP地址)等，在将无人机与无人机的控制器对应的会话策略信息中的无人机的控制器确定为UTM后，向UPF发送N4会话修改请求。
S308、UPF向SMF发送N4会话修改响应。
UPF收到N4会话修改请求后，将无人机与无人机的控制器对应的会话策略信息中的无人机的控制器确定为UTM。并向SMF发送N4会话修改响应。如此，以完成将无人机的控制器确定为UTM。
S309、SMF向无人机发送会话修改命令。
S310、无人机向SMF发送会话修改响应。
上述步骤S309-S310的具体实施方式可以参照前述实施例中步骤S214-S215的具体实施方式，此处不再赘述。
S311、UTM发送第一控制器切换通知消息。
S312a、当第一控制器切换消息发送给无人机的控制器，则无人机的控制器向C-AMF发送会话修改请求，C-AMF向C-SMF发送会话修改请求。
S312b、当第一控制器切换通知消息发送给C-PCF，C-PCF向C-SMF发送策略修改消息。
S313、C-SMF向C-UPF发送N4会话修改请求。
S314、C-UPF向C-SMF发送N4会话修改响应。
S315、C-SMF向无人机的控制器发送会话修改命令。
S316、无人机的控制器向C-SMF发送会话修改完成响应。
S317、UTM确定UAV已到达正常飞行区域。
S318、确定无人机的控制器控制无人机。
上述步骤S311-S318的具体实施方式请参阅前述实施例中步骤S210-S217的具体实施方式，此处不再赘述。
本示例中，UTM在确定出无人机未处于正常飞行区域时，向PCF发送第一控制器切换通知消息，通过PCF和SMF将无人机的控制器与无人机之间的会话相对应的会话策略信息进行修改，将会话策略信息中无人机的控制器的标识信息确定为UTM的标识信息，以实现将无人机的控制器确定为UTM，能够快速的实现将无人机的控制器切换为UTM，提升了无人机的控制器切换时的效率。
请参阅图4，4为本申请实施例提供了另一种无人机的飞行区域管理方法的交互示意图。如图4所示，飞行区域管理方法包括步骤S401-S417，具体如下：
S401、UTM向AMF发送订阅请求消息。
S402、AMF向接入网发送位置报告控制消息。
S403、接入网向AMF发送位置报告消息。
S404、AMF在获取到无人机的飞行区域异常信息后，向UTM发送订阅请求响应消息。
上述步骤S401-S404的具体实施方式可以参照前述步骤S201-S204的具体实施方式，此处不再赘述。
S405、UTM向SMF发送第二控制器切换通知消息。
第二控制器切换通知消息携带第二控制指示信息。
S406、SMF向UPF发送N4会话修改请求。
SMF收到第二控制器切换通知消息后，将无人机与无人机的控制器对应的会话的上下文中的无人机的控制器确定为UTM，以实现将无人机的控制器确定为UTM。此处将无人机的控制器确定为UTM具体可以为，将无人机的控制器的标识信息、地址等确定为UTM的标识信息、IP地址等，标识信息可以理解为路由转发信息、身份标识等，UTM的地址可以为IP地址等。
在将无人机与无人机的控制器对应的会话的上下文中的无人机的控制器确定为UTM后，向UPF发送N4会话修改请求。
S407、UPF向SMF发送N4会话修改响应。
UPF收到N4会话修改请求后，将无人机与无人机的控制器对应的会话的上下文中的无人机的控制器确定为UTM。并向SMF发送N4会话修改响应，以完成将无人机的控制器确定为UTM。
S408、SMF向无人机发送会话修改命令。
S409、无人机向SMF发送会话修改响应。
上述步骤S408-S409的具体实施方式可以参照前述实施例中步骤S214-S215的具体实施方式，此处不再赘述。
S410、UTM发送第一控制器切换通知消息。
S411a、当第一控制器切换消息发送给无人机的控制器，则无人机的控制器向C-AMF发送会话修改请求，C-AMF向C-SMF发送会话修改请求。
S411b、当第一控制器切换通知消息发送给C-PCF，C-PCF向C-SMF发送策略修改消息。
S412、C-SMF向C-UPF发送N4会话修改请求。
S413、C-UPF向C-SMF发送N4会话修改响应。
S414、C-SMF向无人机的控制器发送会话修改命令。
S415、无人机的控制器向C-SMF发送会话修改完成响应。
S416、UTM确定UAV已到达正常飞行区域。
S417、确定无人机的控制器控制无人机。
上述步骤S410-S417的具体实施方式请参阅前述实施例中步骤S210-S217的具体实施方式，此处不再赘述。
本示例中，UTM在确定出无人机未处于正常飞行区域时，向SMF发送第二控制器切换通知消息，通过SMF将无人机的控制器与无人机之间的会话相对应的会话策略信息进行修改，将会话策略信息中无人机的控制器的标识信息确定为UTM的标识信息，以实现将无人机的控制器确定为UTM，能够快速的实现将无人机的控制器切换为UTM，提升了无人机的控制器切换时的效率。
请参阅图5，5为本申请实施例提供了另一种无人机的飞行区域管理方法的交互示意图。如图5所示，飞行区域管理方法包括步骤S501-S521，具体如下：
S501、UTM向AMF发送订阅请求消息。
S502、AMF向接入网发送位置报告控制消息。
S503、接入网向AMF发送位置报告消息。
S504、AMF在获取到无人机的飞行区域异常信息后，向UTM发送订阅请求响应消息。
上述步骤S501-S504的具体实施方式可以参照前述步骤S201-S204的具体实施方式，此处不再赘述。
S505、AMF向无人机发送控制器切换通知消息。
该控制器切换通知消息指示无人机将无人机的控制器确定为UTM。具体可以理解为：指示无人机不再接受原控制器的控制，并请求UTM进行控制。
控制器切换通知消息中可以携带正常飞行区域的区域信息和/或一个特定的区域信息的指示，以指示无人机进入正常飞行区域或移动到该特定的区域信息指示的区域。
上述步骤S504和步骤S505无执行上的先后顺序。
无人机在接收到控制器切换通知消息后，后续步骤的执行方式可以为：
(1)执行步骤S506、S507、S508、S510、S511，以完成将无人机的控制确定为UTM；
(2)执行步骤506、S509a、S510、S511、S512、S513，以完成将无人机的控制确定为UTM；
(3)执行步骤506、S509b、S510、S511、S512、S513，以完成将无人机的控制确定为UTM。
S506、无人机向UTM发送控制器切换请求。
无人机接收到控制器切换通知消息后，根据控制器切换通知消息中的指示，将该指示传递到上层应用，无人机根据该指示调整自身的位置。
无人机在收到控制器切换通知消息后，还可以是，不再接受原控制器的控制，在当前位置悬停，等待UTM的控制等。
S507、UTM向无人机发送控制器切换响应。
控制器切换响应指示UTM接受对无人机的控制。则无人机向AMF发送会话修改请求，以请求将无人机的控制器确定为UTM，在将无人机的控制器确定为UTM后，UTM即可对无人机进行控制。
S508、无人机向AMF发送会话修改请求，AMF将会话修改请求转发给SMF。
S509a、UTM向PFC发送第二控制器切换通知消息，PCF根据第二控制器切换通知消息，向SMF发送策略修改消息。
S509b、UTM向SMF发送第二控制器切换通知消息。
S510、SMF向UPF发送N4会话修改请求。
S511、UPF向SMF发送N4会话修改响应。
上述步骤S508至S511的具体实施方式可以参照前述实施例中对应的实施方式，此处不再赘述。
S512、SMF向无人机发送会话修改命令。
会话修改命令中可以携带会话修改原因，例如。无人机离开正常飞行区域或控制器需要切换。会话修改可以理解为将无人机的控制器确定为UTM，或者将无人机的控制器与无人机之间的会话修改为无人机与UTM之间的会话。会话的修改方式具体参见前述实施例中的修改方式，此处不再赘述。
S513、无人机向SMF发送会话修改响应。
上述步骤S512-S513的具体实施方式可以参照前述实施例中步骤S214-S215的具体实施方式，此处不再赘述。
S514、UTM发送第一控制器切换通知消息。
S515a、当第一控制器切换消息发送给无人机的控制器，则无人机的控制器向C-AMF发送会话修改请求，C-AMF向C-SMF发送会话修改请求。
S515b、当第一控制器切换通知消息发送给C-PCF，C-PCF向C-SMF发送策略修改消息。
S516、C-SMF向C-UPF发送N4会话修改请求。
S517、C-UPF向C-SMF发送N4会话修改响应。
S518、C-SMF向无人机的控制器发送会话修改命令。
S519、无人机的控制器向C-SMF发送会话修改完成响应。
S520、UTM确定UAV已到达正常飞行区域。
S521、确定无人机的控制器控制无人机。
上述步骤S514-S521的具体实施方式请参阅前述实施例中步骤S210-S217的具体实施方式，此处不再赘述。
本示例中，可以在确定出无人机未处于正常飞行区域时，通过AMF直接发起对无人机的控制器的修改动作，可以同时执行发送订阅请求响应信息和控制器切换通知消息的动作，从而可以提升对无人机的控制器修改时的效率，能够更快的实现UTM对无人机的控制，提升了无人机控制时的安全性和稳定性。
请参阅图6，6为本申请实施例提供了另一种无人机的飞行区域管理方法的交互示意图。如图6所示，飞行区域管理方法包括步骤S601-S617，具体如下：
S601、UTM向AMF发送订阅请求消息。
S602、AMF向接入网发送位置报告控制消息。
S603、接入网向AMF发送位置报告消息。
S604、AMF在获取到无人机的飞行区域异常信息后，向UTM发送订阅请求响应消息。
上述步骤S601-S604的具体实施方式可以参照前述步骤S201-S204的具体实施方式，此处不再赘述。
S605、AMF向SMF发送无人机飞行区域异常通知消息。
无人机飞行区域异常通知消息用于通知无人机未处于正常飞行区域，以及指示SMF将无人机与无人机的控制器对应的会话的上下文中的无人机的控制器确定为UTM。
步骤S604和步骤S605无执行上的先后顺序。
S606、SMF向UPF发送N4会话修改请求。
S607、UPF向SMF发送N4会话修改响应。
S608、SMF向无人机发送会话修改命令。
会话修改命令中可以携带会话修改原因，例如。无人机离开正常飞行区域或控制器需要切换。会话修改可以理解为将无人机的控制器确定为UTM，或者将无人机的控制器与无人机之间的会话修改为无人机与UTM之间的会话。会话的修改方式具体参见前述实施例中的修改方式，此处不再赘述。
S609、无人机向SMF发送会话修改响应。
上述步骤S608-S609的具体实施方式可以参照前述实施例中步骤S214-S215的具体实施方式，此处不再赘述。
S610、UTM发送第一控制器切换通知消息。
S611a、当第一控制器切换消息发送给无人机的控制器，则无人机的控制器向C-AMF发送会话修改请求，C-AMF向C-SMF发送会话修改请求。
S611b、当第一控制器切换通知消息发送给C-PCF，C-PCF向C-SMF发送策略修改消息。
S612、C-SMF向C-UPF发送N4会话修改请求。
S613、C-UPF向C-SMF发送N4会话修改响应。
S614、C-SMF向无人机的控制器发送会话修改命令。
S615、无人机的控制器向C-SMF发送会话修改完成响应。
S616、UTM确定UAV已到达正常飞行区域。
S617、确定无人机的控制器控制无人机。
上述步骤S610-S617的具体实施方式请参阅前述实施例中步骤S210-S217的具体实施方式，此处不再赘述。
本示例中，可以在确定出无人机未处于正常飞行区域时，通过AMF直接向SMF发送无人机飞行区域异常通知消息，SMF根据该无人机飞行区域异常通知消息发起对无人机的控制器的修改动作，从而可以提升对无人机的控制器修改时的效率，能够更快的实现UTM对无人机的控制，提升了无人机控制时的安全性和稳定性。
请参阅图7，7为本申请实施例提供了另一种无人机的飞行区域管理方法的交互示意图。如图7所示，飞行区域管理方法包括步骤S701-S717，具体如下：
S701、UTM向AMF发送订阅请求消息。
S702、AMF向接入网发送位置报告控制消息。
S703、接入网向AMF发送位置报告消息。
S704、AMF在获取到无人机的飞行区域异常信息后，向UTM发送订阅请求响应消息。
上述步骤S701-S704的具体实施方式可以参照前述步骤S201-S204的具体实施方式，此处不再赘述。
S705、UTM向无人机的控制器发送无人机离开正常飞行区域通知。
无人机离开正常飞行区域通知包括第三控制指示信息，第三控制指示信息用于通知无人机离开正常飞行区域以及指示无人机的控制器控制无人机进入正常飞行区域。
无人机离开正常飞行区域通知中还包括一个特定区域，该特定区域可以是正常飞行区域，也可以是其他的允许无人机飞行的区域。
无人机的控制器收到该无人机离开正常飞行区域通知后，控制无人机进入该特定区域。
无人机离开正常飞行区域通知中还包括计时时间，该计时时间与UTM侧的启动定时器后的定时时间相同，用以指示无人机的控制器在该计时时间内，控制无人机进入特定区域。
S706、UTM启动定时器，在定时器的计时时间超时后，确定无人机是否已到达指定区域。
UTM启动定时器后，若在计时时间内收到了无人机的控制器通过AMF发送的通知消息，则确定无人机已到达指定区域，若在计时时间超时后，未收到该通知消息，则确定无人机未到达指定区域。
当然在定时时间超时后，UTM还可以直接通过接入网上报的位置消息中确定无人机是否进入该指定区域。
S707、在确定出无人机未到达指定区域后，UTM向发送第二控制器切换通知消息。
在确定出无人机未到达指定区域后，后续步骤S707至S712的执行方式为：
(1)若第二控制消息切换通知发送给无人机，则执行步骤S708a、S709、S710；
(2)若第二控制消息切换通知发送给PCF，则执行步骤S708b、S709、S710、S711、S712；
(3)若第二控制消息切换通知发送给SMF，则执行步骤S709、S710、S711、S712。
S708a、当第二控制器切换通知消息发送给无人机，则无人机向AMF发送会话修改请求，AMF将会话修改请求转发给SMF。
S708b、当第二控制器切换通知消息发送给PCF，PCF收到第二控制器切换通知消息后向SMF发送策略修改消息。
S709、SMF向UPF发送N4会话修改请求。
SMF收到策略修改消息后，将无人机与无人机的控制器对应的会话策略信息中的无人机的控制器的标识信息确定为UTM的标识信息，以实现将无人机的控制器确定为UTM。此处的标识信息可以理解为路由转发信息，UTM的地址等。
在将无人机与无人机的控制器对应的会话策略信息中的无人机的控制器的标识信息确定为UTM的标识信息后，向UPF发送N4会话修改请求。
S710、UPF向SMF发送N4会话修改响应。
S711、SMF向无人机发送会话修改命令。
S712、无人机向SMF发送会话修改响应。
上述步骤S707-S712的具体实施方式可以参照前述实施例中具体实施方式，此处不再赘述。
S713、UTM发送第一控制器切换通知消息。
S714a、当第一控制器切换消息发送给无人机的控制器，则无人机的控制器向C-AMF发送会话修改请求，C-AMF向C-SMF发送会话修改请求。
S714b、当第一控制器切换通知消息发送给C-PCF，C-PCF向C-SMF发送策略修改消息。
S715、C-SMF向C-UPF发送N4会话修改请求。
S716、C-UPF向C-SMF发送N4会话修改响应。
S717、C-SMF向无人机的控制器发送会话修改命令。
S718、无人机的控制器向C-SMF发送会话修改完成响应。
S719、UTM确定UAV已到达正常飞行区域。
S720、确定无人机的控制器控制无人机。
上述步骤S713-S720的具体实施方式请参阅前述实施例中步骤S210-S217的具体实施方式，此处不再赘述。
本示例中，UTM在确定出无人机未处于正常飞行区域时，向无人机的控制器发送无人机离开正常飞行区域通知，指示无人机的控制器控制无人机进入正常飞行区域，并进行计时，若计时时间超时后仍未收到无人机的控制器通过AMF发送的通知消息，则替换无人机的控制器对无人机进行控制，从而可以在不切换控制的情况下，先通知无人机的控制器控制无人机进入正常飞行区域，如此，则可以减少信令交互的次数，节省了信令资源。
上文描述了本申请实施例提供的无人机的飞行区域管理方法，下文将描述本申请实施例提供的通信装置。
图8为本申请实施例提供的网络设备800的示意性框图，网络设备800包括：接收单元810、获取单元820和发送单元830，其中，
接收单元810，用于接收无人机系统流量管理网元UTM的订阅请求消息，订阅请求消息用于请求订阅无人机的飞行区域变化事件；
获取单元820，用于获取无人机的飞行区域异常信息，飞行区域异常信息用于指示无人机未处于正常飞行区域；
发送单元830，用于向UTM发送订阅请求响应消息，订阅请求响应消息用于指示无人机未处于正常飞行区域。
可选地，作为一个实施例，发送单元830还用于：
向会话管理网元SMF发送无人机飞行区域异常通知消息，无人机飞行区域异常通知消息用于通知无人机未处于正常飞行区域，以及指示SMF将无人机与无人机的控制器对应的会话的上下文中的无人机的控制器确定为UTM。
可选地，作为一个实施例，发送单元830还用于：
向无人机发送控制器切换通知消息，控制器切换通知消息用于指示将无人机的控制器确定为UTM。
如图9所示，本申请实施例还提供一种通信装置900，该通信装置900包括处理器910，存储器920与收发器930，其中，存储器920中存储指令或程序，处理器910用于执行存储器920中存储的指令或程序。存储器920中存储的指令或程序被执行时，该处理器910用于执行上述实施例中处理单元820执行的操作，收发器930用于执行上述实施例中收发单元810执行的操作。
应理解，根据本申请实施例的网络设备800或通信装置900可对应于本申请实施例的通信方法中的网络设备，并且网络装置800或通信装置900中的各个模块的操作和/或功能分别为了实现图2至图7中的各个方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
图10为本申请实施例提供的网络设备1000的示意性框图，物联网设备1000包括：发送单元1010和接收单元1020，其中，
发送单元1010，用于向接入与移动管理网元AMF发送订阅请求消息，订阅请求消息用于请求订阅无人机的飞行区域变化事件；
接收单元1020，用于接收订阅请求响应消息，订阅请求响应消息用于指示无人机未处于正常飞行区域；
发送单元1010，用于发送第一控制器切换通知消息，第一控制器切换通知消息包括第一控制指示信息，第一控制指示信息用于指示无人机的控制器停止对无人机进行控制；
发送单元1020，用于发送第二控制器切换通知消息，第二控制器切换通知消息包括第二控制指示信息，第二控制指示信息用于指示将无人机的控制器确定为UTM。
可选地，作为一个实施例，发送单元1010具体用于：
向PCF、SMF或无人机的控制器发送第一控制器切换通知消息。
可选地，作为一个实施例，发送单元1010具体用于：
向无人机发送第二控制器切换通知消息。
可选地，作为一个实施例，第二控制指示信息用于指示将无人机与无人机的控制器对应的会话策略信息中的无人机的控制器确定为UTM的标识信息。
可选地，作为一个实施例，第二控制指示信息用于指示将无人机与无人机的控制器对应的会话的上下文中的无人机的控制器确定为UTM的标识信息。
可选地，作为一个实施例，在发送第一控制器切换通知消息之前，发送单元1010还用于：
UTM向无人机的控制器发送无人机离开正常飞行区域通知，无人机离开正常飞行区域通知包括控制指示信息，控制指示信息用于指示无人机离开正常飞行区域以及指示无人机的控制器控制无人机进入正常飞行区域。
可选地，作为一个实施例，发送单元1010具体用于：
启动计时器；
在定时器的计时时间超时后，若未收到AMF发送的通知消息，通知消息用于通知UTM无人机已进入正常飞行区域，发送单元发送第一控制器切换通知消息。
可选地，作为一个实施例，第一控制器切换消息中携带的控制指示信息具体用于指示释放无人机与无人机的控制器之间的会话，以实现无人机的控制器停止对无人机进行控制。
可选地，作为一个实施例，
接收单元1020，用于接收无人机发送的控制器切换请求；
发送单元1010，用于向无人机发送控制器切换响应，控制器切换响应用于指示UTM接受无人机的控制请求。
如图11所示，本申请实施例还提供一种通信装置1100，该通信装置1100包括处理器1110，存储器1120与收发器1130，其中，存储器1120中存储指令或程序，处理器1110用于执行存储器1120中存储的指令或程序。存储器1120中存储的指令或程序被执行时，该处理器1110用于执行上述实施例中接收单元1020执行的操作，收发器1130用于执行上述实施例中发送单元1010和接收单元1020执行的操作。
应理解，根据本申请实施例的网络设备1000或通信装置1100可对应于本申请实施例的通信方法中的网络设备，并且网络设备1000或通信装置备1100中的各个模块的操作和/或功能分别为了实现图2至图7中的各个方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可以实现上述方法实施例提供的人机的飞行区域管理方法中与通信装置相关的流程。
本申请实施例还提供一种通信装置，该通信装置可以是终端设备也可以是电路。该通信装置可以用于执行上述方法实施例中由网络设备所执行的动作。
图12为本申请实施例提供的终端设备1200的示意性框图，网络装置1200包括：获取单元1210和执行单元1220，其中，
获取单元1210，用于当无人机未处于正常飞行区域时，获取无人机的控制指示信息，控制指示信息用于指示终端设备停止对无人机进行控制或者用于指示终端设备控制无人机进入正常飞行区域；
执行单元1220，用于对无人机执行控制指示信息指示的操作。
可选地，作为一个实施例，若控制指示信息用于指示终端设备停止对无人机进行控制，获取单元1210具体用于：
从接收的来自无人机系统流量管理网元UTM的第一控制器切换通知消息中获取控制指示信息。
可选地，作为一个实施例，终端设备还包括发送单元1230和接收单元1240，
发送单元1230，用于向会话管理网元SMF发送会话释放请求用于请求SMF释放终端设备与无人机之间的会话；
接收单元1240，用于接收会话释放响应。
可选地，作为一个实施例，若控制指示信息用于指示终端设备停止对无人机进行控制，获取单元1210具体用于：
从接受的来自SMF发送的会话修改命令或会话释放命令中获取控制指示信息。
可选地，作为一个实施例，若控制指示信息用于指示终端设备控制无人机进入正常飞行区域，获取单元1210具体用于：
从接受的来自UTM的无人机离开正常飞行区域通知中获取控制指示信息。
可选地，作为一个实施例，控制指示信息还包括计时时间，执行单元1220包括：
在计时时间内，控制无人机进入正常飞行区域。
如图13所示，本申请实施例还提供一种通信装置1300，该通信装置1300包括处理器1310，存储器1320与收发器1330，其中，存储器1320中存储指令或程序，处理器1310用于执行存储器1320中存储的指令或程序。存储器1320中存储的指令或程序被执行时，该处理器1310用于执行上述实施例中获取单元1210和执行单元1220执行的操作，收发器1330用于执行上述实施例中接收单元1230、发送单元1240执行的操作。
应理解，根据本申请实施例的终端设备1200或通信装置1300可对应于本申请实施例的通信方法中的物联网设备，并且终端设备1200或通信装置1300中的各个模块的操作和/或功能分别为了实现图2至图7中的各个方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可以实现上述方法实施例提供的人机的飞行区域管理方法中与通信装置相关的流程。
本申请实施例还提供一种通信装置，该通信装置可以是终端设备也可以是电路。该通信装置可以用于执行上述方法实施例中由终端设备所执行的动作。
当该通信装置为终端设备时，图14示出了一种简化的终端设备的结构示意图。便于理解和图示方便，图14中，终端设备以无人机作为例子。如图14所示，终端设备包括处理器、存储器、射频电路、天线以及输入输出装置。处理器主要用于对通信协议以及通信数据进行处理，以及对终端设备进行控制，执行软件程序，处理软件程序的数据等。存储器主要用于存储软件程序和数据。射频电路主要用于基带信号与射频信号的转换以及对射频信号的处理。天线主要用于收发电磁波形式的射频信号。输入输出装置，例如触摸屏、显示屏，键盘等主要用于接收用户输入的数据以及对用户输出数据。需要说明的是，有些种类的终端设备可以不具有输入输出装置。
当需要发送数据时，处理器对待发送的数据进行基带处理后，输出基带信号至射频电路，射频电路将基带信号进行射频处理后将射频信号通过天线以电磁波的形式向外发送。当有数据发送到终端设备时，射频电路通过天线接收到射频信号，将射频信号转换为基带信号，并将基带信号输出至处理器，处理器将基带信号转换为数据并对该数据进行处理。为便于说明，图14中仅示出了一个存储器和处理器。在实际的终端设备产品中，可以存在一个或多个处理器和一个或多个存储器。存储器也可以称为存储介质或者存储设备等。存储器可以是独立于处理器设置，也可以是与处理器集成在一起，本申请实施例对此不做限制。
在本申请实施例中，可以将具有收发功能的天线和射频电路视为终端设备的收发单元，将具有处理功能的处理器视为终端设备的处理单元。如图14所示，终端设备包括收发单元1410和处理单元1420。收发单元也可以称为收发器、收发机、收发装置等。处理单元也可以称为处理器，处理单板，处理模块、处理装置等。可选的，可以将收发单元1410中用于实现接收功能的器件视为接收单元，将收发单元1410中用于实现发送功能的器件视为发送单元，即收发单元1410包括接收单元和发送单元。收发单元有时也可以称为收发机、收发器、或收发电路等。接收单元有时也可以称为接收机、接收器、或接收电路等。发送单元有时也可以称为发射机、发射器或者发射电路等。
应理解，收发单元1410用于执行上述方法实施例中终端设备侧的发送操作和接收操作，处理单元1420用于执行上述方法实施例中终端设备上除了收发操作之外的其他操作。
例如，在一种实现方式中，收发单元1410用于执行图2中的无人机侧的接收操作，和/或收发单元1410还用于执行本申请实施例中终端设备侧的其他收发步骤。处理单元1420，用于执行图2中的步骤S206，和/或处理单元1420还用于执行本申请实施例中终端设备侧的其他处理步骤。
当该通信装置为芯片类的装置或者电路时，该装置可以包括收发单元和处理单元。其中，收发单元可以是输入输出电路和/或通信接口；处理单元为集成的处理器或者微处理器或者集成电路。
本实施例中的通信装置为终端设备时，可以参照图15所示的终端设备。作为一个例子，该设备可以完成类似于图13中处理器1310的功能。在图15中，该终端设备包括处理器1510，发送数据处理器1520，接收数据处理器1530。上述实施例中的发送单元1230可以是图15中的发送数据处理器1520。虽然图15中示出了信道编码器、信道解码器，但是可以理解这些模块并不对本实施例构成限制性说明，仅是示意性的。
图16示出本实施例终端设备的另一种形式。处理装置1600中包括调制子系统、中央处理子系统、周边子系统等模块。本实施例中的通信装置可以作为其中的调制子系统。具体的，该调制子系统可以包括处理器1603，接口1604。其中处理器1603可以完成上述接收单元1240的功能，接口1604可以完成上述发送单元1230的功能。作为另一种变形，该调制子系统包括存储器1606、处理器1603及存储在存储器1606上并可在处理器上运行的程序，该处理器1603执行该程序时实现上述方法实施例中终端设备侧的方法。需要注意的是，存储器1606可以是非易失性的，也可以是易失性的，其位置可以位于调制子系统内部，也可以位于处理装置1600中，只要该存储器1606可以连接到处理器1603即可。
作为本实施例的另一种形式，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，该指令被执行时执行上述方法实施例中终端设备侧的方法。
作为本实施例的另一种形式，提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被执行时执行上述方法实施例中终端设备侧的方法。
本实施例中的装置为网络装置时，该网络装置可以如图17所示，网络装置1700包括一个或多个射频单元，如远端射频单元(remote radio unit,RRU)1710和一个或多个基带单元(baseband unit，BBU)(也可称为数字单元，digital unit，DU)1720。RRU 1710可以称为收发模块，与图8中的接收单元810和发送单元830对应，可选地，该收发模块还可以称为收发机、收发电路、或者收发器等等，其可以包括至少一个天线1711和射频单元1712。RRU1710部分主要用于射频信号的收发以及射频信号与基带信号的转换，例如用于向终端设备发送指示信息。BBU 1710部分主要用于进行基带处理，对基站进行控制等。RRU 1710与BBU1720可以是物理上设置在一起，也可以物理上分离设置的，即分布式基站。
BBU 1720为基站的控制中心，也可以称为处理模块，可以与图8中的处理单元820对应，主要用于完成基带处理功能，如信道编码，复用，调制，扩频等等。例如BBU(处理模块)可以用于控制基站执行上述方法实施例中关于网络装置的操作流程，例如，生成上述指示信息等。
在一个示例中，BBU1720可以由一个或多个单板构成，多个单板可以共同支持单一接入制式的无线接入网(如LTE网)，也可以分别支持不同接入制式的无线接入网(如LTE网，5G网或其他网)。BBU 1720还包括存储器1721和处理器1722。存储器1721用以存储必要的指令和数据。处理器1722用于控制基站进行必要的动作，例如用于控制基站执行上述方法实施例中关于网络装置的操作流程。存储器1721和处理器1722可以服务于一个或多个单板。也就是说，可以每个单板上单独设置存储器和处理器。也可以是多个单板共用相同的存储器和处理器。此外每个单板上还可以设置有必要的电路。
应理解，本申请实施例中提及的处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
作为本实施例的另一种形式，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，该指令被执行时执行上述方法实施例中网络装置侧的方法。
作为本实施例的另一种形式，提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被执行时执行上述方法实施例中网络装置侧的方法。
参见图18，图18为本申请实施例提供了本申请提供的一种芯片系统的结构示意图。如图18所示，芯片系统1800可包括：处理器1810，以及耦合于处理器1810的一个或多个接口1820。示例性的：
处理器1810可用于读取和执行计算机可读指令。具体实现中，处理器1810可主要包括控制器、运算器和寄存器。示例性的，控制器主要负责指令译码，并为指令对应的操作发出控制信号。运算器主要负责执行定点或浮点算数运算操作、移位操作以及逻辑操作等，也可以执行地址运算和转换。寄存器主要负责保存指令执行过程中临时存放的寄存器操作数和中间操作结果等。具体实现中，处理器1810的硬件架构可以是专用集成电路(application specific integrated circuits，ASIC)架构、无互锁管道阶段架构的微处理器(microprocessor without interlocked piped stages architecture，MIPS)架构、进阶精简指令集机器(advanced RISC machines，ARM)架构或者NP架构等等。处理器1810可以是单核的，也可以是多核的。
示例性的，接口1820可用于输入待处理的数据至处理器1810，并且可以向外输出处理器1810的处理结果。具体实现中，接口1820可以是通用输入输出(general purposeinput output，GPIO)接口，可以和多个外围设备(如显示器(LCD)、摄像头(camera)、射频(radio frequency，RF)模块等等)连接。接口1820通过总线1830与处理器1810相连。
一种可能的实现方式中，处理器1810可用于从存储器中调用本申请的一个或多个实施例提供的无人机的飞行区域管理方法在网络装置或终端设备侧的实现程序或者数据，使得该芯片可以实现前述图2至图7所示的法。存储器可以和处理器1810集成在一起，也可以通过接口1820与通信芯片1800相耦合，也就是说存储器可以是通信芯片1800的一部分，也可以独立于该通信芯片1800。接口1820可用于输出处理器1810的执行结果。本申请中，接口1820可具体用于输出处理器1810的译码结果。关于本申请的一个或多个实施例提供的无人机的飞行区域管理方法可参考前述各个实施例，这里不再赘述。
需要说明的，处理器1810、接口1820各自对应的功能既可以通过硬件设计实现，也可以通过软件设计来实现，还可以通过软硬件结合的方式来实现，这里不作限制。
还应理解，本申请实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double DataRate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Sync Link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DR RAM)。
需要说明的是，当处理器为通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、分立硬件组件时，存储器(存储模块)集成在处理器中。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。

Claims (32)

1.一种无人机的飞行区域管理方法，其特征在于，所述方法包括：
接入与移动管理网元AMF获取所述无人机的飞行区域异常信息，所述飞行区域异常信息用于指示所述无人机未处于正常飞行区域；
所述AMF向无人机流量管理网元UTM发送飞行区域异常通知消息，所述飞行区域异常通知消息用于指示所述无人机未处于所述正常飞行区域，所述正常飞行区域为移动网络运营商分配的与禁飞区不相关的区域，或所述正常飞行区域的边界外的区域为所述禁飞区，所述禁飞区为不允许所述无人机飞行的区域；
所述AMF向所述无人机发送控制器切换通知消息，所述控制器切换通知消息用于指示将所述无人机的控制器确定为所述UTM。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述AMF向会话管理网元SMF发送无人机飞行区域异常通知消息，所述无人机飞行区域异常通知消息用于通知所述无人机未处于正常飞行区域，以及指示所述SMF将所述无人机与所述无人机的控制器对应的会话的上下文中的所述无人机的控制器确定为所述UTM。
3.一种无人机的飞行区域管理方法，其特征在于，所述方法包括：
无人机流量管理网元UTM接收飞行区域异常通知消息，所述飞行区域异常通知消息用于指示所述无人机未处于正常飞行区域，所述正常飞行区域为移动网络运营商分配的与禁飞区不相关的区域，或所述正常飞行区域的边界外的区域为所述禁飞区，所述禁飞区为不允许所述无人机飞行的区域；
所述UTM发送第一控制器切换通知消息，所述第一控制器切换通知消息包括第一控制指示信息，所述第一控制指示信息用于指示所述无人机的控制器停止对所述无人机进行控制；
所述UTM发送第二控制器切换通知消息，所述第二控制器切换通知消息包括第二控制指示信息，所述第二控制指示信息用于指示将所述无人机的控制器确定为所述UTM。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二控制指示信息用于指示将所述无人机与所述无人机的控制器对应的会话策略信息中的所述无人机的控制器确定为所述UTM。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二控制指示信息用于指示将所述无人机与所述无人机的控制器对应的会话的上下文中的所述无人机的控制器确定为所述UTM。
6.根据权利要求3至5任一项所述的方法，其特征在于，在所述UTM发送第一控制器切换通知消息之前，所述方法还包括：
所述UTM向所述无人机的控制器发送无人机离开正常飞行区域通知，所述无人机离开正常飞行区域通知包括第三控制指示信息，所述第三控制指示信息用于指示所述无人机离开正常飞行区域以及指示所述无人机的控制器控制所述无人机进入正常飞行区域。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述UTM发送第一控制器切换通知消息包括：
所述UTM启动计时器；
在所述定时器的计时时间超时后，若所述UTM未收到接入与移动管理网元AMF发送的通知消息，所述通知消息用于通知所述UTM所述无人机已进入所述正常飞行区域，所述UTM发送第一控制器切换通知消息。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一控制指示信息具体用于指示释放所述无人机与所述无人机的控制器之间的会话，以实现所述无人机的控制器停止对所述无人机进行控制。
9.根据权利要求3至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述UTM接收所述无人机发送的控制器切换请求；
所述UTM向所述无人机发送控制器切换响应，所述控制器切换响应用于指示所述UTM接收所述无人机的控制请求。
10.一种无人机的飞行区域管理方法，其特征在于，所述方法包括：
当无人机流量管理网元UTM经由接入与移动管理网元AMF确定无人机未处于正常飞行区域时，所述无人机的控制器获取所述无人机的控制指示信息，所述控制指示信息用于指示所述无人机的控制器停止对所述无人机进行控制或者用于指示所述无人机的控制器控制所述无人机进入所述正常飞行区域，所述正常飞行区域为移动网络运营商分配的与禁飞区不相关的区域，或所述正常飞行区域的边界外的区域为所述禁飞区，所述禁飞区为不允许所述无人机飞行的区域；
所述无人机的控制器对所述无人机执行所述控制指示信息指示的操作。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，若所述控制指示信息用于指示所述无人机的控制器停止对所述无人机进行控制，所述无人机的控制器获取所述无人机的控制指示信息，包括：
所述无人机的控制器从接收的来自所述UTM的第一控制器切换通知消息中获取所述控制指示信息。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述无人机的控制器向会话管理网元SMF发送会话释放请求，所述会话释放请求用于请求所述SMF释放所述无人机的控制器与所述无人机之间的会话；
所述无人机的控制器接收会话释放响应。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，若所述控制指示信息用于指示所述无人机的控制器停止对所述无人机进行控制，所述无人机的控制器获取所述无人机的控制指示信息，包括：
所述无人机的控制器从接收的来自SMF发送的会话修改命令或会话释放命令中获取所述控制指示信息。
14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，若所述控制指示信息用于指示所述无人机的控制器控制所述无人机进入所述正常飞行区域，所述无人机的控制器获取所述无人机的控制指示信息，包括：
所述无人机控制器从接收的来自所述UTM的无人机离开正常飞行区域通知中获取所述控制指示信息。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述控制指示信息还包括计时时间，所述无人机的控制器对所述无人机执行所述控制指示信息指示的操作，包括：
所述无人机的控制器在所述计时时间内，控制所述无人机进入所述正常飞行区域。
16.一种网络设备，其特征在于，所述设备包括：
获取单元，用于获取所述无人机的飞行区域异常信息，所述飞行区域异常信息用于指示所述无人机未处于正常飞行区域；
发送单元，用于向无人机流量管理网元UTM发送飞行区域异常通知消息，所述飞行区域异常通知消息用于指示所述无人机未处于所述正常飞行区域，所述正常飞行区域为移动网络运营商分配的与禁飞区不相关的区域，或所述正常飞行区域的边界外的区域为所述禁飞区，所述禁飞区为不允许所述无人机飞行的区域；
所述发送单元，还用于向所述无人机发送控制器切换通知消息，所述控制器切换通知消息用于指示将所述无人机的控制器确定为所述UTM。
17.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述发送单元还用于：
向会话管理网元SMF发送无人机飞行区域异常通知消息，所述无人机飞行区域异常通知消息用于通知所述无人机未处于正常飞行区域，以及指示所述SMF将所述无人机与所述无人机的控制器对应的会话的上下文中的所述无人机的控制器确定为所述UTM。
18.一种网络设备，其特征在于，所述设备包括：
接收单元，用于接收飞行区域异常通知消息，所述飞行区域异常通知消息用于指示所述无人机未处于正常飞行区域，所述正常飞行区域为移动网络运营商分配的与禁飞区不相关的区域，或所述正常飞行区域的边界外的区域为所述禁飞区，所述禁飞区为不允许所述无人机飞行的区域；
发送单元，用于发送第一控制器切换通知消息，所述第一控制器切换通知消息包括第一控制指示信息，所述第一控制指示信息用于指示所述无人机的控制器停止对所述无人机进行控制；
所述发送单元，用于发送第二控制器切换通知消息，所述第二控制器切换通知消息包括第二控制指示信息，所述第二控制指示信息用于指示将所述无人机的控制器确定为无人机流量管理网元UTM。
19.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述第二控制指示信息用于指示将所述无人机与所述无人机的控制器对应的会话策略信息中的所述无人机的控制器确定为所述UTM。
20.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述第二控制指示信息用于指示将所述无人机与所述无人机的控制器对应的会话的上下文中的所述无人机的控制器确定为所述UTM。
21.根据权利要求18至20任一项所述的设备，其特征在于，在所述发送第一控制器切换通知消息之前，所述发送单元还用于：
向所述无人机的控制器发送无人机离开正常飞行区域通知，所述无人机离开正常飞行区域通知包括第三控制指示信息，所述第三控制指示信息用于指示所述无人机离开正常飞行区域以及指示所述无人机的控制器控制所述无人机进入正常飞行区域。
22.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，在所述发送第一控制器切换通知消息方面，所述发送单元具体用于：
启动计时器；
在所述定时器的计时时间超时后，若未收到接入与移动管理网元AMF发送的通知消息，所述通知消息用于通知所述UTM所述无人机已进入所述正常飞行区域，所述发送单元发送第一控制器切换通知消息。
23.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述第一控制器切换消息中携带的控制指示信息具体用于指示释放所述无人机与所述无人机的控制器之间的会话，以实现所述无人机的控制器停止对所述无人机进行控制。
24.根据权利要求18至20任一项所述的设备，其特征在于，
所述接收单元，用于接收所述无人机发送的控制器切换请求；
所述发送单元，用于向所述无人机发送控制器切换响应，所述控制器切换响应用于指示所述UTM接收所述无人机的控制请求。
25.一种终端设备，其特征在于，所述设备包括：
获取单元，用于当无人机流量管理网元UTM经由接入与移动管理网元AMF确定无人机未处于正常飞行区域时，获取所述无人机的控制指示信息，所述控制指示信息用于指示所述终端设备停止对所述无人机进行控制或者用于指示所述终端设备控制所述无人机进入所述正常飞行区域，所述正常飞行区域为移动网络运营商分配的与禁飞区不相关的区域，或所述正常飞行区域的边界外的区域为所述禁飞区，所述禁飞区为不允许所述无人机飞行的区域；
执行单元，用于对所述无人机执行所述控制指示信息指示的操作。
26.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，若所述控制指示信息用于指示所述终端设备停止对所述无人机进行控制，所述获取单元具体用于：
从接收的来自所述UTM的第一控制器切换通知消息中获取所述控制指示信息。
27.根据权利要求26所述的设备，其特征在于，所述终端设备还包括发送单元和接收单元，所述发送单元用于向会话管理网元SMF发送会话释放请求用于请求所述SMF释放所述终端设备与所述无人机之间的会话；
所述接收单元，用于接收会话释放响应。
28.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，若所述控制指示信息用于指示所述终端设备停止对所述无人机进行控制，所述获取单元具体用于：
从接收的来自SMF发送的会话修改命令或会话释放命令中获取所述控制指示信息。
29.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，若所述控制指示信息用于指示所述终端设备控制所述无人机进入所述正常飞行区域，所述获取单元具体用于：
从接收的来自所述UTM的无人机离开正常飞行区域通知中获取所述控制指示信息。
30.根据权利要求29所述的设备，其特征在于，所述控制指示信息还包括计时时间，所述执行单元包括：
在所述计时时间内，控制所述无人机进入所述正常飞行区域。
31.一种通信系统，其特征在于，所述通信系统包括如权利要求16至17任一项所述的网络设备、权利要求18至24任一项所述的网络设备和权利要求25至30任一项所述的终端设备。
32.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-15任一项所述的方法。
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