JP7202395B2 - 空域管理システム、空域管理方法及びプログラム - Google Patents
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- 無人航空機ごとに、該無人航空機の運用の権限レベルを取得する権限レベル取得手段と、
一定の範囲を占める空域ごとに、該空域における前記権限レベルの許容される範囲を示す空域レベルを取得する空域レベル取得手段と、
前記権限レベル及び前記空域レベルに基づいて、所与の空域において前記無人航空機が飛行可能か判定する判定手段と、
前記無人航空機が飛行を開始する位置である出発位置と終了する位置である到着位置を表す発着位置情報と、前記無人航空機が飛行を開始する時刻である出発時刻と終了する時刻である到着時刻を表す発着時刻情報と、を含む飛行申請を取得する申請取得手段と、
を有し、
前記空域レベルは、前記飛行申請が取得された時刻から前記出発時刻にかけて、単位時間ごとに積算または平均して算出された値である、
ことを特徴とする空域管理システム。 - 前記権限レベルは、飛行の目的、飛行の方式、前記無人航空機の操縦者の技能、または、前記無人航空機の機体性能に基づいて算出されることを特徴とする請求項1に記載の空域管理システム。
- 前記空域レベルは、建物の密集度、人口の密集度、動植物の生息の有無、地形、前記無人航空機の混雑度、または、天候に基づいて算出されることを特徴とする請求項1または2に記載の空域管理システム。
- さらに、前記無人航空機が飛行可能な前記空域を表す飛行可能空域情報を生成する飛行可能空域情報生成手段を有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の空域管理システム。
- さらに、前記飛行申請に基づいて飛行経路を生成する飛行経路生成手段を有し、
前記判定手段は、さらに、前記飛行申請に基づいて、前記出発時刻から前記到着時刻にかけて、前記出発位置と前記到着位置とを結ぶ前記飛行経路が生成できるか否か判定し、
前記飛行経路生成手段は、前記飛行経路が生成できる場合に前記飛行経路を生成する、
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の空域管理システム。 - さらに、前記飛行申請に基づいて飛行経路を生成する飛行経路生成手段を有し、
前記判定手段は、さらに、前記飛行申請に基づいて、前記出発時刻から前記到着時刻にかけて、前記出発位置と前記到着位置とを結ぶ前記飛行経路が生成できるか否か判定し、
前記飛行経路生成手段は、前記飛行経路が生成できる場合に前記飛行経路を生成し、
前記判定手段は、前記飛行申請が取得された時刻が前記出発時刻より所定の時間以上早い場合に、前記飛行申請と前記出発時刻に更新された前記飛行可能空域情報とに基づいて、前記飛行経路が生成できるか否かを前記出発時刻に再度判定し、
前記飛行経路生成手段は、前記飛行経路が前記出発時刻に生成できないと判定された場合に、前記飛行申請を取得した時に生成された前記飛行経路を削除し、該飛行経路と異なる代替飛行経路を生成する、
ことを特徴とする請求項4に記載の空域管理システム。 - さらに、前記飛行経路生成手段により生成された前記飛行経路に基づいて、前記無人航空機の飛行を制御する無人航空機制御手段を有することを特徴とする請求項5または6に記載の空域管理システム。
- 前記判定手段は、前記空域ごとに、前記権限レベルが前記空域レベルよりも所定の値以上大きい場合に、当該空域が飛行可能な空域であると判定することを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の空域管理システム。
- 無人航空機ごとに、該無人航空機の運用の権限レベルを取得する権限レベル取得手段と、
一定の範囲を占める空域ごとに、該空域における前記権限レベルの許容される範囲を示す空域レベルを取得する空域レベル取得手段と、
前記権限レベル及び前記空域レベルに基づいて、所与の空域において前記無人航空機が飛行可能か判定する判定手段と、
前記無人航空機が飛行を開始する位置である出発位置と終了する位置である到着位置を表す発着位置情報と、前記無人航空機が飛行を開始する時刻である出発時刻と終了する時刻である到着時刻を表す発着時刻情報と、を含む飛行申請を取得する申請取得手段と、
前記飛行申請に基づいて飛行経路を生成するとともに、前記権限レベル及び前記空域レベルに基づいて、前記無人航空機に許容される前記飛行経路の幅を設定する飛行経路生成手段と、を有し、
前記空域レベルは、建物の密集度、人口の密集度、動植物の生息の有無、地形、前記無人航空機の混雑度、または、天候に基づいて算出され、
前記混雑度は、前記空域ごとに、前記幅を有する前記飛行経路と重複する数に応じて設定される、
ことを特徴とする空域管理システム。 - 権限レベル取得部と、空域レベル取得部と、判定部と、飛行申請取得部と、を含む空域管理システムにより実行される空域管理方法であって、
前記権限レベル取得部が、無人航空機ごとに、該無人航空機の運用の権限レベルを取得する権限レベル取得ステップと、
前記空域レベル取得部が、一定の範囲を占める空域ごとに、該空域における前記権限レベルの許容される範囲を示す空域レベルを取得する空域レベル取得ステップと、
前記判定部が、前記権限レベル及び前記空域レベルに基づいて、所与の空域において前記無人航空機が飛行可能か判定する判定ステップと、
前記飛行申請取得部が、前記無人航空機が飛行を開始する位置である出発位置と終了する位置である到着位置を表す発着位置情報と、前記無人航空機が飛行を開始する時刻である出発時刻と終了する時刻である到着時刻を表す発着時刻情報と、を含む飛行申請を取得する申請取得ステップと、
を含み、
前記空域レベルは、前記飛行申請が取得された時刻から前記出発時刻にかけて、単位時間ごとに積算または平均して算出された値である、
ことを特徴とする空域管理方法。 - 無人航空機ごとに、該無人航空機の運用の権限レベルを取得する権限レベル取得手段、
一定の範囲を占める空域ごとに、該空域における前記権限レベルの許容される範囲を示す空域レベルを取得する空域レベル取得手段、
前記権限レベル及び前記空域レベルに基づいて、所与の空域において前記無人航空機が飛行可能か判定する判定手段、及び、
前記無人航空機が飛行を開始する位置である出発位置と終了する位置である到着位置を表す発着位置情報と、前記無人航空機が飛行を開始する時刻である出発時刻と終了する時刻である到着時刻を表す発着時刻情報と、を含む飛行申請を取得する申請取得手段、
としてコンピュータを機能させるプログラムであって、
前記空域レベルは、前記飛行申請が取得された時刻から前記出発時刻にかけて、単位時間ごとに積算または平均して算出された値である、ことを特徴とするプログラム。
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