CN108351645A - 用于管理飞行限制区域的系统和方法 - Google Patents
用于管理飞行限制区域的系统和方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108351645A CN108351645A CN201580084379.1A CN201580084379A CN108351645A CN 108351645 A CN108351645 A CN 108351645A CN 201580084379 A CN201580084379 A CN 201580084379A CN 108351645 A CN108351645 A CN 108351645A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- uav
- flight
- user
- restriction region
- flight restriction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 325
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 claims description 238
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 119
- 230000010006 flight Effects 0.000 claims description 71
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims description 61
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 56
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 51
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 48
- 230000001788 irregular Effects 0.000 claims description 27
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 27
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 26
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 claims description 19
- 230000006378 damage Effects 0.000 claims description 18
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 16
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 claims description 12
- 238000012549 training Methods 0.000 claims description 10
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 7
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 208000014674 injury Diseases 0.000 claims description 6
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 6
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 121
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 35
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 27
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 22
- 230000008859 change Effects 0.000 description 15
- 230000005055 memory storage Effects 0.000 description 14
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 14
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 13
- 230000014616 translation Effects 0.000 description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 12
- 230000009471 action Effects 0.000 description 11
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 11
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 9
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 8
- 240000002853 Nelumbo nucifera Species 0.000 description 7
- 235000006508 Nelumbo nucifera Nutrition 0.000 description 7
- 235000006510 Nelumbo pentapetala Nutrition 0.000 description 7
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 7
- 238000013475 authorization Methods 0.000 description 6
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 6
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 6
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- GOLXNESZZPUPJE-UHFFFAOYSA-N spiromesifen Chemical compound CC1=CC(C)=CC(C)=C1C(C(O1)=O)=C(OC(=O)CC(C)(C)C)C11CCCC1 GOLXNESZZPUPJE-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 4
- 230000002860 competitive effect Effects 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 4
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 3
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 3
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000003442 weekly effect Effects 0.000 description 3
- RTZKZFJDLAIYFH-UHFFFAOYSA-N Diethyl ether Chemical compound CCOCC RTZKZFJDLAIYFH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 230000037396 body weight Effects 0.000 description 2
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 2
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 2
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 2
- 238000012797 qualification Methods 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 241000282817 Bovidae Species 0.000 description 1
- 241001481833 Coryphaena hippurus Species 0.000 description 1
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N Glycerine Chemical compound OCC(O)CO PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 1
- 206010027339 Menstruation irregular Diseases 0.000 description 1
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 241000283984 Rodentia Species 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000000740 bleeding effect Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000012217 deletion Methods 0.000 description 1
- 230000037430 deletion Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000024703 flight behavior Effects 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 231100001261 hazardous Toxicity 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 1
- 238000005036 potential barrier Methods 0.000 description 1
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 210000002700 urine Anatomy 0.000 description 1
- 238000013316 zoning Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
- G08G5/006—Navigation or guidance aids for a single aircraft in accordance with predefined flight zones, e.g. to avoid prohibited zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F21/00—Security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
- G06F21/30—Authentication, i.e. establishing the identity or authorisation of security principals
- G06F21/31—User authentication
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q30/00—Commerce
- G06Q30/018—Certifying business or products
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q40/00—Finance; Insurance; Tax strategies; Processing of corporate or income taxes
- G06Q40/12—Accounting
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/003—Flight plan management
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
- G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0073—Surveillance aids
- G08G5/0082—Surveillance aids for monitoring traffic from a ground station
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Finance (AREA)
- Accounting & Taxation (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Marketing (AREA)
- Economics (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Computer Security & Cryptography (AREA)
- Technology Law (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
本发明提供了用于管理飞行限制区域的系统、装置和方法。本公开的飞行限制区域可以包括多个相异等级并且可以包括可解限的飞行限制区域。所述可解限的飞行限制区域可以基于对UAV的操作者的认证而被解限。
Description
背景技术
如无人飞行器(UAV)等飞行器可用于执行军事应用和民事应用的监视任务、侦察任务和勘探任务。此类飞行器可以携带被配置成用于执行特定功能的有效载荷。
每个国家的空中交通控制(例如，美国的FAA)针对机场附近的空域或其他区域具有各种规定。此外，即使未明确规定，各种公共方和私人方都可能期望关于某些区域对这类飞行器的操作进行限制。
针对各个区域具有严格的强制性飞行限制区域可能涵盖过广或涵盖不足并且可能不必要地限制UAV的操作者的自主权。
发明内容
可能期望的是提供用于管理针对飞行器的飞行限制区域的系统、装置和方法。飞行限制区域可以包括临时飞行限制(TFR)区域。这些系统、装置和方法可以用于帮助UAV操作者做出关于在哪里以及何时飞行UAV的明智决定。使用可在集中式服务器上提供的最新空域信息，可以实时地或者在UAV起飞之前提供帮助。在一些情形下，可以将各个飞行限制区域划分成多个相异等级。可以为不同区域提供各个飞行限制区域。这些相异等级可以至少包括临时飞行限制(TFR)区域，所述TFR在某些条件下可以被解限。举例而言，取决于对操作者、UAV、或与所述操作者或UAV有关的相关信息的认证，TFR可以被解限。响应于UAV或UAV的操作者请求针对UAV解限TFR，TFR可以被解限。通过认证而可解限的相异等级的飞行限制区域(包括TFR区域)的实现方式可以为UAV的操作者提供一种实现自主权和责任两者的途径。
因此，一方面，提供了一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的方法。所述方法包括：获得UAV的UAV识别信息或所述UAV的用户的用户识别信息；并且基于所述UAV识别信息或所述用户识别信息、借助于一个或多个处理器自动授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限。
另一方面，提供了一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的方法，所述方法包括获得UAV的UAV识别信息或所述UAV的用户的用户识别信息；并且基于所述UAV识别信息或所述用户识别信息自动授予或拒绝所述UAV在飞行限制区域内飞行的权限。
另一方面，提供了一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的系统。所述系统包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独地或共同地配置成用于：获得UAV的UAV识别信息或所述UAV的用户的用户识别信息；并且基于所述UAV识别信息或所述用户识别信息自动授予或拒绝所述UAV在飞行限制区域内飞行的权限。
另一方面，提供了一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的非瞬态计算机可读介质。所述非瞬态计算机可读介质包括代码、逻辑或多条指令以便：获得UAV的UAV识别信息或UAV的用户的用户识别信息；并且基于所述UAV识别信息或所述用户识别信息自动授予或拒绝所述UAV在飞行限制区域内飞行的权限。
另一方面，提供了一种无人飞行器(UAV)。所述UAV包括：一个或多个推进单元，所述一个或多个推进单元被配置成用于实现所述UAV的飞行；以及一个或多个处理器，所述一个或多个处理器生成用于所述UAV的所述飞行的多个信号，其中，所述多个信号是基于是否在所述UAV的UAV识别信息或所述UAV的用户的用户识别信息的基础上自动授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限而生成的。
在实践这些方法、系统、非瞬态计算机可读介质或UAV中的任一种时，以下示例性实施例可能是适用的。用户识别信息可以包括将用户与其他用户唯一地识别开来的用户标识符。例如，UAV识别信息包括关于UAV的型号、制造商或性能特性的信息。在期望的情况下，UAV识别信息包括UAV的序列号。UAV的用户可以是所述UAV的操作者或所有者。在期望的情况下，用户信息包括：关于用户的姓名、地址、电话号码的信息，关于所述用户的UAV飞行的训练水平、所述用户所持有的UAV飞行的认证或许可证的信息；或所述用户的财务信息。所述用户的财务信息包括所述用户的支付卡，其中，所述支付卡可以包括但不限于所述用户的信用卡、借记卡、礼品卡、或其相应记录。所述用户的财务信息可以包括所述用户的银行账户信息；和/或所述用户的预付费飞行通行证。任何用户信息都可以是由政府机构提供的或注册到政府机构的。替代地，用户信息不是由政府机构提供的或注册到政府机构的。
本文中所公开的方法的实践可以进一步包括：可选地通过被配置成用于评估UAV的位置是否落入飞行限制区域内的一个或多个处理器来评估所述UAV的位置是否落入所述飞行限制区域内。在期望的情况下，评估UAV的位置是否落入所述飞行限制区域的步骤取决于UAV识别信息或用户识别信息。在期望的情况下，所述方法进一步包括在授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限之前获得对UAV在飞行限制区域内飞行的请求。可选地，借助于被配置成用于获得对UAV在飞行限制区域内飞行的请求的一个或多个处理器，在授予或拒绝UAV在这种飞行限制区域内飞行的权限之前执行这种步骤。在一些实施例中，所述请求源自于UAV、源自于UAV的遥控器或者源自于远离UAV的服务器。在一些实施例中，所述请求是通过基于web的应用或移动应用而提供的。在UAV朝向飞行限制区域飞行的同时实时地提出所述请求，或者在UAV朝向飞行限制区域飞行之前提前提出所述请求。在期望的情况下，所述请求包括对UAV的建议飞行路径的指示，所述请求包括对UAV的建议飞行区域的指示以便进行解锁，所述请求包括对UAV飞行的建议定时的指示，或者所述请求包括当前UAV位置。在一些实施例中，所述请求包括对UAV的建议飞行路径的指示。在一些实施例中，所述请求包括对UAV的建议飞行区域的指示以便进行解锁。在一些实施例中，所述请求包括对UAV飞行的建议定时的指示。在一些实施例中，所述请求包括当前UAV位置。
实践本文中公开的方法时，授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限的步骤在认证UAV或用户的身份之后发生。在期望的情况下，认证UAV的身份包括：验证UAV身份，验证用户身份，验证具有经验证的UAV身份的UAV是否没有所述UAV不应被准许在飞行限制区域内飞行的任何记录，验证具有经验证的用户身份的用户是否没有所述用户不应被准许在所述飞行限制区域内操作UAV的任何记录。在一些实施例中，当UAV身份或用户身份通过认证时，UAV被授予在飞行限制区域内飞行的权限。在一些其他实施例中，当UAV身份或用户身份未通过认证时，UAV被拒绝在飞行限制区域内飞行的权限。在期望的情况下，所述方法进一步包括：当UAV或用户的身份通过认证时，可选地借助于一个或多个处理器为UAV或用户生成与飞行限制区域相对应的许可证密钥，所述一个或多个处理器被配置成用于为所述UAV或用户生成与飞行限制区域相对应的许可证密钥。授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限的步骤还可以取决于飞行限制区域内的空中交通。飞行限制区域内的空中交通包括已经在飞行限制区域内的多个其他UAV。在一些实施例中，在未被授予在飞行限制区域内飞行的权限的情况下，UAV被阻止在飞行限制区域内飞行。在其他实施例中，在被授予在飞行限制区域内飞行的权限时，UAV能够在飞行限制区域内飞行。在一些实施例中，所述方法进一步包括：当用户被授予在飞行限制区域内飞行的权限时，准许用户配置在飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。这种步骤可以借助于一个或多个处理器来实现，所述一个或多个处理器被配置成用于当用户被授予在飞行限制区域内飞行的权限时准许用户配置在飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。在期望的情况下，所述飞行参数可以包括UAV飞行的最大高度或最小高度、和/或UAV飞行的最大速度。在期望的情况下，所述方法进一步包括当UAV被授予在飞行限制区域内飞行的权限时，监测UAV在飞行限制区域内的活动。这种步骤可以借助于一个或多个处理器来实现，所述一个或多个处理器被配置成用于当UAV被授予在飞行限制区域内飞行的权限时监测UAV在飞行限制区域内的活动。在一些实施例中，借助于在远离UAV的位置处的服务器、借助于UAV上装载的或UAV的遥控器上装载的数据记录装置、借助于从UAV、UAV的遥控器或飞行限制监测装置传输而来的数据来监测UAV的活动。在一些实施例中，所述方法进一步包括借助于UAV来检测飞行限制区域被错误地指定。这可以借助于被配置成用于检测这种错误的一个或多个处理器来实现。在期望的情况下，所述方法进一步包括通过UAV来报告飞行限制区域被错误地指定的更新。这种步骤还可以借助于被配置成用于报告所述更新的一个或多个处理器来执行。
前述方法的实践可以利用一个或多个主题UAV、一个或多个主题系统和/或主题非瞬态计算机可读介质。在实践前述方法时所引用的所有特征适用于主题UAV、主题系统和/或主题非瞬态计算机可读介质的构造和使用。例如，主题非瞬态计算机可读介质包括代码、逻辑或多条指令以便评估UAV的位置是否落入飞行限制区域内。所述主题非瞬态计算机可读介质可以在授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限之前获得对UAV在飞行限制区域内飞行的请求。在一些实施例中，主题非瞬态计算机可读介质包括代码、逻辑或多条指令以便在UAV或用户的身份通过认证时生成UAV或用户的与飞行限制区域相对应的许可证密钥。在一些实施例中，主题非瞬态计算机可读介质包括代码、逻辑或多条指令以便当用户被授予在飞行限制区域内飞行的权限时准许用户配置在飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。在一些实施例中，所述非瞬态计算机可读介质进一步包括代码、逻辑或多条指令以便当UAV被授予在飞行限制区域内飞行的权限时监测UAV在飞行限制区域内的活动。在一些实施例中，所述非瞬态计算机可读介质进一步包括代码、逻辑或多条指令以便借助于UAV来检测飞行限制区域被错误指定。在另一些其他实施例，所述非瞬态计算机可读介质进一步包括代码、逻辑或多条指令以便通过UAV来报告飞行限制区域被错误指定的更新。
在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统可以包括评估UAV的位置是否落入飞行限制区域内的一个或多个处理器。借助于一个或多个处理器，所述主题UAV和/或主题系统可以在授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限之前获得对UAV在飞行限制区域飞行的请求。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统借助于一个或多个处理器被配置成用于在UAV或用户的身份通过认证时生成UAV或用户的与飞行限制区域相对应的许可证密钥。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统借助于一个或多个处理器被配置成用于当用户被授予在飞行限制区域内飞行的权限时准许用户配置在飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统借助于一个或多个处理器被配置成用于当UAV被授予在飞行限制区域内飞行的权限时监测UAV在飞行限制区域内的活动。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统被配置成用于借助于UAV来检测飞行限制区域被错误地指定。在另一些其他实施例中，所述主题UAV和/或主题系统被配置成用于借助于一个或多个处理器来通过UAV报告飞行限制区域被错误地指定的更新。
在另一个单独但相关的方面，提供了一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的方法。所述方法包括：获得UAV的用户的财务信息；并且响应于获得所述用户的财务信息而授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限。
另一方面，提供了一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的系统。所述系统包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独地或共同地配置成用于：获得UAV的用户的财务信息；并且响应于获得所述用户的财务信息而授予或拒绝UAV在飞行限制区域飞行的权限。
另一方面，提供了一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的非瞬态计算机可读介质。所述非瞬态计算机可读介质包括代码、逻辑或多条指令以便：获得UAV的用户的财务信息；并且响应于获得所述用户的财务信息而授予或拒绝UAV在飞行限制区域飞行的权限。
另一方面，提供了一种无人飞行器(UAV)。所述UAV包括：一个或多个推进单元，所述一个或多个推进单元被配置成用于实现所述UAV的飞行；以及一个或多个处理器，所述一个或多个处理器生成用于所述UAV的所述飞行的多个信号，其中，所述多个信号是基于是否在所述UAV的用户的财务信息的基础上自动授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限而生成的。
在实践这些方法、系统、非瞬态计算机可读介质或UAV中的任一种时，以下示例性实施例可能是适用的。用户的财务信息可以包括用户的支付卡。在期望的情况下，所述支付卡是用户的信用卡、借记卡、或礼品卡。在一些实施例中，用户的财务信息包括但不限于：用户的银行账户信息、用户的预付费飞行通行证和/或用户的保险信息。在一些实施例中，UAV的用户、或用户可以指UAV的操作者或所有者。
本文中所公开的方法的实践可以进一步包括：评估UAV的位置是否落入飞行限制区域内。当期望时，对UAV的位置的评估实时地发生。替代地，对UAV的位置的评估在授予或拒绝UAV在飞行限制区内飞行的权限之前发生。
在一些实施例中，本文中所公开的方法的实践可以进一步包括：在授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限之前获得对UAV在飞行限制区域内飞行的请求。在一些实施例中，所述请求源自于UAV、源自于UAV的遥控器或者源自于远离UAV的服务器。在一些实施例中，所述请求是通过基于web的应用或移动应用而提供的。在期望的情况下，所述请求可以包括对UAV的建议飞行路径的指示、对UAV的建议飞行区域的指示、或对UAV飞行的建议定时的指示。在一些实施例中，在UAV朝向飞行限制区域飞行的同时实时地提出所述请求。替代地，在UAV朝向飞行限制区域飞行之前提前提出所述请求。
在本文中所描述的方法的实践中，授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限的步骤可以借助于一个或多个处理器而发生。在期望的情况下，授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限可以在没有人工干预的情况下发生。在一些实施例中，授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限基于通过一个或多个处理器进行的基于规则的评估而发生。
授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限可以在验证用户的财务信息之后发生。可选地，验证用户的财务信息包括：验证用户的可获得资金的最小可用性、验证用户的财务信息的准确性、和/或经历自动清算所(ACH)过程。当财务信息通过验证时，UAV可以被授予在飞行限制区域内飞行的权限。在期望的情况下，当财务信息未通过验证时，UAV会被拒绝在飞行限制区域内飞行的权限。
在一些实施例中，授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限基于用户的身份或UAV的身份。在未被授予在飞行受限区域内飞行的权限的情况下，UAV可能会被自动阻止在飞行限制区域内飞行。在期望的情况下，在被授予在飞行限制区域内飞行的权限时，UAV能够在飞行限制区域内飞行。
在一些实施例中，本文中所描述的方法的实践进一步包括：当用户被授予在飞行限制区域内飞行的权限时，准许用户配置在飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。在一些实施例中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是UAV飞行的最大高度或最小高度、和/或UAV飞行的最大速度。
在一些实施例中，本文中所描述的方法的实践进一步包括：当UAV被授予在飞行限制区域内飞行的权限时，监测UAV在飞行限制区域内的活动。在期望的情况下，借助于在远离UAV的位置处的服务器、和/或借助于UAV上装载的数据记录装置或UAV的上装载的遥控器来监测UAV的活动。在一些实施例中，本文中所描述的方法的实践可以进一步包括：检测UAV的活动是否造成财务负债；在对所述活动进行监测导致检测到财务负债时，基于用户的信用卡或借记卡自动向用户赋予财务负债；和/或针对UAV在飞行限制区域内的活动收取通行费或费用。在一些实施例中，所述财务负债包括：在飞行限制区域内对财产的损坏，在飞行限制区域内对个人或动物的伤害，在飞行限制区域内对个人造成的麻烦或不便，和/或在飞行限制区域内违反法律、规则或规定。在期望的情况下，本文中所描述的方法的实践可以进一步包括：基于财务负债对UAV的用户收取一定金额，和/或基于财务负债对UAV的用户的保险收取一定金额。在一些实施例中，本文中所描述的方法的实践可以进一步包括：使用UAV的用户的财务信息自动扣除所述金额。在期望的情况下，所述方法可以进一步包括：与受到UAV的活动影响的财产的所有者分享所述通行费或所述费用。在一些实施例中，当UAV对财产造成损坏时，财产的所有者可能受到UAV的活动影响；和/或如果UAV飞越所述财产，则财产的所有者可能受到UAV的活动影响。
在一些实施例中，财务信息在UAV在飞行限制区域内的飞行的持续时间期间被存储。在期望的情况下，财务信息在UAV在飞行限制区域内的飞行之后被存储。可选地，财务信息在UAV在飞行限制区域内的飞行之后被存储一段预定时期或者被存储直至用户请求删除财务信息。替代地，在一些实施例中，财务信息在UAV在飞行限制区域内的飞行之后被自动删除。
在一些实施例中，本文中所描述的方法的实践进一步包括借助于UAV来检测飞行限制区域被错误地指定。在一些实施例中，所述方法可以进一步包括通过UAV来报告飞行限制区域被错误地指定的更新。
前述方法的实践可以利用一个或多个主题UAV、一个或多个主题系统和/或主题非瞬态计算机可读介质。在实践前述方法时所引用的所有特征适用于主题UAV、主题系统和/或主题非瞬态计算机可读介质的构造和使用。例如，所述非瞬态计算机可读介质可以包括代码、逻辑或多条指令以便评估UAV的位置是否落入飞行限制区域内。在一些实施例中，所述非瞬态计算机可读介质可以包括代码、逻辑或多条指令以便当用户被授予在飞行限制区域内飞行的权限时准许用户配置在飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。在一些实施例中，所述非瞬态计算机可读介质可以包括代码、逻辑或多条指令以便当UAV被授予在飞行限制区域内飞行的权限时监测UAV在飞行限制区域内的活动。在一些实施例中，所述非瞬态计算机可读介质可以包括代码、逻辑或多条指令以便检测UAV的活动是否造成财务负债。在一些实施例中，所述非瞬态计算机可读介质可以包括代码、逻辑或多条指令以便基于财务负债对UAV的用户收取一定金额。在一些实施例中，所述非瞬态计算机可读介质可以包括代码、逻辑或多条指令以便使用UAV的用户的财务信息自动扣除所述金额。在一些实施例中，所述非瞬态计算机可读介质可以包括代码、逻辑或多条指令以便基于财务负债对UAV的用户的保险收取一定金额。在一些实施例中，所述非瞬态计算机可读介质可以包括代码、逻辑或多条指令以便在对活动进行监测导致检测到财务负债时基于用户的信用卡或借记卡自动向用户赋予财务负债。在一些实施例中，所述非瞬态计算机可读介质可以包括代码、逻辑或多条指令以便对UAV在飞行限制区域内的活动收取通行费或费用。在一些实施例中，所述非瞬态计算机可读介质可以包括代码、逻辑或多条指令以便与受到UAV的活动影响的财产的所有者分享所述通行费或所述费用。在一些实施例中，所述非瞬态计算机可读介质进一步包括代码、逻辑或多条指令以便借助于UAV来检测飞行限制区域被错误指定。在一些实施例中，所述非瞬态计算机可读介质可以包括代码、逻辑或多条指令以便通过UAV来报告飞行限制区域被错误地指定的更新。
在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统可以借助于一个或多个处理器评估UAV的位置是否落入飞行限制区域内。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于当用户被授予在飞行限制区域内飞行的权限时准许用户配置在飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于当UAV被授予在飞行限制区域内飞行的权限时监测UAV在飞行限制区域内的活动。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于检测UAV的活动是否造成财务负债。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于基于财务负债对UAV的用户收取一定金额。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于使用UAV的用户的财务信息自动扣除所述金额。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于基于财务负债对UAV的用户的保险收取一定金额。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于在对活动进行监测导致检测到财务负债时基于用户的信用卡或借记卡自动向用户赋予财务负债。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于对UAV在飞行限制区域内的活动收取通行费或费用。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于与受到UAV的活动影响的财产的所有者分享所述通行费或所述费用。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于借助于UAV检测飞行限制区域被错误地指定。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于通过UAV报告飞行限制区域被错误地指定的更新。
另一方面，提供了一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的方法。所述方法包括：获得关于第一飞行限制区域的信息，当UAV在所述第一飞行限制区域内时，所述第一飞行限制区域对所述UAV强加第一飞行响应措施；检测所述UAV在所述第一飞行限制区域内；并且在检测到所述UAV在所述第一飞行限制区域内之后获得关于在所述第一飞行限制区域内的第二飞行限制区域的信息，其中，当所述UAV在所述第二飞行限制区域内时，所述第二飞行限制区域对所述UAV强加第二飞行响应措施，其中，所述第二飞行响应措施不同于所述第一飞行响应措施。
另一方面，提供了一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的系统。所述系统包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独地或共同地配置成用于：获得关于第一飞行限制区域的信息，当UAV在所述第一飞行限制区域内时，所述第一飞行限制区域对所述UAV强加第一飞行响应措施；获得所述UAV在所述第一飞行限制区域内的信息；并且在获得所述UAV在所述第一飞行限制区域内的信息之后获得关于在所述第一飞行限制区域内的第二飞行限制区域的信息，其中，当所述UAV在所述第二飞行限制区域内时，所述第二飞行限制区域对所述UAV强加第二飞行响应措施，其中，所述第二飞行响应措施不同于所述第一飞行响应措施。
另一方面，提供了一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的非瞬态计算机可读介质。所述非瞬态计算机可读介质包括用于以下操作的代码、逻辑、或指令：获得关于第一飞行限制区域的信息，当UAV在所述第一飞行限制区域内时，所述第一飞行限制区域对所述UAV强加第一飞行响应措施；获得所述UAV在所述第一飞行限制区域内的信息；并且在获得所述UAV在所述第一飞行限制区域内的信息之后获得关于在所述第一飞行限制区域内的第二飞行限制区域的信息，其中，当所述UAV在所述第二飞行限制区域内时，所述第二飞行限制区域对所述UAV强加第二飞行响应措施，其中，所述第二飞行响应措施不同于所述第一飞行响应措施。
另一方面，提供了一种无人飞行器(UAV)。所述UAV包括：一个或多个推进单元，所述一个或多个推进单元被配置成用于实现所述UAV的飞行；以及一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独或共同地配置成用于：获得关于第一飞行限制区域的信息，当UAV在所述第一飞行限制区域内时，所述第一飞行限制区域对所述UAV强加第一飞行响应措施；获得所述UAV在所述第一飞行限制区域内的信息；并且在获得所述UAV在所述第一飞行限制区域内的信息之后获得关于在所述第一飞行限制区域内的第二飞行限制区域的信息，其中，当所述UAV在所述第二飞行限制区域内时，所述第二飞行限制区域对所述UAV强加第二飞行响应措施，其中，所述第二飞行响应措施不同于所述第一飞行响应措施。
在实践这些方法、系统、非瞬态计算机可读介质或UAV中的任一种时，以下示例性实施例可能是适用的。在一些实施例中，关于第一飞行限制区域的信息是在UAV上装载的本地存储器处获得的。在期望的情况下，关于第二飞行限制区域的信息可以在检测到UAV在第一飞行限制区域内之后在UAV上装载的本地存储器处获得。在一些实施例中，在检测到UAV在第一飞行限制区域内之前，关于第二飞行限制区域的信息不存在于UAV上装载的本地存储器。在一些实施例中，UAV的用户、或用户可以指UAV的操作者或所有者。
在一些实施例中，第一飞行限制区域具有比第二飞行限制区域更规则的形状。在期望的情况下，第一飞行限制区域具有圆形形状或规则多边形形状。在一些实施例中，第二飞行限制区域具有带有多条边的形状或不规则多边形形状。
在一些实施例中，关于第一飞行限制区域的信息比关于第二飞行限制区域的信息占用更少的存储器空间。在一些实施例中，关于第一飞行限制区域的信息是第一飞行限制区域的位置或者是关于第一飞行响应措施的信息。在一些实施例中，关于第二飞行限制区域的信息是第二飞行限制区域的位置或者是关于第二飞行响应措施的信息。在期望的情况下，第一飞行响应措施是提供给UAV或UAV的用户的警告。
在一些实施例中，第二飞行响应措施是只有当UAV被授予进入的权限时才准许其进入第二飞行限制区域。在期望的情况下，响应于对UAV在第二飞行限制区域内飞行的请求而授予或拒绝权限。可选地，在认证UAV或用户的身份之后授予或拒绝权限。在一些实施例中，第二飞行响应措施是不准许UAV进入第二飞行限制区域。
在一些实施例中，第一飞行响应措施是只有在UAV被授予进入的权限时才准许其进入第一飞行限制区域。在期望的情况下，响应于对UAV在第一飞行限制区域内飞行的请求而授予或拒绝权限。可选地，在认证UAV或用户的身份之后授予或拒绝权限。在期望的情况下，所述方法进一步包括：当用户被授予在飞行限制区域内飞行的权限时，准许用户配置在飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。可选地，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是UAV飞行的最大高度或最小高度、或所述UAV飞行的最大速度。
在一些实施例中，所述方法进一步包括借助于UAV来检测飞行限制区域被错误地指定。可选地，所述方法可以进一步包括通过UAV来报告飞行限制区域被错误地指定的更新。
前述方法的实践可以利用一个或多个主题UAV、一个或多个主题系统和/或主题非瞬态计算机可读介质。在实践前述方法时所引用的所有特征适用于主题UAV、主题系统和/或主题非瞬态计算机可读介质的构造和使用。例如，所述非瞬态计算机可读介质可以包括代码、逻辑或多条指令以便当用户被授予在飞行限制区域内飞行的权限时准许用户配置在飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。在一些实施例中，所述非瞬态计算机可读介质可以包括代码、逻辑或多条指令以便借助于UAV来检测飞行限制区域被错误地指定。在一些实施例中，所述非瞬态计算机可读介质可以包括代码、逻辑或多条指令以便通过UAV来报告飞行限制区域被错误地指定的更新。
在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统可以借助于一个或多个处理器当用户被授予在第一飞行限制区域内飞行的权限时准许用户配置在飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于借助于UAV检测飞行限制区域被错误地指定。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于通过UAV来报告飞行限制区域被错误地指定的更新。
在又一方面，提供了一种用于评估适用于无人飞行器(UAV)的飞行限制区域的方法。所述方法包括：评估飞行限制区域内的第一区的位置；评估所述第一区内的第二区的位置；并且评估所述第二区内的第三区的位置，其中，当UAV在所述第一区内且在所述第二区之外时，UAV或UAV的用户接收到警告，其中，只有当UAV或UAV的用户被授予在所述第二区内且在所述第三区之外飞行时才准许UAV在所述第二区内且在所述第三区之外飞行，并且其中，UAV被禁止在所述第三区内飞行。
另一方面，提供了一种用于评估适用于无人飞行器(UAV)的飞行限制区域的系统。所述系统包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独地或共同地配置成用于：评估飞行限制区域内的第一区的位置；评估所述第一区内的第二区的位置；并且评估所述第二区内的第三区的位置，其中，当UAV在所述第一区内且在所述第二区之外时，UAV或UAV的用户接收到警告，其中，只有当UAV或UAV的用户被授予在所述第二区内且在所述第三区之外飞行时才准许UAV在所述第二区内且在所述第三区之外飞行，并且其中，UAV被禁止在所述第三区内飞行。
另一方面，提供了一种用于评估适用于无人飞行器(UAV)的飞行限制区域的非瞬态计算机可读介质。所述非瞬态计算机可读介质包括代码、逻辑或多条指令以便：评估飞行限制区域内的第一区的位置。评估所述第一区内的第二区的位置；并且评估所述第二区内的第三区的位置，其中，当UAV在所述第一区内且在所述第二区之外时，UAV或UAV的用户接收到警告，其中，只有当UAV或UAV的用户被授予在所述第二区内且在所述第三区之外飞行时才准许UAV在所述第二区内且在所述第三区之外飞行，并且其中，UAV被禁止在所述第三区内飞行。
另一方面，提供了一种无人飞行器(UAV)。所述UAV包括：一个或多个推进单元，所述一个或多个推进单元被配置成用于实现所述UAV的飞行；以及一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独地或共同地配置成用于：接收飞行限制区域内的第一区的位置；接收所述第一区内的第二区的位置；并且接收所述第二区内的第三区的位置，其中，当UAV在所述第一区内且在所述第二区之外时，UAV或UAV的用户接收到警告，其中，只有当UAV或UAV的用户被授予在所述第二区内且在所述第三区之外飞行时才准许UAV在所述第二区内且在所述第三区之外飞行，并且其中，UAV被禁止在所述第三区内飞行。
在实践这些方法、系统、非瞬态计算机可读介质或UAV中的任一种时，以下示例性实施例可能是适用的。在一些实施例中，所述评估发生于UAV上。替代地，所述评估发生于UAV的遥控器处或在UAV外部的一个或多个服务器处。
在一些实施例中，所述警告由UAV的用户接收。可选地，所述警告可以是UAV的遥控器上的警报。在期望的情况下，用户或UAV的用户可以指UAV的操作者或所有者。
在一些实施例中，基于UAV识别信息或用户识别信息，用户被授予或拒绝UAV在第二区内飞行的权限。在一些实施例中，授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限在认证UAV或用户的身份之后发生。在一些实施例中，UAV识别信息包括：将UAV与其他UAV唯一地识别开来的UAV标识符，将用户与其他用户唯一地识别开来的用户标识符，关于UAV的型号、制造商、或性能特性的信息，UAV的序列号，关于用户的姓名、地址、电话号码的信息，关于用户的UAV飞行的训练水平、或用户所持有的UAV飞行的认证或许可证的信息，或用户的财务信息。在期望的情况下，用户的财务信息包括用户的支付卡、用户的银行账户信息、或用户的预付费飞行通行证。在一些实施例中，所述支付卡是用户的信用卡、借记卡、或礼品卡。
在一些实施例中，响应于对UAV在飞行限制区域内飞行的请求而授予或拒绝用户在第二区内飞行的权限。在一些实施例中，所述请求源自于UAV、UAV的遥控器、或远离UAV的服务器。在期望的情况下，所述请求是通过基于web的应用或移动应用而提供的。可选地，所述请求包括对UAV的建议飞行路径的指示、对UAV的建议飞行区域的指示、或对UAV飞行的建议定时的指示。在一些实施例中，在UAV朝向飞行限制区域飞行的同时实时地提出所述请求。替代地，在UAV朝向飞行限制区域飞行之前提前提出所述请求。
在一些实施例中，本文中所描述的方法的实践进一步包括当用户被授予在第二区内飞行的权限时准许用户配置在第二区内的一个或多个飞行参数。在期望的情况下，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是UAV飞行的最大高度或最小高度、或UAV飞行的最大速度。
在一些实施例中，第一区、第二区或第三区中的至少两个区具有相同的形状。可选地，第一区、第二区和第三区中的每个区可以具有不同的形状。在一些实施例中，第一区、第二区和第三区的中心中的至少两个中心彼此重合。在一些实施例中，第三区完全被第二区包围。在一些实施例中，第二区完全被第一区包围。在一些实施例中，第一区、第二区或第三区中的至少两个区是同心安排的。
在一些实施例中，本文中所描述的方法的实践进一步包括借助于UAV来检测飞行限制区域被错误地指定。在期望的情况下，所述方法的实践进一步包括通过UAV来报告飞行限制区域被错误地指定的更新。
前述方法的实践可以利用一个或多个主题UAV、一个或多个主题系统和/或主题非瞬态计算机可读介质。在实践前述方法时所引用的所有特征适用于主题UAV、主题系统和/或主题非瞬态计算机可读介质的构造和使用。例如，所述主题非瞬态计算机可读介质包括代码、逻辑或多条指令以便当用户被授予在第二区内飞行的权限时准许用户配置在第二区内的一个或多个飞行参数。在一些实施例中，所述非瞬态计算机可读介质可以包括代码、逻辑或多条指令以便当用户被授予在第二区内飞行的权限时准许用户配置在第二区内的一个或多个飞行参数。在一些实施例中，所述非瞬态计算机可读介质可以包括代码、逻辑或多条指令以便借助于UAV来检测飞行限制区域被错误地指定。在一些实施例中，所述非瞬态计算机可读介质可以包括代码、逻辑或多条指令以便通过UAV来报告飞行限制区域被错误地指定的更新。
在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统可以借助于一个或多个处理器当用户被授予在第二区内飞行的权限时配置在第二区内的一个或多个飞行参数。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于当用户被授予在第二区内飞行的权限时准许用户配置在第二区内的一个或多个飞行参数。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于借助于UAV来检测飞行限制区域被错误地指定。在一些实施例中，所述主题UAV和/或主题系统包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于通过UAV来报告飞行限制区域被错误地指定的更新。
应当理解的是，本发明的不同方面可以单独地、共同地或相互组合地进行理解。本文中描述的本发明的各个方面可以应用于下文所阐述的任何具体应用中或应用于任何其他类型的可移动物体。本文中对飞行器(诸如无人飞行器)的任何描述都可以适用于任何可移动物体(诸如任何载运工具)。此外，本文中在空中运动(例如，飞行)的背景下公开的这些系统、装置、以及方法也可以应用于其他类型的运动的背景下，例如地面上或水上的移动、水下运动、或太空运动。
通过阅览说明书、权利要求书及附图，将清楚本发明的其他目的和特征。
援引并入
本说明书中提及的所有出版物、专利和专利申请均通过援引并入本文，其程度就如同明确且单独地指明每个单独的出版物、专利或专利申请均通过援引并入本文。
附图说明
在所附权利要求书中具体阐述了本发明的新颖性特征。通过参考以下对利用了本发明原理的展示性实施例进行阐释的具体实施方式并参照附图，将获得对本发明特征及优点的更好的理解，在附图中：
图1提供了根据实施例的飞行限制区域解限系统。
图2提供了根据实施例的解限许可证密钥的高级应用的过程。
图3提供了根据实施例的移动终端请求许可证密钥列表的过程。
图4提供了根据实施例的用于向飞行控制器提供所选择的许可证密钥的过程。
图5提供了根据实施例的用于在飞行期间请求实时解限飞行限制区域的过程。
图6示出了根据实施例的一个或多个用户与一个或多个UAV之间的交互的示例。
图7示出了根据实施例的认证系统的示例。
图8提供了根据实施例的请求解限飞行限制区域的基于web的过程。
图9提供了根据实施例的用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的方法。
图10提供了根据实施例的用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的另一种方法。
图11展示了根据实施例的包括属于三个不同飞行限制等级的多个不同飞行限制区域的地区。
图12展示了根据实施例的可以与给定的飞行受限区域相关联的三个不同的飞行限制等级。
图13展示了根据实施例的与两个或更多个区相关联的各飞行限制区域。
图14提供了根据实施例的用于评估适用于无人飞行器(UAV)的飞行限制区域的方法。
图15展示了根据实施例的包括两个或更多个不被另一个所包围或围绕的相异区的飞行限制区域。
图16展示了根据实施例的被解限的可解限飞行限制区域。
图17展示了根据实施例的与期望的飞行限制区域相关联的实际飞行限制区域。
图18展示了根据实施例的解限飞行限制区域的过程。
图19展示了根据实施例的借助于控制塔生成多个临时解限区域。
图20展示了根据实施例的用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的方法。
图21展示了根据本发明的实施例的无人飞行器(UAV)。
图22展示了根据实施例的包括载具和有效载荷的可移动物体。
图23是根据实施例的用于控制可移动物体的系统的框图形式的示意性图不。
具体实施方式
本发明提供的系统、装置和方法用于高效管理飞行限制区域。本文中所使用的飞行限制区域可以指在其内可能期望限制或影响对飞行器的操作的任何区域。飞行限制区域在本文中还可以被称为飞行限制区、飞行受限区域和/或飞行受限区。
飞行器可以是无人飞行器(UAV)或任何其他类型的可移动物体。可能期望在某些区域内限制UAV的操作。例如，一些管辖区域可能具有其内不准许UAV飞行的一个或多个禁飞区。在美国，UAV不可以在机场的一定距离内飞行。此外，可能明智的是限制飞行器在某些区域内飞行。例如，可能明智的是限制飞行器在大城市内、跨国家边境、在政府建筑物附近飞行等。例如，可能期望限制在已知飞行条件比较危险的区域内飞行(例如，已知强风、在边界附近、离海岸线太远、在重要政府建筑物附近等)。例如，可能期望限制在正在发生特殊(例如，非常规)事件的区域内飞行。
在一些情形下，可能有益的是提供具有不同飞行限制规则(本文中又被称作飞行响应措施)的不同区域。例如，可能有利的是完全禁止在一些飞行限制区域内的飞行。在一些情形下，向UAV的操作者提供关于飞行限制区域的警告但允许飞行可能就足够了。
在一些情形下，这些飞行受限区域可以与一项或多项飞行响应措施相关联。UAV的操作可能受到飞行响应措施(例如，在飞行受限区域内)的控制或影响。一组飞行响应措施可以包括一项或多项飞行响应措施。在一些实施例中，飞行响应措施可以包括完全阻止UAV进入飞行限制区域。可以强制最终处于飞行限制区域内的UAV着陆或强制其飞离所述飞行限制区域。在一些实施例中，飞行响应措施可以包括：允许UAV保持在飞行限制区域中，但对UAV在飞行限制区域内的操作强加某些限制。可以强制UAV保持在飞行限制区域内。本文中描述了飞行响应措施的各种类型和示例。
飞行响应措施可以控制UAV的物理布局。举例而言，飞行响应措施可以控制UAV的飞行、UAV的起飞和/或UAV的着陆。在一些示例中，飞行响应措施可以阻止UAV在飞行限制区域内飞行。在一些示例中，飞行响应措施可以只准许UAV的某一朝向范围，或者可以不准许UAV的某一朝向范围。UAV的朝向范围可以关于一条轴线、两条轴线或三条轴线。这些轴线可以是正交轴线，如偏航轴线、俯仰轴线、或横滚轴线。可以关于飞行限制区域控制UAV的物理布局。
飞行响应措施可以控制UAV的移动。举例而言，飞行响应措施可以控制UAV的平移速度、UAV的平移加速度、UAV的角速度(例如，关于一条轴线、两条轴线或三条轴线)或UAV的角加速度(例如，关于一条轴线、两条轴线或三条轴线)。飞行响应措施可以设定UAV平移速度、UAV平移加速度、UAV角速度或UAV角加速度的最大极限。因此，所述组飞行响应措施可以包括：限制UAV的飞行速度和/或飞行加速度。飞行响应措施可以设定UAV平移速度、UAV平移加速度、UAV角速度、或UAV角加速度的最小阈值。飞行响应措施可以要求UAV在最小阈值与最大极限之间移动。替代地，飞行响应措施可以阻止UAV在一个或多个平移速度范围、平移加速度范围、角速度范围、或角加速度范围内移动。在一个示例中，可以不准许UAV在指定空域内悬停。可以要求UAV在0mph的最小平移速度以上飞行。在另一个示例中，可以不准许UAV飞得太快(例如，在最大速度极限40mph以下飞行)。可以关于飞行限制区域控制UAV的移动。
飞行响应措施可以控制UAV的起飞过程和/或着陆过程。举例而言，可以准许UAV在飞行限制区域内飞行，但不准许着陆。在另一个示例中，UAV可以仅能够以某种方式或以一定速度从飞行限制区域起飞。在另一个示例中，在飞行限制区域内，可能不准许手动起飞或着陆，并且必须使用自主着陆过程或起飞过程。飞行响应措施可以控制是否允许起飞、是否允许着陆、起飞或着陆必须遵守的任何规则(例如，速度、加速度、方向、朝向、飞行模式)。在一些实施例中，仅准许自动化起飞和/或着陆顺序而不准许手动着陆或起飞，或反之亦然。可以关于飞行限制区域控制UAV的起飞过程和/或着陆过程。
在一些实例中，飞行响应措施可以控制UAV的有效载荷的操作。UAV的有效载荷可以是传感器、发射器、或可以由UAV搭载的任何其他物体。有效载荷可以被通电或断电。可以使所述有效载荷是可操作的(例如，通电)或不可操作的(例如，断电)。飞行响应措施可以包括多个条件，在这些条件下，不准许UAV操作有效载荷。例如，在飞行限制区域内，飞行响应措施可能要求有效载荷被断电。有效载荷可以发出信号，并且飞行响应措施可以控制信号的性质、信号的幅值、信号的范围、信号的方向、或任何操作模式。例如，如果有效载荷是光源，则飞行响应措施可以要求光在飞行限制区域内不比阈值强度更亮。在另一个示例中，如果有效载荷是用于发出声音的扬声器，则飞行响应措施可以要求扬声器不将任何噪声传输到飞行限制区域之外。有效载荷可以是收集信息的传感器，并且飞行响应措施可以控制信息被收集的模式、关于如何对信息进行预处理或处理的模式、收集信息所采用的分辨率、收集信息所采用的频率或采样率、从中采集信息的范围、或从中采集信息的方向。例如，有效载荷可以是图像捕捉装置。所述图像捕捉装置可能能够捕捉静态图像(例如，静止图像)或动态图像(例如，视频)。飞行响应措施可以控制图像捕捉装置的变焦、由图像捕捉装置捕捉的图像的分辨率、图像捕捉装置的采样率、图像捕捉装置的快门速度、图像捕捉装置的光圈、是否使用闪光灯，图像捕捉装置的模式(例如，照明模式、彩色模式、静止/视频模式)、或图像捕捉装置的焦点。在一个示例中，可以不准许相机在整个飞行限制区域内捕捉图像。在另一个示例中，可以准许相机在飞行限制区域之上捕捉图像，但不准许捕捉声音。在另一个示例中，可以只准许相机在飞行限制区域内捕捉高分辨率照片并且只准许其在飞行限制区域之外拍摄低分辨率照片。在另一个示例中，有效载荷可以是音频捕捉装置。飞行响应措施可以控制音频捕捉装置是否被准许通电、音频捕捉装置的灵敏度、音频捕捉装置能够捕捉的分贝范围、音频捕捉装置的方向性(例如，抛物面传声器的方向性)、或音频捕捉装置的任何其他质量。在一个示例中，可以准许或可以不准许音频捕捉装置在飞行限制区域内捕捉声音。在另一个示例中，可以仅准许音频捕捉装置在飞行限制区域内时捕捉特定频率范围内的声音。可以关于飞行限制区域控制有效载荷的操作。
飞行响应措施可以控制有效载荷是否可以传输或存储信息。举例而言，如果有效载荷是图像捕获装置，则飞行响应措施可以控制图像(静止或动态)是否可以被记录。飞行响应措施可以控制图像是否可以被记录到图像捕获装置上装载的存储器或UAV上装载的存储器中。举例而言，可以准许图像捕捉装置通电并且在本地显示器上显示所捕捉的图像，但可能不准许其记录这些图像中的任何图像。飞行响应措施可以控制图像是否可以被流式传输到图像捕获装置自身外或UAV自身外。举例而言，飞行响应措施可以指定当UAV在飞行限制区域内时可以准许UAV上装载的图像捕捉装置将视频向下流式传输到UAV自身外的终端，并且当所述UAV在飞行限制区域之外时可能不能向下流式传输视频。类似地，如果有效载荷是音频捕捉装置，则飞行响应措施可以控制是否可以将声音记录到音频捕获装置上装载的存储器或UAV上装载的存储器中。举例而言，可以准许音频捕捉装置通电并且在本地扬声器上回放所捕捉的声音，但可能不准许记录这些声音中的任何声音。飞行响应措施可以控制图像是否可以被流式传输到音频捕捉装置、或任何其他有效载荷自身外。可以关于飞行限制区域控制对所收集的数据的存储和/或传输。
在一些情形下，有效载荷可以是由UAV搭载的物品，并且飞行响应措施可以指定有效载荷的特性。有效载荷的特性的示例可以包括有效载荷的尺寸(例如，高度、宽度、长度、直径、对角线)、有效载荷的重量、有效载荷的稳定性、有效载荷的材料、有效载荷的易碎性、或有效载荷的类型。举例而言，飞行响应措施可以指定UAV在飞越飞行限制区域时可以搭载不超过3磅的包裹。在另一个示例中，飞行响应措施可以准许UAV仅在飞行限制区域搭载具有大于1英尺的尺寸的包裹。另外的飞行响应措施可以准许UAV在搭载1磅或更大的包裹时仅在飞行限制区域内飞行5分钟，并且如果UAV在5分钟内没有离开飞行限制区域，则可以使UAV自动着陆。可以对有效载荷本身的类型提供限制。例如，UAV不可以搭载不稳定或可能爆炸的有效载荷。飞行限制可以阻止UAV搭载易碎的物体。可以关于飞行限制区域规定有效载荷的特性。
飞行响应措施还可以指定关于由UAV搭载的物品可以执行的活动。举例而言，飞行响应措施可能指定是否可以在飞行限制区域抛下物品。类似地，飞行响应措施可能指定是否可以从飞行限制区域收取物品。UAV可以具有可以帮助抛下或收取物品的机械臂或其他机械结构。UAV可以具有载舱，所述载舱可以准许UAV搭载物品。可以关于飞行限制区域规定与有效载荷有关的活动。
飞行响应措施可以控制有效载荷相对于UAV的定位。有效载荷相对于UAV的位置可以是可调的。有效载荷相对于UAV的平移位置和/或有效载荷相对于UAV的朝向可以是可调的。平移位置可以关于一条正交轴、两条正交轴、或三条正交轴是可调的。有效载荷的朝向可以关于一条正交轴、两条正交轴、或三条正交轴(例如，俯仰轴线、偏航轴线或横滚轴线)是可调的。在一些实施例中，有效载荷可以连接到具有载具的UAV上，所述载具可以控制有效载荷相对于UAV的定位。所述载具可以将有效载荷的重量支撑在UAV上。所述载具可以可选地是可以准许有效载荷关于一条轴线、两条轴线、或三条轴线相对于UAV旋转的云台。可以提供可以影响对有效载荷的定位的调整的一个或多个框架部件和一个或多个致动器。飞行响应措施可以控制对有效载荷相对于UAV的位置进行调整的载具或任何其他机构。在一个示例中，当飞越飞行限制区域时，飞行响应措施可能不准许有效载荷朝下定向。举例而言，所述区域可能具有可能不期望有效载荷捕捉的敏感数据。在另一个示例中，飞行响应措施可以在飞行限制区域内时使有效载荷相对于UAV向下平移移动，这可以准许更宽的视野，如全景图像捕获。可以关于飞行限制区域控制有效载荷的定位。
飞行响应措施可以控制无人飞行器的一个或多个传感器的操作。举例而言，飞行响应措施可以控制传感器是否被打开或关闭(或哪些传感器被打开或关闭)、信息被收集的模式、关于如何对信息进行预处理或处理的模式、收集信息所采用的分辨率、收集信息所采用的频率或采样率、从中采集信息的范围、或从中采集信息的方向。飞行响应措施可以控制传感器是否可以传输或存储信息。在一个示例中，当UAV在飞行限制区域内时GPS传感器可以被关闭，而为了导航目的视觉传感器或惯性传感器被打开。在另一个示例中，当飞越飞行限制区域时，UAV的音频传感器可以被关闭。可以关于飞行限制区域控制一个或多个传感器的操作。
可以根据一项或多项飞行响应措施控制UAV的通信。举例而言，UAV可能能够与一个或多个远程装置进行远程通信。远程装置的示例可以包括：可以控制UAV，UAV的有效载荷、载具、传感器或任何其他部件的操作的遥控器；可以显示UAV所接收的信息的显示终端；可以从UAV收集信息的数据库；或任何其他外部装置。远程通信可以是无线通信。这些通信可以为UAV与远程装置之间的直接通信。直接通信的示例可以包括WiFi通信、WiMax通信、射频通信、红外通信、可视通信或其他类型的直接通信。这些通信可以是UAV与远程装置之间的间接通信，这些间接通信可以包括一个或多个中间装置或网络。间接通信的示例可以包括3G通信、4G通信、LTE通信、卫星通信或其他类型的通信。飞行响应措施可以指定是否打开或关闭远程通信。飞行响应措施可能包括多个条件，在这些条件下，不准许UAV在一个或多个无线条件下进行通信。例如，当UAV在飞行限制区域内时，可能不准许进行通信。飞行响应措施可以指定可能被准许或可能不被准许的通信模式。举例而言，飞行响应措施可以指定是否准许直接通信模式、是否准许间接通信模式、或是否在直接通信模式与间接通信模式之间建立偏好。在一个示例中，在飞行限制区域内仅准许直接通信。在另一个示例中，在飞行限制区域之上，只要直接通信可用就可以建立对直接通信的偏好，否则可以使用间接通信，而在飞行限制区域之外则不准许进行通信。飞行响应措施可以指定通信的特性，如所使用的带宽、所使用的频率、所使用的协议、所使用的加密、可以使用的帮助通信的装置。例如，当UAV在预定量内时，飞行响应措施可以仅准许现有网络用于通信。飞行响应措施可以关于飞行限制区域控制UAV的通信。
可以根据飞行响应措施控制UAV的其他功能(如导航、电源使用和监测)。电源使用和监测的示例可以包括基于电池和电源使用信息的剩余飞行时间量、电池的充电状态、或基于电池和电源使用信息的估计距离剩余量。举例而言，飞行响应措施可能要求在飞行限制区域内操作的UAV具有至少3个小时的剩余电池寿命。在另一个示例中，飞行响应措施可能要求UAV当在飞行限制区域之外时至少处于50％的充电状态。飞行响应措施可以关于飞行限制区域来控制这种附加功能。
在一些情形下，关于UAV是否可以在飞行限制区内操作的判断可能最好由对每个单独的UAV操作者的判断来决定。例如，一个操作者可能有资格在飞行限制区域内操作UAV而另一个操作者可能没有资格。例如，可能不期望允许UAV在某段时间期间的操作(例如，当可能正在发生特殊事件时)，而在其他时间，可能期望UAV在指定的飞行限制区域内操作。
在一些情形下，可能有益的是为用户提供通过各种规则来管理各个飞行限制区域的集中式工具或平台。所述平台可以包括一个或多个数据库(例如，数据源、在线服务器、云服务器等)。这些数据库可以用于管理各个飞行限制区域和/或与这些飞行限制区域相关联的参数。当授权进入飞行限制区域时，数据库可以进一步与UAV的移动终端或飞行控制器进行交互。在一些情形下，这些数据库可以从其他源汲取信息，如政府数据源、管制数据库、列出机场信息的源、公共记录、通过互联网可公开访问的源、或当被授予访问权时可私人访问的并且当其他源被更新时可以更新各飞行限制区域的源。所述平台可以用于为UAV提供管理飞行限制区域和解限临时飞行限制区域的统一界面。
在一些情形下，一个或多个飞行限制区域(如机场)的位置可以存储在UAV上。UAV可以具有本地存储器，所述本地存储器可以存储关于飞行限制区域的信息。替代地或另外地，可以从UAV自身之外的数据库中访问关于一个或多个飞行限制区域的位置的信息。例如，如果互联网或其他网络是可访问的，则UAV可以从服务器在线获得关于飞行限制区域的信息。在一些情形下，一些飞行限制区域可以存储在UAV上，而其他飞行限制区域可以从UAV自身外的数据源来访问。在一些情形下，如下文进一步描述的，仅当必要时才可以访问从UAV自身外的数据源所访问到的飞行限制区域。在一些情形下，相对简单的飞行限制区域可以存储在UAV上，而更复杂的飞行限制区域可以从UAV自身外的数据源来访问。除其他事项以外，前述方案可能能够更高效地利用处理能力并节省电池。所述一个或多个飞行限制区域可以与一项或多项飞行响应措施相关联。一项或多项飞行响应措施可以存储在UAV上。替代地或另外地，可以从UAV自身外的数据库中访问关于一个或多个飞行限制区域的信息。例如，如果互联网或其他网络是可访问的，则UAV可以从服务器在线获得关于飞行响应措施的信息。在一些情形下，可以更新关于飞行受限区域的数据。可以大约每30分钟、每小时、每3个小时、每6个小时、每12个小时、每天、每3天、每周、每2周、每4周、每月、每3个月，每6个月、或每年或更频繁地更新关于飞行受限区域的数据。
可以确定UAV的位置。这可以在UAV起飞之前和/或当UAV正在飞行中时发生。在一些情形下，UAV可以具有可用来确定UAV的位置的GPS接收器。在其他示例中，UAV可以与外部装置(如移动控制终端)进行通信。外部装置的位置可以被确定并用来接近UAV的位置。从UAV自身外的数据源所访问到的关于一个或多个飞行限制区域的位置的信息可以取决于UAV或与UAV通信的外部装置的位置或受到UAV或与UAV通信的外部装置的位置的控制。例如，UAV可以访问关于UAV的大约1英里、2英里、5英里、10英里、20英里、50英里、100英里、200英里或500英里或之内的其他飞行限制区域的信息。可以将从UAV自身外的数据源所访问到的信息存储在临时数据库或永久数据库上。例如，可以将从UAV自身外的数据源所访问到的信息添加到UAV上装载的不断增加的飞行限制区域库上。替代地，只有UAV的大约1英里、2英里、5英里、10英里、20英里、50英里、100英里、200英里或500英里或之内的飞行限制区域可以存储在临时数据库上，并且可以删除之前在前述距离范围内但当前在其之外的飞行限制区域(例如，在UAV的50英里内)。可以计算UAV与飞行限制区域之间的距离。基于所计算的距离，可以采取一项或多项飞行响应措施。
本文中所使用的飞行限制区域可以是一个点，或者飞行限制区域的中心或位置可以由一个点来指定(例如，纬度坐标和经度坐标，可选地海拔高度坐标)。例如，飞行限制区域位置可以是机场的中心处的点、或者表示机场或其他类型的飞行限制区域。在其他示例中，飞行限制区域可以是二维地区。例如，飞行限制区域位置可以包括一个地区或区域。所述地区或区域可以与现有边界相重合、是现有边界的镜像、或循迹现有边界。现有边界可以例如是财产边界线、国家边境、州之间的边界、自然边界(例如，水体与陆地之间的边界)等等。所述地区或区域可以具有任何形状(例如，圆形形状、矩形形状、三角形形状、与所述位置处的一个或多个自然特征或人造特征相对应的形状、与一个或多个分区规则相对应的形状、或任何其他边界)。例如，飞行限制区域可以循迹机场的边界、国家之间的边境、其他管辖边境、或任何其他类型的边界。
飞行限制区域可以由直线或曲线限定。在一些情形下，飞行限制区域可以包括一个空间。所述空间可以是包括纬度坐标、经度坐标和海拔高度坐标的三维空间。所述三维空间可以包括长度、宽度和高度。飞行限制区域可以具有海拔高度极限，如海拔高度底限和/或海拔高度上限。飞行限制区域的海拔高度极限在飞行限制区域之上可以是恒定的。飞行限制区域的海拔高度极限在飞行限制区域之上可以改变。例如，海拔高度底限可以随着至飞行限制区域的中心的距离的增加而增加。飞行限制区域可以包括从地面向上到达地面以上的任何海拔高度(例如，UAV可以飞过的预定海拔高度或UAV可以飞行超出的海拔高度)的空间。这可以包括从地面上的一个或更多飞行限制区域笔直向上的海拔高度。例如，对于一些纬度和经度，所有海拔高度都可以是限飞的。在一些情形下，具体横向区域的一些海拔高度可以是限制飞行的，而其他则不是。例如，对于一些纬度和经度，一些海拔高度可以是限制飞行的，而其他则不是。因此，飞行限制区域可以具有任何数目的维度以及维度测量；和/或可以由这些维度位置，或由空间、面积、线，或由表示区域的点指明。
如本文中所提及的，飞行限制区域可以包括可能期望限制或影响UAV的操作的任何位置。例如，飞行限制区域可以包括未经授权的飞行器不可以飞行的一个或多个位置。在本文中的其他地方进一步提供了飞行限制区域的类型的其他示例。这可以包括未经授权的无人飞行器(UAV)或所有UAV。飞行限制区域可以包括禁止空域，其可以指通常由于安全问题而不允许飞行器在其中飞行的空域的地区(或体积)。禁止地区可以包含由地球的表面上的其内禁止飞行器飞行的地区所识别的具有限定尺寸的空域。这种地区可以出于安全原因或与国家利益相关联的其他原因而建立。这些地区可以发布在联邦公报中并且被描绘在美国的航空图上或在各种管辖区域的其他出版物中。飞行限制区域可以包括以下各项中的一项或多项：特殊用途空域(例如，可以对不参与指定操作的飞行器强加限制的地方)，如受限空域(即，通常全时段禁止所有飞行器进入并且不经受来自空域的控制主体的飞机许可的地方)；军事操作地区；警告地区；警报地区；临时飞行限制(TFR)地区；国家安全地区；和射击控制地区。本文中所使用的飞行限制区域还可以包括期望进行飞行限制并且可能与飞行响应措施相关联的任何其他空域。例如，城市、某些私有财产(如住宅建筑或商业建筑物)或公共财产(如公园)可以被指定为飞行限制区域。
飞行限制区域可以按各种类别来指定，例如，各种类别的飞行限制区域可以包括但不局限于机场、飞行走廊、军事或其他政府设施、敏感人员附近的地点(例如，当总统或其他领导人正在访问的地点)、核站点、研究设施、私有空域、非军事化区、某些管辖区域(例如，城镇、城市、县、州/省、国家、水体或其他自然地标)、国家边境(例如，美国与墨西哥之间的边境)、私有财产或公共财产、或任何其他类型的区。飞行限制区域可以是永久性禁飞区或者可以是禁止飞行的临时飞行限制区域。飞行限制区域可以是允许飞行但是与一组飞行响应措施相关联的地区。可以对飞行限制区域的列表进行更新。飞行限制区域可以在各个管辖区域之间发生变化。举例而言，一些国家可能将学校作为飞行限制区域，而其他国家可能不会。
如上所述，飞行限制区域可以包括临时飞行限制(TFR)区域。本文中所使用的TFR区域可以指可被解限的区域。TFR区域可以基于一个或多个条件而被解限。举例而言，TFR区域可以基于对UAV的操作者或UAV的身份的认证而被解限。TFR可以基于其他条件(如与UAV的用户相关的财务信息)而被解限。在各示例中，可以基于从用户那里提供的财务信息来对用户进行识别。在其他示例中，可以基于从用户那里提供的用户信息来对用户进行识别。TFR区域可以具有与限制相关联的不同等级和/或不同时间限制。有益的是提供允许经认证的用户申请在具有某个可解限限制等级并且记录有用户的飞行应用详情的飞行受限区内飞行的系统。在各示例中，经认证的用户可以使用本文中所提供的系统来申请从TFR区域中解限。
临时飞行限制可以包括地理受限、非永久性空域限制。临时飞行限制可以用于不同的国家。如此，临时飞行限制可以是非永久性或不断改变的。以此方式，UAV可以在不在飞行限制区域内的区域中飞行，但是所述区域由于条件或定时可能变成飞行限制区域(例如，在下午5∶00之后，其变成特殊区域，变成飞行限制区域，直到午夜，或者总统正在访问一个地区，所以所述地区变成了飞行限制区域)。此外，可以评估UAV以确定UAV的位置是否在飞行限制区域中。所述评估可以是实时评估。此外，如果确定UAV在飞行限制区域中，则UAV可以相应地作出响应。在各示例中，UAV可以通过以下方式对其正在飞行限制区域内飞行的通知作出响应：自动着陆、自动离开、或警告。在各示例中，UAV的响应可以取决于与UAV相关联的识别信息和/或与正在操作UAV的用户相关联的识别信息。此外，临时飞行限制可以用来包含重大事件(包括私人事件或公共事件)。公共事件可以包括但不限于高级政府官员、罗马教皇和各组织的备受瞩目的领导人(如罗马教皇)的访问。在各示例中，重要体育赛事或体育馆赛事可以包括职业棒球比赛、职业篮球比赛、职业高尔夫球锦标赛、职业曲棍球比赛、职业足球比赛、大学运动会、国家运动竞赛和国际运动竞赛。临时飞行限制可以用来包含自然灾害。在各示例中，自然灾害或其他紧急事件可以包括洪水、火灾(森林火灾、野火)、地震、风暴、泥石流、龙卷风、飓风、暴雨。临时飞行限制还可以包含与国家安全相关的地理地区。在各示例中，临时飞行限制可以包含美国总统位置周围的特定半径、禁飞区周围的特定半径、政治事件周围的特定半径、政治候选人周围的特定半径。与国家安全相关的其他地理地区包括但不局限于监狱、政府建筑物和核能发电厂。
临时飞行限制可以是基本上固定的。临时飞行限制区域的位置、大小和/或形状可以随着时间推移保持不变。替换地，临时飞行限制可以是基本上动态的。举例而言，临时飞行限制区域的位置、大小和/或形状可以随时间推移而变化。举例而言，临时飞行限制可以当世界领导人在一个地点旅行时跟随着他或她。
此外，临时飞行限制可以是基于时间的，以使得临时飞行限制可以在特定时间量之后自动到期。在各示例中，临时飞行限制可以在1分钟、2分钟、3分钟、4分钟、5分钟、10分钟、20分钟、30分钟、40分钟、50分钟、60分钟、70分钟、80分钟、90分钟、2小时、3小时、4小时、5小时、6小时、12小时、18小时、24小时、2天、3天、4天、5天、6天、一周、2周、或多于2周之后到期。在另外的示例中，TFR可以具有时间戳。例如，TFR可以在第一特定时间生效和/或可以在第二特定时间停止生效。举例而言，TFR可以在星期一至星期五在教学时间期间应用于学校。TFR的开始时间和/或停止时间可以是根据时间表有规律的，或者可以响应于事件而为偶发性的。
临时飞行限制可以是强制性的或可以是建议性的。在一些示例中，临时飞行限制可以不是强制性的。在各示例中，可以根据临时通知而更新临时飞行限制。在各示例中，可以实时地更新一个或多个飞行区域内的临时飞行限制的状态。具体而言，对临时飞行限制的更新可以被提供给UAV和/或正在操作UAV的用户。基于更新后的临时飞行限制的状态，可以更新UAV的飞行路径。在各示例中，可以基于更新后的临时飞行限制的状态来调整UAV的其他操作特性。例如，UAV可以接收更新：给定飞行区域中的最大允许速度已经降低。因此，UAV可以确定其当前飞行速度是否是在新的飞行规定内。如果UAV确定其当前速度超过更新后的最大速度，则UAV可以降低其速度。
对临时飞行限制进行更新的示例可以包括对受限地区的状态的改变(例如，对与飞行区域相关联的限制等级的改变)。例如，非受限地区变成受限地区，通知UAV并且基于对UAV或用户的认证(如下面进一步描述的)作出适当的响应。所产生的动作可以是当认证没有通过时UAV应当降落(如下面进一步描述的)。替代地，重用动作可以是基于更新后的临时飞行限制允许UAV继续或修改其飞行路径。
在一些情形下，可能有益的是提供一种系统以解限飞行限制区域。例如，实际飞行限制区域(例如，如UAV的飞行控制器所确定的)可能对于期望的飞行限制区域或由法律或法规所规定的飞行限制区域而言涵盖过广。例如，在一些情况下，不同飞行限制区域可能适用于UAV的不同用户(例如，UAV的操作者或UAV的所有者)。在一些情形下，不同飞行限制区域可能根据(例如，天的、周的、月的、年的等)日期而适用。可以被解限的飞行限制区域在本文中可以被称为可解限飞行限制区域。
在一个示例中，可以提交用于解限飞行受限区的高级应用。具体而言，可以在飞行开始之前请求用于解限UAV设备在某些飞行受限区内的飞行限制的应用。可以在飞行开始前几天、飞行开始前几小时、或在飞行开始之后、但在UAV接近飞行限制区域或在其附近之前提出解限UAV的飞行限制区域的请求。
在另一个示例中，可以提供用于解限飞行受限区的实时申请。具体而言，当在UAV的飞行期间UAV遇到飞行受限区时，可以使用移动终端提交用于解限飞行限制的实时申请。实时应用可以准许在小于或等于30分钟、15分钟、10分钟、5分钟、3分钟、2分钟、1分钟、30秒、15秒、10秒、5秒、3秒或1秒内解限飞行限制区域。实时应用可以准许在飞行开始之后、可选地当UAV已经接近飞行限制区域或在其附近时(例如，到达飞行限制区域的3200米、1600米、800米、400米、200米、100米、50米、10米、5米或1米内)解限飞行限制区域。
用于解限飞行限制区域的系统可以包括基于web的部件、移动终端部件和飞行控制器部件。图1对此进行了展示。具体而言，图1提供了根据实施例的飞行限制解限系统100。如在图1中所看到的，飞行限制解限系统的基于web的部件可以包括基于web的部件110，所述部件包括许可证请求部件112。飞行限制解限系统100还可以包括存储有从基于web的部件110所接收的许可证的移动终端120。此外，飞行限制解限系统100可以包括与移动终端120通信的飞行控制器130，以便验证是否可以从飞行限制区域解限UAV。具体而言，飞行控制器可以从所述移动终端接收许可证。所述许可证可以用来验证允许UAV在飞行限制区域内飞行。
替代地，用于解限飞行限制区域的系统可以具有更少的部件，如基于web的部件、移动终端部件或飞行控制器部件中的任意一项或两项。在一些情形下，基于web的部件可以被托管在服务器或数据库(例如，云服务器)上。基于web的部件可以包括关于多个飞行受限区域的信息。在一些情形下，这些飞行受限区域(例如，在基于web部件上)可以例如每小时、每天、每周、每2周、每4周、每个月、每3个月，每6个月、每年被更新。基于web的部件可以包括用于UAV用户的界面。例如，UAV用户可能能够登录所述基于web的部件。在一些情形下，可以从移动终端(例如，手持式装置)访问基于web的部件，或者基于web的部件可以与移动终端进行交互。例如，所述移动终端可以包括访问所述基于web的部件的应用。在一些情形下，可以从其他地方(如不联接至UAV的装置，例如，台式计算机或膝上型计算机)访问基于web的部件。所述移动终端可以联接至UAV，例如，UAV的控制器。在一些情形下，所述移动终端可以是手持式装置(如智能手机或遥控器)。在一些情形下，所述移动终端可以联接至手持式装置(如智能手机或遥控器)。
在一个示例中，可以在UAV飞行之前申请解限飞行受限区。在各示例中，用户可以申请许可证密钥以便具有权限在飞行限制区域飞行。许可证密钥可以与具体区域相关联。与许可证密钥相关联的区域的大小可以变化。此外，在各示例中，用户可以申请一个许可证密钥。在另外的示例中，用户可以申请多于一个许可证密钥。在各示例中，用户可以被限制于一定许可证密钥数量。具体而言，用户可能被限制于一个许可证密钥、两个许可证密钥、三个许可证密钥、四个许可证密钥、五个许可证密钥、六个许可证密钥、八个许可证密钥、十个许可证密钥、十五个许可证密钥、或多于十五个许可证密钥。此外，具体区域可以限制其给予用户和/或UAV的许可证密钥的数量。所提供的许可证密钥的数量可以被限制于具体时间。此外，许可证密钥可以是永久性的，或许可证密钥可以是非永久性的。在其他示例中，许可证密钥可以在一段时间之后自动到期。在用于解限飞行受限区的高级应用的第一步骤中，用户可以申请许可证来解限飞行受限区。具体而言，在基于web的部件，用户可以申请“解限许可证密钥文件”。可以在实名认证的前提下申请解限许可证密钥文件。此外，可以将用于解限许可证密钥文件的应用存储在服务器处。在使用用户名和密码登录到个人账户页面之后，用户可以通过点击一个或多个飞行受限区来进入区解限页面。在各示例中，用户可以首先输入包括待解限的区和/或飞行区域的解限的有效时间范围的信息。此外，用户可以输入有待在飞行限制区域内飞行的装置(如UAV)的序列号。为了解限飞行受限区，用户可以输入有待解限的地区并且可以无需知道与具体地区相关联的任何详情。在各示例中，所述飞行限制解限系统可以解限由用户输入的地区内的每个飞行受限区。在另外的示例中，所述飞行限制解限系统可以解限沿着由用户输入的飞行路径的每个地区。
在图2中可以看到解限许可证应用过程的示例。具体而言，图2提供了根据实施例的解限许可证密钥的高级应用的过程200。在框210，用户可以登录他的个人账户。具体而言，用户可以将他的个人信息输入到个人信息页面中。个人信息的示例可以包括用户名、密码、姓名、财务信息或与用户的账户相关联的其他信息。在框220，在用户已经登录到个人账户之后，用户可以选择一个选项以申请解限飞行受限地区的许可证。在另外的示例中，用户可以发起申请解限飞行受限地区的许可证的请求并且然后可以随后被要求提供登录信息。在框230，确定是否已经使用实名认证对用户进行了认证(如下面进一步描述的)。如果尚未使用实名认证对用户进行认证，所述过程进行至框235。在框235，进行实名认证(如下面进一步描述的)。在各示例中，使用地图服务、信用卡认证或其他认证的示例来进行实名认证。一旦在框230已经验证实名认证或者在框235进行实名认证，则所述过程进行至框240。在框240，接收与飞行受限地区相关的输入。具体而言，从用户接收关于与飞行受限地区相关联的详细信息的输入。在框250，输入与正请求从飞行限制区域解限的装置相关联的序列号。在各示例中，请求从飞行受限地区解限的装置是UAV。在框260，选择有待解限的飞行受限地区。此外，生成与有待解限的飞行受限地区相关联的许可证密钥。
在申请飞行受限区之后，移动终端可以从服务器界面请求与已经被解限的飞行受限地区有关的许可证列表。服务器可以基于请求解限飞行受限地区的UAV设备的硬件序列号来提供与UAV设备有关的许可证密钥列表。图3提供了根据实施例的移动终端请求许可证密钥列表的过程300。在框310，启动可以用来解限飞行受限地区的移动应用。在框320，请求当前用户的至少一个许可证密钥。在各示例中，所请求的至少一个许可证密钥可以包括当前与用户相关联的每个许可证密钥。在其他示例中，用户可以请求关联于与用户非常接近的飞行限制区域的许可证密钥。在框330，web服务器可以传输与当前用户相关联的一个或多个许可证密钥。在一些示例中，web服务器可以传输与当前相关联的所有许可证密钥。在一些示例中，web服务器可以传输关联于与某个用户相距给定距离的飞行限制区域的许可证密钥列表。在一些示例中，web服务器可以传输与最接近某个用户的飞行限制区域相关联的许可证密钥。
一旦用户在用户的移动终端已经接收到一个或多个许可证密钥，则用户可以选择至少一个许可证密钥来解限飞行限制区域。在各示例中，用户可以基于与用户相关联的UAV的飞行路径来选择至少一个许可证密钥。一旦选择了所述至少一个许可证密钥，则可以将所述至少一个许可证密钥从web服务器下载到移动终端。在各示例中，可以对所述至少一个许可证密钥进行加密。如此，用户可以将加密文件下载至移动终端，以便当在将许可证密钥从web服务器传输至移动终端时确保其安全。一旦将至少一个许可证密钥下载到移动终端，则可以将所述至少一个许可证密钥从移动终端上传到飞行控制器，以便根据需要解限飞行限制区域。具体而言，可以上传所述至少一个许可证密钥以便当正由用户飞行的UAV或其他飞行装置接近和进入飞行限制区域时解限飞行限制区域。图4提供了根据实施例的用于向飞行控制器提供所选择的许可证密钥的过程400。在框410，选择要下载的许可证。在框420，基于web的服务器可以返回所选择的许可证文件。在各示例中，可以对所选择的许可证文件进行加密。在框430，所述移动终端可以向飞行控制器提供所选择的许可证文件。具体而言，移动终端上的移动应用可以将加密的许可证文件上传至飞行控制器以解限飞行限制区域。
除了申请提前解限飞行限制区域，本文中所讨论的系统还可以提供用于解限飞行限制区域的实时申请。此系统可以向遇到意外飞行限制区域的经认证的用户提供益处。如以上所讨论的，可能在没有事先警告的情况下实现飞行限制区域，如在自然灾害或政治官员移动的情况下。对于这些类型的示例，用于解限飞行限制区域的实时应用可能使得用户能够申请当UAV遇到飞行限制区域(如在UAV飞行期间)时实时地解限飞行限制区域。UAV遇到飞行限制区域时，可以从移动终端实时地输入用于解限当前飞行限制区域的申请。
可以将这种用于实时申请从飞行限制区域解限的应用上传并存储在web服务器上。所述应用可能能够将关于飞行限制区域的信息写入到服务器中。此外，所述应用还可能能够将与UAV设备相关联的一个或多个序列号写入到服务器中。服务器可以生成许可证密钥并且可以将加密许可证密钥文件传输至移动终端的应用。此外，许可证密钥文件可以通过移动应用从移动终端传输到飞行控制器以便解限飞行限制区。图5提供了根据实施例的用于在飞行期间请求实时解限飞行限制区域的过程500。在框510，UAV遇到的飞行受限区。所述飞行受限区可以在距离UAV的地理距离阈值内。在其他示例中，UAV可以在飞行受限区。在一些示例中，UAV可以在没有飞行限制、但在UAV在所述区域内时变成飞行限制的区域内。
在框520，UAV的用户控制器(如来自移动终端)可以接收询问用户“解限或不解限”的提示。在各示例中，询问用户“解限或不解限”的提示可以询问用户是否想要解限飞行限制区域。如果用户说“否”，则所述过程可以进行到框525。在框525，确定不请求解限飞行限制区域。如果用户说“是”，则所述过程可以进行到框530。在框530，确定是否已经使用实名认证对用户进行了认证(如下面进一步描述的)。如果尚未使用实名认证对用户进行认证，所述过程进行至框535。在框535，进行实名认证(如下面进一步描述的)。在各示例中，使用地图服务、信用卡认证或其他认证示例进行实名认证。一旦在框530已经验证实名认证或者在框535进行实名认证，则所述过程进行至框540。
在框540，用户可以将与飞行受限区相关联的详细信息写入到服务器。在框550，用户可以输入在飞行限制区域中的有待解限的装置的序列号。在各示例中，飞行限制区域中有待解限的装置是UAV。在框560，服务器生成许可证密钥。当服务器生成许可证密钥时，服务器可以对所述许可证密钥进行命名。在框570，服务器可以将许可证文件返回至移动终端上的应用。在框580，移动终端上的应用可以将许可证文件上传至飞行控制器。一旦飞行控制器接收到与解限飞行限制区域的许可证相关联的许可证文件，则飞行控制器就可以向UAV解限飞行限制区域。
如果同意来自用户的对解限飞行限制区域的请求，则可以从飞行限制区域解限UAV。此外，一旦用户具有在地区内飞行的权限，则用户可以配置在预定地区内的多个飞行参数，如高度、速度等。UAV可以被解限具体时间量。用户可以指定对具体持续时间或具体时间窗口(例如，开始时间和/或停止时间)的请求。可以同意整个请求，或可以同意有限的时间量。替代地，时间量可以是预定的或预先限制的。在各示例中，UAV可以被解限1分钟、2分钟、3分钟、4分钟、5分钟、10分钟、20分钟、30分钟、40分钟、50分钟、60分钟、70分钟、80分钟、90分钟、2小时、3小时、4小时、5小时、6小时、12小时、18小时、24小时、2天、3天、4天、5天、6天、一周、2周、或多于2周。
在一些情形下，如果飞行限制区域是TFR区域，则在TFR的剩余持续时间期间还可以从TFR区域解限UAV。例如，如果从与体育赛事相关联的TFR中解限UAV，则可以从TFR解限UAV持续剩余的体育赛事时长。在其他示例中，所述UAV可以从一定等级的解限飞行限制区域解限、但是不可以针对其他等级的飞行限制区域被解限，下面进行进一步的描述。
在一些情形下，如果针对具体飞行限制等级解限UAV，但提高了具体区域的飞行限制等级，则可以撤消从飞行限制区域对UAV的解限。在一些情形下，可以通知UAV其正在飞行限制区域中飞行。在一些示例中，可以给予UAV预定时间量来离开飞行限制区域。在一些示例中，可以要求UAV使用需要最少时间量离开飞行限制区域的路线来离开飞行限制区域。在其他示例中，可以要求UAV使用由飞行控制器所确定的具体路线离开飞行限制区域。
可以使用认证来向用户解限飞行限制区域。图6示出了一个或多个用户610a、610b、610c与一个或多个UAV 620a、620b、620c之间进行交互的示例。用户可以借助于遥控器615a、615b、615c与UAV进行交互。用户610a、610b、610c可以与正在区域640、650和/或655中飞行的UAV进行交互。认证系统可以用来向用户610a、610b、610c解限飞行限制区域。具体而言，认证系统可以包括存储器存储630，所述存储器存储可以存储关于这些用户、遥控器和/或UAV的信息。
用户610a、610b、610c可以是与UAV相关联的个人。用户可以是UAV的操作者。用户可以是被授权操作UAV的个人。用户可以提供输入来控制UAV。用户可以通过遥控器615a、615b、615c提供输入来控制UAV。用户可以提供用户输入，所述用户输入控制UAV的飞行、UAV的有效载荷的操作、有效载荷相对于UAV的状态、UAV的一个或多个传感器的操作、UAV通信的操作或UAV的其他功能。用户可以接收来自UAV的数据。可以可选地通过遥控器将使用UAV的一个或多个传感器所获取的数据提供给用户。用户可以是UAV的所有者。用户可以是UAV的注册所有者。用户可以被注册为被授权操作UAV。用户可以来自政府用户。用户可以注册到政府。用户可以是与政府完全分开的实体。用户可以是与政府分开的第三方。用户可以是人类操作者。用户可以是成年人或儿童。在操作UAV时，用户可以具有或可以不具有UAV的视线。用户可以使用遥控器直接与UAV通信。替代地，用户可以(可选地，使用遥控器)通过网络间接与UAV通信。
用户可以具有对用户进行识别的用户标识符(例如，用户ID1、用户ID2、用户ID3、...)。UAV的用户可以是UAV的操作者。UAV的用户可以是UAV的所有者。用户标识符对用户而言可以是唯一的。其他用户可以具有与所述用户不同的标识符。用户标识符可以唯一地区别和/或区分用户与其他个人(如其他用户)。此外，用户标识符可以包括在用户识别信息中。在一些示例中，用户信息可以是由政府机构提供的或注册到政府机构的。在各附加示例中，用户信息可以不是由政府机构提供的或注册到政府机构的。每个用户可以仅被分配单个用户标识符。替代地，用户可能能够注册多个用户标识符。在一些情形下，单个用户标识符可以被分配给仅单个用户。替代地，单个用户标识符可以由多个用户共享。在优选实施例中，可以在用户与相应的用户标识符之间提供一一对应关系。
可选地，用户可以被认证为针对所述用户标识符的授权用户。认证过程可以包括对用户身份的验证。在一些示例中，可以使用实名认证来验证用户。本文中的其他地方更详细描述了认证过程的附加示例。
当被通电时，UAV 620a、620b、620c是可操作的。UAV可以处于飞行中，或者可以处于着陆状态。UAV可以使用一个或多个传感器(可选地，有效载荷可以是传感器)来收集数据。这种UAV可以响应于来自用户的控制(例如，通过遥控器手动地)自主地(例如，无需用户输入)或半自主地(例如，可以包括一些用户输入但也可以包括不依赖于用户输入的各方面)进行操作。UAV可能能够对来自遥控器615a、615b、615c的命令作出响应。遥控器可以不连接至UAV，遥控器可以从一定距离无线地与UAV进行通信。遥控器可以接受和/或检测用户输入。所述UAV可以能够遵循预编程指令集。在一些情形下，UAV可以通过响应于来自遥控器的一个或多个命令而半自主地进行操作，同时以其他方式自主地进行操作。举例而言，来自遥控器的一个或多个命令可以根据一个或多个参数通过UAV发起一系列自主或半自主动作。UAV可以在手动操作、自主操作和/或半自主操作之间进行切换。在一些情形下，UAV的活动可以由一组或多组飞行规定控制。
UAV可以具有对UAV进行识别的UAV标识符(例如，UAV ID1、UAV ID2、UAVID3、...)。UAV标识符可以唯一地将UAV与其他UAV识别开来。此外，UAV标识符可以包括在UAV的识别信息中。UAV标识符可以是政府标识符。UAV标识符可以是注册到政府的UAV标识符。UAV标识符可以是与政府标识符完全分开的实体标识符。UAV标识符可以是与政府标识符分开的第三方标识符。UAV标识符对于UAV而言可以是唯一的。其他UAV可以具有与UAV不同的标识符。UAV标识符可以唯一地将所述UAV与其他UAV区别和/或区分开。每个UAV仅被分配单个UAV标识符。替代地，可以为单个UAV注册多个UAV标识符。在一些情形下，单个UAV标识符可以被分配给仅单个UAV。替代地，单个UAV标识符可以由多个UAV共享。在优选实施例中，可以在UAV与相应的UAV标识符之间提供一一对应关系。
可选地，UAV可以被认证为是针对UAV标识符的授权UAV。认证过程可以包括对UAV的身份进行验证。本文中的其他地方更详细地描述了认证过程的示例。
在一些实施例中，遥控器可以具有对遥控器进行识别的遥控器标识符。遥控器标识符对于遥控器而言可以是唯一的。其他遥控器可以具有与所述遥控器不同的标识符。遥控器标识符可以唯一地将所述遥控器与其他遥控器区别和/或区分开。每个遥控器可以仅被分配单个遥控器标识符。替代地，可以为单个遥控器注册多个遥控器标识符。在一些情形下，单个遥控器标识符可以被分配给仅单个遥控器。替代地，单个遥控器标识符可以由多个遥控器共享。在优选实施例中，可以在遥控器与相应的遥控器标识符之间提供一一对应关系。遥控器标识符可以与或可以不与相应的用户标识符相关联。
可选地，遥控器可以被认证为是针对遥控器标识符的授权遥控器。认证过程可以包括对遥控器的身份进行验证。本文中的其他地方更详细地描述了认证过程的示例。
遥控器可以是任何类型的装置。所述装置可以是计算机(例如，个人计算机、膝上型计算机、服务器)、移动装置(例如，智能电话、蜂窝电话、平板计算机、个人数字助理)或任何其他类型的装置。所述装置可以是能够通过网络进行通信的网络装置。所述装置可以包括一个或多个存储器存储单元，所述一个或多个存储器存储单元可以包括非瞬态计算机可读介质，所述非瞬态计算机可读介质可以存储代码、逻辑或多条指令以便执行本文中其他地方描述的一个或多个步骤。所述装置可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器可以根据本文中所描述的非瞬态计算机可读介质的代码、逻辑或多条指令单独地或共同地执行一个或多个步骤。遥控器可以是手持式的。遥控器可以通过任何用户交互式机构接受来自用户的输入。在一个示例中，所述装置可以具有触摸屏，当用户触摸屏幕或滑动屏幕时，所述触摸屏可以记录用户输入。所述装置可以具有任何其他类型的用户交互式部件，如按钮、鼠标、操纵杆、轨迹球、触摸板、笔、惯性传感器、图像捕捉装置、运动捕捉装置或麦克风。所述装置可以感测所述装置何时倾斜，这可能影响UAV的操作。遥控器可以是被配置成用于执行本文中其他地方所描述的遥控器的各种功能的单个零件。替代地，遥控器可以被提供为多个零件或部件，这些零件或部件可以单独地或共同地执行本文中其他地方提供的遥控器的各种功能。
认证系统可以包括存储器存储130，所述存储器存储可以存储关于用户、遥控器和/或UAV的信息。所述存储器存储可以包括一个或多个存储器存储单元。所述一个或多个存储器存储单元可以一起被提供或者可以分布在网络上和/或在不同的位置处。在一些情形下，所述存储器存储可以是云存储系统。所述存储器存储可以包括存储信息的一个或多个数据库。
所述信息可以包括关于用户、遥控器和/或UAV的识别信息。例如，所述识别可以包括用户标识符(例如，用户ID1、用户ID2、用户ID3、...)和/或UAV标识符(例如，UAV ID1、UAVID2、UAV ID3、...)。遥控器标识符可以可选地同样被存储。所述信息可以存储在长期存储器存储中，或者可以仅被短期存储。可以接收和缓冲所述信息。
图6示出了各用户610a、610b、610c可能在区域640、650、655内正在控制相应UAV620a、620b、620c的情景。在各示例中，区域640、650、655中的一个或多个区域可以是飞行限制区域。在一些示例中，区域640、650、655中的一个或多个区域可以是TFR区域。在各示例中，第一用户610a可以在区域640内借助于遥控器控制第一UAV 620a。第二用户610b可以在区域650、655内借助于遥控器控制第二UAV 620b。第三用户610c可以在区域655内借助于遥控器控制第三UAV 620c。这些用户可以彼此远离。在各示例中，这些用户可以在同一区域内操作UAV。这些用户可以同时操作他们相应的UAV，或者可以在不同的时间操作他们相应的UAV。使用的时间可以重叠。这些用户和UAV可以是可单独识别的，从而使得来自每个用户的指令可以仅被相应的UAV接受，而不被其他UAV接受。这可以降低当多个UAV同时进行操作时干扰信号的可能性。
每个用户可以控制相应的用户的UAV。用户可以被预先注册到UAV，从而使得只有经授权的用户可以控制相应的UAV。此外，用户可以具有与用户相关联的许可证，所述许可证准许用户操作他们的处于特定区域或多个区域中的UAV。可以对UAV进行预注册，所以用户只能控制经授权的UAV。此外，UAV可以具有与UAV相关联的许可证，所述许可证准许UAV在特定区域或多个区域中进行操作。用户与UAV之间的关系和/或关联可以是已知的。可选地，用户与UAV之间的关系和/或关联可以存储在认证系统的存储器存储630中。用户标识符可以与相应UAV的UAV标识符相关联。
存储器存储单元可以保持记录从用户到UAV的命令。此外，所述存储器存储单元可以保持记录UAV的地理位置。所存储的命令和/或位置可以与用户的相应用户标识符和/或UAV的UAV标识符相关联。可选地，同样可以存储相应遥控器的标识符。
可以对在UAV的操作中所涉及到的装置和各方的身份进行认证。具体而言，可以对特定区域(如飞行限制区域)内的UAV的操作中所涉及到的装置和各方的身份进行认证。例如，可以对用户的身份进行认证。用户可以被验证为与用户标识符相关联的用户。可以对UAV的身份进行认证。UAV可以被验证为与UAV标识符相关联的UAV。可以可选地对遥控器的身份进行认证。遥控器可以被验证为与遥控器标识符相关联的遥控器。
图7示出了根据本发明的实施例的认证系统的示例。所述认证系统可以是UAV安全系统或者可以作为UAV安全系统的一部分来操作。所述认证系统可以提供提高的UAV安全。所述认证系统可以对用户、UAV、遥控器和/或地理围栏装置进行认证。
所述认证系统可以包括识别(ID)注册数据库710。所述ID注册数据库可以与认证中心720进行通信。所述认证系统可以与空中控制系统730进行通信，所述空中控制系统可以包括飞行监控模块740、飞行管制模块742、交通管理模块744、用户访问控制模块746和UAV访问控制模块748。
ID注册数据库710可以维护用户750a、750b、750c和UAV 760a、760b、760c的身份信息。所述ID注册数据库可以向每个用户和每个UAV分配唯一标识符(连接1)。所述唯一标识符可以可选地是随机生成的字母数字串，或者是可以将用户与其他用户或将UAV与其他UAV唯一地识别开来的任何其他类型的标识符。唯一标识符可以由ID注册数据库生成或者可以选自仍然未被分配的可能的标识符的列表。ID注册数据库可以可选地为地理围栏装置和/或遥控器、或在UAV安全系统中可能涉及到的任何其他装置分配唯一标识符。这些标识符可以用于对用户、UAV和/或其他装置进行认证。ID注册数据库可以与或可以不与一个或多个用户/或一个或多个UAV进行交互。
认证中心720可以提供对用户750a、750b、750c或UAV 760a、760b、760c的身份的认证。认证中心可以可选地对地理围栏装置和/或遥控器、或在UAV安全系统中可能涉及到的任何其他装置的身份进行认证。所述认证中心可以从ID注册数据库710获得关于用户和UAV(和/或UAV安全系统中所涉及的任何其他装置)的信息(连接2)。在一些示例中，在未被自动授予在飞行限制区域内飞行的权限的情况下，UAV可能会被自动阻止在飞行限制区域内飞行。在其他示例中，在被授予在飞行限制区域内飞行的权限时，UAV可能能够在飞行限制区域内飞行。本文中的其他地方提供了关于认证过程的进一步细节。
在各示例中，可以基于用户所提供的财务信息来对用户进行认证。在一些示例中，可以基于用户所提供的财务信息来对用户的身份进行认证。具体而言，财务信息可以用来确定或验证用户的法定姓名或法定身份。在一些情形下，可以基于用户所提供的财务信息来授予用户在飞行限制区域飞行的权限。在一些示例中，所述财务信息可以包括用户的支付卡。在一些示例中，所述支付卡可以包括信用卡、借记卡、或礼品卡中的至少一项。支付卡可以属于用户。在各附加示例中，支付卡可以属于另一个人(如用户的父母)，并且可以与用户相关联。在各附加示例中，支付卡可以包括与用户相关联的账户信息。在一些情形下，用户的财务信息包括用户的银行账户信息。在一些示例中，所述财务信息可以包括用户的保险信息。在一些情形下，用户的财务信息包括用户的预付费飞行通行证。
在各示例中，授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限可以基于用户的身份或UAV的身份。在各示例中，可以基于实名认证来对用户进行认证。具体而言，可以基于与用户的法定姓名和/或法定识别信息相关联的信息来对用户进行认证。关于授予允许UAV进入具有飞行限制的空域的许可证，实名认证是特别有益的。具体而言，有益的是具有基于用户的法定身份的认证，从而使得可能与用户的法定身份有关的附加信息可以用来评估是否授予在飞行受限地区内飞行的许可证。此外，当已经使用实名认证对用户进行了验证时，用户可能要对通过使用UAV而发生的动作承担责任。例如，当已经使用实名认证对用户进行了验证时，用户可能对会引起违反飞行规定的罚款负责。在各附加示例中，当已经使用实名认证对用户进行了验证时，用户可能对由于使用UAV造成的事故负责。
可以通过提供与用户的法定身份相关联的信息(包括但不限于财务信息)来使用实名认证对用户进行认证。除了其他类型的信息以外，可以将用户与他或她的法定身份相关联的信息的各示例包括法定姓名、出生地，父母姓名、信用卡信息、借记卡信息、手机号码、电话号码、银行账户号码、保险信息和家庭地址。在各示例中，信用卡可以用来验证用户的实名认证。在一些示例中，信用卡号码和电话号码可以用来验证用户的实名认证。在一些实例中，信用卡信息不可以存储于认证系统。在一些实例中，信用卡信息仅可以用来验证用户的身份。类似地，手机号码可以用于验证用户的身份，但是不可以存储在认证系统中。例如，手机号码可以用来拨打确认电话或向用户发送确认文本。如本文中所使用的，“财务信息”不限于银行或金融机构中的任何账户的余额。与用户的财务状况有关的任何信息包括但不限于：例如，信用卡信息、借记卡信息、银行账户号码、薪水、职业、拥有或租用的资产、用户的可能与账户相关联的任何个人信息(例如，姓名、公民身份、国籍、地址、电话号码(如手机号码、家庭号码、工作号码)、电子邮件地址、网站、生日、社会安全号码)以及与用户的负债有关的任何其他信息。
一旦已经使用实名认证对用户进行了认证，用户的法定姓名的识别和/或法定识别信息可用来保持用户对通过使用UAV而发生的动作承担责任。在一些示例中，UAV的用户是UAV的所有者。在一些示例中，用户是UAV的操作者。例如，如果用户使UAV飞入飞行受限地区，则用户的法定姓名可用来联系用户和/或找出用户的当前位置。在确定UAV是否已进入受限地区时，所述系统可以评估与UAV相关联的位置是否落入飞行限制区域。在各示例中，对UAV的位置的评估可以实时地发生。在各示例中，对UAV的位置的评估可以在授予UAV在飞行限制区域内飞行的权限之前发生。在一些示例中，对UAV的位置的评估可以在拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限之前发生。在各附加示例中，所述系统可以检测飞行限制区域被错误地指定。具体而言，所述系统可以借助于UAV来检测飞行限制区域被错误地指定。在各示例中，UAV的各传感器可用来检测飞行限制区域是否已经被错误地指定。此外，在各示例中，所述系统可以通过UAV来报告飞行限制区域被错误地指定的更新。因此，在各示例中，UAV和/或用户可以检测这种类型的指定错误并且可以向所述系统报告指定错误。响应于UAV报告所述错误，系统可以验证和/或更新记录。以此方式，对指定错误的检测以及对指定错误的报告可以是可集成到系统中的自学习方面。在各示例中，所述系统可以从多个UAV用户接收信息，并且可以使用所接收的信息来更新系统内的与使用从各UAV所收集的信息确定飞行限制区域的边界和/或分级相关联的信息。在各示例中，所述系统可以以连续方式更新其映射部件。在各示例中，所述系统可以以周期方式更新其映射部件。在各示例中，系统可以基于所检测到的多个指定错误来更新一些或所有UAV。此外，所述系统还可以基于检测到区域不再是飞行限制区域而提供更新。
这可能是有益的，以避免或解决违反飞行规定。在各示例中，财务信息可以在UAV在飞行限制区域内的飞行的持续时间期间被存储。在一些示例中，财务信息可以在UAV在飞行限制区域飞行之后被存储。在一些示例中，财务信息可以在UAV在飞行限制区域飞行之后被存储预定时间段。在一些示例中，财务信息可以被存储直到接收到删除用户的财务信息的请求。可以从用户、从银行、从与用户相关联另一个人或者从另一第三方接收删除用户的财务信息的请求。在其他示例中，财务信息在UAV在飞行限制区域内飞行之后被自动删除。此外，在已经发生违规的情况下，与用户相关联的识别信息可用来评估罚款或警告，以防止未来违规。
有许多方式来跟踪并确定在使用UAV期间是否发生违规。例如，可以使用UAV上的传感器跟踪UAV本身。在其他示例中，可以通过从其他传感器(如相机)观看UAV的地理位置来跟踪UAV。基于检测到违反飞行规定或在使用UAV期间可能发生的其他事故，可以评估对与UAV相关联的用户的罚款或其他处罚。此外，可以针对用户评估的罚款和处罚可以连接到对用户的实名认证。
空中控制系统730可以与认证中心720进行交互。空中控制系统可以从认证中心获得关于用户和UAV(和/或UAV安全系统中所涉及的任何其他装置)的信息(连接4)。所述信息可以包括用户标识符和UAV标识符。所述信息可以涉及对用户身份和/或UAV身份的确认或识别。所述空中控制系统可以是管理集群，所述管理集群可以包括一个或多个子系统，如飞行监控模块740、飞行管制模块742、交通管理模块744、用户访问控制模块746和UAV访问控制模块748。所述一个或多个子系统可以用于飞行控制、空中交通控制、相关授权、对飞行限制区域的识别、向经认证的用户解限飞行限制区域、在飞行区域内跟踪UAV、确定在飞行区域内UAV的飞行违规、用户和UAV访问管理以及其他功能。
在一个示例中，飞行监控模块/子系统740可用来监测UAV在已分配的空域内的飞行。飞行监控模块可以被配置成用于检测一个或多个UAV何时偏离预定航线。飞行监控模块可以监测一个或多个UAV何时执行未经授权的动作、或用户没有输入的动作。飞行监控模块还可以检测一个或多个未经授权的UAV何时进入已分配的空域。飞行监控模块可以向未经授权的UAV发出警告或警报。可以将所述警报提供给操作未经授权的UAV的用户的遥控器。所述警报可以以视觉方式、听觉方式、或触觉方式发出。
飞行监控模块可以利用由UAV上装载的一个或多个传感器所收集的数据。飞行监控模块可以利用由UAV自身外的一个或多个传感器所收集的数据。可以通过可监测在已分配的空域内的UAV或其他活动的雷达、光电传感器或声学传感器来收集数据。可以通过一个或多个基站、坞站、电池站、地理围栏装置或网络来收集数据。可以通过固定装置收集数据。这些固定装置可以或者可以不被配置成用于与UAV进行物理交互(例如，恢复UAV的能量、接受来自UAV的递送或者向UAV提供修理)。可以通过有线通信或无线通信来提供数据。
所述空中控制系统可以进一步包括飞行管制模块/子系统742。所述飞行管制模块可以被配置成用于生成并存储一组或多组飞行规定。可以基于一组飞行规定来管制空中交通管理。生成这些飞行规定可以包括从零开始创建飞行规定，或者可以包括从多组飞行规定中选择一组或多组飞行规定。生成这些飞行规定可以包括组合所选择的多组飞行规定。
UAV可以根据一组或多组强制飞行规定来操作。这些飞行规定可以管制UAV的操作的任何方面(例如，飞行、传感器、通信、有效载荷、导航、电源使用、速度、所搭载的物品)。举例而言，这些飞行规定可以指定UAV可以或不可以在哪里飞行。这些飞行规定可以指定UAV可以或不可以在何时在特定区域中飞行。飞行规定可以指定UAV上装载的一个或多个传感器可以在何时收集、传输和/或记录数据。这些飞行规定可以指定有效载荷何时是可运行的。例如，有效载荷可以是图像捕捉装置，并且这些飞行规定可以指定图像捕捉装置可以在何时捕捉图像、传输图像和/或存储图像。这些飞行规定可以指定如何可以进行发生通信(例如，可以使用的信道或方法)。
飞行管制模块可以包括存储有与飞行规定有关的信息的一个或多个数据库。例如，所述一个或多个数据库可以存储UAV的飞行受到限制的一个或多个地点。飞行管制模块可以存储对多种类型的UAV的多组飞行规定，并且这些组飞行规定可以与特定UAV相关联。可以对与多种类型的UAV中的一种特定类型的UAV相关联的一组飞行规定进行评估。
飞行管制模块可以批准或拒绝UAV的一个或多个飞行计划。在一些情形下，可以指定包括UAV的建议飞行路径的飞行计划。可以提供关于UAV和/或环境的飞行路径。飞行路径可以被完全限定(限定沿着路线的所有点)、半限定(例如，可以包括一个或多个航路点，但到达这些航路点的路线可以是可变的)、或者不被明确限定(例如，可以包括最终目的地或其他参数，但到那里的路线可以不被限定)。飞行管制模块可以接收这些飞行计划并且可以对其进行批准或拒绝。如果飞行计划与针对UAV的一组飞行规定相矛盾，则飞行管制模块可以拒绝这些飞行计划。飞行管制模块可以建议对飞行计划的修改，这些修改可以使它们符合那组飞行规定。飞行管制模块可以生成或建议可以符合那组飞行规定的一组UAV飞行计划。用户可以针对一项UAV任务输入一个或多个参数或目标，并且飞行管制模块可以生成或建议可以满足一个或多个参数同时符合那组飞行规定的一组飞行计划。UAV任务的参数或目标的各示例可以包括目的地、一个或多个航路点、定时要求(例如，总时间限制，在某些地点处的时间)、最大速度、最大加速度、有待收集的数据类型、有待捕捉的图像类型、任何其他参数或目标。
可以为空中控制系统提供交通管理模块/子系统744。交通管理模块可以被配置成用于接收来自用户的对资源的请求。资源的各示例可以包括但不限于无线资源(例如，带宽、访问通信装置)、位置或空间(例如，针对飞行计划)、时间(例如，针对飞行计划)、访问基站、访问坞站、接入电池站、接入递送或收取点、或任何其他类型的资源。交通管理模块可以被配置成用于响应于请求而为UAV计划飞行航线。飞行航线可以利用已分配的资源。交通管理模块可以被配置成用于为UAV计划任务，所述任务可以可选地包括飞行航线以及对UAV上装载的任何传感器或其他装置的操作。所述任务可以利用任何已分配的资源。
交通管理模块可以被配置成用于基于已分配的空域中所检测到的条件来调整任务。举例而言，交通管理模块可以基于所检测到的条件来调整预定飞行路径。在其他示例中，交通管理模块可以基于飞行限制区域来调整预定飞行路径。具体而言，交通管理模块可以基于变成飞行限制区域的区域来调整装置的飞行路径。调整飞行路径可以包括调整完全预定的飞行路径、调整半限定的飞行路径的航路点、或调整飞行路径的目的地。所检测到的条件可以包括气候、可用空域的变化、事故、地理围栏装置的建立、或飞行规定的变化。交通管理模块可以通知用户对任务所做的调整，如对飞行路径的调整。
用户750a、750b、750c可以是与UAV 760a、760b、760c相关联的个人(如操作UAV的人员)。在本文中的其他地方描述了用户和UAV的各示例。可以在用户与相应UAV之间提供可用来控制UAV的操作的通信信道(连接3)。控制UAV的操作可以包括控制UAV的飞行、或在本文中的其他地方所描述的UAV的任何其他部分。
由于空中控制系统可以识别条件、关于所述条件警告用户和/或接管UAV来改善所述条件，可以在UAV与空中控制系统之间提供通信信道(连接5)。当用户和/或UAV正在经历认证过程时，所述通信信道还可以用于进行身份认证。可选地，可以在空中控制系统与用户的遥控器之间建立通信信道，并且所述通信信道可以提供某种相似的功能。在包括地理围栏装置的系统中，可以在地理围栏装置之间提供通信信道以便进行识别/认证和/或条件识别、警报和/或接管。
由于空中控制系统可以识别条件、关于所述条件警告用户和/或接管UAV来改善所述条件，可以在用户与空中控制系统之间提供通信信道(连接6)。此外，空中控制系统可以使用通信信道来向用户识别、通知、和/或警告违反或可能违反飞行规定。例如，空中控制系统可以通知用户其正在以太高的速度(例如，超过容许量的速度)飞行。空中控制系统可以向用户通知可能造成对用户的罚款的对飞行规定的可能违反。当用户和/或UAV正在经历认证过程时，所述通信信道还可以用于进行身份认证。
可选地，连接1可以是逻辑信道。连接2和连接4可以是网络连接。举例而言，可以通过局域网(LAN)、广域网(WAN)(如因特网)、电信网络、数据网络、蜂窝网络、或任何其他类型的网络来提供连接2和连接4。可以通过间接通信(例如，通过网络)来提供连接2和连接4。替代地，可以通过直接通信信道来提供这些连接。连接3、连接5和连接6可以是通过遥控器或地面站所提供的网络连接、移动接入网络，或任何其他类型的连接。可以通过间接通信信道或直接通信信道提供这些连接。
经授权的第三方(如空中控制系统、地理围栏系统等)可以根据其UAV标识符(ID)通过认证中心来对相应UAV进行识别，并且获得相关信息(如UAV的配置，其容量等级和安全等级)。安全系统可能能够操控不同类型的UAV。不同类型的UAV可以具有不同的物理特性(例如，型号、形状、大小、发动机功率、范围、电池寿命、传感器、性能能力、有效载荷、有效载荷评级或容量)或可以用来执行不同任务(例如，监视、摄像、通信、递送)。不同类型的UAV可以具有不同的安全等级或优先级。例如，可以授权不同类型的UAV执行不同的活动。举例而言，第一授权类型的UAV可以被授权进入第一授权类型的UAV不可以被授权进入的区域。UAV类型可以包括由同一制造商或设计者由或不同制造商或设计者创造的不同的UAV类型。
经授权的第三方(如空中控制系统、地理围栏系统等)可以根据用户标识符(ID)通过认证中心对相应用户进行识别，并且获得相关信息。安全系统可能能够操控不同类型的用户。不同类型的用户可以具有不同的技能水平、不同量的经验、与不同类型的UAV的不同关联、不同的授权等级、或不同的人口统计信息。例如，具有不同技能水平的用户可以被认为是不同类型的用户。用户可能经历认证或测试以验证用户的技能水平。一个或多个其他用户可以保证或验证用户的技能水平。举例而言，用户的指导者可以验证用户的技能水平。用户可以替代地对用户技能水平进行自我识别。具有不同程度经验的用户可以被认为是不同类型的用户。举例而言，用户可以登录或认证UAV的一定操作小时数或使用UAV飞行的任务数量。其他用户可以验证或保证用户的经验程度。用户可以对用户的经验量进行自我识别。用户类型可以指示用户的训练水平。用户的技能水平和/或经验可以对于UAV而言是通用的。替代地，用户的技能水平和/或经验可能专用于UAV类型。例如，用户可能对第一类型的UAV具有较高技能水平或大量经验而对第二类型的UAV具有较低技能水平或没那么多的经验。不同类型的不同用户可以包括属于不同授权类型的用户。不同授权类型可以指可以强加于不同用户的不同组飞行规定。在一些情形下，一些用户可能比其他用户具有更高的安全等级，这可能是指向这些用户施加更少的飞行规定或限制。在一些情形下，普通用户可能不同于管理用户，这些管理用户可能能够从普通用户接管控制。普通用户可能不同于控制实体用户(例如，政府机构成员、紧急服务成员，如执法人员)。在一些实施例中，管理用户可以是控制实体用户或者可以不同于控制实体用户。在另一个示例中，父母可能够从父母的孩子那里接管飞行控制，或指导者可能能够从学生那里接管飞行控制。用户类型可以指示操作一种或多种类型UAV的用户的种类或类别。其他用户类型信息可以基于用户人口统计(例如，位置、年龄等)。
此外，相异等级飞行限制区域的实现方式(包括TFR区域)可以向UAV的操作者提供一种实现自主权负债两者的途径。在各示例中，对进入飞行受限地区的UAV的认证可用来使UAV的动作与UAV的所有者和/操作者相联系。
在各示例中，可以在UAV飞行期间对与违反飞行规定相关联的处罚和/或与UAV的飞行相关联的其他事故进行评估。在一些示例中，可以在飞行之后实施与违规相关联的处罚。在各示例中，当UAV超过与飞行区域相关联的最大速度时，可以针对控制UAV的用户评估处罚。此外，如果UAV涉及到事故，则可以针对正在控制UAV的用户评估处罚。进一步地，如果UAV涉及到事故，用户识别信息(如保险信息)可用来评估对用户的索赔。
如以上所讨论的，可以基于真实姓名认证来对用户进行认证以便解限用户在飞行限制区域内飞行。在各示例中，可以基于由用户在实名认证期间所提供的信息来跟踪正在控制违规飞行的UAV的用户。替代地，可以基于不一定是从用户那里提供的但可以基于用户的法定姓名找到的与用户相关联的信息来跟踪用户。在各示例中，如果用户提供了信用卡用于识别目的，则与信用卡相关联的信息可用来识别与用户相关联的法定地址。以此方式，从用户那里所提供的识别信息(例如，信用卡信息)可以用来确定与用户相关联的附加信息(例如，家庭地址和/或电话号码)。以此方式，可以基于被发现已经违反了一条或多条规定的用户的个人识别信息来对其进行跟踪。此外，如果已经确定发生了事故和/或违规，则与用户的实名认证相关联的信息可以用于通知当局(如当地警方)。
基于本文中所描述的跟踪机制和负债机制，用户可以负责关于操纵装置(如UAV)飞行所采取的他们自身的动作。在一些情况下，可以通知正在操纵UAV飞行的用户他们违反了飞行规定。在各示例中，可以通知用户可能会基于他们的飞行行为来评估对他们的罚款。此外，用户可以选择继续操纵他们的装置(如UAV)飞行，尽管收到了可能违规的通知。以此方式，当操纵UAV飞行时，可以保持用户对他或她的动作负责。此外，当用户违反飞行规定或其他规定时，可以将与用户相关联的信息提供给政府实体，从而使得可以出于负债目的联系用户。
如以上所讨论的，当UAV遇到限制区时，可以实时地解限飞行限制区域。在各示例中，可以使用移动终端上的移动应用来启动UAV所使用的解限过程。例如，移动应用可用来使用移动设备、智能电话、或移动装置的其他示例启动解限过程。在一些示例中，用于获得在飞行受限地区中飞行的许可证的解限过程可以是基于互联网的。
在一些示例中，对解限飞行限制区域的许可证的请求可以与对用户的实名认证相关联。例如，在特定飞行受限地区中飞行的许可证可以基于用户使用实名认证取得已经通过认证的用户的资格。此外，一旦用户已经有资格获得特定区域的解限许可证，则可以将与所述区域相关联的许可证存储在服务器处。此外，提供给用户以解限飞行区域的许可证可以包括时间戳。许可证还可以或替代地使用如本文中所描述的飞行限制等级。
此外，与用户相关联的移动应用还可以用来查看并选择飞行限制区域来解限。用户可以在UAV飞行之前使用移动应用解限一个或多个飞行限制区域。在其他示例中，用户可以在UAV飞行期间使用移动应用解限一个或多个飞行限制区域。在各示例中，在使用用户名和密码登录到个人账户页面之后，用户可以进入移动应用上的区解限页面。具体而言，区解限页面可以允许用户通过点击用户感兴趣的飞行受限地区来选择飞行区域以进行解限。
在各示例中，用户可以输入有待解限的特定飞行限制区。在其他示例中，用户可以输特定类别的飞行限制区来解限。在各附加示例中，用户可以输入解限飞行限制区域的有效时间范围。例如，用户可以请求同时解限特定地理地区内的多个飞行限制区。特定地理地区可以包括城市、街区、与自然地理边界(例如，河流、湖泊、山脉等)相关联的地区、或另一个限定的地理地区。此外或替代地，用户可以请求同时解限特定地理路线内的多个飞行限制区。此外，用户可以输入要在具体地区内飞行的一个或多个装置的序列号。
在申请解限之后，移动终端可以从服务器界面请求与所解限的多个地区有关的许可证列表。在各示例中，服务器可以提供与移动终端相关联的许可证密钥列表。基于当请求解限一个或多个飞行限制区域时用户输入的一个或多个序列号，许可证密钥列表可以与多个UAV装置和/或设备相关联。此外，用户可以根据基于用户的建议飞行计划可能需要被解限的飞行限制区域来选择许可证密钥。进一步地，用户可以从服务器下载一个或多个许可证密钥并且可以将这些许可证密钥上传至飞行控制器以便解限多个飞行限制区域。在一些示例中，可以对用户在移动终端所下载的飞行密钥进行加密。具体而言，在移动终端处用户可以下载与解限飞行限制区域相关联的加密许可证。
在申请实时地解限飞行受限区的另一个示例中，UAV可以使用全球定位系统(GPS)来确定UAV的位置。基于UAV的GPS位置，与UAV相关联的移动应用可以确定UAV是否靠近飞行限制区域。如果移动应用确定用户在飞行限制区域的阈值地理距离内，则移动应用可以提示用户有可能与飞入飞行受限地区相关联的潜在法律风险。
基于对潜在法律风险的通知，用户可以提供以下指示：尽管存在潜在法律风险，但是他或她想要继续操纵UAV飞行。替代地，用户可以提供以下指示：他或她想要修改UAV飞行路径以避免潜在法律风险。如果用户提供尽管存在潜在法律风险但是他想要继续飞行的指示，则所述系统可以复查用户的认证信息。具体而言，所述系统可以复查以查看是否存在与用户相关联的任何附加信息。还可以或替代地由用户无法对与操纵UAV飞行相关联的潜在法律风险的通知作出响应来触发对用户的认证的这项附加检查。
在各附加示例中，如果用户账户通过认证或通过再次认证，鉴于飞入飞行受限区域的潜在法律风险，系统可以请求与即将来到的飞行限制区域相关联的解限。在各示例中，系统可以请求基于用户非常接近飞行限制区域的临时解限。在各示例中，可以从服务器请求用户认证信息的界面。基于在用户界面中所输入的信息，可以请求针对飞行限制区域的临时解限。在其他示例中，可以使用自动批准过程来获得临时解限。
图8中提供了与解限飞行限制区域相关的通信的过程800。在框810，用户提供解限对飞行限制区域的限制的指示。这可以经用户点击移动应用上的“解限限制”指示来完成，所述应用可以被称为“APP”。一旦用户已经提供了解限限制的指示，则可以为用户呈现多个飞行受限区域用，并且进一步地，用户可以选择一个飞行受限区域。在各示例中，用户可以选择用户期望从中获得解限的飞行限制区域。
在框820，确定飞行受限区域是否在允许解限的国家内。如果对所述确定的回答为“否”或“未知”，则所述过程可以进行到框825，并且可以向用户呈现声明不支持解限的通知。具体而言，可以向用户呈现用户界面，所述用户界面呈现声明“当前位置不支持解限”的通知。然而，如果对框820中的确定的回答为“是”，则所述过程可以进行至框830。在框830，可以向服务器的限制解限特权端口提供请求。如果服务器返回没有进行解限的特权的指示，则所述过程可以进行到框840。在框840，移动应用可以向服务器的信用卡认证端口提供请求。使用这个请求，移动应用可以获取用户的认证信息。如果认证失败，则所述过程可以进行到框845，在所述框中，移动应用可以向用户提供应用已经失败的提示。如果认证成功，则所述过程可以进行到框850。
在框850，移动应用可以发起对认证确认端口的调用并且将用户信息写入到认证服务。如果写入失败，则所述过程可以进行到框860，并且移动应用可以提示用户“用户信息写入失败”。如果写入成功，则所述过程可以进行到框855。在框855，移动应用可以向服务器的限制解限特权端口提出请求。具体而言，移动应用可以写入关于有待解限的区域的信息。此外，可以调用许可证密钥端口，并且移动应用可以获取许可证文件。移动应用还可以将许可证文件上传到飞行控制器。
提供了用于基于对用户和/或UAV的身份的确认而自动批准受管制的飞行的方法和系统。因此，图9提供了根据实施例的用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的方法900。在框910，获得与UAV相关联的识别信息。具体而言，在框910，获得UAV的UAV识别信息或获得UAV的用户的用户识别信息。在各示例中，UAV识别信息可以包括关于UAV的型号、UAV的制造商和/或UAV的性能特性的信息。此外，UAV识别信息可以包括UAV的序列号。在一些示例中，UAV识别信息可以包括UAV的序列号的一部分。此外，在一些示例中，用户信息可以包括关于用户的姓名、地址或电话号码的信息。用户信息还可以包括的关于用户的UAV飞行训练水平的信息。此外，用户信息可以包括关于用户所持有的UAV飞行的认证或许可证的信息。
在各附加示例中，用户信息可以包括用户的财务信息。在各示例中，用户的财务信息可以包括用户的支付卡。支付卡可以是用户的信用卡、用户的借记卡、用户的礼品卡、或其相应记录。用户的财务信息还可以包括用户的银行账户信息。此外，用户的财务信息可以包括用户的预付费飞行通行证。
在框920，UAV被授予或拒绝在飞行限制区域内飞行的权限。具体而言，基于UAV识别信息或用户识别信息自动授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限。
在一些示例中，可以评估UAV的位置是否落入飞行限制区域内。对UAV的位置的评估可以实时发生。对UAV的位置的评估可以在授予或拒绝UAV在飞行限制区内飞行的权限之前发生。评估UAV是否落入飞行限制区域内可以取决于UAV识别信息或用户识别信息。
在各附加示例中，在授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限之前可以获得对UAV在飞行限制区域内飞行的请求。在一些示例中，所述请求可以源自于UAV。在一些示例中，所述请求可以源自于UAV的遥控器。在一些示例中，所述请求可以源自于远离UAV的服务器。在一些示例中，所述请求可以通过基于web的应用来提供。在一些示例中，所述请求可以通过基于移动应用来提供。在一些示例中，所述请求可以包括对UAV的建议飞行路径的指示。在一些示例中，所述请求可以包括对UAV的建议飞行区域的指示以便解限飞行限制区域。在一些示例中，所述请求可以包括对UAV飞行的建议定时的指示。在一些示例中，所述请求可以包括当前UAV位置。在一些示例中，可以在UAV朝向飞行限制区域飞行的同时实时提出所述请求。在一些示例中，可以在UAV朝向飞行限制区域飞行之前提前提出所述请求。
授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限可以在认证UAV或用户的身份之后发生。在一些示例中，认证UAV的身份可以包括验证UAV身份。在一些示例中，所述认证UAV的用户的身份可以包括验证用户身份。在一些示例中，认证UAV的身份可以包括验证具有经验证的UAV身份的UAV是否没有UAV不应被准许在飞行限制区域内飞行的任何记录，或者验证用户的身份进一步包括验证具有经验证的用户身份的用户是否没有用户不应被准许在飞行限制区域内操作UAV的任何记录。在一些示例中，当UAV身份或用户身份通过认证时，UAV可以被授予在飞行限制区域内飞行的权限。在一些示例中，当UAV身份或用户身份未通过认证时，UAV可能被拒绝在飞行限制区域内飞行的权限。
当UAV或用户的身份通过认证时，可以生成UAV或用户的与飞行限制区域相对应的许可证密钥。许可证密钥可以准许UAV或用户在飞行限制区域内飞行。在各示例中，在未被授予在飞行限制区域内飞行的权限的情况下，UAV可能会被阻止在飞行限制区域内飞行。在各示例中，在被授予在飞行限制区域内飞行的权限时，UAV可能能够在飞行限制区域内飞行。授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限可以取决于飞行限制区域内的空中交通。在各示例中，在飞行限制区域内的空中交通可以包括已经在飞行限制区域内的多个其他UAV。
当用户被授予在飞行限制区域内飞行的权限时，可以准许用户配置在飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数可以是UAV飞行的最大高度或最小高度。所述一个或多个飞行参数中的飞行参数可以是UAV飞行的最大速度。
当UAV被授予在飞行限制区域内飞行的权限时，可以监测UAV在飞行限制区域内的活动。在一些示例中，可以借助于在远离UAV的位置处的服务器来监测UAV的活动。在一些示例中，所述UAV的活动是借助于在远离所述UAV的位置处的服务器来监测的，其中，借助于服务器监测所述UAV的活动包括记录所述UAV的活动、记录所述UAV在一段时间内的所有活动、或记录所述UAV在一段时间内的部分活动。在一些示例中，UAV的活动可以借助于UAV上装载的或UAV的遥控器上装载的数据记录装置来监测的。在一些示例中，所述活动可以借助于从UAV、UAV的遥控器或飞行限制监测装置传输而来的数据来监测的。在各附加示例中，可以删除对飞行限制区域的指定中的错误。可选地，所述方法可以包括通过UAV来报告飞行限制区域被错误地指定的更新。
提供了多种附加方法和系统用于在提供在飞行受限区域内飞行的权限之前收集财务信息。因此，图10提供了根据各实施例的用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的另一种方法1000。在框1010，获得所述UAV的用户的财务信息。在各示例中，所述用户的财务信息可以包括所述用户的支付卡。在一些示例中，所述支付卡可以包括信用卡、借记卡、或礼品卡中的至少一项。支付卡可以属于用户。在各附加示例中，支付卡可以属于另一个人(如用户的父母)，并且可以与用户相关联。
在框1020，UAV被授予或拒绝在飞行限制区域内飞行的权限。具体而言，响应于获得所述用户的财务信息而授予或拒绝UAV在飞行限制区域飞行的权限。
在一些示例中，可以在授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限之前接收对UAV在飞行限制区域内飞行的请求。在一些示例中，所述请求可以源自于UAV。在一些示例中，所述请求可以源自于UAV的遥控器。在一些示例中，所述请求可以源自于远离UAV的服务器。在一些示例中，所述请求可以通过基于web的应用来提供。在一些示例中，所述请求可以通过基于移动应用来提供。在一些示例中，所述请求可以包括对UAV的建议飞行路径的指示。在一些示例中，所述请求可以包括对UAV的建议飞行区域的指示。在一些示例中，所述请求可以包括对UAV飞行的建议定时的指示。在一些示例中，可以在UAV朝向飞行限制区域飞行之前提前提出所述请求。在一些示例中，可以在UAV朝向飞行限制区域飞行的同时实时地提出所述请求。
在一些示例中，财务信息可以包括保险信息。此外，在造成财务负债的事故的情况下，可以从保险公司直接或间接提取与所述事故相关联的费用。在各示例中，与事故相关联的活动的监测信息可用来帮助确定用户(如果有的话)是否应该向与事故相关联的财务负债支付货币。例如，如果事件发生涉及到UAV，可能难以评估事故的过失和/或责任。然而，当审查UAV活动时，可以评估附加信息以确定哪些方对所述事故负责。可以实时地进行这项评估。在其他示例中，所述评估可以在事故之后进行。此外，在各示例中，财务信息可以包括与支付卡相关联的信息，如支付卡的类型、支付卡的卡号、支付卡的到期日期、支付卡背面上的验证码、支付卡上的姓名、与支付卡相关联的姓名以及与支付卡相关联的其他信息。
在一些情形下，授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限可以借助于一个或多个处理器而发生。在一些示例中，授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限可以在没有人工干预的情况下发生。在一些示例中，授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限可以基于通过一个或多个处理器进行的一项或多项基于规则的评估而发生。在各示例中，所述一个或多个处理器可以被配置成用于在授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限之前获得对UAV在飞行限制区域内飞行的请求。在各示例中，获得请求可以包括接收请求。
因此，授予或拒绝UAV在具体飞行限制区域内飞行的权限可以在验证用户的财务信息之后发生。在一些示例中，验证用户的财务信息可以包括验证所述用户的可获得资金的最小可用性。在一些示例中，验证用户的财务信息可以包括验证用户的财务信息的准确性。在一些示例中，验证用户的财务信息可以包括经历自动清算所(ACH)过程。在一些示例中，当财务信息通过验证时，UAV可以被授予在飞行限制区域内飞行的权限。在一些示例中，当财务信息未验证时，UAV可能会被拒绝在飞行限制区域内飞行的权限。
在一些示例中，用户可以被准许配置在飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。在各示例中，用户可以被授予在飞行限制区域飞行的权限。在一些示例中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数可以是UAV飞行的最大高度或最小高度。在一些示例中，所述一个或多个飞行参数中的飞行参数可以是UAV的最大飞行速度。
此外，当UAV被授予在飞行限制区域内飞行的权限时，可以监测UAV在飞行限制区域内的活动。在各示例中，可以借助于在远离UAV的位置处的服务器来监测UAV的活动。在一些示例中，可以借助于UAV上装载的数据记录装置来监测UAV的活动。在一些示例中，可以借助于UAV的控制器上装载的数据记录装置来监测UAV的活动。
在一些示例中，可以确定UAV的活动是否造成财务负债出。在一些示例中，在对活动进行监测导致检测到财务负债时，可以基于用户的信用卡或借记卡自动赋予用户财务负债。在一些示例中，可以针对UAV在飞行限制区域内的活动收取通行费或费用。在一些情形下，可以与受到UAV的活动影响的财产的一个或多个所有者分享所述通行费或所述费用。在一些示例中，当UAV对财产造成损坏时，财产的所有者可能受到UAV的活动的影响。在一些示例中，当UAV飞越财产，财产的所有者可能受到UAV的活动的影响。
在一些示例中，财务负债可以包括对在飞行限制区域内对财产的损坏。在一些示例中，财务负债可以包括在飞行限制区域内对个人或动物的伤害。在一些示例中，财务负债可以包括在飞行限制区域内对个人造成的麻烦或不便。在一些示例中，财务负债包括在飞行限制区域内违反法律、规则、或规定。在一些示例中，可以基于所评估的财务负债对UAV的用户收取一定金额。在一些示例中，基于UAV的用户的财务信息，用户可以被自动从用户中扣除与财务负债相关联的金额。在一些示例中，可以基于财务负债对UAV的用户的保险收取一定金额。
在一些情形下，飞行限制是必要的、有益的或期望的各类地区中的每类地区可以被划分成多个不同飞行限制等级。这些不同类型可以包括机场、飞行走廊、军事设施或其他政府设施、敏感人员附近的地点(例如，当总统或其他领导人正在访问一个地点)、核站点、研究设施、私有空域、非军事化区、某些管辖区域(例如，城镇、城市、县、州/省、国家、水体或其他自然地标)、国家边境(例如，美国与墨西哥之间的边境)、私有财产或公共财产、或任何其他类型的区。例如，每种类别的飞行限制区域可以被划分成2、3、4、5、6、7、8、9、10或更多个飞行限制等级。每个飞行限制等级可以具有针对与其相关联的UAV的相应飞行限制规则。图11展示了根据实施例的包括属于三个不同飞行限制等级1104的多个不同飞行受限区域的地区1100。这些不同的飞行受限区域中的每个飞行受限区域都可以与一个相异飞行限制等级相关联，这可能影响或限制UAV在所述区域内的活动。
这些不同的飞行受限区域中的每个飞行受限区域可以具有规则形状或不规则形状。这些不同的飞行受限区域中的每个飞行受限区域可以具有规则形状的边界或不规则形状的边界。这些不同飞行受限区域中的每个飞行受限区域可以由二维边界或三维边界限定。例如，飞行受限区域1110可以具有规则形状的二维边界。例如，飞行受限区域1106或1108可以具有不规则形状的二维边界。规则形状的飞行限制区域可以是可用数学方式来限定的。规则形状的飞行限制区域可以包括多边形形状或球形形状。不规则形状的飞行限制区域可以由网格地图上的多个位置来限定或者可以跟踪例如具有多条飞行受限带的期望区域的边界。每个飞行受限区域可以存储在UAV上。每个飞行受限区域可以存储在UAV自身外(例如，存储于在线数据库上)并且可以由UAV访问。在一些情形下，一些飞行受限区域可以存储在UAV上，而一些飞行受限区域可以存储在UAV自身外(例如，存储于在线数据库上)。
在一些情形下，这些不同的飞行限制等级可以与警告相关联。例如，图11示出了与关联于警告的飞行限制等级1相关联的飞行受限区域1106。当UAV进入或侵入飞行受限区域1106时，可以提供警告或警报。当UAV试图在飞行受限区域1106内起飞时，可以提供警告或警报。如果UAV无意地进入飞行受限区域1106或最终处于所述飞行受限区域内(例如，因为错误)，可以提供警告或警报。与警告相关联的飞行受限区域在本文中可以被称为警告区域。
警告或警报可以是视觉的、触觉的、听觉的等等。在一些情形下，可以在UAV上提供警报或警告。例如，UAV可以包括用于视觉显示的装置(例如，LED)。用于视觉显示的装置可以响应于UAV进入警告区域而做出反应(例如，LED可以闪烁)。例如，UAV可以包括装置(例如，扩音器)以便广播听觉信号。广播听觉信号的装置可以响应于UAV进入与警告相关联的飞行受限区域而做出反应(例如，扬声器可以广播声音)。替代地或另外地，可以在联接至UAV或UAV的控制器上的移动终端上提供警报。例如，移动终端可以响应于UAV侵入与警告相关联的飞行限制区域或试图在其内起飞而发生振动。在一些情形下，可以响应于UAV侵入警告区域或试图在其内起飞而在移动终端的显示器上显示消息。所述消息可以包括关于UAV正尝试在飞行受限区域内飞行的事实的通用警告。在一些情形下，警告可以包括可能对UAV的操作者有用的附加信息。例如，除了其他事项以外，警告可以包括关于飞行受限区域的信息(例如，其靠近城市)、关于飞行条件的信息(例如，风速、温度等)、或事件(例如，体育赛事在所述区域内定期举行)。当UAV试图开始飞行(例如，在警告区域内起飞)时，可以提供警告。当UAV试图进入警告区域时，可以提供警告。当UAV无意地最终处于警告区域内时，可以提供警告。
在一些情形下，这些不同的飞行限制等级可以与强制性飞行禁止相关联。例如，在图11中示出了与关联于强制性飞行禁止的飞行限制等级3相关联的飞行受限区域1108。当UAV侵入飞行受限区域1108时，可以禁止进入。当UAV试图在飞行受限区域1108内起飞时，可以禁止起飞。如果UAV无意地进入飞行受限区域1108内或最终处于其内(例如，因为错误、由于临时飞行限制等)，则UAV可能被迫着陆、返回到飞行受限区域1108之外的区域、或基本上按贯穿本文所描述的那样采取飞行响应措施。与强制性飞行禁止相关联的飞行受限区域在本文中可以被称为禁飞区域。
在一些情形下，当UAV侵入飞行受限区域1108、试图在其内飞行、或无意地进入所述飞行受限区域时，可以提供警报。所述警报可以是视觉的、触觉的、听觉的等等。所述警报可以提供在UAV上(例如，闪烁的红色光)。替代地或另外地，可以在联接至UAV或UAV的控制器上的移动终端上提供警报。例如，移动终端可以响应于UAV侵入禁飞区域或试图在其内起飞而发生振动。在一些情形下，可以响应于UAV侵入禁飞区域或试图在其内起飞而在移动终端的显示器上显示消息。所述消息可以包括关于禁止在禁飞区域内飞行的事实的通用警告。在一些情形下，所述消息可以包括可能对UAV的操作者有用的附加信息。例如，所述警告可以包括关于飞行受限区域(例如，白宫附近)的信息或关于为什么禁止在所述区域内飞行的信息。当UAV试图开始飞行(例如，在禁飞区域内起飞)时，可以提供所述消息。当UAV试图进入禁飞区域时，可以提供所述消息。当UAV无意地在禁飞区域结束时，可以提供所述消息。
在一些情形下，这些不同的飞行限制等级可以与可解限的飞行受限区域相关联。例如，在图11中示出了与关联于可解限的(例如，可解锁的)飞行禁止的飞行限制等级2相关联的飞行受限区域1110。当UAV侵入飞行受限区域1110时，如果UAV的操作者或UAV通过认证，则可以同意进入。如果UAV的操作者或UAV未通过认证，则可以禁止进入。当UAV试图在飞行受限区域110内起飞时，如果UAV的操作者或UAV通过认证，则可以准许起飞。如果UAV的操作者或UAV未通过认证，则可以禁止起飞。如果UAV无意地进入飞行受限区域1110或最终处于其内(例如，因为错误)，或者如果在飞行受限区域内操作UAV的时间过去，如果UAV的操作者或UAV通过认证，则可以准许UAV继续在所述区域内飞行。如果UAV的操作者或UAV未通过认证，则可以强制UAV着陆或者飞行到飞行受限区域111 0之外的区域。与可解限的飞行禁止相关联的飞行受限区域在本文中可以被称为可解限区域。在本说明书中其他地方进一步描述了用于解限飞行受限区域和认证的过程。
在一些情形下，将各种类别的飞行受限区域划分成分立等级可以提供一种简单且直观的方式来管理并理解所述多个不同的飞行限制区域。图12展示了根据实施例的可以与给定的飞行限制区域相关联的三个不同的飞行限制等级。例如，基本上如本文中所描述的。例如，这些各种类别的飞行限制区域可以被划分成三个飞行限制等级。可以对这些不同等级进行颜色编码和显示(例如，在移动终端上的应用上、在网站上等)，以便使UAV的操作者容易识别和管理飞行受限区域。所有被指定为等级1的飞行受限区域可以与白色相关联。所有被指定为等级1的飞行受限区域可以与白色区域1202相关联。白色可以表明所述飞行受限区域是警告区域。当UAV尝试进入白色区域，基本上如本文中所描述的那样，可以给予UAV用户警告或警报。当UAV尝试在白色区域内起飞时，可以给予UAV用户警告或警报。如果UAV在随后被指定为白色区域的地区内(例如，临时飞行受限区域)从而使得UAV最终处于白色区域内，则可以给予UAV用户警告或警报。所有被指定为等级2的飞行受限区域都可以与黄色相关联。所有被指定为等级2的飞行受限区域都可以与黄色区域1204相关联。当UAV试图进入黄色区域时，基本上如本文中所描述的那样(例如，使用信用卡信息)，则如果UAV或UAV用户通过认证就可以准许飞行。当UAV试图在黄色区域内起飞时，如果UAV或UAV用户通过认证，则可以准许起飞。如果UAV在随后被指定为黄色区域的地区内(例如，临时飞行受限区域)从而使得UAV最终处于黄色区域内，则如果UAV或UAV用户通过认证就可以准许继续在所述地区(例如，区域)内飞行。如果UAV或UAV用户未通过认证，则可以强制UAV离开黄色区域(例如，自动地)。在一些情形下，基本上如全文所描述的那样，如果UAV或UAV用户未通过认证，则可以强制UAV着陆或采取特定飞行响应措施。黄色可以表明所述飞行受限区域是可解限区域。所有被指定为等级3的飞行受限区域都可以与红色相关联。所有被指定为等级3的飞行受限区域都可以与红色区域1206相关联。红色可以表明所述飞行受限区域是禁飞区域。当UAV试图进入红色区域时，可以完全禁止进入。当UAV试图在红色区域内起飞时，可以完全禁止起飞。如果UAV在随后被指定为红色区域的地区内(例如，临时飞行受限区域)从而使得UAV最终处于红色区域内，则可以强制UAV离开红色区域(例如，自动飞出红色区域)。在一些情形下，基本上如全文所描述的那样，可以强制UAV着陆或采取特定飞行响应措施。在一些情形下，将多个不同的飞行受限区域划分成包括与可解限区域相关联的等级的多个分立飞行限制等级(例如，3个等级)可以提供对飞行受限区域的直观管理，并同时向UAV的操作者提供使用他们自己的判断来操作UAV的灵活性和自主权。
在一些情形下，某些飞行受限区域可以不与飞行限制等级相关联(例如，因为错误)。在一些情形下，可以不确定飞行受限区域的飞行限制等级。在一些情形下，用作飞行受限区域的某些地区可能变得不存在。例如，先前的飞行受限区域(如机场)可能变得不存在或闲置。不与飞行限制等级相关联的飞行受限区域或变得不存在的飞行受限区域在本文中可以被称为错误区域。可以将错误区域视为可解限区域。例如，如果UAV的操作者或UAV通过认证，则可以准许在错误区域内飞行。在一些情形下，可以对错误进行验证(例如，验证机场是否不再被使用)。在一些情形下，可以报告所述错误。例如，可以向在线数据库(例如，在线服务器)报告缺乏与飞行受限区域相关联的飞行限制等级并且对其进行进一步分析或评价。在一些情形下，可以报告如关于UAV或UAV的用户的信息等其他信息。在一些情形下，可以更新错误区域。可以基于分析或用户报告来更新错误区域。在一些情形下，错误报告和分析可能使得能够进行自学习并对与用户的身份、UAV身份、或飞行受限区域的状态有关的错误进行纠正。在一些情形下，更新后的信息可能适用于所有UAV。在一些情形下，更新后的信息可能仅适用于与错误经历相关联的那些UAV。
在一些情形下，图11中所描述的这些飞行受限区域中的每个飞行受限区域都可以包括两个或更多个飞行限制等级。例如，飞行受限区域可以包括两个或更多个具有不同飞行限制等级的区。图13展示了根据实施例的与两个或更多个区相关联的各飞行受限区域。基本上如本文中所描述的那样，这些不同的区可以是规则形状或不规则形状。例如，飞行限制区域1301与区1302、1304和1306相关联。飞行限制区域1301内的每个区都可以与不同飞行限制等级相关联。例如，第一区1302可以与第一飞行限制等级(例如，警告区域)相关联。例如，第二区1304可以与第二飞行限制等级(例如，可解限区域)相关联。例如，第三区1306可以与第三飞行限制等级(例如，禁飞区域)相关联。
这些不同区可以包括与整个飞行受限区域相同的形状。这些不同区可以包括与一个或多个飞行受限区域相同的形状。这些不同区的外形可以包括基本上反映飞行受限区域的整体形状的形状。这些不同区的外形可以包括基本上反映一个或多个飞行受限区域的形状的形状。例如，具有圆形形状的飞行受限区域1301可以包括由多个同心圆限定的多个不同的区。例如，具有不规则形状的飞行受限区域1307可以包括具有基本上反映飞行受限区域1307的形状的外形的多个不同的区。
在一些情形下，这些不同的区可以包括与整个飞行受限区域的形状相比而言不同的形状。在一些情形下，这些不同的区可以包括与一个或多个飞行受限区域的形状相比而言不同的形状。这些不同的区的外形可以包括并不基本上反映飞行受限区域的整体形状的形状。这些不同的区的外形可以包括并不基本上反映一个或多个飞行受限区域的形状的形状。在一些情形下，规则形状的飞行受限区域可以包括不规则形状的区。在一些情形下，不规则形状的飞行受限区域可以包括规则形状的区。例如，不规则形状的飞行受限区域1309包括第一区1311，所述第一区包围着第二区1313。所述第一区包括基本上反映飞行受限区域1309的形状的不规则形状，而所述第二区包括并不反映所述飞行受限区域的形状的圆形形状。例如，规则形状的飞行限制区域1315包括第一区1317，所述第一区包围着第二区1319。所述第一区包括基本上反映飞行受限区域1315的形状的规则形状，而所述第二区包括并不反映所述飞行受限区域的形状的不规则形状。
在一些情形下，这些不同区可以包括一种层级结构，从而使得仅有某些区可以被嵌套在另一个区内(例如，被其所包围)。例如，与第三飞行限制等级(例如，禁飞区域)相关联的区可以被与第二飞行限制等级(例如，可解限区域)相关联的区或与第一飞行限制等级(例如，警告区域)相关联的区包围。例如，与第二飞行限制等级(例如，可解限区域)相关联的区可以被与第一飞行限制等级(例如，警告区域)相关联的区而非与第三飞行限制等级(例如，禁飞区域)相关联的区包围。例如，与第一飞行限制等级(例如，警告区域)相关联的区可以不被另一区包围。在各示例中，各区可以完全重叠。在各示例中，各区可以部分重叠。
根据所述层级结构，在飞行限制区域附近操作的UAV可能遇到这些不同的区。例如，在飞行受限区域1309附近操作的UAV可能侵入与第二飞行限制等级(例如，可解限区域)相关联的第一区1311。基本上如其他地方所描述的，当侵入第一区时，用户可以接收通知，请求在第一区内飞行的权限，并且接收权限或被拒绝权限(例如，通过认证)。随后，UAV可能侵入与第三飞行限制等级相关联的第二区1313(例如，禁飞区域)。可以阻止UAV进入第二区。例如，在飞行受限区域1301附近操作的UAV可能侵入与第一飞行限制等级(例如，警告区域)相关联的第一区1302。可以允许UAV在第一区内没有阻碍地飞行。当进入第一区时，UAV、或者与UAV相联接的移动终端或控制器可以接收到警报或警告。随后，UAV可能侵入与第二飞行限制等级(例如，可解限区域)相关联的第二区1304。基本上如其他地方所描述的，当侵入第二区时，用户可以接收通知，请求在第二区内飞行的权限，并且接收权限或被拒绝权限(例如，通过认证)。如果被授予权限，UAV可能侵入与第三飞行限制等级(例如，禁飞区域)相关联的第三区1306。可以阻止UAV进入所述第三区。
图14提供了根据实施例的用于评估适用于无人飞行器(UAV)的飞行受限区域的方法1400。飞行受限区域可以包括各自与一种不同的飞行限制等级相关联的三个不同的区。在一些情形下，飞行受限区域可以包括与警告区域相关联的第一区、与可解限区域相关联的第二区以及与禁飞区域相关联的第三区。在一些情形下，第一区、第二区和第三区中的每个区都可以具有相同或基本上相似的形状。在一些情形下，第一区、第二区或第三区中的至少两个区具有相同或基本上相似的形状。在一些情形下，第一区、第二区和第三区中的每个区都可以具有不同的形状。在一些情形下，第一区、第二区和第三区的中心可以相互重合。在一些情形下，第一区、第二区和第三区的中心中的至少两个中心可以相互重合。在一些情形下，给定区可以完全包围另一个区。例如，第三区可以完全被第二区包围。例如，第二区可以完全被第一区包围。在一些情形下，第三区可以完全被第二区包围，所述第二区完全被第一区包围。尽管关于评估具有三个不同区的飞行受限区域描述了方法300，但应理解的是，可能存在多种类似的用于评估适用于无人飞行器的飞行受限区域的方法，其中，所述飞行受限区域包括两个不同的区、四个不同的区、五个不同的区、或更多个不同的区。在一些情形下，包围第二区的第一区可以包括不如第二区的飞行响应措施严厉的飞行响应措施。例如，飞行受限区域可以包括包围第二区的第一区，所述第二区包围第三区，所述第三区包围第四区。第一区可以与发送警告的飞行响应措施相关联。第二区可以与对UAV的高度设定限制的飞行响应措施相关联。第三区可以与对UAV的高度和速度设定限制的飞行响应措施相关联。第四区可以与禁止UAV在第四区内飞行相关联。
在一些情形下，所述方法可以包括评估飞行受限区域内的第一区的位置、评估第一区内的第二区的位置以及评估第二区内的第三区的位置例如，关于图13中的飞行限制区域1301进行了描述，可以评估飞行受限区域内的区1302的位置，可以评估第一区1302内的第二区1304的位置，并且可以评估第二区1304内的第三区1 306的位置。这些不同区中的每个区都可以与不同的飞行限制等级相关联。例如，第一区可以与警告区域相关联，第二区可以与可解限区域相关联，并且第三区可以与禁飞区域相关联。在一些情形下，所述方法可以包括例如通过GPS来评估UAV的位置。本文中所引用的每项评估都可以发生于UAV上。在一些情形下，评估可以发生于联接至UAV的遥控器或移动终端处。在一些情形下，评估可以发生于远离UAV的一个或多个服务器处。
本文中所引用的评估可以评估或确定位置(例如，区域的位置、区的位置、UAV的位置等)。在一些情形下，评估可以包括生成飞行受限区域或飞行受限区的位置。有时，评估可以包括例如通过下载到UAV的控制器来接收关于预先存在的飞行受限区域或飞行受限区的信息。
可以评估UAV相对于第一区、第二区或第三区中的每个区的位置。当UAV被评估为在第一区内且在第二区之外时，UAV或UAV的用户可以接收到警告。UAV的用户可以指UAV的操作者或UAV的所有者。基本上如本文之前所描述的，由UAV的用户通过在UAV的遥控器上的警报来接收所述警告。当UAV被评估为侵入第三区、在第三区内或者尝试在第三区内飞行(例如，起飞)时，可以禁止UAV在第三区内飞行。在一些情形下，可以强制性地或自动地从第三区中移开UAV。在一些情形下，第三区可以不被解限(例如，可能不是可解限区域)，尽管对UAV或用户进行了认证。当UAV被评估为侵入第二区、在第二区内且在第三区之外或尝试在第二区内飞行(例如，起飞)时，可以在允许飞行之前认证UAV或UAV的用户。
只有当UAV或UAV的用户被授予在第二区内且在第三区之外飞行时才准许UAV在第二区内且在第三区之外飞行。例如，UAV的用户可以请求在第二区内飞行的权限。所述请求可以源自于UAV、源自于UAV的遥控器、或源自于远离UAV的服务器。在一些情形下，所述请求可以通过基于web的应用或移动应用来提供。所述请求可以包括对UAV的建议飞行路径的指示、对UAV的建议飞行区域的指示、或对UAV飞行的建议定时的指示。在UAV朝向飞行限制区域(例如，第二区)飞行时，可以实时地提出所述请求。在UAV朝向飞行限制区域(例如，第二区)飞行之前，可以实时地提出所述请求。
在提出请求之后，可以对用户进行认证。如果UAV或UAV的用户通过认证(例如，验证)，可以准许UAV在第二区且在第三区之外飞行。替代地，如果UAV或UAV的用户没有通过认证或验证通过，则可以阻拦或禁止UAV飞行。授予或拒绝UAV在飞行限制区域内飞行的权限可以在认证UAV或用户的身份之后发生。
在一些情形下，基于UAV识别信息或用户识别信息，用户可以被授予或拒绝UAV在第二区内飞行的权限。UAV识别信息可以包括将UAV与其他UAV唯一地识别开来的UAV标识符。例如，UAV识别信息可以包括关于UAV的型号、制造商或性能特性的信息。在一些情形下，UAV识别信息可以包括UAV的序列号。用户识别信息可以包括将用户与其他用户唯一地识别开来的用户标识符。例如，用户信息可以包括关于用户的姓名、地址、电话号码的信息。在一些情形下，用户信息可以包括关于用户的UAV飞行的训练水平、或用户所持有的UAV飞行的认证或许可证的信息。
用户信息可以包括用户的财务信息。在一些情形下，用户的财务信息包括用户的支付卡(例如，从用户的支付卡所推断出的信息)。支付卡可以是用户的信用卡、借记卡、或礼品卡。在一些情形下，用户的财务信息包括用户的银行账户信息。在一些情形下，用户的财务信息包括用户的预付费飞行通行证。
在一些情形下，可以提供一种用于评估适用于无人飞行器(UAV)的飞行受限区域的系统。所述系统可以被配置成用于执行图14的方法1400。所述系统可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独地或共同地配置成用于：评估飞行限制区域内的第一区的位置；评估所述第一区内的第二区的位置；并且评估第二区内的第三区的位置，其中，当UAV在第一区内且在第二区之外时，UAV或UAV的用户接收到警告，其中，只有当UAV或UAV的用户被授予在第二区内且在第三区之外飞行时才准许UAV在第二区内且在第三区之外飞行，并且其中，UAV被禁止在第三区内飞行。
在一些情形下，提供了一种用于评估适用于无人飞行器(UAV)的飞行限制区域的非瞬态计算机可读介质。所述非瞬态计算机可读介质可以被配置成用于执行图14的方法1400。所述非瞬态计算机可读介质可以包括代码、逻辑或多条指令以便：评估飞行限制区域内的第一区的位置；评估第一区内的第二区的位置；并且评估第二区内的第三区的位置，其中，当UAV在第一区内且在第二区之外时，UAV或UAV的用户接收到警告，其中，只有当UAV或UAV的用户被授予在第二区内且在第三区之外飞行时才准许UAV在第二区内且在第三区之外飞行，并且其中，UAV被禁止在第三区内飞行。
在一些情形下，可以提供一种无人飞行器(UAV)。所述UAV可以被配置成用于执行图14的方法1400。所述UAV可以包括：一个或多个推进单元，所述一个或多个推进单元被配置成用于实现UAV的飞行；以及一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独地或共同地配置成用于：接收飞行限制区域内的第一区的位置；接收所述第一区内的第二区的位置；并且接收第二区内的第三区的位置，其中，当UAV在第一区内且在第二区之外时，UAV或UAV的用户接收到警告，其中，只有当UAV或UAV的用户被授予在第二区内且在第三区之外飞行时才准许UAV在第二区内且在第三区之外飞行，并且其中，UAV被禁止在第三区内飞行。
在一些情形下，如图11或图13中所描述的飞行受限区域可以进一步彼此分层。图15展示了根据实施例的包括两个或更多个不被另一个所包围或围绕的相异区的飞行受限区域。这两个或更多个相异区可以各自与一个飞行限制等级相关联。这两个或更多个相异区可以各自与同一个飞行限制等级相关联。在一些情形下，这两个或更多个相异区可以与不同的飞行限制等级相关联。在一些情形下，这两个或更多个相异区中的至少一个区可以与第三飞行限制等级(例如，禁飞区域)相关联。在一些情形下，这两个或更多个相异区中的至少一个区可以与第二飞行限制等级(例如，可解限区域)相关联。在一些情形下，飞行受限区域可以包括两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个、或更多个相异区，这些区不被另一个区包围或围绕。
在一些情形下，飞行受限区域可以包括与飞行限制等级相关联的外区，所述外区包围着不被另一个区包围或围绕的两个或更多相异区。所述外区可以与不同于这两个或更多个相异区的飞行限制等级相关联。所述外区可以与第一飞行限制等级(例如，警告区域)相关联。所述外区可以与第二飞行限制等级(例如，可解限区域)相关联。这两个或更多个相异区可以各自与一个飞行限制等级相关联。这两个或更多个相异区可以各自与同一个飞行限制等级相关联。在一些情形下，这两个或更多个相异区可以与不同的飞行限制等级相关联。在一些情形下，这两个或更多个相异区中的至少一个区可以与第三飞行限制等级(例如，禁飞区域)相关联。在一些情形下，这两个或更多个相异区中的至少一个区可以与第二飞行限制等级(例如，可解限区域)相关联。在一些情形下，飞行受限区域可以包括两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个、或更多个相异区，这些区不被另一个区包围或围绕。在一些情形下，飞行受限区域可以包括与飞行限制等级相关联的外区，所述外区包围着与同一个飞行限制等级相关联的两个或更多个相异区。
例如，飞行限制区域1502包括与第二飞行限制等级相关联的第一区(例如，外区)1504，所述第一区包围着不被另一个区包围或围绕的四个相异区1505、1506、1507和1508。这些相异区中的每个区都可以与第三飞行限制等级相关联。例如，飞行限制区域1510包括与第一飞行限制等级相关联的第一区(例如，外区)1511，所述第一区包围着不被另一个区包围或围绕的三个相异区1512、1514和1516。区1512与第二飞行限制等级相关联，而区1514与第三飞行限制等级相关联。区1516与第二飞行限制等级相关联并且包围着(例如，围绕)与第三飞行限制等级相关联的另一个区。
在一些情形下，这些不同区可以包括一种层级结构，从而使得仅有某些区可以被嵌套在另一个区内(例如，被其所包围)。例如，与第三飞行限制等级(例如，禁飞区域)相关联的区可以被与第二飞行限制等级(例如，可解限区域)相关联的区或与第一飞行限制等级(例如，警告区域)相关联的区包围。例如，与第二飞行限制等级(例如，可解限区域)相关联的区可以被与第一飞行限制等级(例如，警告区域)相关联的区而非与第三飞行限制等级(例如，禁飞区域)相关联的区包围。例如，与第一飞行限制等级(例如，警告区域)相关联的区可以不被另一区包围。因此，如果外区与第二飞行限制等级相关联，则被外区包围着的两个或更多个相异区(例如，但不相对于彼此)可以与第三飞行限制等级相关联。如果外区与第一飞行限制等级相关联，则被外区包围着的两个或更多个相异区(例如，但不相对于彼此)可以与第二飞行限制等级或第三飞行限制等级相关联。
根据所述层级结构，在飞行限制区域附近操作的UAV可能遇到这些不同的区。例如，在飞行受限区域1502附近操作的UAV可能侵入与第二飞行限制等级(例如，可解限区域)相关联的外区1504。基本上如其他地方所描述的，当侵入外区时，用户(例如，UAV的操作者)可以接收通知，请求在第一区内飞行的权限，并且接收权限或被拒绝权限(例如，通过认证)。随后，UAV可能侵入所述多个相异区。这些相异区中的每个区都可以与同一个或不同的飞行限制等级相关联。相比外区，这些相异区中的每个区都可以与不同的飞行限制等级相关联。在图15中，这些相异区1505、1506、1507和1508中的每个区都与第三飞行限制等级(例如，禁飞区域)相关联。可以阻止UAV进入这些相异区中的任何区。
例如，在飞行受限区域1510附近操作的UAV可能侵入与第一飞行限制等级(例如，警告区域)相关联的外区1511。可以允许UAV在外区内没有阻碍地飞行。当进入外区时，UAV、或者与UAV相联接的移动终端或控制器可以接收到警报或警告。随后，UAV可能侵入外区内所包围的多个相异区。这些相异区中的每个区都可以与同一个或不同的飞行限制等级相关联。相比外区，这些相异区中的每个区都可以与不同的飞行限制等级相关联。在图15中，区1512与第三飞行限制等级相关联，而区1514和1516与第二飞行限制等级相关联。UAV可能侵入与第三飞行限制等级(例如，禁飞区域)相关联的区1512，但是可能被阻止进入所述区。UAV可能侵入那些可解限区域(例如，区1514和1516)。基本上如其他地方所描述的，当侵入这些可解限区域时，用户可以接收通知，请求在第一区内飞行的权限，并且接收权限或被拒绝权限(例如，通过认证)。如果授予在区1516内飞行的权限，UAV仍然可能被阻止在区1518内飞行。
如本文之前所描述的，那些飞行受限区域可以存储在UAV上，或者可以从UAV自身外的数据库来访问。例如，如果互联网或其他网络是可访问的，则UAV可以从服务器在线获得关于飞行限制区域的信息。在一些情形下，相对简单的飞行受限区域可以存储在UAV上，而更复杂的(例如，不规则形状的)飞行受限区域或飞行受限区可以从UAV自身外的数据源来存储、处理和分析。不规则形状可能需要复杂的处理能力，并且可能对UAV的数据存储(例如，在UAV上)强加高要求，以使UAV能够确定不规则形状的禁飞区域并阻止进入禁飞区域。例如，在管理具有不规则形状的飞行受限区域时，UAV空中交通控制系统可以使用网格地图。本文中所描述的网格地图可能对数据存储和处理能力强加高要求。利用网格地图对飞行受限区域进行评估可能需要对计算资源不敏感的服务器。利用网格地图对飞行受限区域进行评估可能限制飞行器(例如，UAV)处理飞行受限区域的能力。因此，除了其他事项以外，前述方案(例如，划分对飞行受限区域的处理)可能能够更高效地利用处理能力并节省电池。
图16展示了根据实施例的被解限的可解限飞行限制区域1602。UAV 1604可以从点A飞行到点B，从而侵入飞行受限区域。飞行受限区域可以规定或限制UAV的飞行。例如，当UAV接近飞行受限区域时，可以阻止UAV进入所述区域。在一些情形下，基本上如本文中所描述的，飞行受限区域可以包括可解限的飞行受限区域。在接近可解限区域时，可以提示(例如，在手持式装置或移动装置上)UAV的用户：UAV将要到达飞行受限区域。在一些情形下，用户可以进一步接收建议遵守法律的消息。在一些情形下，可以询问用户是否期望继续飞行进入所述区域。基本上如其他地方所描述的，用户可以进一步请求在可解限区域内飞行，通过认证并被授予在可解限区域内飞行的权限(例如，同意授权)。当同意授权时，可以准许UAV进入整个可解限区域1602。如果可解限区域1602包围着与禁飞区域(例如，不能被解限)相关联的区1606，则可以阻止UAV进入区1606。禁飞区域可以包括不规则形状。不规则形状可能需要复杂的处理能力，并且可能对UAV的数据存储(例如，在UAV上)强加高要求，以使UAV能够确定不规则形状的禁飞区域并阻止进入禁飞区域。
解限区域可以与解限时间(同意在可解限区域内飞行的时间)相关联。解限时间可以是临时的或无限的。解限时间可以等于或大于约5分钟、10分钟、20分钟、30分钟、1小时、3小时、6小时、12小时、24小时、2天、3天、7天、2周、4周或3个月。解限时间可以等于或小于约5分钟、10分钟、20分钟、30分钟、1小时、3小时、6小时、12小时、24小时、2天、3天、7天、2周、4周或3个月。在一些情形下，解限时间可以在当UAV进入可解限区域时开始并且可以持续一定长度时间。替代地或另外地，解限时间可以是从指定的起始时间到结束时间(例如，与UAV进入实际飞行受限区域的时间无关)。例如，可以在UAV在可解限区域内飞行之前同意进入可解限区域。例如，解限时间可以从2020年3月1日下午2:00到下午3:00。时间段可以是任意的，并且可以指定任何时间段。所述时间段可以是循环的。例如，所述时间段可以是每月的第2个周六、每周的星期二等等。根据可以包括不规则时间段的时间表，解限时间可以持续或不持续。可以从日历(例如，个人日历或世界日历)、互联网、或新闻等提取关于时间表的数据。
图17展示了根据实施例的与期望的飞行限制区域1704相关联的实际飞行限制区域1702。期望的飞行受限区域可以包括复杂的或不规则的形状。期望的飞行受限区域可能需要较高的处理能力和数据存储能力，这对于UAV而言可能是缺少的或繁冗的。例如，在管理具有不规则形状的飞行受限区域时，某个UAV空中交通控制系统可以使用网格地图。期望的飞行受限区域可以表示规定的飞行受限区域，例如，如法律和规定所规定的。在一些情形下，可能强加具有简单形状或规则形状的飞行受限区域(例如，供UAV来遵循)。区域1702可以是UAV的控制器所确定的飞行受限区域。实际飞行受限区域1702可能足以包围期望的飞行受限区域1704。实际飞行受限区域可能不需要较高的处理能力和数据存储能力并且可能适合于由UAV进行处理。基本上如本文中所描述的，实际飞行受限区域可以是可解限区域。
在一些情形下，UAV 1706可以从点A(例如，在飞行受限区域1702之外)飞行到与飞行受限区域相邻的点B。可以限制UAV进一步向内飞行。在接近实际飞行受限区域时，可以提示(例如，在手持式或移动装置上)UAV的用户：UAV将要到达飞行受限区域。在一些情形下，用户可以进一步接收建议遵守法律的消息。在一些情形下，可以询问用户是否期望继续飞行进入所述区域。基本上如其他地方所描述的，用户可以请求在实际飞行受限区域内飞行，通过经认证并被授予在可解限区域内飞行的权限(例如，同意授权)。当同意授权时，可以准许UAV继续在飞行受限区域内飞行。在一些情形下，可以同意仅进入飞行受限区域的一些部分。
例如，在UAV继续在飞行受限区域1702内向内飞行时，移动装置(例如，手持式装置)可以向服务器(例如，在线数据库、云服务器等)发出请求以获取临时解限区域1708。在一些情形下，在UAV继续在飞行受限区域内向内飞行时，UAV或联接至UAV的手持式装置(例如，移动装置)可以记录飞行数据并将所述飞行数据发送给服务器。在一些情形下，所述飞行数据可以包括关于UAV的状态信息。在一些情形下，可以以实时方式获取飞行器(例如，UAV)的飞行的状态信息。在一些情形下，所述状态信息可以包括UAV的坐标、速度、海拔高度或时间。在一些情形下，所述状态信息可以包括UAV的控制器或飞行控制系统的操作数据。所传输的数据可以存储在服务器上。基本上如本文中所描述的，所传输的数据可以进一步与UAV或UAV所有者信息(例如，财务信息、ID信息)相关联或相联系。
可以允许UAV在临时解限区域内飞行。可以不允许UAV在临时解限飞行区域之外的实际飞行受限区域内飞行。在一些情形下，临时解限区域可以包括规则形状或简单形状。临时解限区域可以由UAV自身外的资源确定。例如，临时解限区域可以由服务器(例如，云服务器)确定。随后，UAV可以通过链路从服务器获取更新后的飞行限制(例如，包括临时解限区域)。在一些情形下，临时解限区域可以由UAV上装载的资源确定。可以基于本文中所描述的飞行数据中的至少一些数据来确定临时解限区域。例如，临时解限区域可以至少部分地取决于UAV的坐标或UAV的速度。临时解限区域可以是飞行限制区域的子集(例如，小于飞行限制区域)。临时解限区域可以被确定成使得它不侵入期望的飞行限制区域1704。在一些情形下，临时解限区域可以与一组飞行响应措施相关联。
UAV的操作可能受到飞行响应措施的控制或影响。一组飞行响应措施可以包括一项或多项飞行响应措施。在一些实施例中，飞行响应措施可以包括完全阻止UAV进入飞行限制区域。可以强制最终处于飞行限制区域内的UAV进行着陆或强制其飞离所述飞行限制区域。在一些实施例中，飞行响应措施可以包括：允许UAV保持在飞行限制区域中，但对UAV在飞行限制区域内的操作强加某些限制。可以强制UAV保持在飞行限制区域内。本文中描述了飞行响应措施的各种类型和示例。
飞行响应措施可以控制UAV的物理布局。举例而言，飞行响应措施可以控制UAV的飞行、UAV的起飞和/或UAV的着陆。在一些示例中，飞行响应措施可以阻止UAV在飞行限制区域内飞行。在一些示例中，飞行响应措施可以只准许UAV的某一朝向范围，或者可以不准许UAV的某一朝向范围。UAV的朝向范围可以关于一条轴线、两条轴线或三条轴线。这些轴线可以是正交轴线，如偏航轴线、俯仰轴线或横滚轴线。可以关于飞行限制区域控制UAV的物理布局。
飞行响应措施可以控制UAV的移动。举例而言，飞行响应措施可以控制UAV的平移速度、UAV的平移加速度、UAV的角速度(例如，关于一条轴线、两条轴线或三条轴线)或UAV的角加速度(例如，关于一条轴线、两条轴线或三条轴线)。飞行响应措施可以设定UAV平移速度、UAV平移加速度、UAV角速度或UAV角加速度的最大极限。因此，所述组飞行响应措施可以包括：限制UAV的飞行速度和/或飞行加速度。飞行响应措施可以设定UAV平移速度、UAV平移加速度、UAV角速度、或UAV角加速度的最小阈值。飞行响应措施可以要求UAV在最小阈值与最大极限之间移动。替代地，飞行响应措施可以阻止UAV在一个或多个平移速度范围、平移加速度范围、角速度范围、或角加速度范围内移动。在一个示例中，可以不准许UAV在指定空域内悬停。可以要求UAV在0mph的最小平移速度以上飞行。在另一个示例中，可以不准许UAV飞得太快(例如，在最大速度极限40mph以下飞行)。可以关于飞行限制区域控制UAV的移动。
飞行响应措施可以控制UAV的起飞过程和/或着陆过程。举例而言，可以准许UAV在飞行限制区域内飞行，但不准许着陆。在另一个示例中，UAV可以仅能够以某种方式或以一定速度从飞行限制区域起飞。在另一个示例中，在飞行限制区域内，可能不准许手动起飞或着陆，并且必须使用自主着陆过程或起飞过程。飞行响应措施可以控制是否允许起飞、是否允许着陆、起飞或着陆必须遵守的任何规则(例如，速度、加速度、方向、朝向、飞行模式)。在一些实施例中，仅准许自动化起飞和/或着陆顺序而不准许手动着陆或起飞，或反之亦然。可以关于飞行限制区域控制UAV的起飞过程和/或着陆过程。
在一些实例中，飞行响应措施可以控制UAV的有效载荷的操作。UAV的有效载荷可以是传感器、发射器、或可以由UAV搭载的任何其他物体。有效载荷可以被通电或断电。可以使所述有效载荷是可操作的(例如，通电)或不可操作的(例如，断电)。飞行响应措施可以包括多个条件，在这些条件下，不准许UAV操作有效载荷。例如，在飞行限制区域内，飞行响应措施可能要求有效载荷被断电。有效载荷可以发出信号，并且飞行响应措施可以控制信号的性质、信号的幅值、信号的范围、信号的方向、或任何操作模式。例如，如果有效载荷是光源，则飞行响应措施可以要求光在飞行限制区域内不比阈值强度更亮。在另一个示例中，如果有效载荷是用于发出声音的扬声器，则飞行响应措施可以要求扬声器不将任何噪声传输到飞行限制区域之外。有效载荷可以是收集信息的传感器，并且飞行响应措施可以控制信息被收集的模式、关于如何对信息进行预处理或处理的模式、收集信息所采用的分辨率、收集信息所采用的频率或采样率、从中采集信息的范围、或从中采集信息的方向。例如，有效载荷可以是图像捕捉装置。所述图像捕捉装置可能能够捕捉静态图像(例如，静止图像)或动态图像(例如，视频)。飞行响应措施可以控制图像捕捉装置的变焦、由图像捕捉装置捕捉的图像的分辨率、图像捕捉装置的采样率、图像捕捉装置的快门速度、图像捕捉装置的光圈、是否使用闪光灯，图像捕捉装置的的模式(例如，照明模式、彩色模式、静止/视频模式)、或图像捕捉装置的焦点。在一个示例中，可以不准许相机在整个飞行限制区域内捕捉图像。在另一个示例中，可以准许相机在飞行限制区域之上捕捉图像，但不准许捕捉声音。在另一个示例中，可以只准许相机在飞行限制区域内捕捉高分辨率照片并且只准许其在飞行限制区域之外拍摄低分辨率照片。在另一个示例中，有效载荷可以是音频捕捉装置。飞行响应措施可以控制音频捕捉装置是否被准许通电、音频捕捉装置的灵敏度、音频捕捉装置能够捕捉的分贝范围、音频捕捉装置的方向性(例如，抛物面传声器的方向性)、或音频捕捉装置的任何其他质量。在一个示例中，可以准许或可以不准许音频捕捉装置在飞行限制区域内捕捉声音。在另一个示例中，可以仅准许音频捕捉装置在飞行限制区域内时捕捉特定频率范围内的声音。可以关于飞行限制区域控制有效载荷的操作。
飞行响应措施可以控制有效载荷是否可以传输或存储信息。举例而言，如果有效载荷是图像捕获装置，则飞行响应措施可以控制图像(静止或动态)是否可以被记录。飞行响应措施可以控制图像是否可以被记录到图像捕获装置上装载的存储器或UAV上装载的存储器中。举例而言，可以准许图像捕捉装置通电并且在本地显示器上显示所捕捉的图像，但可能不准许其记录这些图像中的任何图像。飞行响应措施可以控制图像是否可以被流式传输到图像捕获装置自身外或UAV自身外。举例而言，飞行响应措施可以指定当UAV在飞行限制区域内时可以准许UAV上装载的图像捕捉装置将视频向下流式传输到UAV自身外的终端，并且当所述UAV在飞行限制区域之外时可能不能向下流式传输视频。类似地，如果有效载荷是音频捕捉装置，则飞行响应措施可以控制是否可以将声音记录到音频捕获装置上装载的存储器或UAV上装载的存储器中。举例而言，可以准许音频捕捉装置通电并且在本地扬声器上回放所捕捉的声音，但可能不准许记录这些声音中的任何声音。飞行响应措施可以控制图像是否可以被流式传输到音频捕捉装置、或任何其他有效载荷自身外。可以关于飞行限制区域控制对所收集的数据的存储和/或传输。
在一些情形下，有效载荷可以是由UAV搭载的物品，并且飞行响应措施可以指定有效载荷的特性。有效载荷的特性的示例可以包括有效载荷的尺寸(例如，高度、宽度、长度、直径、对角线)、有效载荷的重量、有效载荷的稳定性、有效载荷的材料、有效载荷的易碎性、或有效载荷的类型。举例而言，飞行响应措施可以指定UAV在飞越飞行限制区域时可以搭载不超过3磅的包裹。在另一个示例中，飞行响应措施可以准许UAV仅在飞行限制区域搭载具有大于1英尺的尺寸的包裹。另外的飞行响应措施可以准许UAV搭载1磅或更大的包裹时在飞行限制区域内仅飞行5分钟，并且如果UAV在5分钟内没有离开飞行限制区域，则可以使UAV自动着陆。可以对有效载荷本身的类型提供限制。例如，UAV不可以搭载不稳定或可能爆炸的有效载荷。飞行限制可以阻止UAV搭载易碎的物体。可以关于飞行限制区域规定有效载荷的特性。
飞行响应措施还可以指定关于由UAV搭载的物品可以执行的活动。举例而言，飞行响应措施可能指定是否可以在飞行限制区域抛下物品。类似地，飞行响应措施可能指定是否可以从飞行限制区域收取物品。UAV可以具有可以帮助抛下或收取物品的机械臂或其他机械结构。UAV可以具有载舱，所述载舱可以准许UAV搭载物品。可以关于飞行限制区域规定与有效载荷有关的活动。
飞行响应措施可以控制有效载荷相对于UAV的定位。有效载荷相对于UAV的位置可以是可调的。有效载荷相对于UAV的平移位置和/或有效载荷相对于UAV的朝向可以是可调的。平移位置可以关于一条正交轴、两条正交轴、或三条正交轴是可调的。有效载荷的朝向可以关于一条正交轴、两条正交轴、或三条正交轴(例如，俯仰轴线、偏航轴线或横滚轴线)是可调的。在一些实施例中，有效载荷可以连接到具有载具的UAV上，所述载具可以控制有效载荷相对于UAV的定位。所述载具可以将有效载荷的重量支撑在UAV上。所述载具可以可选地是可以准许有效载荷关于一条轴线、两条轴线、或三条轴线相对于UAV旋转的云台。可以提供可以影响对有效载荷的定位的调整的一个或多个框架部件和一个或多个致动器。飞行响应措施可以控制对有效载荷相对于UAV的位置进行调整的载具或任何其他机构。在一个示例中，当飞越飞行限制区域时，飞行响应措施可能不准许有效载荷朝下定向。举例而言，所述区域可能具有可能不期望有效载荷捕捉的敏感数据。在另一个示例中，飞行响应措施可以在飞行限制区域内时使有效载荷相对于UAV向下平移移动，这可以准许更宽的视野，如全景图像捕获。可以关于飞行限制区域控制有效载荷的定位。
飞行响应措施可以控制无人飞行器的一个或多个传感器的操作。举例而言，飞行响应措施可以控制传感器是否被打开或关闭(或哪些传感器被打开或关闭)、信息被收集的模式、关于如何对信息进行预处理或处理的模式、收集信息所采用的分辨率、收集信息所采用的频率或采样率、从中采集信息的范围、或从中采集信息的方向。飞行响应措施可以控制传感器是否可以传输或存储信息。在一个示例中，当UAV在飞行限制区域内时GPS传感器可以被关闭，而为了导航目的视觉传感器或惯性传感器被打开。在另一个示例中，当飞越飞行限制区域时，UAV的音频传感器可以被关闭。可以关于飞行限制区域控制一个或多个传感器的操作。
可以根据一项或多项飞行响应措施控制UAV的通信。举例而言，UAV可能能够与一个或多个远程装置进行远程通信。远程装置的示例可以包括：可以控制UAV，UAV的有效载荷、载具、传感器或任何其他部件的操作的遥控器；可以显示UAV所接收的信息的显示终端；可以从UAV收集信息的数据库；或任何其他外部装置。远程通信可以是无线通信。这些通信可以为UAV与远程装置之间的直接通信。直接通信的示例可以包括WiFi通信、WiMax通信、射频通信、红外通信、可视通信或其他类型的直接通信。这些通信可以是UAV与远程装置之间的间接通信，这些间接通信可以包括一个或多个中间装置或网络。间接通信的示例可以包括3G通信、4G通信、LTE通信、卫星通信或其他类型的通信。飞行响应措施可以指定是否打开或关闭远程通信。飞行响应措施可能包括多个条件，在这些条件下，不准许UAV在一个或多个无线条件下进行通信。例如，当UAV在飞行限制区域内时，可能不准许进行通信。飞行响应措施可以指定可能被准许或可能不被准许的通信模式。举例而言，飞行响应措施可以指定是否准许直接通信模式、是否准许间接通信模式、或是否在直接通信模式与间接通信模式之间建立偏好。在一个示例中，在飞行限制区域内仅准许直接通信。在另一个示例中，在飞行限制区域之上，只要直接通信可用就可以建立对直接通信的偏好，否则可以使用间接通信，而在飞行限制区域之外则不准许进行通信。飞行响应措施可以指定通信的特性，如所使用的带宽、所使用的频率、所使用的协议、所使用的加密、可以使用的帮助通信的装置。例如，当UAV在预定量内时，飞行响应措施可以仅准许现有网络用于通信。飞行响应措施可以关于飞行限制区域控制UAV的通信。
可以根据飞行响应措施控制UAV的其他功能(如导航、电源使用和监测)。电源使用和监测的示例可以包括基于电池和电源使用信息的剩余飞行时间量、电池的充电状态、或基于电池和电源使用信息的估计距离剩余量。举例而言，飞行响应措施可能要求在飞行限制区域内操作的UAV具有至少3个小时的剩余电池寿命。在另一个示例中，飞行响应措施可能要求UAV当在飞行限制区域之外时至少处于50％的充电状态。飞行响应措施可以关于飞行限制区域来控制这种附加功能。
临时解限区域可以是基本上如关于可解限区域所描述的那样。例如，临时解限区域可以与解限时间(例如，同意在解限区域内飞行的时间)相关联。解限时间可以是临时的或无限的。在一些情形下，解限时间可以等于或大于约5分钟、10分钟、20分钟、30分钟、1小时、3小时、6小时、12小时、24小时、2天、3天、7天、2周、4周或3个月。解限时间可以等于或小于约5分钟、10分钟、20分钟、30分钟、1小时、3小时、6小时、12小时、24小时、2天、3天、7天、2周、4周或3个月。在一些情形下，解限时间可以在当UAV进入实际飞行受限区域时开始并且可以持续一定长度长度。基本上如其他地方所描述的，替代地或另外地，解限时间可以是从指定的起始时间到结束时间(例如，与UAV进入实际飞行受限区域的时间无关)。在解限时间之外，临时解限区域可能被取消或无效。UAV可以在解限时间到期时再次请求在实际飞行受限区域内操作并且重新开始本文所描述的过程。
图18展示了根据实施例的解限飞行受限区域的过程1800。解限飞行受限区域的过程涉及到飞行控制器1801、手持式装置1803、与服务器(例如，云服务器)1805之间的交互。在一些情形下，当UAV(例如，由用户控制)到达飞行受限区域的边界时，飞行控制器可以通知手持式装置(例如，通过手持式装置上所使用的应用)UAV将要到达飞行受限区域的边界。在一些情形下，手持式装置可以被进一步被配置成提示用户关于飞行受限区域的任何附加信息。例如，通过手持式装置上所使用的应用，手持式装置可以提示用户与进入飞行受限区域有关的相关法律风险。在一些情形下，用户可以坚持继续UAV在飞行受限区域内的飞行。基本上如本文中所描述的，如果用户确认并且继续朝飞行受限区域内操作UAV，则可能检查用户的账户以便进行认证。如果用户的账户通过认证，可以从服务器(例如，云服务器)请求用户认证信息。在一些情形下，可以将认证的结果同步到手持式装置上的应用上。如果用户的账户通过认证，则所述应用可以调用应用程序界面来从服务器请求临时解限区域数据。在对所述请求进行回答时，服务器可以将临时解限区域信息返回至手持式装置。可以在服务器上计算关于临时解限区域的信息。可以基于飞行数据(例如，UAV当前坐标)计算关于临时解限区域的信息。在一些情形下，可以从临时解限区域信息中生成许可证文件并且通过手持式装置将其传输至飞行控制器。之后，如果许可证文件通过认证并且用户可以在临时解限区域内操作飞行器，则UAV可以切换到新的飞行限制规则。
在一些情形下，临时解限区域的生成可能涉及到第三方。第三方可以是人、程序、实体或装置。例如，第三方可以为空中交通管制系统所涉及的一方(如空中交通控制塔)。图19展示了根据实施例的借助于控制塔生成临时解限区域1908。期望的飞行受限区域1904可以包括复杂的形状、或不规则的形状。期望的飞行受限区域可能需要较高的处理能力和数据存储能力，这对于UAV而言可能是缺少的或繁冗的。例如，在管理具有不规则形状的飞行受限区域时，某个UAV空中交通控制系统可以使用网格地图。期望的飞行受限区域可以表示规定的飞行受限区域，例如，如法律和规定所规定的。期望的飞行受限区域可以包括如由第三方(例如，由控制塔1910)规定的期望的飞行受限区域。在一些情形下，可能强加具有简单形状或规则形状的飞行受限区域(例如，供UAV来遵循)。区域1902可以是UAV的控制器所确定的飞行受限区域。实际飞行受限区域1902可能足以包围期望的飞行受限区域1904。实际飞行受限区域可能不需要较高的处理能力和数据存储能力并且可能适合于由UAV进行处理。基本上如本文中所描述的，实际飞行受限区域可以是可解限区域。
在一些情形下，UAV 1906可以从点A(例如，在飞行受限区域1902之外)飞行到与实际飞行受限区域相邻的点B。可以限制UAV进一步向内飞行。在接近实际飞行受限区域时，可以提示(例如，在手持式或移动装置上)UAV的用户：UAV将要到达飞行受限区域。在一些情形下，用户可以进一步接收建议遵守法律的消息。在一些情形下，可以询问用户是否期望继续飞行进入所述区域。
用户可以请求在实际飞行受限区域内飞行。在一些情形下，UAV可以广播对在实际飞行受限区域内飞行的进入请求。进入请求可以被导向至控制塔1910。进入请求可以被导向至第三方，例如，与期望的飞行限制区域相关联的一方。在一些情形下，控制塔可以向UAV发送握手请求并且使用UAV进行认证。UAV与控制塔之间的通信可以是以双向方式进行的。在一些情形下，UAV与控制塔之间的通信可以是以单向方式进行的。在一些情形下，在握手之后，UAV(例如，UAV的飞行控制器)可以将其飞行数据传输到控制塔。在一些情形下，UAV可以将其账户信息传输到控制塔。所述传输可以实时地进行。在一些情形下，飞行数据或账户数据可以包括关于UAV的状态信息。在一些情形下，可以以实时方式获取飞行器(例如，UAV)的飞行的状态信息。在一些情形下，所述状态信息可以包括UAV的坐标、速度、海拔高度或时间。在一些情形下，所述状态信息可以包括UAV的控制器或飞行控制系统的操作数据。在一些情形下，基本上如本文中所描述的，所传输的数据可以进一步包括UAV或UAV所有者信息(例如，财务信息、ID信息)或与其相关联。
作为回答，控制塔可以对数据进行轮询或分析。在一些情形下，控制塔在接收到UAV的账户信息之后可以对UAV的状态进行认证。在一些情形下，如果没有找到信息指示不适合允许UAV进入飞行受限区域1902，则可以确定临时解限区域信息。在一些情形下，必须找到信息指示适合允许UAV进入飞行受限区域1902。例如，可能要求关于用户的身份或职业的指示。例如，可能要求用户是机场的雇员。在一些情形下，可能要求用户是在如联邦航空管理局(FAA)、联邦贸易委员会(FTC)、联邦通信委员会(FCC)、国家电信和信息管理局(NTIA)、交通部(DoT)或国防部(DoD)等机构工作的政府代表。
可以基于状态信息(例如，UAV的坐标)来确定临时解限区域信息。在一些情形下，第三方(例如，控制塔)可以确定临时解限区域或与临时解限区域相关联的任何参数(例如，时间)。可以将临时解限区域信息发送到UAV。在一些情形下，可以从临时解限区域信息中生成许可证文件。可以在手持使装置(例如，移动装置)上生成许可证文件。可以将许可证文件传输到UAV的飞行控制器。之后，如果许可证文件通过认证，UAV可以切换到新的飞行限制规则。
可以允许UAV在临时解限区域内飞行。可以不允许UAV在临时解限飞行区域之外的实际飞行受限区域内飞行。在一些情形下，临时解限区域可以包括规则形状或简单形状。临时解限区域可以由第三方来确定。例如，临时解限区域可以由控制塔来确定。替代地或另外地，可以至少部分地由UAV自身外的一个或多个资源(例如，服务器)来确定临时解限区域。随后，UAV可以通过链路从服务器获取更新后的飞行限制(例如，包括临时解限区域)。在一些情形下，临时解限区域可以由UAV上装载的资源确定。可以基于本文中所描述的飞行数据中的至少一些数据来确定临时解限区域。例如，临时解限区域可以至少部分地取决于UAV的坐标或UAV的速度。临时解限区域可以是飞行限制区域的子集(例如，小于飞行限制区域)。临时解限区域可以被确定成使得它不侵入期望的飞行限制区域1904。在一些情形下，基本上如本文中所描述的，临时解限区域可以与一组飞行响应措施相关联。
临时解限区域可以是基本上如关于可解限区域所描述的那样。例如，临时解限区域可以与解限时间(同意在解限区域内飞行的时间)相关联。在一些情形下，第三方(例如，控制塔)可以确定与临时解限区域相关联的参数。解限时间可以是临时的或无限的。解限时间可以等于或大于约5分钟、10分钟、20分钟、30分钟、1小时、3小时、6小时、12小时、24小时、2天、3天、7天、2周、4周或3个月。解限时间可以等于或小于约5分钟、10分钟、20分钟、30分钟、1小时、3小时、6小时、12小时、24小时、2天、3天、7天、2周、4周或3个月。在一些情形下，解限时间可以在当UAV进入实际飞行受限区域时开始并且可以持续一定长度长度。基本上如其他地方所描述的，替代地或另外地，解限时间可以是从指定的起始时间到结束时间(例如，与UAV进入实际飞行受限区域的时间无关)。在解限时间之外，临时解限区域可能被取消或无效。UAV可以在解限时间到期时再次请求在实际飞行受限区域内操作并且重新开始本文所描述的过程。
图20展示了根据实施例的用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的方法2000。在一些情形下，所述方法包括：获得关于第一飞行限制区域的信息，当UAV在第一飞行限制区域内时，第一飞行限制区域对UAV强加第一飞行响应措施；检测所述UAV在所述第一飞行限制区域内；并且在检测到所述UAV在所述第一飞行限制区域内之后获得关于在所述第一飞行限制区域内的第二飞行限制区域的信息，其中，当所述UAV在所述第二飞行限制区域内时，所述第二飞行限制区域对所述UAV强加第二飞行响应措施，其中，所述第二飞行响应措施不同于所述第一飞行响应措施。
在一些情形下，关于第一飞行限制区域的信息是在UAV上装载的本地存储器处获得的。在一些情形下，关于第二飞行限制区域的信息是在检测到UAV在第一飞行限制区域内之后在UAV上装载的本地存储器处获得的。在一些情形下，关于第二飞行限制区域的信息在检测到UAV在第一飞行限制区域内之前不存在于UAV上装载的本地存储器处。只有当UAV在周围的第一飞行限制区域内时，才将关于第二飞行限制区域的信息提供给UAV。在一些情形下，只有当UAV在距第二飞行限制区域特定距离内时、或当UAV在远离第二飞行限制区域估计的阈值时间段内时，才将关于第二飞行限制区域的信息提供给UAV。这可以适用于任何数量层的飞行限制区域。举例而言，第三飞行限制区域可以在第二飞行限制区域内。关于第三飞行限制区域的信息可以在检测到UAV在第一飞行限制区域内之后在UAV上装载的本地存储器处获得。因此，可以在根据需要的基础上更新UAV的本地存储器，以便最小化不必要的处理和/或存储器消耗。
在一些情形下，第一飞行限制区域具有比第二飞行限制区域更规则的形状。在一些情形下，第一飞行限制区域具有圆形形状。在一些情形下，第一飞行限制区域具有规则多边形形状。在一些情形下，第二飞行限制区域具有带有多条边的形状。在一些情形下，第二飞行限制区域具有不规则多边形形状。在一些情形下，关于第一飞行限制区域的信息比关于第二飞行限制区域的信息占用更少的存储器空间。在一些情形下，关于第一飞行限制区域的信息是第一飞行限制区域的位置。在一些情形下，关于第二飞行限制区域的信息是第二飞行限制区域的位置。在一些情形下，关于第一飞行限制区域的信息是关于第一飞行响应措施的信息。在一些情形下，关于第二飞行限制区域的信息是关于第二飞行响应措施的信息。在一些情形下，第一飞行响应措施是提供给UAV或UAV的用户的警告。在一些情形下，第二飞行响应措施是只有在UAV被授予进入权限时才准许其进入第二飞行限制区域。在一些情形下，响应于对UAV在第二飞行限制区域内飞行的请求而授予或拒绝权限。在一些情形下，在认证UAV或用户的身份之后授予或拒绝权限。在一些情形下，第一飞行响应措施是只有在UAV被授予进入权限时才准许其进入第一飞行限制区域。在一些情形下，响应于对UAV在第一飞行限制区域内飞行的请求而授予或拒绝权限。在一些情形下，在认证UAV或用户的身份之后授予或拒绝权限。在一些情形下，第二飞行响应措施是不准许UAV进入第二飞行限制区域。在一些情形下，UAV的用户是UAV的操作者或所有者。
在一些情形下，提供了一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的系统。所述系统可以被配置成用于执行图20的方法2000。所述系统可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于：获得关于第一飞行限制区域的信息，当UAV在所述第一飞行限制区域内时，所述第一飞行限制区域对UAV强加第一飞行响应措施；获得所述UAV在所述第一飞行限制区域内的信息；并且在获得所述UAV在所述第一飞行限制区域内的信息之后获得关于在所述第一飞行限制区域内的第二飞行限制区域的信息，其中，当所述UAV在所述第二飞行限制区域内时，所述第二飞行限制区域对所述UAV强加第二飞行响应措施，其中，所述第二飞行响应措施不同于所述第一飞行响应措施。
在一些情形下，可以提供一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的非瞬态计算机可读介质。所述非瞬态计算机可读介质可以被配置成用于执行图20的方法2000。所述非瞬态计算机可读介质可以包括代码、逻辑或多条指令以便：获得关于第一飞行限制区域的信息，当UAV在第一飞行限制区域内时，第一飞行限制区域对UAV强加第一飞行响应措施；获得所述UAV在所述第一飞行限制区域内的信息；并且在获得所述UAV在所述第一飞行限制区域内的信息之后获得关于在所述第一飞行限制区域内的第二飞行限制区域的信息，其中，当所述UAV在所述第二飞行限制区域内时，所述第二飞行限制区域对所述UAV强加第二飞行响应措施，其中，所述第二飞行响应措施不同于所述第一飞行响应措施。
在一些情形下，可以提供一种无人飞行器(UAV)。所述UAV可以被配置成用于执行图20的方法2000。所述UAV可以包括：一个或多个推进单元，所述一个或多个推进单元被配置成用于实现UAV的飞行；以及一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独地或共同地配置成用于：获得关于第一飞行限制区域的信息，当UAV在所述第一飞行限制区域内时，所述第一飞行限制区域对所述UAV强加第一飞行响应措施；获得所述UAV在所述第一飞行限制区域内的信息；并且在获得所述UAV在所述第一飞行限制区域内的信息之后获得关于在所述第一飞行限制区域内的第二飞行限制区域的信息，其中，当所述UAV在所述第二飞行限制区域内时，所述第二飞行限制区域对所述UAV强加第二飞行响应措施，其中，所述第二飞行响应措施不同于所述第一飞行响应措施。
本文中所描述的系统、装置、以及方法可以应用于多种多样的可移动物体。如前所述，本文对UAV的任何描述可以应用于或使用于任何可移动物体。本文中对UAV的任何描述可以适用于任何飞行器。本发明的可移动物体可以被配置成用于在任何合适的环境内移动，如在空中(例如，固定翼飞机、旋转翼飞机或者既不具有固定翼也不具有旋翼的飞机)、在水中(例如，船舶或潜艇)、在地面上(例如，机动车辆，诸汽车、卡车、公交车、厢式货车、摩托车、自行车；可移动结构或框架，如棒状物、钓鱼竿；或火车)、在地下(例如，地铁)、在太空(例如，航天飞机、卫星、探测器)，或者这些环境的任意组合。可移动物体可以是载运工具，如本文其他地方所描述的载运工具。在一些实施例中，可移动物体可以由生物(例如，人或动物)携带或从生物上起飞。合适的动物可包括禽类、犬科动物、猫科动物、马科动物、牛科动物、羊科动物、猪科动物、海豚类动物、啮齿动物或昆虫。
可移动物体可能能够在环境内关于六个自由度(例如，三个平移自由度和三个旋转自由度)自由移动。替代地，可移动物体的移动可以关于一个或多个自由度受到限制，如受到预定路线、轨道或朝向的限制。可以通过任何合适的致动机构(如发动机或电机)来致动所述移动。可移动物体的致动机构可由任何合适的能源提供动力，如电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能或它们的任何合适的组合。如本文中其他地方所描述的，所述可移动物体可以经由推进系统来自推进。所述推进系统可以可选地依靠能源运行，如电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能或上述能源的任意合适的组合。替代地，可移动物体可以由生物搭载。
在一些情形下，所述可移动物体可以是载运工具。合适的载运工具可以包括水上载运工具、空中载运工具、太空载运工具、或地面载运工具。例如，空中载运工具可以是固定翼飞行器(例如，飞机、滑翔机)、旋转翼飞行器(例如，直升飞机、旋翼机)、具有固定翼和旋转翼二者的飞行器、或既无固定翼也无旋转翼的飞行器(例如，飞艇、热气球)。载运工具可以是自推进的，如穿过空气、在水面上或在水中、在太空中、或者在地下进行自推进。自推进式载运工具可以利用推进系统，例如，包括一个或多个发动机、电机、轮子、轮轴、磁体、旋翼、螺旋桨、叶片、喷嘴、或其任意合适的组合的推进系统。在一些情形下，所述推进系统可以用来使得可移动物体能够从表面起飞、在表面上着落、维持其当前位置和/或取向(例如，悬停)、改变朝向、和/或改变位置。
所述可移动物体可以由用户远程控制或者由可移动物体之内或其上的乘员本地控制。在一些实施例中，所述可移动物体为无人的可移动物体，如UAV。无人可移动物体(如UAV)可以不具有在可移动物体上的乘员。可移动物体可以由人类或自主式控制系统(例如，计算机控制系统)或其任何合适的组合来控制。所述可移动物体可以是自主式或者半自主式机器人，如配置有人工智能的机器人。
所述可移动物体可以具有任何合适的大小和/或尺寸。在一些实施例中，可移动物体可以具有一定大小和/或尺寸从而在载运工具内或上容纳人类乘员。替代性地，可移动物体可具有小于能够在载运工具内或上容纳人类乘员的大小和/或尺寸。可移动物体可以具有适合于被人提起或搬运的大小和/或尺寸。替代地，可移动物体可以大于适合于被人提起或搬运的大小和/或尺寸。在一些情形下，可移动物体可以具有小于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m的最大尺寸(例如，长度、宽度、高度、直径、对角线)。所述最大尺寸可以大于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。例如，可移动物体的相对旋翼的轴之间的距离可以小于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m、或10m。可替代地，相对旋翼的轴之间的距离可以大于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m、或10m。
在一些实施例中，可移动物体可以具有小于100cm×100cm×100cm、小于50cm×50cm×30cm、或小于5cm×5cm×3cm的体积。可移动物体的总体积可以小于或等于约：1cm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10,000cm3、100,000cm3、1m3、或10m3。相反，可移动物体的总体积可以大于或等于约：1cm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10,000cm3、100,000cm3、1m3、或10m3。
某些实施例，可移动物体可以具有小于或等于约：32,000cm2、20,000cm2、10,000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2、或5cm2的占地面积(其可以指由可移动物体所包围的横截面面积)。相反地，所述占地面积可以大于或等于约：32,000cm2、20,000cm2、10,000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2、或5cm2。
在一些情形下，可移动物体可以重不超过1000kg。可移动物体的重量可以小于或等于约1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg或0.01kg。相反，所述重量可以大于或等于约1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg或0.01kg。
在一些实施例中，可移动物体可以相对于可移动物体搭载的负载而言是小的。如本文中其他地方进一步详细描述的，负载可以包括有效载荷和/或载具。在一些示例中，可移动物体重量与负载重量之比可以大于、小于或等于约1∶1。在一些情形下，可移动物体重量与负载重量之比可以大于、小于或等于约1∶1。可选地，载具重量与负载重量之比可以大于、小于或等于1∶1。当需要时，可移动物体重量与负载重量之比可以小于或等于1∶2、1∶3、1∶4、1∶5、1∶10甚或更小。相反地，可移动物体重量与负载重量之比可以大于或等于：2∶1、3∶1、4∶1、5∶1、10∶1甚或更大。
在一些实施例中，可移动物体可以具有低能耗。例如，可移动物体可以使用小于约5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更少的能耗。在一些情形下，可移动物体的载具可以具有低能耗。例如，所述载具可以使用小于约5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更少的能耗。可选地，所述可移动物体的有效载荷可以具有低能耗，如小于约5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更少的能耗。
图21展示了根据本发明实施例的无人飞行器(UAV)2100。UAV可以作为本文中所描述的可移动物体的示例。UAV 2100可以包括具有四个旋翼2102、2104、2106、和2108的推进系统。可以提供任意数量的旋翼(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个、或更多个)。无人飞行器的这些旋翼、旋翼组件或者其他推进系统可以使无人飞行器能够悬停/维持位置、改变取向、和/或改变位置。相反旋翼的轴之间的距离可以是任意适合的长度2110。例如，长度2110可以小于或等于1m，或者小于或等于5m。在一些实施例中，长度2110可以是在从1cm至7m、从70cm至2m、或从5cm至5m的范围内。本文中关于UAV的任何描述均可以适用于可移动物体(如，不同类型的可移动物体)，并且反之亦然。UAV可以使用本文中描述的辅助起飞系统或方法。
在一些实施例中，所述可移动物体可以被配置成携带有载荷。所述负载可以包括乘员、货物、设备、仪器、以及类似物中的一项或多项。所述负载可以被设置在壳体内。所述壳体可以是与所述可移动物体的壳体分开的、或者是可移动物体壳体的一部分。替代地，负载可以配备有壳体，而可移动物体没有壳体。替代地，负载的多个部分或整个负载可以不配备壳体。负载可以是相对于可移动物体刚性固定的。可选地，负载可以是可相对于可移动物体来移动的(例如，可相对于可移动物体来平移或旋转)。如本文中其他地方所描述的，负载可以包括有效载荷和/或载具。
在一些实施例中，所述可移动物体、载具、和有效载荷相对于固定的参照系(例如，周围环境)和/或相对于彼此的移动可以是终端来控制的。所述终端是在远离所述可移动物体、载具、和/或有效载荷的位置处的遥控装置。所述终端可以被布置在或附着至支持平台上。替代地，所述终端可以是手持式或可穿戴式装置。例如，所述终端可以包括智能手机、平板电脑、膝上计算机、计算机、眼镜、手套、头盔、麦克风、或其适当组合。所述终端可以包括用户界面，例如键盘、鼠标、操纵杆、触屏、或显示器。可以使用任意适合的用户输入来与所述终端进行交互，例如手动输入的命令、语音控制、手势控制、或位置控制(例如，通过所述终端的移动、位置或倾斜度)。
可以用所述终端来控制可移动物体、载具、和/或有效载荷的任何适合状态。例如，可以用所述终端来控制所述可移动物体、载具、和/或有效载荷相对于固定的参照系的和/或相对于彼此的位置和/或取向。在一些实施例中，可以用所述终端来控制所述可移动物体、载具、和/或有效载荷的多个独立元件，例如载具的致动组件、有效载荷的传感器、或有效载荷的发射器。所述终端可以包括被适配成用于与所述可移动物体、载具、和/或有效载荷中的一者或多者通信的无线通信装置。
所述终端可以包括用于观看所述可移动物体、载具、和/或有效载荷的信息的适合的显示单元。例如，所述终端可以被配置成显示所述可移动物体、载具、和/或有效载荷就位置、平移速度、平移加速度、取向、角速度、角加速度、或其任意适合组合而言的信息。在一些实施例中，所述终端可以显示所述有效载荷所提供的信息，例如功能性有效载荷所提供的数据(例如，相机或其他图像捕捉装置所记录的图像)。
可选地，同一终端可以既控制可移动物体、载具、和/或有效载荷，或者可移动物体、载具、和/或有效载荷的状态，又接收和/或显示来自可移动物体、载具、和/或有效载荷的信息。例如，终端可以控制有效载荷相对于环境的定位，同时显示由有效载荷所捕捉的图像数据、或关于有效载荷位置的信息。替代地，可以为不同的功能使用不同的终端。例如，第一终端可以控制可移动物体、载具、和/或有效载荷的移动或状态，而第二终端可以接收和/或显示来自可移动物体、载具、和/或有效载荷的信息。例如，第一终端可以用于控制有效载荷相对于环境的定位，而第二终端显示有效载荷所捕捉的图像数据。可以在可移动物体与既控制可移动物体又接收数据的集成终端之间、或者在可移动物体与既控制可移动物体又接收数据的多个终端之间利用多种不同的通信模式。例如，可以在可移动物体与既控制可移动物体又接收来自所述可移动物体的数据的终端之间形成至少两种不同的通信模式。
图22展示了根据本发明的可移动物体2200，所述可移动物体包括载具2202和有效载荷2204。虽然可移动物体2200被描绘为飞行器，但是这样的描述并不旨在进行限制，并且可以使用如本文中先前所描述的任何合适类型的可移动物体。本领域技术人员将认识到，本文中在飞行器系统的背景下所描述的任何实施例都可以应用于任何适合的可移动物体(例如，UAV)。在一些情形下，有效载荷2204可以设置在可移动物体2200上而无需载具2202。可移动物体2200可包括推进机构2206、感测系统2208以及通信系统2212。
这些推进机构2206可以包括如先前所描述的旋翼、螺旋桨、叶片、发动机、马达、轮子、轮轴、磁体、或喷嘴中的一项或多项。所述可移动物体可以具有一个或多个、两个或更多个、三个或更多个、或四个或更多个推进机构。这些推进机构可以全部是相同的类型。替代地，一个或多个推进机构可以是不同类型的推进机构。如本文中其他地方所描述的，推进机构2206可以使用任何合适的器件(如，支持元件(例如，驱动轴))来安装在可移动物体2200上。推进机构2206可以安装在可移动物体2200的任何合适部位上，如，上方、底部、前方、后方、侧方、或其合适的组合。
在一些实施例中，推进机构2206可以使可移动物体2200能够从表面竖直起飞或者竖直降落于表面上，而不需要可移动物体2200的任何水平移动(例如，不需要在跑道上滑行)。可选地，这些推进机构2206可以是可操作来准许可移动物体2200以特定的位置和/或取向在空中悬停的。这些推进机构2200中的一个或多个推进机构可以是独立于其他推进机构地受到控制的。替代地，这些推进机构2200可以被配置成同时受到控制。例如，可移动物体2200可以具有多个水平朝向的旋翼，这些水平朝向的旋翼可以为可移动物体提供升力和/或推力。所述多个水平取向的旋翼可以被致动成对可移动物体2200提供竖直起飞、竖直降落、以及悬停的能力。在一些实施例中，这些水平取向的旋翼中的一个或多个旋翼可以用顺时针方向来转动，而水平旋翼中的一个或多个旋翼可以用逆时针方向来转动。例如，顺时针旋翼的数量可以等于逆时针旋翼的数量。每个水平朝向的旋翼的旋转速率可以独立地变化以控制由每个旋翼产生的升力和/或推力，并且由此调整可移动物体1200的空间布局、速度、和/或加速度(例如，关于高达三个的平移度和高达三个的旋转度)。
感测系统2208可以包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器可以感测可移动物体2200(例如，关于多达三个平移度以及多达三个旋转度而言)的空间部署、速度、和/或加速度。所述一个或多个传感器可以包括全球定位系统(GPS)传感器、运动传感器、惯性传感器、接近度传感器、或图像传感器。可以用感测系统2208所提供的感测数据来控制可移动物体2200的空间部署、速度、和/或朝向(例如，使用如下文所描述的适合的处理单元和/或控制模块)。替代地，可以用感测系统2208来提供与可移动物体的周围环境相关的数据，例如气象条件、与潜在障碍物的接近度、地理特征的位置、人造结构的位置等等。
通信系统2210能够通过无线信号2216来与具有通信系统2214的终端2212进行通信。通信系统2210、2214可以包括任意数量的适于无线通信的发射器、接收器和/或收发器。这种通信可以是单向通信，而使得仅能在一个方向上传输数据。例如，单向通信可能仅涉及可移动物体2200将数据传输给终端2212，或反之亦然。数据可以从通信系统2210的一个或多个发射器传输至通信系统2212的一个或多个接收器，或反之亦然。替代地，这种通信也可以是双向通信，从而使得可以在可移动物体2200与终端2212之间、在两个方向上传输数据。这种双向通信可以涉及将数据从通信系统2210的一个或多个发射机传输给通信系统2214的一个或多个接收机，并且反之亦然。
在一些实施例中，终端2212可以向可移动物体2200、载具2202和有效载荷2204中的一者或多者提供控制数据并且从可移动物体2200、载具2202和有效载荷2204中的一者或多者中接收信息(例如，可移动物体、载具或有效载荷的位置和/或运动信息；由有效载荷感测到的数据，例如由有效载荷相机捕捉到的图像数据)。在一些情形下，来自终端的控制数据可以包括针对可移动物体、载具和/或有效载荷的相对位置、移动、致动、或控制的指令。例如，控制数据可以导致修改可移动物体的方位和/或朝向(例如，通过对推进机构2206的控制)或有效载荷相对于可移动物体的移动(例如，通过载具2202的控制)。来自终端的控制数据可以导致对有效载荷的控制，例如控制相机或其他图像捕捉装置的操作(例如，拍摄静态或动态照片、放大或缩小、开启或关闭、切换成像模式、改变图像分辨率、变焦、改变景深、改变曝光时间、改变视角或视野)。在一些情形下，来自可移动物体、载具和/或有效载荷的通信可以包括来自(例如，感测系统2208的或有效载荷2204的)一个或多个传感器的信息。这些通信内容包括来自一个或多个不同类型传感器(例如，GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、接近度传感器、或图像传感器)的感测信息。这样的信息可以与可移动物体、载具和/或有效载荷的方位(例如，位置、朝向)、移动或加速度相关。来自有效载荷的这样的信息可以包括有效载荷所捕捉到的数据或所感测到的有效载荷的状态。由终端2212传输的、所提供的控制数据可以被配置成控制可移动物体2200、载具2202、或有效载荷2204中的一者或多者的状态。替代地或组合地，载具2202和有效载荷2204还可以各自包括被配置成与终端2212通信的通信模块，从而使得所述终端可以独立地与可移动物体2200、载具2202以及有效载荷2204中的每一者通信并且对其加以控制。
在一些实施例中，可移动物体2200可以被配置成不仅与终端2212而且与另一个远程装置通信、或不是与终端2212而是与另一个远程装置通信。终端2212也可以被配置成与另一个远程装置以及可移动物体2200通信。例如，可移动物体2200和/或终端2212可以与另一个可移动物体、或另一个可移动物体的载具或有效载荷通信。当期望时，所述远程装置可以是第二终端或其他计算装置(例如，计算机、膝上计算机、平板电脑、智能手机、或其他移动装置)。所述远程装置可以被配置成将数据传输给可移动物体2200、接收来自可移动物体2200的数据、将数据传输给终端2212、和/或接收来自终端2212的数据。可选地，所述远程装置可以连接到互联网或其他电信网络，从而使得从可移动物体2200和/或终端2212接收到的数据可以上传到网站或服务器。
图23是根据多个实施例的用于控制可移动物体的系统2300的、借助于框图形式的示意性展示。系统2300可以是与本文所描述的系统、装置、以及方法的任何适合的实施例相组合地使用的。系统2300可以包括感测模块2302、处理单元2304、非瞬态计算机可读介质2306、控制模块2308、以及通信模块2310。
感测模块2302可以利用以不同方式收集与这些可移动物体相关的信息的不同类型的感测器。不同类型的传感器可以感测不同类型的信号或来自不同来源的信号。例如，这些传感器可以包括惯性传感器、GPS传感器、接近度传感器(例如，激光雷达)、或视觉/图像传感器(例如，相机)。感测模块2302可以操作性地联接具有多个处理器的处理单元2304。在一些实施例中，所述感测模块可以操作性地联接至传输模块2312(例如，Wi-Fi图像传输模块)，所述传输模块被配置成将感测数据直接传输给适合的外部装置或系统。例如，传输模块2312可以用于将感测模块2302的相机捕捉到的图像传输至远程终端。
处理单元2304可以具有一个或多个处理器，如，可编程处理器(例如，中央处理器，CPU)。处理单元2304可以操作性地耦合到非瞬态计算机可读介质2306。非瞬态计算机可读介质2306可以存储可由处理单元2304执行来实现一个或多个步骤的逻辑、代码、和/或编程指令。所述非瞬态计算机可读介质可以包括一个或多个存储器单元(例如，可移动介质或如SD卡或随机存取存储器(RAM)的外部存储器)。在一些实施例中，可以将来自感测模块2302的数据直接传送至并存储在非瞬态计算机可读介质2306的存储器单元内。非瞬态计算机可读介质2306的存储器单元可以存储可由处理单元2304执行来实现本文所描述方法的任何适合的实施例的逻辑、代码、和/或编程指令。例如，处理单元2304可以被配置成执行指令从而致使处理单元2304的一个或多个处理器分析感测模块所产生的感测数据。这些存储器单元可以存储来自所述感测模块的有待被处理单元2304处理的感测数据。在一些实施例中，可以用非瞬态计算机可读介质2306的存储器单元来存储处理单元2304所产生的处理结果。
在一些实施例中，处理单元2304可以操作性地耦合到被配置成用于控制可移动物体的状态的控制模块2308。例如，控制模块2308可以被配置成控制可移动物体的推进机构，以调整可移动物体相对于六个自由度的空间布署、速度、和/或加速度。替代地或组合地，控制模块2308可以控制载具、有效载荷、或感测模块的状态中的一者或多者。
处理单元2304可以操作性地联接至无线通信模块2310，所述无线通信模块被配置成传输和/或接收来自一个或多个外部装置(例如，终端、显示装置、或者其他遥控器)的数据。可以使用任何合适的通信手段，如有线通信或无线通信。例如，通信模块2310可以利用局域网(LAN)、广域网(WAN)、红外光、无线电、WiFi、点到点(P2P)网络、电信网络、云通信等等中的一个或多个。可选地，可以使用中继站(如塔、卫星、或移动站)。无线通信可以是取决于接近度或不取决于接近度的。在一些实施例中，通信可能需要可能不需要是瞄准的。通信模块2310可以传输和/或接收来自感测模块2302的感测数据、处理单元2304所产生的处理结果、预定控制数据、来自终端或远程控制器的用户指令、以及类似物中的一项或多项。
可以用任何适合的构型来安排系统2300的这些部件。例如，可以使得系统2300这些部件中的一者或多者位于所述可移动物体、载具、有效载荷、终端、感测系统上、或者位于与以上部件中一个或多个部件进行通信的额外的外部装置上。此外，尽管图23描绘了单一的处理单元2304和单一的非瞬态计算机可读介质2306，但本领域技术人员应当理解，这并非旨在限制，并且系统2300可以包括多个处理单元和/或多个非瞬态计算机可读介质。在一些实施例中，所述多个处理单元和/或非瞬态计算机可读介质中的一者或多者可以处于不同位置，例如，在可移动物体、载具、有效载荷、终端、感测模块、与以上部件中一者或多者进行通信的额外的外部装置、或它们适合的组合上，从而使得系统2300所实现的处理和/或存储功能的任何适合的方面可以是发生在上述位置中的一个或多个位置的。
虽然本文已经示出和描述了本发明的优选实施例，但对于本领域技术人员而言，显然这样的实施例只是以举例方式提供的。本领域技术人员将在不偏离本发明的情况下想到许多变体、改变和替代。应当理解，在实践本发明的过程中，可以采用本文所描述的本发明实施例的多种不同替代方案。所附权利要求书旨在限定本发明的范围，并且权利要求书涵盖在这些权利要求范围内的方法和结构及其等效物。
Claims (701)
1.一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的方法，所述方法包括：
获得所述UAV的UAV识别信息或所述UAV的用户的用户识别信息；并且
基于所述UAV识别信息或所述用户识别信息、借助于一个或多个处理器自动授予或拒绝所述UAV在飞行限制区域内飞行的权限。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述UAV的所述用户是所述UAV的操作者或所有者。
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述UAV识别信息包括将所述UAV与其他UAV唯一地识别开来的UAV标识符。
4.如权利要求1所述的方法，其中，所述用户识别信息包括将所述用户与其他用户唯一地识别开来的用户标识符。
5.如权利要求1所述的方法，其中，所述UAV识别信息包括关于所述UAV的型号、制造商或性能特性的信息。
6.如权利要求1所述的方法，其中，所述UAV识别信息包括所述UAV的序列号。
7.如权利要求1所述的方法，其中，所述用户信息包括关于用户的姓名、地址、电话号码的信息。
8.如权利要求1所述的方法，其中，所述用户信息包括关于所述用户的UAV飞行的训练水平、或所述用户所持有的UAV飞行的认证或许可证的信息。
9.如权利要求1所述的方法，其中，所述用户信息包括所述用户的财务信息。
10.如权利要求9所述的方法，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的支付卡。
11.如权利要求10所述的方法，其中，所述支付卡是所述用户的信用卡、借记卡、礼品卡、或其相应记录。
12.如权利要求9所述的方法，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的银行账户信息。
13.如权利要求9所述的方法，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的预付费飞行通行证。
14.如权利要求1所述的方法，其中，所述用户信息是由政府机构提供的或注册到政府机构的。
15.如权利要求1所述的方法，其中，所述用户信息不是由政府机构提供的或注册到政府机构的。
16.如权利要求1所述的方法，进一步包括评估所述UAV的位置是否落入所述飞行限制区域内。
17.如权利要求16所述的方法，其中，所述对所述UAV的所述位置的评估实时地发生。
18.如权利要求16所述的方法，其中，所述对所述UAV的所述位置的评估在授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限之前发生。
19.如权利要求16所述的方法，其中，所述评估所述UAV的所述位置是否落入所述飞行限制区域内取决于所述UAV识别信息或所述用户识别信息。
20.如权利要求1所述的方法，进一步包括在授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限之前获得对所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的请求。
21.如权利要求20所述的方法，其中，所述请求源自于所述UAV。
22.如权利要求20所述的方法，其中，所述请求源自于所述UAV的遥控器。
23.如权利要求20所述的方法，其中，所述请求源自于远离所述UAV的服务器。
24.如权利要求20所述的方法，其中，所述请求是通过基于web的应用或移动应用而提供的。
25.如权利要求20所述的方法，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行路径的指示。
26.如权利要求20所述的方法，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行区域的指示以便进行解锁。
27.如权利要求20所述的方法，其中，所述请求包括对所述UAV飞行的建议定时的指示。
28.如权利要求20所述的方法，其中，所述请求包括当前UAV位置。
29.如权利要求20所述的方法，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行的同时实时地提出所述请求。
30.如权利要求20所述的方法，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行之前提前提出所述请求。
31.如权利要求1所述的方法，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限在认证所述UAV或所述用户的身份之后发生。
32.如权利要求31所述的方法，其中，认证所述UAV的身份包括验证所述UAV身份，或者认证所述用户的身份包括验证所述用户身份。
33.如权利要求32所述的方法，其中，认证所述UAV的身份进一步包括验证具有所述经验证的UAV身份的所述UAV是否没有所述UAV不应被准许在所述飞行限制区域内飞行的任何记录，或者验证所述用户的身份进一步包括验证具有所述经验证的用户身份的所述用户是否没有所述用户不应被准许在所述飞行限制区域内操作所述UAV的任何记录。
34.如权利要求32所述的方法，其中，当所述UAV身份或所述用户身份通过认证时，所述UAV被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限。
35.如权利要求32所述的方法，其中，当所述UAV身份或所述用户身份未通过认证时，所述UAV被拒绝在所述飞行限制区域内飞行的权限。
36.如权利要求31所述的方法，进一步包括当所述UAV或所述用户的身份通过认证时生成所述UAV或所述用户的与所述飞行限制区域相对应的许可证密钥。
37.如权利要求1所述的方法，其中，在未被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限的情况下，所述UAV被阻止在所述飞行限制区域内飞行。
38.如权利要求37所述的方法，其中，在被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时，所述UAV能够在所述飞行限制区域内飞行。
39.如权利要求1所述的方法，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限取决于所述飞行限制区域内的空中交通。
40.如权利要求39所述的方法，其中，所述飞行限制区域内的所述空中交通包括已经在所述飞行限制区域内的多个其他UAV。
41.如权利要求1所述的方法，进一步包括：当所述用户被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时，准许所述用户配置在所述飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。
42.如权利要求41所述的方法，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是UAV飞行的最大高度或最小高度。
43.如权利要求41所述的方法，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是所述UAV飞行的最大速度。
44.如权利要求1所述的方法，进一步包括：当所述UAV被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时，监测所述UAV在所述飞行限制区域内的活动。
45.如权利要求44所述的方法，其中，所述UAV的所述活动是借助于在远离所述UAV的位置处的服务器来监测的，其中，借助于服务器监测所述UAV的所述活动包括记录所述UAV的活动、记录所述UAV在一段时间内的所有活动、或记录所述UAV在一段时间内的部分活动。
46.如权利要求44所述的方法，其中，所述UAV的所述活动是借助于所述UAV上装载的或所述UAV的遥控器上装载的数据记录装置来监测的。
47.如权利要求44所述的方法，其中，所述活动是借助于从所述UAV、所述UAV的遥控器、或飞行限制监测装置传输而来的数据来监测的。
48.如权利要求1所述的方法，进一步包括检测所述飞行限制区域被错误地指定，或进一步包括报告所述飞行限制区域被错误地指定的更新。
49.如权利要求1所述的方法，进一步包括借助于所述UAV来检测所述飞行限制区域被错误地指定，或进一步包括通过所述UAV来报告所述飞行限制区域被错误地指定的更新。
50.一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的系统，所述系统包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独地或共同地配置成用于：
获得所述UAV的UAV识别信息或所述UAV的用户的用户识别信息；并且
基于所述UAV识别信息或所述用户识别信息自动授予或拒绝所述UAV在飞行限制区域内飞行的权限。
51.如权利要求50所述的系统，其中，所述UAV的所述用户是所述UAV的操作者或所有者。
52.如权利要求50所述的系统，其中，所述UAV识别信息包括将所述UAV与其他UAV唯一地识别开来的UAV标识符。
53.如权利要求50所述的系统，其中，所述用户识别信息包括将所述用户与其他用户唯一地识别开来的用户标识符。
54.如权利要求50所述的系统，其中，所述UAV识别信息包括关于所述UAV的型号、制造商或性能特性的信息。
55.如权利要求50所述的系统，其中，所述UAV识别信息包括所述UAV的序列号。
56.如权利要求50所述的系统，其中，所述用户信息包括关于用户的姓名、地址、电话号码的信息。
57.如权利要求50所述的系统，其中，所述用户信息包括关于所述用户的UAV飞行的训练水平、或所述用户所持有的UAV飞行的认证或许可证的信息。
58.如权利要求50所述的系统，其中，所述用户信息包括所述用户的财务信息。
59.如权利要求58所述的系统，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的支付卡。
60.如权利要求59所述的系统，其中，所述支付卡是所述用户的信用卡、借记卡、礼品卡、或其相应记录。
61.如权利要求58所述的系统，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的银行账户信息。
62.如权利要求58所述的系统，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的预付费飞行通行证。
63.如权利要求50所述的系统，其中，所述用户信息是由政府机构提供的或注册到政府机构的。
64.如权利要求50所述的系统，其中，所述用户信息不是由政府机构提供的或注册到政府机构的。
65.如权利要求50所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于评估所述UAV的位置是否落入所述飞行限制区域内。
66.如权利要求65所述的系统，其中，所述对所述UAV的所述位置的评估实时地发生。
67.如权利要求65所述的系统，其中，所述对所述UAV的所述位置的评估在授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限之前发生。
68.如权利要求65所述的系统，其中，所述评估所述UAV的所述位置是否落入所述飞行限制区域内取决于所述UAV识别信息或所述用户识别信息。
69.如权利要求50所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于在授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限之前获得对所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的请求。
70.如权利要求69所述的系统，其中，所述请求源自于所述UAV。
71.如权利要求69所述的系统，其中，所述请求源自于所述UAV的遥控器。
72.如权利要求69所述的系统，其中，所述请求源自于远离所述UAV的服务器。
73.如权利要求69所述的系统，其中，所述请求是通过基于web的应用或移动应用而提供的。
74.如权利要求69所述的系统，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行路径的指示。
75.如权利要求69所述的系统，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行区域的指示以便进行解锁。
76.如权利要求69所述的系统，其中，所述请求包括对所述UAV飞行的建议定时的指示。
77.如权利要求69所述的系统，其中，所述请求包括当前UAV位置。
78.如权利要求69所述的系统，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行的同时实时地提出所述请求。
79.如权利要求69所述的系统，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行之前提前提出所述请求。
80.如权利要求50所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于在认证所述UAV或所述用户的身份之后授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限。
81.如权利要求80所述的系统，其中，认证所述UAV的身份包括验证所述UAV身份，或者认证所述用户的身份包括验证所述用户身份。
82.如权利要求81所述的系统，其中，认证所述UAV的身份进一步包括验证具有所述经验证的UAV身份的所述UAV是否没有所述UAV不应被准许在所述飞行限制区域内飞行的任何记录，或者验证所述用户的身份进一步包括验证具有所述经验证的用户身份的所述用户是否没有所述用户不应被准许在所述飞行限制区域内操作所述UAV的任何记录。
83.如权利要求81所述的系统，其中，当所述UAV身份或所述用户身份通过认证时，所述UAV被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限。
84.如权利要求81所述的系统，其中，当所述UAV身份或所述用户身份未通过认证时，所述UAV被拒绝在所述飞行限制区域内飞行的权限。
85.如权利要求80所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于当所述UAV或所述用户的身份通过认证时生成所述UAV或所述用户的与所述飞行限制区域相对应的许可证密钥。
86.如权利要求50所述的系统，其中，在未被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限的情况下，所述UAV被阻止在所述飞行限制区域内飞行。
87.如权利要求86所述的系统，其中，在被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时，所述UAV能够在所述飞行限制区域内飞行。
88.如权利要求50所述的系统，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限取决于所述飞行限制区域内的空中交通。
89.如权利要求88所述的系统，其中，所述飞行限制区域内的所述空中交通包括已经在所述飞行限制区域内的多个其他UAV。
90.如权利要求50所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于当所述用户被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时准许所述用户配置在所述飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。
91.如权利要求90所述的系统，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是UAV飞行的最大高度或最小高度。
92.如权利要求90所述的系统，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是所述UAV飞行的最大速度。
93.如权利要求50所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于当所述UAV被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时监测所述UAV在所述飞行限制区域内的活动。
94.如权利要求93所述的系统，其中，所述UAV的所述活动是借助于在远离所述UAV的位置处的服务器来监测的，其中，借助于服务器监测所述UAV的所述活动包括记录所述UAV的活动、记录所述UAV在一段时间内的所有活动、或记录所述UAV在一段时间内的部分活动。
95.如权利要求93所述的系统，其中，所述UAV的所述活动是借助于所述UAV上装载的或所述UAV的遥控器上装载的数据记录装置来监测的。
96.如权利要求93所述的系统，其中，所述活动是借助于从所述UAV、所述UAV的遥控器、或飞行限制监测装置传输而来的数据来监测的。
97.如权利要求50所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于检测所述飞行限制区域被错误地指定，或者其中，所述一个或多个处理器被配置成用于报告所述飞行限制区域被错误地指定的更新。
98.如权利要求50所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于借助于所述UAV来检测所述飞行限制区域被错误地指定，或者其中，所述一个或多个处理器被配置成用于通过所述UAV来报告所述飞行限制区域被错误地指定的更新。
99.一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的非瞬态计算机可读介质，所述非瞬态计算机可读介质包括代码、逻辑或多条指令以便：
获得所述UAV的UAV识别信息或所述UAV的用户的用户识别信息；并且
基于所述UAV识别信息或所述用户识别信息自动授予或拒绝所述UAV在飞行限制区域内飞行的权限。
100.如权利要求99所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述UAV的所述用户是所述UAV的操作者或所有者。
101.如权利要求99所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述UAV识别信息包括将所述UAV与其他UAV唯一地识别开来的UAV标识符。
102.如权利要求99所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户识别信息包括将所述用户与其他用户唯一地识别开来的用户标识符。
103.如权利要求99所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述UAV识别信息包括关于所述UAV的型号、制造商或性能特性的信息。
104.如权利要求99所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述UAV识别信息包括所述UAV的序列号。
105.如权利要求99所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户信息包括关于用户的姓名、地址、电话号码的信息。
106.如权利要求99所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户信息包括关于所述用户的UAV飞行的训练水平、或所述用户所持有的UAV飞行的认证或许可证的信息。
107.如权利要求99所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户信息包括所述用户的财务信息。
108.如权利要求107所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的支付卡。
109.如权利要求108所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述支付卡是所述用户的信用卡、借记卡、礼品卡、或其相应记录。
110.如权利要求107所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的银行账户信息。
111.如权利要求107所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的预付费飞行通行证。
112.如权利要求99所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户信息是由政府机构提供的或注册到政府机构的。
113.如权利要求99所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户信息不是由政府机构提供的或注册到政府机构的。
114.如权利要求99所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以评估所述UAV的位置是否落入所述飞行限制区域内。
115.如权利要求114所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述对所述UAV的所述位置的评估实时地发生。
116.如权利要求114所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述对所述UAV的所述位置的评估在授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限之前发生。
117.如权利要求114所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述评估所述UAV的所述位置是否落入所述飞行限制区域内取决于所述UAV识别信息或所述用户识别信息。
118.如权利要求99所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便在授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限之前获得对所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的请求。
119.如权利要求118所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求源自于所述UAV。
120.如权利要求118所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求源自于所述UAV的遥控器。
121.如权利要求118所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求源自于远离所述UAV的服务器。
122.如权利要求118所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求是通过基于web的应用或移动应用而提供的。
123.如权利要求118所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行路径的指示。
124.如权利要求118所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行区域的指示以便进行解锁。
125.如权利要求118所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求包括对所述UAV飞行的建议定时的指示。
126.如权利要求118所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求包括当前UAV位置。
127.如权利要求118所述的非瞬态计算机可读介质，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行的同时实时地提出所述请求。
128.如权利要求118所述的非瞬态计算机可读介质，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行之前提前提出所述请求。
129.如权利要求99所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限在认证所述UAV或所述用户的身份之后发生。
130.如权利要求129所述的非瞬态计算机可读介质，其中，认证所述UAV的身份包括验证所述UAV身份，或者认证所述用户的身份包括验证所述用户身份。
131.如权利要求130所述的非瞬态计算机可读介质，其中，认证所述UAV的身份进一步包括验证具有所述经验证的UAV身份的所述UAV是否没有所述UAV不应被准许在所述飞行限制区域内飞行的任何记录，或者验证所述用户的身份进一步包括验证具有所述经验证的用户身份的所述用户是否没有所述用户不应被准许在所述飞行限制区域内操作所述UAV的任何记录。
132.如权利要求130所述的非瞬态计算机可读介质，其中，当所述UAV身份或所述用户身份通过认证时，所述UAV被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限。
133.如权利要求130所述的非瞬态计算机可读介质，其中，当所述UAV身份或所述用户身份未通过认证时，所述UAV被拒绝在所述飞行限制区域内飞行的权限。
134.如权利要求129所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便当所述UAV或所述用户的身份通过认证时生成所述UAV或所述用户的与所述飞行限制区域相对应的许可证密钥。
135.如权利要求99所述的非瞬态计算机可读介质，其中，在未被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限的情况下，所述UAV被阻止在所述飞行限制区域内飞行。
136.如权利要求135所述的非瞬态计算机可读介质，其中，在被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时，所述UAV能够在所述飞行限制区域内飞行。
137.如权利要求99所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限取决于所述飞行限制区域内的空中交通。
138.如权利要求137所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述飞行限制区域内的所述空中交通包括已经在所述飞行限制区域内的多个其他UAV。
139.如权利要求99所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便当所述用户被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时准许所述用户配置在所述飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。
140.如权利要求139所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是UAV飞行的最大高度或最小高度。
141.如权利要求139所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是所述UAV飞行的最大速度。
142.如权利要求99所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便当所述UAV被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时监测所述UAV在所述飞行限制区域内的活动。
143.如权利要求142所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述UAV的所述活动是借助于在远离所述UAV的位置处的服务器来监测的，其中，借助于服务器监测所述UAV的所述活动包括记录所述UAV的活动、记录所述UAV在一段时间内的所有活动、或记录所述UAV在一段时间内的部分活动。
144.如权利要求142所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述UAV的所述活动是借助于所述UAV上装载的或所述UAV的遥控器上装载的数据记录装置来监测的。
145.如权利要求142所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述活动是借助于从所述UAV、所述UAV的遥控器、或飞行限制监测装置传输而来的数据来监测的。
146.如权利要求99所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便借助于所述UAV来检测所述飞行限制区域被错误地指定或通过所述UAV来报告所述飞行限制区域被错误地指定的更新。
147.如权利要求146所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便检测所述飞行限制区域被错误地指定或报告所述飞行限制区域被错误地指定的更新。
148.一种无人飞行器(UAV)，包括：
一个或多个推进单元，所述一个或多个推进单元被配置成用于实现所述UAV的飞行；以及
一个或多个处理器，所述一个或多个处理器生成用于所述UAV的所述飞行的多个信号，其中，所述多个信号是基于是否在所述UAV的UAV识别信息或所述UAV的用户的用户识别信息的基础上自动授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限而生成的。
149.如权利要求148所述的UAV，其中，所述UAV的所述用户是所述UAV的操作者或所有者。
150.如权利要求148所述的UAV，其中，所述UAV识别信息包括将所述UAV与其他UAV唯一地识别开来的UAV标识符。
151.如权利要求148所述的UAV，其中，所述用户识别信息包括将所述用户与其他用户唯一地识别开来的用户标识符。
152.如权利要求148所述的UAV，其中，所述UAV识别信息包括关于所述UAV的型号、制造商或性能特性的信息。
153.如权利要求148所述的UAV，其中，所述UAV识别信息包括所述UAV的序列号。
154.如权利要求148所述的UAV，其中，所述用户信息包括关于用户的姓名、地址、电话号码的信息。
155.如权利要求148所述的UAV，其中，所述用户信息包括关于所述用户的UAV飞行的训练水平、或所述用户所持有的UAV飞行的认证或许可证的信息。
156.如权利要求148所述的UAV，其中，所述用户信息包括所述用户的财务信息。
157.如权利要求156所述的UAV，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的支付卡。
158.如权利要求157所述的UAV，其中，所述支付卡是所述用户的信用卡、借记卡、礼品卡、或其相应记录。
159.如权利要求156所述的UAV，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的银行账户信息。
160.如权利要求156所述的UAV，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的预付费飞行通行证。
161.如权利要求148所述的UAV，其中，所述用户信息是由政府机构提供的或注册到政府机构的。
162.如权利要求148所述的UAV，其中，所述用户信息不是由政府机构提供的或注册到政府机构的。
163.如权利要求148所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器评估所述UAV的位置是否落入所述飞行限制区域内。
164.如权利要求163所述的UAV，其中，所述对所述UAV的所述位置的评估实时地发生。
165.如权利要求163所述的UAV，其中，所述对所述UAV的所述位置的评估在授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限之前发生。
166.如权利要求163所述的UAV，其中，所述评估所述UAV的所述位置是否落入所述飞行限制区域内取决于所述UAV识别信息或所述用户识别信息。
167.如权利要求148所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器在授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限之前获得对所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的请求。
168.如权利要求167所述的UAV，其中，所述请求源自于所述UAV。
169.如权利要求167所述的UAV，其中，所述请求源自于所述UAV的遥控器。
170.如权利要求167所述的UAV，其中，所述请求源自于远离所述UAV的服务器。
171.如权利要求167所述的UAV，其中，所述请求是通过基于web的应用或移动应用而提供的。
172.如权利要求167所述的UAV，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行路径的指示。
173.如权利要求167所述的UAV，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行区域的指示以便进行解锁。
174.如权利要求167所述的UAV，其中，所述请求包括对所述UAV飞行的建议定时的指示。
175.如权利要求167所述的UAV，其中，所述请求包括当前UAV位置。
176.如权利要求167所述的UAV，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行的同时实时地提出所述请求。
177.如权利要求167所述的UAV，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行之前提前提出所述请求。
178.如权利要求148所述的UAV，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限在认证所述UAV或所述用户的身份之后发生。
179.如权利要求178所述的UAV，其中，认证所述UAV的身份包括验证所述UAV身份，或者认证所述用户的身份包括验证所述用户身份。
180.如权利要求179所述的UAV，其中，认证所述UAV的身份进一步包括验证具有所述经验证的UAV身份的所述UAV是否没有所述UAV不应被准许在所述飞行限制区域内飞行的任何记录，或者验证所述用户的身份进一步包括验证具有所述经验证的用户身份的所述用户是否没有所述用户不应被准许在所述飞行限制区域内操作所述UAV的任何记录。
181.如权利要求179所述的UAV，其中，当所述UAV身份或所述用户身份通过认证时，所述UAV被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限。
182.如权利要求179所述的UAV，其中，当所述UAV身份或所述用户身份未通过认证时，所述UAV被拒绝在所述飞行限制区域内飞行的权限。
183.如权利要求178所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器在所述UAV或所述用户的身份通过认证时生成所述UAV或所述用户的与所述飞行限制区域相对应的许可证密钥。
184.如权利要求148所述的UAV，其中，在未被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限的情况下，所述UAV被阻止在所述飞行限制区域内飞行。
185.如权利要求184所述的UAV，其中，在被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时，所述UAV能够在所述飞行限制区域内飞行。
186.如权利要求148所述的UAV，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限取决于所述飞行限制区域内的空中交通。
187.如权利要求186所述的UAV，其中，所述飞行限制区域内的所述空中交通包括已经在所述飞行限制区域内的多个其他UAV。
188.如权利要求148所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器在所述用户被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时准许所述用户配置在所述飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。
189.如权利要求188所述的UAV，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是UAV飞行的最大高度或最小高度。
190.如权利要求188所述的UAV，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是所述UAV飞行的最大速度。
191.如权利要求148所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器在所述UAV被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时监测所述UAV在所述飞行限制区域内的活动。
192.如权利要求191所述的UAV，其中，所述UAV的所述活动是借助于在远离所述UAV的位置处的服务器来监测的，其中，借助于服务器监测所述UAV的所述活动包括记录所述UAV的活动、记录所述UAV在一段时间内的所有活动、或记录所述UAV在一段时间内的部分活动。
193.如权利要求191所述的UAV，其中，所述UAV的所述活动是借助于所述UAV上装载的或所述UAV的遥控器上装载的数据记录装置来监测的。
194.如权利要求191所述的UAV，其中，所述活动是借助于从所述UAV、所述UAV的遥控器、或飞行限制监测装置传输而来的数据来监测的。
195.如权利要求148所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器借助于或不借助于所述UAV来检测所述飞行限制区域被错误地指定。
196.如权利要求195所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器通过所述UAV或不通过所述UAV来报告所述飞行限制区域被错误地指定的更新。
197.一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的方法，所述方法包括：
获得所述UAV的用户的财务信息；并且
响应于获得所述用户的所述财务信息而授予或拒绝所述UAV在飞行限制区域内飞行的权限。
198.如权利要求197所述的方法，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的支付卡。
199.如权利要求198所述的方法，其中，所述支付卡是所述用户的信用卡、借记卡、或礼品卡。
200.如权利要求197所述的方法，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的银行账户信息。
201.如权利要求197所述的方法，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的预付费飞行通行证。
202.如权利要求197所述的方法，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的保险信息。
203.如权利要求197所述的方法，其中，所述UAV的所述用户是所述UAV的操作者或所有者。
204.如权利要求197所述的方法，进一步包括评估所述UAV的位置是否落入所述飞行限制区域内。
205.如权利要求204所述的方法，其中，所述对所述UAV的所述位置的评估实时地发生。
206.如权利要求204所述的方法，其中，所述对所述UAV的所述位置的评估在授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限之前发生。
207.如权利要求197所述的方法，进一步包括在授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限之前获得对所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的请求。
208.如权利要求207所述的方法，其中，所述请求源自于所述UAV。
209.如权利要求207所述的方法，其中，所述请求源自于所述UAV的遥控器。
210.如权利要求207所述的方法，其中，所述请求源自于远离所述UAV的服务器。
211.如权利要求207所述的方法，其中，所述请求是通过基于web的应用或移动应用而提供的。
212.如权利要求207所述的方法，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行路径的指示。
213.如权利要求207所述的方法，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行区域的指示。
214.如权利要求207所述的方法，其中，所述请求包括对所述UAV飞行的建议定时的指示。
215.如权利要求207所述的方法，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行的同时实时地提出所述请求。
216.如权利要求207所述的方法，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行之前提前提出所述请求。
217.如权利要求197所述的方法，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限借助于一个或多个处理器而发生。
218.如权利要求217所述的方法，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限在没有人工干预的情况下发生。
219.如权利要求217所述的方法，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限基于通过所述一个或多个处理器进行的基于规则的评估而发生。
220.如权利要求197所述的方法，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限在验证所述用户的所述财务信息之后发生。
221.如权利要求220所述的方法，其中，验证所述用户的所述财务信息包括验证所述用户的可获得资金的最小可用性。
222.如权利要求220所述的方法，其中，验证所述用户的所述财务信息包括验证所述用户的所述财务信息的准确性。
223.如权利要求220所述的方法，其中，验证所述用户的所述财务信息包括经历自动清算所(ACH)过程。
224.如权利要求220所述的方法，其中，当所述财务信息通过验证时，所述UAV被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限。
225.如权利要求220所述的方法，其中，当所述财务信息未通过验证时，所述UAV被拒绝在所述飞行限制区域内飞行的权限。
226.如权利要求197所述的方法，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限基于所述用户的身份或所述UAV的身份。
227.如权利要求197所述的方法，其中，在未被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限的情况下，所述UAV被自动阻止在所述飞行限制区域内飞行。
228.如权利要求227所述的方法，其中，在被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时，所述UAV能够在所述飞行限制区域内飞行。
229.如权利要求197所述的方法，进一步包括：当所述用户被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时，准许所述用户配置在所述飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。
230.如权利要求229所述的方法，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是UAV飞行的最大高度或最小高度。
231.如权利要求229所述的方法，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是所述UAV飞行的最大速度。
232.如权利要求197所述的方法，进一步包括：当所述UAV被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时，监测所述UAV在所述飞行限制区域内的活动。
233.如权利要求232所述的方法，其中，所述UAV的所述活动是借助于在远离所述UAV的位置处的服务器来监测的，其中，借助于服务器监测所述UAV的所述活动包括记录所述UAV的活动、记录所述UAV在一段时间内的所有活动、或记录所述UAV在一段时间内的部分活动。
234.如权利要求232所述的方法，其中，所述UAV的所述活动是借助于所述UAV上装载的或所述UAV的遥控器上装载的数据记录装置来监测的。
235.如权利要求232所述的方法，进一步包括检测所述UAV的活动是否造成财务负债。
236.如权利要求235所述的方法，其中，所述财务负债包括在所述飞行限制区域内对财产的损坏。
237.如权利要求235所述的方法，其中，所述财务负债包括在所述飞行限制区域内对个人或动物的伤害。
238.如权利要求235所述的方法，其中，所述财务负债包括在所述飞行限制区域内对个人造成的麻烦或不便。
239.如权利要求235所述的方法，其中，所述财务负债包括在所述飞行限制区域内违反法律、规则或规定。
240.如权利要求235所述的方法，进一步包括基于所述财务负债对所述UAV的所述用户收取一定金额。
241.如权利要求240所述的方法，进一步包括使用所述UAV的所述用户的所述财务信息来自动扣除所述金额。
242.如权利要求235所述的方法，进一步包括基于所述财务负债对所述UAV的所述用户的保险收取一定金额。
243.如权利要求232所述的方法，进一步包括在对所述活动进行监测导致检测到财务负债时基于所述用户的信用卡或借记卡自动向所述用户赋予财务负债。
244.如权利要求232所述的方法，进一步包括对所述UAV在所述飞行限制区域内的所述活动收取通行费或费用。
245.如权利要求244所述的方法，进一步包括与受到所述UAV的所述活动影响的财产的所有者分享所述通行费或所述费用。
246.如权利要求245所述的方法，其中，当所述UAV对所述财产造成损坏时，则所述财产的所述所有者受到所述UAV的所述活动的影响。
247.如权利要求245所述的方法，其中，如果所述UAV飞越所述财产，则所述财产的所述所有者受到所述UAV的所述活动的影响。
248.如权利要求197所述的方法，其中，所述财务信息在所述UAV在所述飞行限制区域内的所述飞行的持续时间期间被存储。
249.如权利要求248所述的方法，其中，所述财务信息在所述UAV在所述飞行限制区域内的所述飞行之后被存储。
250.如权利要求249所述的方法，其中，所述财务信息在所述UAV在所述飞行限制区域内的所述飞行之后被存储一段预定时期。
251.如权利要求249所述的方法，其中，所述财务信息被存储直至所述用户请求删除所述财务信息。
252.如权利要求248所述的方法，其中，所述财务信息在所述UAV在所述飞行限制区域内的所述飞行之后被自动删除。
253.如权利要求197所述的方法，进一步包括借助于所述UAV来检测所述飞行限制区域被错误地指定。
254.如权利要求253所述的方法，进一步包括通过所述UAV来报告所述飞行限制区域被错误地指定的更新。
255.一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的系统，所述系统包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独地或共同地配置成用于：
获得所述UAV的用户的财务信息；并且
响应于获得所述用户的所述财务信息而授予或拒绝所述UAV在飞行限制区域内飞行的权限。
256.如权利要求255所述的系统，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的支付卡。
257.如权利要求256所述的系统，其中，所述支付卡是所述用户的信用卡、借记卡、或礼品卡。
258.如权利要求255所述的系统，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的银行账户信息。
259.如权利要求255所述的系统，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的预付费飞行通行证。
260.如权利要求255所述的系统，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的保险信息。
261.如权利要求255所述的系统，其中，所述UAV的所述用户是所述UAV的操作者或所有者。
262.如权利要求255所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于评估所述UAV的位置是否落入所述飞行限制区域内。
263.如权利要求262所述的系统，其中，所述对所述UAV的所述位置的评估实时地发生。
264.如权利要求262所述的系统，其中，所述对所述UAV的所述位置的评估在授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限之前发生。
265.如权利要求255所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于在授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限之前获得对所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的请求。
266.如权利要求265所述的系统，其中，所述请求源自于所述UAV。
267.如权利要求265所述的系统，其中，所述请求源自于所述UAV的遥控器。
268.如权利要求265所述的系统，其中，所述请求源自于远离所述UAV的服务器。
269.如权利要求265所述的系统，其中，所述请求是通过基于web的应用或移动应用而提供的。
270.如权利要求265所述的系统，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行路径的指示。
271.如权利要求265所述的系统，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行区域的指示。
272.如权利要求265所述的系统，其中，所述请求包括对所述UAV飞行的建议定时的指示。
273.如权利要求265所述的系统，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行的同时实时地提出所述请求。
274.如权利要求265所述的系统，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行之前提前提出所述请求。
275.如权利要求255所述的系统，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限借助于一个或多个处理器而发生。
276.如权利要求275所述的系统，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限在没有人工干预的情况下发生。
277.如权利要求275所述的系统，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限基于所述一个或多个处理器进行的基于规则的评估而发生。
278.如权利要求255所述的系统，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限在验证所述用户的所述财务信息之后发生。
279.如权利要求278所述的系统，其中，验证所述用户的所述财务信息包括验证所述用户的可获得资金的最小可用性。
280.如权利要求278所述的系统，其中，验证所述用户的所述财务信息包括验证所述用户的所述财务信息的准确性。
281.如权利要求278所述的系统，其中，验证所述用户的所述财务信息包括经历自动清算所(ACH)过程。
282.如权利要求278所述的系统，其中，当所述财务信息通过验证时，所述UAV被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限。
283.如权利要求278所述的系统，其中，当所述财务信息未通过验证时，所述UAV被拒绝在所述飞行限制区域内飞行的权限。
284.如权利要求255所述的系统，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限基于所述用户的身份或所述UAV的身份。
285.如权利要求255所述的系统，其中，在未被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限的情况下，所述UAV被自动阻止在所述飞行限制区域内飞行。
286.如权利要求285所述的系统，其中，在被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时，所述UAV能够在所述飞行限制区域内飞行。
287.如权利要求255所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于当所述用户被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时准许所述用户配置在所述飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。
288.如权利要求287所述的系统，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是UAV飞行的最大高度或最小高度。
289.如权利要求287所述的系统，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是所述UAV飞行的最大速度。
290.如权利要求255所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于当所述UAV被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时监测所述UAV在所述飞行限制区域内的活动。
291.如权利要求290所述的系统，其中，所述UAV的所述活动是借助于在远离所述UAV的位置处的服务器来监测的，其中，借助于服务器监测所述UAV的所述活动包括记录所述UAV的活动、记录所述UAV在一段时间内的所有活动、或记录所述UAV在一段时间内的部分活动。
292.如权利要求290所述的系统，其中，所述UAV的所述活动是借助于所述UAV上装载的或所述UAV的遥控器上装载的数据记录装置来监测的。
293.如权利要求290所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于检测所述UAV的活动是否造成财务负债。
294.如权利要求293所述的系统，其中，所述财务负债包括在所述飞行限制区域内对财产的损坏。
295.如权利要求293所述的系统，其中，所述财务负债包括在所述飞行限制区域内对个人或动物的伤害。
296.如权利要求293所述的系统，其中，所述财务负债包括在所述飞行限制区域内对个人造成的麻烦或不便。
297.如权利要求290所述的系统，其中，所述财务负债包括在所述飞行限制区域内违反法律、规则或规定。
298.如权利要求293所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于基于所述财务负债对所述UAV的所述用户收取一定金额。
299.如权利要求298所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于使用所述UAV的所述用户的所述财务信息自动扣除所述金额。
300.如权利要求299所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于基于所述财务负债对所述UAV的所述用户的保险收取一定金额。
301.如权利要求290所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于在对所述活动进行监测导致检测到财务负债时基于所述用户的信用卡或借记卡自动向所述用户赋予财务负债。
302.如权利要求290所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于对所述UAV在所述飞行限制区域内的所述活动收取通行费或费用。
303.如权利要求302所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于与受到所述UAV的所述活动影响的财产的所有者分享所述通行费或所述费用。
304.如权利要求303所述的系统，其中，当所述UAV对所述财产造成损坏时，则所述财产的所述所有者受到所述UAV的所述活动的影响。
305.如权利要求303所述的系统，其中，如果所述UAV飞越所述财产，则所述财产的所述所有者受到所述UAV的所述活动的影响。
306.如权利要求255所述的系统，其中，所述财务信息在所述UAV在所述飞行限制区域内的所述飞行的持续时间期间被存储。
307.如权利要求306所述的系统，其中，所述财务信息在所述UAV在所述飞行限制区域内的所述飞行之后被存储。
308.如权利要求307所述的系统，其中，所述财务信息在所述UAV在所述飞行限制区域内的所述飞行之后被存储一段预定时期。
309.如权利要求307所述的系统，其中，所述财务信息被存储直至所述用户请求删除所述财务信息。
310.如权利要求306所述的系统，其中，所述财务信息在所述UAV在所述飞行限制区域内的所述飞行之后被自动删除。
311.如权利要求255所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于借助于所述UAV来检测所述飞行限制区域被错误地指定。
312.如权利要求311所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于通过所述UAV来报告所述飞行限制区域被错误地指定的更新。
313.一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的非瞬态计算机可读介质，所述非瞬态计算机可读介质包括代码、逻辑或多条指令以便：
获得所述UAV的用户的财务信息；并且
响应于获得所述用户的所述财务信息而授予或拒绝所述UAV在飞行限制区域内飞行的权限。
314.如权利要求313所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的支付卡。
315.如权利要求314所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述支付卡是所述用户的信用卡、借记卡、或礼品卡。
316.如权利要求313所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的银行账户信息。
317.如权利要求313所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的预付费飞行通行证。
318.如权利要求313所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的保险信息。
319.如权利要求313所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述UAV的所述用户是所述UAV的操作者或所有者。
320.如权利要求313所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以评估所述UAV的位置是否落入所述飞行限制区域内。
321.如权利要求320所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述对所述UAV的所述位置的评估实时地发生。
322.如权利要求320所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述对所述UAV的所述位置的评估在授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限之前发生。
323.如权利要求313所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便在授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限之前获得对所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的请求。
324.如权利要求323所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求源自于所述UAV。
325.如权利要求323所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求源自于所述UAV的遥控器。
326.如权利要求323所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求源自于远离所述UAV的服务器。
327.如权利要求323所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求是通过基于web的应用或移动应用而提供的。
328.如权利要求323所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行路径的指示。
329.如权利要求323所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行区域的指示。
330.如权利要求323所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求包括对所述UAV飞行的建议定时的指示。
331.如权利要求323所述的非瞬态计算机可读介质，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行的同时实时地提出所述请求。
332.如权利要求323所述的非瞬态计算机可读介质，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行之前提前提出所述请求。
333.如权利要求313所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限借助于一个或多个处理器而发生。
334.如权利要求333所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限在没有人工干预的情况下发生。
335.如权利要求333所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限基于通过所述一个或多个处理器进行的基于规则的评估而发生。
336.如权利要求313所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限在验证所述用户的所述财务信息之后发生。
337.如权利要求336所述的非瞬态计算机可读介质，其中，验证所述用户的所述财务信息包括验证所述用户的可获得资金的最小可用性。
338.如权利要求336所述的非瞬态计算机可读介质，其中，验证所述用户的所述财务信息包括验证所述用户的所述财务信息的准确性。
339.如权利要求336所述的非瞬态计算机可读介质，其中，验证所述用户的所述财务信息包括经历自动清算所(ACH)过程。
340.如权利要求336所述的非瞬态计算机可读介质，其中，当所述财务信息通过验证时，所述UAV被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限。
341.如权利要求336所述的非瞬态计算机可读介质，其中，当所述财务信息未通过验证时，所述UAV被拒绝在所述飞行限制区域内飞行的权限。
342.如权利要求313所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限基于所述用户的身份或所述UAV的身份。
343.如权利要求313所述的非瞬态计算机可读介质，其中，在未被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限的情况下，所述UAV被自动阻止在所述飞行限制区域内飞行。
344.如权利要求343所述的非瞬态计算机可读介质，其中，在被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时，所述UAV能够在所述飞行限制区域内飞行。
345.如权利要求313所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便当所述用户被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时准许所述用户配置在所述飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。
346.如权利要求345所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是UAV飞行的最大高度或最小高度。
347.如权利要求345所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是所述UAV飞行的最大速度。
348.如权利要求313所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便当所述UAV被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时监测所述UAV在所述飞行限制区域内的活动。
349.如权利要求348所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述UAV的所述活动是借助于在远离所述UAV的位置处的服务器来监测的，其中，借助于服务器监测所述UAV的所述活动包括记录所述UAV的活动、记录所述UAV在一段时间内的所有活动、或记录所述UAV在一段时间内的部分活动。
350.如权利要求348所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述UAV的所述活动是借助于所述UAV上装载的或所述UAV的遥控器上装载的数据记录装置来监测的。
351.如权利要求348所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以检测所述UAV的活动是否造成财务负债。
352.如权利要求351所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述财务负债包括在所述飞行限制区域内对财产的损坏。
353.如权利要求351所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述财务负债包括在所述飞行限制区域内对个人或动物的伤害。
354.如权利要求351所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述财务负债包括在所述飞行限制区域内对个人造成的麻烦或不便。
355.如权利要求351所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述财务负债包括在所述飞行限制区域内违反法律、规则或规定。
356.如权利要求351所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便基于所述财务负债对所述UAV的所述用户收取一定金额。
357.如权利要求356所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便使用所述UAV的所述用户的所述财务信息来自动扣除所述金额。
358.如权利要求351所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便基于所述财务负债对所述UAV的所述用户的保险收取一定金额。
359.如权利要求348所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便在对所述活动进行监测导致检测到财务负债时基于所述用户的信用卡或借记卡自动向所述用户赋予财务负债。
360.如权利要求348所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便对所述UAV在所述飞行限制区域内的所述活动收取通行费或费用。
361.如权利要求360所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便与受到所述UAV的所述活动影响的财产的所有者分享所述通行费或所述费用。
362.如权利要求361所述的非瞬态计算机可读介质，其中，当所述UAV对所述财产造成损坏时，则所述财产的所述所有者受到所述UAV的所述活动的影响。
363.如权利要求361所述的非瞬态计算机可读介质，其中，如果所述UAV飞越所述财产，则所述财产的所述所有者受到所述UAV的所述活动的影响。
364.如权利要求313所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述财务信息在所述UAV在所述飞行限制区域内的所述飞行的持续时间期间被存储。
365.如权利要求364所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述财务信息在所述UAV在所述飞行限制区域内的所述飞行之后被存储。
366.如权利要求365所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述财务信息在所述UAV在所述飞行限制区域内的所述飞行之后被存储一段预定时期。
367.如权利要求365所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述财务信息被存储直至所述用户请求删除所述财务信息。
368.如权利要求364所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述财务信息在所述UAV在所述飞行限制区域内的所述飞行之后被自动删除。
369.如权利要求313所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便借助于所述UAV来检测所述飞行限制区域被错误地指定。
370.如权利要求351所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便通过所述UAV来报告所述飞行限制区域被错误地指定的更新。
371.一种无人飞行器(UAV)，包括：
一个或多个推进单元，所述一个或多个推进单元被配置成用于实现所述UAV的飞行；以及
一个或多个处理器，所述一个或多个处理器生成用于所述UAV的所述飞行的多个信号，其中，所述多个信号是基于是否在所述UAV的用户的财务信息的基础上自动授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限而生成的。
372.如权利要求371所述的UAV，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的支付卡。
373.如权利要求372所述的UAV，其中，所述支付卡是所述用户的信用卡、借记卡、或礼品卡。
374.如权利要求371所述的UAV，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的银行账户信息。
375.如权利要求371所述的UAV，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的预付费飞行通行证。
376.如权利要求371所述的UAV，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的保险信息。
377.如权利要求371所述的UAV，其中，所述UAV的所述用户是所述UAV的操作者或所有者。
378.如权利要求371所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器评估所述UAV的位置是否落入所述飞行限制区域内。
379.如权利要求378所述的UAV，其中，所述对所述UAV的所述位置的评估实时地发生。
380.如权利要求378所述的UAV，其中，所述对所述UAV的所述位置的评估在授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限之前发生。
381.如权利要求371所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器在授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限之前获得对所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的请求。
382.如权利要求381所述的UAV，其中，所述请求源自于所述UAV。
383.如权利要求381所述的UAV，其中，所述请求源自于所述UAV的遥控器。
384.如权利要求381所述的UAV，其中，所述请求源自于远离所述UAV的服务器。
385.如权利要求381所述的UAV，其中，所述请求是通过基于web的应用或移动应用而提供的。
386.如权利要求381所述的UAV，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行路径的指示。
387.如权利要求381所述的UAV，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行区域的指示。
388.如权利要求381所述的UAV，其中，所述请求包括对所述UAV飞行的建议定时的指示。
389.如权利要求381所述的UAV，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行的同时实时地提出所述请求。
390.如权利要求381所述的UAV，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行之前提前提出所述请求。
391.如权利要求371所述的UAV，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限借助于一个或多个处理器而发生。
392.如权利要求391所述的UAV，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限在没有人工干预的情况下发生。
393.如权利要求391所述的UAV，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限基于通过所述一个或多个处理器进行的基于规则的评估而发生。
394.如权利要求371所述的UAV，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限在验证所述用户的所述财务信息之后发生。
395.如权利要求394所述的UAV，其中，验证所述用户的所述财务信息包括验证所述用户的可获得资金的最小可用性。
396.如权利要求394所述的UAV，其中，验证所述用户的所述财务信息包括验证所述用户的所述财务信息的准确性。
397.如权利要求394所述的UAV，其中，验证所述用户的所述财务信息包括经历自动清算所(ACH)过程。
398.如权利要求394所述的UAV，其中，当所述财务信息通过验证时，所述UAV被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限。
399.如权利要求394所述的UAV，其中，当所述财务信息未通过验证时，所述UAV被拒绝在所述飞行限制区域内飞行的权限。
400.如权利要求371所述的UAV，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限基于所述用户的身份或所述UAV的身份。
401.如权利要求371所述的UAV，其中，在未被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限的情况下，所述UAV被自动阻止在所述飞行限制区域内飞行。
402.如权利要求401所述的UAV，其中，在被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时，所述UAV能够在所述飞行限制区域内飞行。
403.如权利要求371所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器在所述用户被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时准许所述用户配置在所述飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。
404.如权利要求403所述的UAV，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是UAV飞行的最大高度或最小高度。
405.如权利要求403所述的UAV，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是所述UAV飞行的最大速度。
406.如权利要求371所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器在所述UAV被授予在所述飞行限制区域内飞行的权限时监测所述UAV在所述飞行限制区域内的活动。
407.如权利要求406所述的UAV，其中，所述UAV的所述活动是借助于在远离所述UAV的位置处的服务器来监测的，其中，借助于服务器监测所述UAV的所述活动包括记录所述UAV的活动、记录所述UAV在一段时间内的所有活动、或记录所述UAV在一段时间内的部分活动。
408.如权利要求406所述的UAV，其中，所述UAV的所述活动是借助于所述UAV上装载的或所述UAV的遥控器上装载的数据记录装置来监测的。
409.如权利要求406所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器检测所述UAV的活动是否造成财务负债。
410.如权利要求409所述的UAV，其中，所述财务负债包括在所述飞行限制区域内对财产的损坏。
411.如权利要求409所述的UAV，其中，所述财务负债包括在所述飞行限制区域内对个人或动物的伤害。
412.如权利要求409所述的UAV，其中，所述财务负债包括在所述飞行限制区域内对个人造成的麻烦或不便。
413.如权利要求409所述的UAV，其中，所述财务负债包括在所述飞行限制区域内违反法律、规则或规定。
414.如权利要求409所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器基于所述财务负债对所述UAV的所述用户收取一定金额。
415.如权利要求414所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器使用所述UAV的所述用户的所述财务信息自动扣除所述金额。
416.如权利要求409所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器基于所述财务负债对所述UAV的所述用户的保险收取一定金额。
417.如权利要求406所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器在对所述活动进行监测导致检测到财务负债时基于所述用户的信用卡或借记卡自动向所述用户赋予财务负债。
418.如权利要求406所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器对所述UAV在所述飞行限制区域内的所述活动收取通行费或费用。
419.如权利要求406所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器与受到所述UAV的所述活动影响的财产的所有者分享所述通行费或所述费用。
420.如权利要求419所述的UAV，其中，当所述UAV对所述财产造成损坏时，则所述财产的所述所有者受到所述UAV的所述活动的影响。
421.如权利要求419所述的UAV，其中，如果所述UAV飞越所述财产，则所述财产的所述所有者受到所述UAV的所述活动的影响。
422.如权利要求371所述的UAV，其中，所述财务信息在所述UAV在所述飞行限制区域内的所述飞行的持续时间期间被存储。
423.如权利要求422所述的UAV，其中，所述财务信息在所述UAV在所述飞行限制区域内的所述飞行之后被存储。
424.如权利要求423所述的UAV，其中，所述财务信息在所述UAV在所述飞行限制区域内的所述飞行之后被存储一段预定时期。
425.如权利要求423所述的UAV，其中，所述财务信息被存储直至所述用户请求删除所述财务信息。
426.如权利要求422所述的UAV，其中，所述财务信息在所述UAV在所述飞行限制区域内的所述飞行之后被自动删除。
427.如权利要求371所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器借助于所述UAV来检测所述飞行限制区域被错误地指定。
428.如权利要求427所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器通过所述UAV来报告所述飞行限制区域被错误地指定的更新。
429.一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的方法，所述方法包括：
获得关于第一飞行限制区域的信息，当所述UAV在所述第一飞行限制区域内时，所述第一飞行限制区域对所述UAV强加第一飞行响应措施；
检测所述UAV在所述第一飞行限制区域内；
在检测到所述UAV在所述第一飞行限制区域内之后获得关于在所述第一飞行限制区域内的第二飞行限制区域的信息，其中，当所述UAV在所述第二飞行限制区域内时，所述第二飞行限制区域对所述UAV强加第二飞行响应措施，其中，所述第二飞行响应措施不同于所述第一飞行响应措施。
430.如权利要求429所述的方法，其中，关于所述第一飞行限制区域的所述信息是在所述UAV上装载的本地存储器处获得的。
431.如权利要求429所述的方法，其中，关于所述第二飞行限制区域的所述信息是在检测到所述UAV在所述第一飞行限制区域内之后在所述UAV上装载的本地存储器处获得的。
432.如权利要求431所述的方法，其中，在检测到所述UAV在所述第一飞行限制区域内之前，关于所述第二飞行限制区域的所述信息不存在于所述UAV上装载的所述本地存储器。
433.如权利要求429所述的方法，其中，所述第一飞行限制区域具有比所述第二飞行限制区域更规则的形状。
434.如权利要求433所述的方法，其中，所述第一飞行限制区域具有圆形形状。
435.如权利要求433所述的方法，其中，所述第一飞行限制区域具有规则多边形形状。
436.如权利要求433所述的方法，其中，所述第二飞行限制区域具有带有多条边的形状。
437.如权利要求433所述的方法，其中，所述第二飞行限制区域具有不规则多边形形状。
438.如权利要求429所述的方法，其中，关于所述第一飞行限制区域的所述信息比关于所述第二飞行限制区域的所述信息占用更少的存储器空间。
439.如权利要求429所述的方法，其中，关于所述第一飞行限制区域的所述信息是所述第一飞行限制区域的位置。
440.如权利要求429所述的方法，其中，关于所述第二飞行限制区域的所述信息是所述第二飞行限制区域的位置。
441.如权利要求429所述的方法，其中，关于所述第一飞行限制区域的所述信息是关于所述第一飞行响应措施的信息。
442.如权利要求429所述的方法，其中，关于所述第二飞行限制区域的所述信息是关于所述第二飞行响应措施的信息。
443.如权利要求429所述的方法，其中，所述第一飞行响应措施是被提供给所述UAV或所述UAV的用户的警告。
444.如权利要求429所述的方法，其中，所述第二飞行响应措施是只有在所述UAV被授予进入的权限时才准许其进入所述第二飞行限制区域。
445.如权利要求444所述的方法，其中，响应于对所述UAV在所述第二飞行限制区域内飞行的请求而授予或拒绝权限。
446.如权利要求444所述的方法，其中，在认证所述UAV或所述用户的身份之后授予或拒绝权限。
447.如权利要求429所述的方法，其中，所述第一飞行响应措施是只有在所述UAV被授予进入的权限时才准许其进入所述第一飞行限制区域。
448.如权利要求447所述的方法，其中，响应于对所述UAV在所述第一飞行限制区域内飞行的请求而授予或拒绝权限。
449.如权利要求447所述的方法，其中，在认证所述UAV或所述用户的身份之后授予或拒绝权限。
450.如权利要求447所述的方法，进一步包括：当所述用户被授予在所述第一飞行限制区域内飞行的权限时，准许所述用户配置在所述飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。
451.如权利要求450所述的方法，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是UAV飞行的最大高度或最小高度。
452.如权利要求450所述的方法，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是所述UAV飞行的最大速度。
453.如权利要求429所述的方法，其中，所述第二飞行响应措施是不准许所述UAV进入所述第二飞行限制区域。
454.如权利要求429所述的方法，其中，所述UAV的所述用户是所述UAV的操作者或所有者。
455.如权利要求429所述的方法，进一步包括借助于所述UAV来检测所述第一飞行限制区域或所述第二飞行限制区域被错误地指定。
456.如权利要求455所述的方法，进一步包括通过所述UAV来报告所述第一飞行限制区域或所述第二飞行限制区域被错误地指定的更新。
457.一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的系统，所述系统包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独地或共同地配置成用于：
获得关于第一飞行限制区域的信息，当UAV在所述第一飞行限制区域内时，所述第一飞行限制区域对所述UAV强加第一飞行响应措施；
获得所述UAV在所述第一飞行限制区域内的信息；
在获得所述UAV在所述第一飞行限制区域内的信息之后获得关于在所述第一飞行限制区域内的第二飞行限制区域的信息，其中，当所述UAV在所述第二飞行限制区域内时，所述第二飞行限制区域对所述UAV强加第二飞行响应措施，其中，所述第二飞行响应措施不同于所述第一飞行响应措施。
458.如权利要求457所述的系统，其中，关于所述第一飞行限制区域的所述信息是在所述UAV上装载的本地存储器处获得的。
459.如权利要求457所述的系统，其中，关于所述第二飞行限制区域的所述信息是在检测到所述UAV在所述第一飞行限制区域内之后在所述UAV上装载的本地存储器处获得的。
460.如权利要求459所述的系统，其中，在检测到所述UAV在所述第一飞行限制区域内之前，关于所述第二飞行限制区域的所述信息不存在于所述UAV上装载的所述本地存储器。
461.如权利要求457所述的系统，其中，所述第一飞行限制区域具有比所述第二飞行限制区域更规则的形状。
462.如权利要求461所述的系统，其中，所述第一飞行限制区域具有圆形形状。
463.如权利要求461所述的系统，其中，所述第一飞行限制区域具有规则多边形形状。
464.如权利要求461所述的系统，其中，所述第二飞行限制区域具有带有多条边的形状。
465.如权利要求461所述的系统，其中，所述第二飞行限制区域具有不规则多边形形状。
466.如权利要求457所述的系统，其中，关于所述第一飞行限制区域的所述信息比关于所述第二飞行限制区域的所述信息占用更少的存储器空间。
467.如权利要求457所述的系统，其中，关于所述第一飞行限制区域的所述信息是所述第一飞行限制区域的位置。
468.如权利要求457所述的系统，其中，关于所述第二飞行限制区域的所述信息是所述第二飞行限制区域的位置。
469.如权利要求457所述的系统，其中，关于所述第一飞行限制区域的所述信息是关于所述第一飞行响应措施的信息。
470.如权利要求457所述的系统，其中，关于所述第二飞行限制区域的所述信息是关于所述第二飞行响应措施的信息。
471.如权利要求457所述的系统，其中，所述第一飞行响应措施是被提供给所述UAV或所述UAV的用户的警告。
472.如权利要求457所述的系统，其中，所述第二飞行响应措施是只有在所述UAV被授予进入的权限时才准许其进入所述第二飞行限制区域。
473.如权利要求472所述的系统，其中，响应于对所述UAV在所述第二飞行限制区域内飞行的请求而授予或拒绝权限。
474.如权利要求472所述的系统，其中，在认证所述UAV或所述用户的身份之后授予或拒绝权限。
475.如权利要求457所述的系统，其中，所述第一飞行响应措施是只有在所述UAV被授予进入的权限时才准许其进入所述第一飞行限制区域。
476.如权利要求475所述的系统，其中，响应于对所述UAV在所述第一飞行限制区域内飞行的请求而授予或拒绝权限。
477.如权利要求475所述的系统，其中，在认证所述UAV或所述用户的身份之后授予或拒绝权限。
478.如权利要求475所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于当所述用户被授予在所述第一飞行限制区域内飞行的权限时准许所述用户配置在所述飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。
479.如权利要求478所述的系统，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是UAV飞行的最大高度或最小高度。
480.如权利要求478所述的系统，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是所述UAV飞行的最大速度。
481.如权利要求457所述的系统，其中，所述第二飞行响应措施是不准许所述UAV进入所述第二飞行限制区域。
482.如权利要求457所述的系统，其中，所述UAV的所述用户是所述UAV的操作者或所有者。
483.如权利要求457所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于借助于所述UAV来检测所述第一飞行限制区域或所述第二飞行限制区域被错误地指定。
484.如权利要求475所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于通过所述UAV来报告所述第一飞行限制区域或所述第二飞行限制区域被错误地指定的更新。
485.一种用于管制无人飞行器(UAV)的飞行的非瞬态计算机可读介质，所述非瞬态计算机可读介质包括代码、逻辑或多条指令以便：
获得关于第一飞行限制区域的信息，当UAV在所述第一飞行限制区域内时，所述第一飞行限制区域对所述UAV强加第一飞行响应措施；
获得所述UAV在所述第一飞行限制区域内的信息；
在获得所述UAV在所述第一飞行限制区域内的信息之后获得关于在所述第一飞行限制区域内的第二飞行限制区域的信息，其中，当所述UAV在所述第二飞行限制区域内时，所述第二飞行限制区域对所述UAV强加第二飞行响应措施，其中，所述第二飞行响应措施不同于所述第一飞行响应措施。
486.如权利要求485所述的非瞬态计算机可读介质，其中，关于所述第一飞行限制区域的所述信息是在所述UAV上装载的本地存储器处获得的。
487.如权利要求485所述的非瞬态计算机可读介质，其中，关于所述第二飞行限制区域的所述信息是在检测到所述UAV在所述第一飞行限制区域内之后在所述UAV上装载的本地存储器处获得的。
488.如权利要求487所述的非瞬态计算机可读介质，其中，在检测到所述UAV在所述第一飞行限制区域内之前，关于所述第二飞行限制区域的所述信息不存在于所述UAV上装载的所述本地存储器。
489.如权利要求485所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述第一飞行限制区域具有比所述第二飞行限制区域更规则的形状。
490.如权利要求489所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述第一飞行限制区域具有圆形形状。
491.如权利要求489所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述第一飞行限制区域具有规则多边形形状。
492.如权利要求489所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述第二飞行限制区域具有带有多条边的形状。
493.如权利要求489所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述第二飞行限制区域具有不规则多边形形状。
494.如权利要求485所述的非瞬态计算机可读介质，其中，关于所述第一飞行限制区域的所述信息比关于所述第二飞行限制区域的所述信息占用更少的存储器空间。
495.如权利要求485所述的非瞬态计算机可读介质，其中，关于所述第一飞行限制区域的所述信息是所述第一飞行限制区域的位置。
496.如权利要求485所述的非瞬态计算机可读介质，其中，关于所述第二飞行限制区域的所述信息是所述第二飞行限制区域的位置。
497.如权利要求485所述的非瞬态计算机可读介质，其中，关于所述第一飞行限制区域的所述信息是关于所述第一飞行响应措施的信息。
498.如权利要求485所述的非瞬态计算机可读介质，其中，关于所述第二飞行限制区域的所述信息是关于所述第二飞行响应措施的信息。
499.如权利要求485所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述第一飞行响应措施是被提供给所述UAV或所述UAV的用户的警告。
500.如权利要求485所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述第二飞行响应措施是只有在所述UAV被授予进入的权限时才准许其进入所述第二飞行限制区域。
501.如权利要求500所述的非瞬态计算机可读介质，其中，响应于对所述UAV在所述第二飞行限制区域内飞行的请求而授予或拒绝权限。
502.如权利要求500所述的非瞬态计算机可读介质，其中，在认证所述UAV或所述用户的身份之后授予或拒绝权限。
503.如权利要求485所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述第一飞行响应措施是只有在所述UAV被授予进入的权限时才准许其进入所述第一飞行限制区域。
504.如权利要求503所述的非瞬态计算机可读介质，其中，响应于对所述UAV在所述第一飞行限制区域内飞行的请求而授予或拒绝权限。
505.如权利要求503所述的非瞬态计算机可读介质，其中，在认证所述UAV或所述用户的身份之后授予或拒绝权限。
506.如权利要求503所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便当所述用户被授予在所述第一飞行限制区域内飞行的权限时准许所述用户在所述飞行限制区域内配置一个或多个飞行参数。
507.如权利要求506所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是UAV飞行的最大高度或最小高度。
508.如权利要求506所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是所述UAV飞行的最大速度。
509.如权利要求485所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述第二飞行响应措施是不准许所述UAV进入所述第二飞行限制区域。
510.如权利要求485所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述UAV的所述用户是所述UAV的操作者或所有者。
511.如权利要求485所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便借助于所述UAV来检测所述第一飞行限制区域或所述第二飞行限制区域被错误地指定。
512.如权利要求511所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便通过所述UAV来报告所述第一飞行限制区域或所述第二飞行限制区域被错误地指定的更新。
513.一种无人飞行器(UAV)，包括：
一个或多个推进单元，所述一个或多个推进单元被配置成用于实现所述UAV的飞行；以及
一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独地或共同地配置成用于：
获得关于第一飞行限制区域的信息，当UAV在所述第一飞行限制区域内时，所述第一飞行限制区域对所述UAV强加第一飞行响应措施；
获得所述UAV在所述第一飞行限制区域内的信息；
在获得所述UAV在所述第一飞行限制区域内的信息之后获得关于在所述第一飞行限制区域内的第二飞行限制区域的信息，其中，当所述UAV在所述第二飞行限制区域内时，所述第二飞行限制区域对所述UAV强加第二飞行响应措施，其中，所述第二飞行响应措施不同于所述第一飞行响应措施。
514.如权利要求513所述的UAV，其中，关于所述第一飞行限制区域的所述信息是在所述UAV上装载的本地存储器处获得的。
515.如权利要求513所述的UAV，其中，关于所述第二飞行限制区域的所述信息是在检测到所述UAV在所述第一飞行限制区域内之后在所述UAV上装载的本地存储器处获得的。
516.如权利要求515所述的UAV，其中，在检测到所述UAV在所述第一飞行限制区域内之前，关于所述第二飞行限制区域的所述信息不存在于所述UAV上装载的所述本地存储器。
517.如权利要求513所述的UAV，其中，所述第一飞行限制区域具有比所述第二飞行限制区域更规则的形状。
518.如权利要求517所述的UAV，其中，所述第一飞行限制区域具有圆形形状。
519.如权利要求517所述的UAV，其中，所述第一飞行限制区域具有规则多边形形状。
520.如权利要求517所述的UAV，其中，所述第二飞行限制区域具有带有多条边的形状。
521.如权利要求517所述的UAV，其中，所述第二飞行限制区域具有不规则多边形形状。
522.如权利要求513所述的UAV，其中，关于所述第一飞行限制区域的所述信息比关于所述第二飞行限制区域的所述信息占用更少的存储器空间。
523.如权利要求513所述的UAV，其中，关于所述第一飞行限制区域的所述信息是所述第一飞行限制区域的位置。
524.如权利要求513所述的UAV，其中，关于所述第二飞行限制区域的所述信息是所述第二飞行限制区域的位置。
525.如权利要求513所述的UAV，其中，关于所述第一飞行限制区域的所述信息是关于所述第一飞行响应措施的信息。
526.如权利要求513所述的UAV，其中，关于所述第二飞行限制区域的所述信息是关于所述第二飞行响应措施的信息。
527.如权利要求513所述的UAV，其中，所述第一飞行响应措施是被提供给所述UAV或所述UAV的用户的警告。
528.如权利要求513所述的UAV，其中，所述第二飞行响应措施是只有在所述UAV被授予进入的权限时才准许其进入所述第二飞行限制区域。
529.如权利要求528所述的UAV，其中，响应于对所述UAV在所述第二飞行限制区域内飞行的请求而授予或拒绝权限。
530.如权利要求528所述的UAV，其中，在认证所述UAV或所述用户的身份之后授予或拒绝权限。
531.如权利要求513所述的UAV，其中，所述第一飞行响应措施是只有在所述UAV被授予进入的权限时才准许其进入所述第一飞行限制区域。
532.如权利要求531所述的UAV，其中，响应于对所述UAV在所述第一飞行限制区域内飞行的请求而授予或拒绝权限。
533.如权利要求531所述的UAV，其中，在认证所述UAV或所述用户的身份之后授予或拒绝权限。
534.如权利要求531所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器在所述用户被授予在所述第一飞行限制区域内飞行的权限时准许所述用户配置在所述飞行限制区域内的一个或多个飞行参数。
535.如权利要求534所述的UAV，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是UAV飞行的最大高度或最小高度。
536.如权利要求534所述的UAV，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是所述UAV飞行的最大速度。
537.如权利要求513所述的UAV，其中，所述第二飞行响应措施是不准许所述UAV进入所述第二飞行限制区域。
538.如权利要求513所述的UAV，其中，所述UAV的所述用户是所述UAV的操作者或所有者。
539.如权利要求513所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器借助于所述UAV来检测所述第一飞行限制区域或所述第二飞行限制区域被错误地指定。
540.如权利要求539所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器通过所述UAV来报告所述第一飞行限制区域或所述第二飞行限制区域被错误地指定的更新。
541.一种用于评估适用于无人飞行器(UAV)的飞行限制区域的方法，所述方法包括：
评估所述飞行限制区域内的第一区的位置；
评估所述第一区内的第二区的位置；并且
评估所述第二区内的第三区的位置，
其中，当所述UAV在所述第一区内且在所述第二区之外时，所述UAV或所述UAV的用户接收到警告，
其中，只有当所述UAV或所述UAV的所述用户被授予在所述第二区内且在所述第三区之外飞行的权限时才准许所述UAV在所述第二区内且在所述第三区之外飞行，并且
其中，所述UAV被禁止在所述第三区内飞行。
542.如权利要求541所述的方法，其中，所述评估发生于所述UAV上。
543.如权利要求541所述的方法，其中，所述评估发生于所述UAV的遥控器处。
544.如权利要求541所述的方法，其中，所述评估发生于在所述UAV外部的一个或多个服务器处。
545.如权利要求541所述的方法，其中，所述UAV的所述用户是所述UAV的操作者或所有者。
546.如权利要求541所述的方法，其中，所述警告通过在所述UAV的遥控器上的警报由所述UAV的所述用户接收。
547.如权利要求541所述的方法，其中，基于UAV识别信息或用户识别信息，所述用户被授予或拒绝所述UAV在所述第二区内飞行的权限。
548.如权利要求547所述的方法，其中，所述UAV识别信息包括将所述UAV与其他UAV唯一地识别开来的UAV标识符。
549.如权利要求547所述的方法，其中，所述用户识别信息包括将所述用户与其他用户唯一地识别开来的用户标识符。
550.如权利要求547所述的方法，其中，所述UAV识别信息包括关于所述UAV的型号、制造商或性能特性的信息。
551.如权利要求547所述的方法，其中，所述UAV识别信息包括所述UAV的序列号。
552.如权利要求547所述的方法，其中，所述用户信息包括关于用户的姓名、地址、电话号码的信息。
553.如权利要求547所述的方法，其中，所述用户信息包括关于所述用户的UAV飞行的训练水平、或所述用户所持有的UAV飞行的认证或许可证的信息。
554.如权利要求547所述的方法，其中，所述用户信息包括所述用户的财务信息。
555.如权利要求554所述的方法，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的支付卡。
556.如权利要求555所述的方法，其中，所述支付卡是所述用户的信用卡、借记卡、或礼品卡。
557.如权利要求554所述的方法，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的银行账户信息。
558.如权利要求554所述的方法，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的预付费飞行通行证。
559.如权利要求541所述的方法，其中，响应于对所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的请求而授予或拒绝所述用户在所述第二区内飞行的权限。
560.如权利要求559所述的方法，其中，所述请求源自于所述UAV。
561.如权利要求559所述的方法，其中，所述请求源自于所述UAV的遥控器。
562.如权利要求559所述的方法，其中，所述请求源自于远离所述UAV的服务器。
563.如权利要求559所述的方法，其中，所述请求是通过基于web的应用或移动应用而提供的。
564.如权利要求559所述的方法，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行路径的指示。
565.如权利要求559所述的方法，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行区域的指示。
566.如权利要求559所述的方法，其中，所述请求包括对所述UAV飞行的建议定时的指示。
567.如权利要求559所述的方法，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行的同时实时地提出所述请求。
568.如权利要求559所述的方法，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行之前提前提出所述请求。
569.如权利要求541所述的方法，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限在认证所述UAV或所述用户的身份之后发生。
570.如权利要求541所述的方法，进一步包括：当所述用户被授予在所述第二区内飞行的权限时，准许所述用户配置在所述第二区内的一个或多个飞行参数。
571.如权利要求570所述的方法，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是UAV飞行的最大高度或最小高度。
572.如权利要求570所述的方法，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是所述UAV飞行的最大速度。
573.如权利要求541所述的方法，其中，所述第一区、所述第二区或所述第三区中的至少两个区具有相同的形状。
574.如权利要求541所述的方法，其中，所述第一区、所述第二区和所述第三区中的每个区具有不同的形状。
575.如权利要求541所述的方法，其中，所述第一区、所述第二区和所述第三区的中心中的至少两个中心彼此重合。
576.如权利要求541所述的方法，其中，所述第三区完全被所述第二区包围。
577.如权利要求541所述的方法，其中，所述第二区完全被所述第一区包围。
578.如权利要求541所述的方法，其中，所述第一区、所述第二区或所述第三区中的至少两个区是同心安排的。
579.如权利要求541所述的方法，进一步包括借助于所述UAV来检测所述飞行限制区域被错误地指定。
580.如权利要求579所述的方法，进一步包括通过所述UAV来报告所述飞行限制区域被错误地指定的更新。
581.一种用于评估适用于无人飞行器(UAV)的飞行限制区域的系统，所述系统包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独地或共同地配置成用于：
评估所述飞行限制区域内的第一区的位置；
评估所述第一区内的第二区的位置；并且
评估所述第二区内的第三区的位置，
其中，当所述UAV在所述第一区内且在所述第二区之外时，所述UAV或所述UAV的用户接收到警告，
其中，只有当所述UAV或所述UAV的所述用户被授予在所述第二区内且在所述第三区之外飞行的权限时才准许所述UAV在所述第二区内且在所述第三区之外飞行，并且
其中，所述UAV被禁止在所述第三区内飞行。
582.如权利要求581所述的系统，其中，所述评估发生于所述UAV上。
583.如权利要求581所述的系统，其中，所述评估发生于所述UAV的遥控器处。
584.如权利要求581所述的系统，其中，所述评估发生于在所述UAV外部的一个或多个服务器处。
585.如权利要求581所述的系统，其中，所述UAV的所述用户是所述UAV的操作者或所有者。
586.如权利要求581所述的系统，其中，所述警告通过在所述UAV的遥控器上的警报由所述UAV的所述用户接收。
587.如权利要求581所述的系统，其中，基于UAV识别信息或用户识别信息，所述用户被授予或拒绝所述UAV在所述第二区内飞行的权限。
588.如权利要求587所述的系统，其中，所述UAV识别信息包括将所述UAV与其他UAV唯一地识别开来的UAV标识符。
589.如权利要求587所述的系统，其中，所述用户识别信息包括将所述用户与其他用户唯一地识别开来的用户标识符。
590.如权利要求587所述的系统，其中，所述UAV识别信息包括关于所述UAV的型号、制造商或性能特性的信息。
591.如权利要求587所述的系统，其中，所述UAV识别信息包括所述UAV的序列号。
592.如权利要求587所述的系统，其中，所述用户信息包括关于用户的姓名、地址、电话号码的信息。
593.如权利要求587所述的系统，其中，所述用户信息包括关于所述用户的UAV飞行的训练水平、或所述用户所持有的UAV飞行的认证或许可证的信息。
594.如权利要求587所述的系统，其中，所述用户信息包括所述用户的财务信息。
595.如权利要求594所述的系统，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的支付卡。
596.如权利要求595所述的系统，其中，所述支付卡是所述用户的信用卡、借记卡、或礼品卡。
597.如权利要求594所述的系统，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的银行账户信息。
598.如权利要求594所述的系统，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的预付费飞行通行证。
599.如权利要求581所述的系统，其中，响应于对所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的请求而授予或拒绝所述用户在所述第二区内飞行的权限。
600.如权利要求599所述的系统，其中，所述请求源自于所述UAV。
601.如权利要求599所述的系统，其中，所述请求源自于所述UAV的遥控器。
602.如权利要求599所述的系统，其中，所述请求源自于远离所述UAV的服务器。
603.如权利要求599所述的系统，其中，所述请求是通过基于web的应用或移动应用而提供的。
604.如权利要求599所述的系统，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行路径的指示。
605.如权利要求599所述的系统，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行区域的指示。
606.如权利要求599所述的系统，其中，所述请求包括对所述UAV飞行的建议定时的指示。
607.如权利要求599所述的系统，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行的同时实时地提出所述请求。
608.如权利要求599所述的系统，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行之前提前提出所述请求。
609.如权利要求581所述的系统，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限在认证所述UAV或所述用户的身份之后发生。
610.如权利要求581所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于当所述用户被授予在所述第二区内飞行的权限时准许所述用户配置在所述第二区内的一个或多个飞行参数。
611.如权利要求610所述的系统，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是UAV飞行的最大高度或最小高度。
612.如权利要求610所述的系统，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是所述UAV飞行的最大速度。
613.如权利要求581所述的系统，其中，所述第一区、所述第二区或所述第三区中的至少两个区具有相同的形状。
614.如权利要求581所述的系统，其中，所述第一区、所述第二区和所述第三区中的每个区具有不同的形状。
615.如权利要求581所述的系统，其中，所述第一区、所述第二区和所述第三区的中心中的至少两个中心彼此重合。
616.如权利要求581所述的系统，其中，所述第三区完全被所述第二区包围。
617.如权利要求581所述的系统，其中，所述第二区完全被所述第一区包围。
618.如权利要求581所述的系统，其中，所述第一区、所述第二区或所述第三区中的至少两个区是同心安排的。
619.如权利要求581所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于借助于所述UAV来检测所述飞行限制区域被错误地指定。
620.如权利要求619所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置成用于通过所述UAV来报告所述飞行限制区域被错误地指定的更新。
621.一种用于评估适用于无人飞行器(UAV)的飞行限制区域的非瞬态计算机可读介质，所述非瞬态计算机可读介质包括代码、逻辑或多条指令以便：
评估所述飞行限制区域内的第一区的位置；
评估所述第一区内的第二区的位置；并且
评估所述第二区内的第三区的位置，
其中，当所述UAV在所述第一区内且在所述第二区之外时，所述UAV或所述UAV的用户接收到警告，
其中，只有当所述UAV或所述UAV的所述用户被授予在所述第二区内且在所述第三区之外飞行的权限时才准许所述UAV在所述第二区内且在所述第三区之外飞行，并且
其中，所述UAV被禁止在所述第三区内飞行。
622.如权利要求621所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述评估发生于所述UAV上。
623.如权利要求621所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述评估发生于所述UAV的遥控器处。
624.如权利要求621所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述评估发生于在所述UAV外部的一个或多个服务器处。
625.如权利要求621所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述UAV的所述用户是所述UAV的操作者或所有者。
626.如权利要求621所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述警告通过在所述UAV的遥控器上的警报由所述UAV的所述用户接收。
627.如权利要求621所述的非瞬态计算机可读介质，其中，基于UAV识别信息或用户识别信息，所述用户被授予或拒绝UAV在所述第二区内飞行的权限。
628.如权利要求627所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述UAV识别信息包括将所述UAV与其他UAV唯一地识别开来的UAV标识符。
629.如权利要求627所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户识别信息包括将所述用户与其他用户唯一地识别开来的用户标识符。
630.如权利要求627所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述UAV识别信息包括关于所述UAV的型号、制造商或性能特性的信息。
631.如权利要求627所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述UAV识别信息包括所述UAV的序列号。
632.如权利要求627所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户信息包括关于用户的姓名、地址、电话号码的信息。
633.如权利要求627所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户信息包括关于所述用户的UAV飞行的训练水平、或所述用户所持有的UAV飞行的认证或许可证的信息。
634.如权利要求627所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户信息包括所述用户的财务信息。
635.如权利要求634所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的支付卡。
636.如权利要求635所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述支付卡是所述用户的信用卡、借记卡、或礼品卡。
637.如权利要求634所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的银行账户信息。
638.如权利要求634所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的预付费飞行通行证。
639.如权利要求621所述的非瞬态计算机可读介质，其中，响应于对所述UAV在所述飞行限制区内飞行的请求而授予或拒绝所述用户在所述第二区内飞行的权限。
640.如权利要求639所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求源自于所述UAV。
641.如权利要求639所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求源自于所述UAV的遥控器。
642.如权利要求639所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求源自于远离所述UAV的服务器。
643.如权利要求639所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求是通过基于web的应用或移动应用而提供的。
644.如权利要求639所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行路径的指示。
645.如权利要求639所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行区域的指示。
646.如权利要求639所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述请求包括对所述UAV飞行的建议定时的指示。
647.如权利要求639所述的非瞬态计算机可读介质，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行的同时实时地提出所述请求。
648.如权利要求639所述的非瞬态计算机可读介质，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行之前提前提出所述请求。
649.如权利要求621所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限在认证所述UAV或所述用户的身份之后发生。
650.如权利要求621所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便当所述用户被授予在所述第二区内飞行的权限时准许所述用户配置在所述第二区内的一个或多个飞行参数。
651.如权利要求650所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是UAV飞行的最大高度或最小高度。
652.如权利要求650所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是所述UAV飞行的最大速度。
653.如权利要求621所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述第一区、所述第二区或所述第三区中的至少两个区具有相同的形状。
654.如权利要求621所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述第一区、所述第二区和所述第三区中的每个区具有不同的形状。
655.如权利要求621所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述第一区、所述第二区和所述第三区的中心中的至少两个中心彼此重合。
656.如权利要求621所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述第三区完全被所述第二区包围。
657.如权利要求621所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述第二区完全被所述第一区包围。
658.如权利要求621所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述第一区、所述第二区或所述第三区中的至少两个区是同心安排的。
659.如权利要求621所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便借助于所述UAV来检测所述飞行限制区域被错误地指定。
660.如权利要求659所述的非瞬态计算机可读介质，进一步包括代码、逻辑或多条指令以便通过所述UAV来报告所述飞行限制区域被错误地指定的更新。
661.一种无人飞行器(UAV)，包括：
一个或多个推进单元，所述一个或多个推进单元被配置成用于实现所述UAV的飞行；以及
一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独地或共同地配置成用于：
接收所述飞行限制区域内的第一区的位置；
接收所述第一区内的第二区的位置；并且
接收所述第二区内的第三区的位置，
其中，当所述UAV在所述第一区内且在所述第二区之外时，所述UAV或所述UAV的用户接收到警告，
其中，只有当所述UAV或所述UAV的所述用户被授予在所述第二区内且在所述第三区之外飞行的权限时才准许所述UAV在所述第二区内且在所述第三区之外飞行，并且
其中，所述UAV被禁止在所述第三区内飞行。
662.如权利要求661所述的UAV，其中，所述评估发生于所述UAV上。
663.如权利要求661所述的UAV，其中，所述评估发生于所述UAV的遥控器处。
664.如权利要求661所述的UAV，其中，所述评估发生于在所述UAV外部的一个或多个服务器处。
665.如权利要求661所述的UAV，其中，所述UAV的所述用户是所述UAV的操作者或所有者。
666.如权利要求661所述的UAV，其中，所述警告通过在所述UAV的遥控器上的警报由所述UAV的所述用户接收。
667.如权利要求661所述的UAV，其中，基于UAV识别信息或用户识别信息，所述用户被授予或拒绝所述UAV在所述第二区内飞行的权限。
668.如权利要求667所述的UAV，其中，所述UAV识别信息包括将所述UAV与其他UAV唯一地识别开来的UAV标识符。
669.如权利要求667所述的UAV，其中，所述用户识别信息包括将所述用户与其他用户唯一地识别开来的用户标识符。
670.如权利要求667所述的UAV，其中，所述UAV识别信息包括关于所述UAV的型号、制造商或性能特性的信息。
671.如权利要求667所述的UAV，其中，所述UAV识别信息包括所述UAV的序列号。
672.如权利要求667所述的UAV，其中，所述用户信息包括关于用户的姓名、地址、电话号码的信息。
673.如权利要求667所述的UAV，其中，所述用户信息包括关于所述用户的UAV飞行的训练水平、或所述用户所持有的UAV飞行的认证或许可证的信息。
674.如权利要求667所述的UAV，其中，所述用户信息包括所述用户的财务信息。
675.如权利要求674所述的UAV，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的支付卡。
676.如权利要求675所述的UAV，其中，所述支付卡是所述用户的信用卡、借记卡、或礼品卡。
677.如权利要求674所述的UAV，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的银行账户信息。
678.如权利要求674所述的UAV，其中，所述用户的所述财务信息包括所述用户的预付费飞行通行证。
679.如权利要求661所述的UAV，其中，响应于对所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的请求而授予或拒绝所述用户在所述第二区内飞行的权限。
680.如权利要求679所述的UAV，其中，所述请求源自于所述UAV。
681.如权利要求679所述的UAV，其中，所述请求源自于所述UAV的遥控器。
682.如权利要求679所述的UAV，其中，所述请求源自于远离所述UAV的服务器。
683.如权利要求679所述的UAV，其中，所述请求是通过基于web的应用或移动应用而提供的。
684.如权利要求679所述的UAV，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行路径的指示。
685.如权利要求679所述的UAV，其中，所述请求包括对所述UAV的建议飞行区域的指示。
686.如权利要求679所述的UAV，其中，所述请求包括对所述UAV飞行的建议定时的指示。
687.如权利要求679所述的UAV，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行的同时实时地提出所述请求。
688.如权利要求679所述的UAV，其中，在所述UAV朝向所述飞行限制区域飞行之前提前提出所述请求。
689.如权利要求661所述的UAV，其中，所述授予或拒绝所述UAV在所述飞行限制区域内飞行的权限在认证所述UAV或所述用户的身份之后发生。
690.如权利要求661所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器在所述用户被授予在所述第二区内飞行的权限时准许所述用户配置在所述第二区内的一个或多个飞行参数。
691.如权利要求690所述的UAV，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是UAV飞行的最大高度或最小高度。
692.如权利要求690所述的UAV，其中，所述一个或多个飞行参数中的一个飞行参数是所述UAV飞行的最大速度。
693.如权利要求661所述的UAV，其中，所述第一区、所述第二区或所述第三区中的至少两个区具有相同的形状。
694.如权利要求661所述的UAV，其中，所述第一区、所述第二区和所述第三区中的每个区具有不同的形状。
695.如权利要求661所述的UAV，其中，所述第一区、所述第二区和所述第三区的中心中的至少两个中心彼此重合。
696.如权利要求661所述的UAV，其中，所述第三区完全被所述第二区包围。
697.如权利要求661所述的UAV，其中，所述第二区完全被所述第一区包围。
698.如权利要求661所述的UAV，其中，所述第一区、所述第二区或所述第三区中的至少两个区是同心安排的。
699.如权利要求661所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器借助于所述UAV来检测所述飞行限制区域被错误地指定。
700.如权利要求699所述的UAV，其中，所述一个或多个处理器通过所述UAV来报告所述飞行限制区域被错误地指定的更新。
701.一种如以上权利要求中任一项所述的方法，其中，飞行限制区域是由第三方规定的。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2015/094839 WO2017084031A1 (en) | 2015-11-17 | 2015-11-17 | Systems and methods for managing flight-restriction regions |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108351645A true CN108351645A (zh) | 2018-07-31 |
Family
ID=58717141
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201580084379.1A Pending CN108351645A (zh) | 2015-11-17 | 2015-11-17 | 用于管理飞行限制区域的系统和方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US10902734B2 (zh) |
| CN (1) | CN108351645A (zh) |
| WO (1) | WO2017084031A1 (zh) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107407938A (zh) * | 2015-03-31 | 2017-11-28 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 针对限飞区域的开放平台 |
| CN110083169A (zh) * | 2019-04-04 | 2019-08-02 | 上海歌尔泰克机器人有限公司 | 无人机控制系统、方法、装置及电子设备 |
| WO2020077597A1 (zh) * | 2018-10-18 | 2020-04-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 限飞区生成方法和设备、控制无人飞行器飞行的方法和设备 |
| CN111103895A (zh) * | 2019-12-09 | 2020-05-05 | 西北工业大学 | 一种无人机通过限制空域的导航方法、系统、设备及可读存储介质 |
| WO2021196241A1 (zh) * | 2020-04-03 | 2021-10-07 | Oppo广东移动通信有限公司 | 通信控制方法、装置、设备及存储介质 |
| US11462116B2 (en) | 2014-04-17 | 2022-10-04 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Polygon shaped vehicle restriction zones |
| TWI796789B (zh) * | 2021-09-15 | 2023-03-21 | 綠夾克運動事業股份有限公司 | 用於車輛的監控系統以及監控方法 |
| CN116033348A (zh) * | 2023-03-30 | 2023-04-28 | 中国兵器科学研究院 | 一种生成电子围栏的方法及装置 |
Families Citing this family (36)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9905134B2 (en) * | 2015-02-12 | 2018-02-27 | Aerobotic Innovations, LLC | System and method of preventing and remedying restricted area intrusions by unmanned aerial vehicles |
| BR122019002632B1 (pt) * | 2015-02-13 | 2023-05-16 | Esco Group Llc | Produto de escavação para equipamento de terraplenagem |
| JP6662720B2 (ja) * | 2015-07-17 | 2020-03-11 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ | 飛行ルート生成方法、飛行ルート生成プログラム及び飛行ルート表示装置 |
| CN114253298A (zh) | 2015-07-17 | 2022-03-29 | 松下电器（美国）知识产权公司 | 飞行路线生成方法及飞行路线生成程序 |
| US11247774B2 (en) * | 2015-07-29 | 2022-02-15 | Hitachi, Ltd. | Moving body identification system and identification method |
| TWI593602B (zh) * | 2015-12-03 | 2017-08-01 | 新唐科技股份有限公司 | 無人飛行器之電子調速器驗證系統及方法 |
| US10853756B2 (en) * | 2016-03-02 | 2020-12-01 | International Business Machines Corporation | Vehicle identification and interception |
| EP3449407A4 (en) * | 2016-09-20 | 2019-12-11 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | ACCESS RIGHTS OF TELEPRESENZROBOTERN |
| WO2018159256A1 (ja) * | 2017-03-01 | 2018-09-07 | 株式会社イシダ | 離着陸装置、離着陸システム及び無人配送システム |
| US10560844B2 (en) * | 2017-03-15 | 2020-02-11 | International Business Machines Corporation | Authentication of users for securing remote controlled devices |
| US10885797B2 (en) * | 2017-04-17 | 2021-01-05 | International Business Machines Corporation | Methods and systems for managing drones with drone operating parameters |
| CN107516437A (zh) * | 2017-07-12 | 2017-12-26 | 哈尔滨理工大学 | 无人机空中运行安全管控系统及方法 |
| WO2019033433A1 (en) * | 2017-08-18 | 2019-02-21 | Lenovo (Beijing) Limited | METHOD AND APPARATUS FOR CELL PROHIBITION |
| JP6634423B2 (ja) * | 2017-09-26 | 2020-01-22 | Kddi株式会社 | 運行管理方法及び運行管理装置 |
| CN107610533B (zh) * | 2017-10-09 | 2021-01-26 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种监控无人机的方法和装置 |
| WO2019090512A1 (zh) * | 2017-11-08 | 2019-05-16 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人飞行器的飞行管制方法、设备及无人飞行器 |
| US11079757B1 (en) * | 2017-11-20 | 2021-08-03 | Amazon Technologies, Inc. | Unmanned aerial vehicles to survey locations and collect data about different signal sources |
| US11620912B2 (en) | 2017-11-23 | 2023-04-04 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Flight policy determination at roaming |
| CN111373772B (zh) | 2017-11-23 | 2023-08-22 | 瑞典爱立信有限公司 | 漫游时的飞行策略查询 |
| US20190235501A1 (en) * | 2018-01-31 | 2019-08-01 | Walmart Apollo, Llc | System and method for identifying vehicle delivery locations utilizing scout autonomous vehicles |
| US10755584B2 (en) | 2018-02-13 | 2020-08-25 | General Electric Company | Apparatus, system and method for managing airspace for unmanned aerial vehicles |
| CN110209188A (zh) * | 2018-02-28 | 2019-09-06 | 西安中兴新软件有限责任公司 | 一种控制无人机飞行的方法及系统、无人机 |
| US10963972B1 (en) * | 2018-03-06 | 2021-03-30 | Wells Fargo Bank, N.A. | Adaptive life advisor system |
| JP7362722B2 (ja) * | 2018-04-10 | 2023-10-17 | フォーテム・テクノロジーズ・インコーポレイテッド | 航空交通管理のためのレーダベースの検出技術 |
| US11338918B2 (en) | 2018-06-11 | 2022-05-24 | Raytheon Company | Airspace tolling |
| JP6651693B2 (ja) * | 2018-06-19 | 2020-02-19 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 制御装置、移動体、制御方法、及びプログラム |
| EP3854684A4 (en) | 2018-09-18 | 2021-10-06 | Arborea Intellbird S.L. | SYSTEM AND PROCEDURE FOR OPERATIONAL CONTROL OF A UNPILOTTED AIRCRAFT |
| EP3899566A4 (en) * | 2018-12-17 | 2022-08-17 | A^3 by Airbus, LLC | SOFTWARE LAYER ARCHITECTURE FOR AIRCRAFT SYSTEMS THAT ENABLE EXTERNAL OBJECT DETECTION AND AVOIDANCE |
| JP7202395B2 (ja) * | 2018-12-27 | 2023-01-11 | 楽天グループ株式会社 | 空域管理システム、空域管理方法及びプログラム |
| US11837100B2 (en) * | 2019-06-29 | 2023-12-05 | Rumfert, Llc | Method and system for pre-flight programming of a remote identification (remote ID) system for monitoring the flight of an unmanned aircraft system (UAS) in the national airspace system (NAS) |
| US10854019B1 (en) | 2019-10-30 | 2020-12-01 | Raytheon Company | Methods and systems for remote identification, messaging, and tolling of aerial vehicles |
| US20210300551A1 (en) * | 2020-03-25 | 2021-09-30 | Tencent America LLC | Systems and methods for unmanned aerial system communication |
| US20220229449A1 (en) * | 2021-01-15 | 2022-07-21 | Wing Aviation Llc | Managing a fleet of autonomous vehicles based on collected information |
| US20230048552A1 (en) * | 2021-08-16 | 2023-02-16 | Ge Aviation Systems Llc | Airspace services clearinghouse |
| KR20230118228A (ko) * | 2022-02-04 | 2023-08-11 | 강성운 | 대체 불가능한 디지털 토큰에 의한 공중권 명시 및 거래 시스템 |
| WO2024005584A1 (en) * | 2022-07-01 | 2024-01-04 | Lg Electronics Inc. | Method and apparatus for access barring check based on height in a wireless communication system |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120116610A1 (en) * | 2010-11-04 | 2012-05-10 | Righi Luigi P | Automatic control of an aircraft in the event of flight crew incapacity |
| CN103748527A (zh) * | 2011-07-27 | 2014-04-23 | Csp-信息及通信技术创新有限责任联盟 | 用于允许特别地在非隔离空域中的无人驾驶飞行器的任务的方法 |
| CN103809600A (zh) * | 2014-03-04 | 2014-05-21 | 北京航空航天大学 | 一种无人飞艇的人机交互控制系统 |
| CN104216414A (zh) * | 2013-06-04 | 2014-12-17 | 波音公司 | 用于分离管理系统中路由决策的系统和方法 |
| CN104332072A (zh) * | 2014-10-22 | 2015-02-04 | 北京航空航天大学 | 通用航空飞行计划管理系统 |
| CN104809918A (zh) * | 2015-05-27 | 2015-07-29 | 张忠义 | 一种无人机飞行管理方法 |
| CN104834307A (zh) * | 2015-04-23 | 2015-08-12 | 杨珊珊 | 无人飞行器的控制方法及控制装置 |
| CN104981748A (zh) * | 2014-09-30 | 2015-10-14 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种飞行指示方法、装置及飞行器 |
| CN105005316A (zh) * | 2015-07-27 | 2015-10-28 | 顺丰科技有限公司 | 无人机管控方法及无人机管理平台 |
| CN105025014A (zh) * | 2015-06-18 | 2015-11-04 | 顺丰科技有限公司 | 无人机启用方法、系统及装置 |
| US9412278B1 (en) * | 2015-03-31 | 2016-08-09 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Authentication systems and methods for generating flight regulations |
| CN107407938A (zh) * | 2015-03-31 | 2017-11-28 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 针对限飞区域的开放平台 |
| US10586463B2 (en) * | 2014-04-17 | 2020-03-10 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Polygon shaped flight-restriction zones |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9875588B2 (en) | 2014-04-15 | 2018-01-23 | Disney Enterprises, Inc. | System and method for identification triggered by beacons |
| US9601022B2 (en) * | 2015-01-29 | 2017-03-21 | Qualcomm Incorporated | Systems and methods for restricting drone airspace access |
| US9552736B2 (en) * | 2015-01-29 | 2017-01-24 | Qualcomm Incorporated | Systems and methods for restricting drone airspace access |
| US9905134B2 (en) * | 2015-02-12 | 2018-02-27 | Aerobotic Innovations, LLC | System and method of preventing and remedying restricted area intrusions by unmanned aerial vehicles |
| US9540121B2 (en) * | 2015-02-25 | 2017-01-10 | Cisco Technology, Inc. | Pre-flight self test for unmanned aerial vehicles (UAVs) |
| US10167092B2 (en) * | 2015-08-19 | 2019-01-01 | Cisco Technology, Inc. | Perch for screening drones |
| US10040550B2 (en) * | 2015-08-26 | 2018-08-07 | The Boeing Company | Procedure description language and operational rule file |
| WO2017111971A1 (en) * | 2015-12-22 | 2017-06-29 | Intel Corporation | UNIVERSAL CONTROLLER FOR ROBUST TRAJECTORY TRACKING IN MULTIROTOR UNMANNED AERIAL VEHICLES (UAVs) |
-
2015
- 2015-11-17 US US16/083,205 patent/US10902734B2/en active Active
- 2015-11-17 CN CN201580084379.1A patent/CN108351645A/zh active Pending
- 2015-11-17 WO PCT/CN2015/094839 patent/WO2017084031A1/en active Application Filing
-
2021
- 2021-01-22 US US17/156,008 patent/US20210319703A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120116610A1 (en) * | 2010-11-04 | 2012-05-10 | Righi Luigi P | Automatic control of an aircraft in the event of flight crew incapacity |
| CN103748527A (zh) * | 2011-07-27 | 2014-04-23 | Csp-信息及通信技术创新有限责任联盟 | 用于允许特别地在非隔离空域中的无人驾驶飞行器的任务的方法 |
| CN104216414A (zh) * | 2013-06-04 | 2014-12-17 | 波音公司 | 用于分离管理系统中路由决策的系统和方法 |
| CN103809600A (zh) * | 2014-03-04 | 2014-05-21 | 北京航空航天大学 | 一种无人飞艇的人机交互控制系统 |
| US10586463B2 (en) * | 2014-04-17 | 2020-03-10 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Polygon shaped flight-restriction zones |
| CN104981748A (zh) * | 2014-09-30 | 2015-10-14 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种飞行指示方法、装置及飞行器 |
| CN104332072A (zh) * | 2014-10-22 | 2015-02-04 | 北京航空航天大学 | 通用航空飞行计划管理系统 |
| US9412278B1 (en) * | 2015-03-31 | 2016-08-09 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Authentication systems and methods for generating flight regulations |
| CN107407938A (zh) * | 2015-03-31 | 2017-11-28 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 针对限飞区域的开放平台 |
| CN104834307A (zh) * | 2015-04-23 | 2015-08-12 | 杨珊珊 | 无人飞行器的控制方法及控制装置 |
| CN104809918A (zh) * | 2015-05-27 | 2015-07-29 | 张忠义 | 一种无人机飞行管理方法 |
| CN105025014A (zh) * | 2015-06-18 | 2015-11-04 | 顺丰科技有限公司 | 无人机启用方法、系统及装置 |
| CN105005316A (zh) * | 2015-07-27 | 2015-10-28 | 顺丰科技有限公司 | 无人机管控方法及无人机管理平台 |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11810465B2 (en) | 2014-04-17 | 2023-11-07 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Flight control for flight-restricted regions |
| US11462116B2 (en) | 2014-04-17 | 2022-10-04 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Polygon shaped vehicle restriction zones |
| US11482119B2 (en) | 2014-04-17 | 2022-10-25 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Polygon shaped flight-restriction zones |
| US11488487B2 (en) | 2015-03-31 | 2022-11-01 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Open platform for flight restricted region |
| CN107407938A (zh) * | 2015-03-31 | 2017-11-28 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 针对限飞区域的开放平台 |
| US10733895B2 (en) | 2015-03-31 | 2020-08-04 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Open platform for flight restricted region |
| CN107407938B (zh) * | 2015-03-31 | 2021-04-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 针对限飞区域的开放平台 |
| US11482121B2 (en) | 2015-03-31 | 2022-10-25 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Open platform for vehicle restricted region |
| WO2020077597A1 (zh) * | 2018-10-18 | 2020-04-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 限飞区生成方法和设备、控制无人飞行器飞行的方法和设备 |
| CN111065983A (zh) * | 2018-10-18 | 2020-04-24 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 限飞区生成方法和设备、控制无人飞行器飞行的方法和设备 |
| CN111065983B (zh) * | 2018-10-18 | 2024-01-16 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 限飞区生成方法和设备、控制无人飞行器飞行的方法和设备 |
| CN110083169A (zh) * | 2019-04-04 | 2019-08-02 | 上海歌尔泰克机器人有限公司 | 无人机控制系统、方法、装置及电子设备 |
| CN111103895A (zh) * | 2019-12-09 | 2020-05-05 | 西北工业大学 | 一种无人机通过限制空域的导航方法、系统、设备及可读存储介质 |
| CN115039390B (zh) * | 2020-04-03 | 2023-09-12 | Oppo广东移动通信有限公司 | 通信控制方法、装置、设备及存储介质 |
| CN115039390A (zh) * | 2020-04-03 | 2022-09-09 | Oppo广东移动通信有限公司 | 通信控制方法、装置、设备及存储介质 |
| WO2021196241A1 (zh) * | 2020-04-03 | 2021-10-07 | Oppo广东移动通信有限公司 | 通信控制方法、装置、设备及存储介质 |
| TWI796789B (zh) * | 2021-09-15 | 2023-03-21 | 綠夾克運動事業股份有限公司 | 用於車輛的監控系統以及監控方法 |
| CN116033348A (zh) * | 2023-03-30 | 2023-04-28 | 中国兵器科学研究院 | 一种生成电子围栏的方法及装置 |
| CN116033348B (zh) * | 2023-03-30 | 2023-06-30 | 中国兵器科学研究院 | 一种生成电子围栏的方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20210319703A1 (en) | 2021-10-14 |
| WO2017084031A1 (en) | 2017-05-26 |
| US20190114925A1 (en) | 2019-04-18 |
| US10902734B2 (en) | 2021-01-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20210319703A1 (en) | Systems and methods for managing flight-restriction regions | |
| US11482121B2 (en) | Open platform for vehicle restricted region | |
| US11080381B2 (en) | Component and user management for UAV systems | |
| US20170372617A1 (en) | Process and System to Register and Regulate Unmanned Aerial Vehicle Operations | |
| CN107408352B (zh) | 用于地理围栏装置通信的系统和方法 | |
| CN107430403B (zh) | 具有地理围栏设备级别的系统和方法 | |
| CN107533331B (zh) | 具有动态特性的地理围栏设备 | |
| CN107531324B (zh) | 用于移动地理围栏的系统和方法 | |
| JP6423521B2 (ja) | 無人航空機を制御するシステム | |
| CN107409174B (zh) | 用于管制无人飞行器操作的系统和方法 | |
| CN107615785B (zh) | 用于显示地理围栏设备信息的系统和方法 | |
| CN107430402B (zh) | 用于对地理围栏设备进行标识和认证的系统和方法 | |
| CN107210000A (zh) | 用于限制无人机空域访问的系统和方法 | |
| JP6652620B2 (ja) | 無人航空機を操作するシステム | |
| JP7146834B2 (ja) | 無人航空機（ｕａｖ）の動作に対して認証のレベルを判定する方法及びシステム | |
| Bronfman | I'm Ready for My Close-up, Mr. Spielberg: Creating a Working Model for Data Security and Personal Privacy in the Use Case of Unmanned Aerial Systems (UAS) in Film and Video Game Production |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |