JP7431365B1

JP7431365B1 - 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム

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Publication number: JP7431365B1
Application number: JP2023058037A
Authority: JP
Inventors: 卓弥田中
Original assignee: KDDI Corp
Current assignee: KDDI Corp
Priority date: 2023-03-31
Filing date: 2023-03-31
Publication date: 2024-02-14
Anticipated expiration: 2043-03-31

Abstract

【課題】飛行体の飛行経路を特定する。【解決手段】ランク決定部１２０は、複数の飛行体の各飛行目的に基づいて前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータを決定する。記憶部１０は、２つ以上のランクパラメータの組み合わせによって定められる飛行制限条件を格納する飛行制限条件データベースを記憶する。特定部１２１は、前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって前記飛行制限条件データベースにおいて定められた飛行制限条件を満たすように、前記飛行体又は前記他の飛行体の飛行経路を特定する。【選択図】図２

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。

近年、無線で遠隔操作できる小型の無人航空機（以下、本明細書においては単に「飛行体」と記載する。）が急速に普及してきている。これらの飛行体が飛行するためには、安全マージンとして他の飛行体との間の距離や、飛行空域における飛行密度を適切に管理する必要がある。例えば、特許文献１には、飛行空域におけるドローンの優先度を決定し、決定した優先度に応じてその空域を各ドローンに割り当てた飛行計画を生成する技術が開示されている。

特開２０２０－１５４７６２号公報

例えば災害監視や支援物資の空輸等を目的とした飛行体は、その飛行経路をあらかじめ決めておくことは困難である一方で、その飛行の緊急性は高い。上記の技術は、飛行空域において飛行する飛行体があらかじめ決まっていることが前提となるため、緊急性の高い飛行体を飛行させる事態が突発的に生じたとしても、その飛行経路を変更することは難しい場合も生じうる。このような場合であっても、飛行体の適切な飛行経路を特定することが求められている。

本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、飛行体の飛行経路を特定する技術を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、情報処理装置である。この装置は、複数の飛行体の各飛行目的に基づいて前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータを決定するランク決定部と、２つ以上のランクパラメータの組み合わせによって定められる飛行制限条件を格納する飛行制限条件データベースを記憶する記憶部と、前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって前記飛行制限条件データベースにおいて定められた飛行制限条件を満たすように、前記飛行体又は前記他の飛行体の飛行経路を特定する特定部と、を備える。

前記記憶部は、複数の飛行目的それぞれと前記ランクパラメータとを対応付けて格納するランクデータベースをさらに記憶してもよく、前記ランク決定部は、前記ランクデータベースを参照して、各飛行体のランクを決定してもよい。

前記記憶部は、前記複数の飛行体それぞれの離陸地点及び目的地を各飛行体と紐づけて格納する離着陸地点データベースをさらに格納してもよく、前記ランク決定部は、各飛行体の離陸地点及び目的地にさらに基づいて、前記ランクパラメータを決定してもよい。

前記記憶部は、前記複数の飛行体それぞれの飛行経路を各飛行体と紐づけて格納する飛行経路データベースをさらに格納してもよく、前記ランク決定部は、各飛行体の飛行経路にさらに基づいて、前記ランクパラメータを決定してもよい。

飛行制限条件データベースは、（１）２つの前記飛行体のランクパラメータの組み合わせと、当該組み合わせによって定まる離間距離とを対応付けて記憶してもよく、（２）２つ以上の前記飛行体のランクパラメータの組み合わせと、当該組み合わせによって定まる飛行体密度とを対応付けて記憶してもよい。

前記飛行制限条件データベースは、（１）２つの前記飛行体のランクパラメータの組み合わせのうち低い方のランクパラメータが示すランクが低い場合は、高い場合と比較して短い前記離間距離を対応付けて記憶してもよく、（２）２つ以上の前記飛行体のランクパラメータの組み合わせのうち最も低いランクパラメータが低い場合は、高い場合と比較して高い前記飛行体密度を対応付けて記憶してもよい。

前記情報処理装置は、新たな飛行体の管理者から、少なくとも飛行目的を含む飛行要請を受け付ける受付部をさらに備えてもよく、前記ランク決定部は、前記飛行要請に含まれる飛行目的に基づいて前記新たな飛行体のランクパラメータを決定してもよく、前記特定部は、前記新たな飛行体のランクが所定のランクを超えていることを条件として前記飛行経路を特定してもよい。

前記受付部は、飛行中の飛行体を特定するための飛行体識別子と、当該飛行体のランクパラメータとを受け付けてもよく、前記ランク決定部は、前記飛行体識別子で特定される飛行体のランクパラメータを前記受付部が受け付けたランクパラメータに設定してもよい。

本発明の第２の態様は、情報処理方法である。この方法において、プロセッサが、複数の飛行体の各飛行目的に基づいて前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータを決定するステップと、前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって定められる飛行制限条件を格納する飛行制限条件データベースを参照するステップと、前記飛行制限条件データベースにおいて定められた飛行制限条件を満たすように、前記飛行体又は前記他の飛行体の飛行経路を特定するステップと、を実行する。

本発明の第３の態様は、プログラムである。このプログラムは、コンピュータに、複数の飛行体の各飛行目的に基づいて前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータを決定する機能と、前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって定められる飛行制限条件を格納する飛行制限条件データベースを参照する機能と、前記飛行制限条件データベースにおいて定められた飛行制限条件を満たすように、前記飛行体又は前記他の飛行体の飛行経路を特定する機能と、を実現させる。

このプログラムを提供するため、あるいはプログラムの一部をアップデートするために、このプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体が提供されてもよく、また、このプログラムが通信回線で伝送されてもよい。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせ、本発明の表現を方法、装置、システム、コンピュータプログラム、データ構造、記録媒体などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、飛行体の飛行経路を特定することができる。

実施の形態に係る情報処理装置が実行する処理の概要を説明するための図である。実施の形態に係る情報処理装置の機能構成を模式的に示す図である。実施の形態に係るランクデータベースのデータ構造を模式的に示す図である。実施の形態に係る飛行制限条件データベースのデータ構造を模式的に示す図である。実施の形態に係る離着陸地点データベースのデータ構造を模式的に示す図である。実施の形態に係る飛行経路データベースのデータ構造を模式的に示す図である。実施の形態に係る情報処理装置が実行する情報処理の流れを説明するためのフローチャートである。

＜実施の形態の概要＞
図１は、実施の形態に係る情報処理装置１が実行する処理の概要を説明するための図である。以下、図１を参照して、実施の形態の概要を述べる。

一般に、飛行体Ｄが空域を飛行する際には、飛行の安全を確保するために飛行体Ｄ同士で最低限空けるべき離間距離や、空域の単位あたりの飛行体Ｄの数を示す密度の下限値である飛行密度（以下、離間距離と飛行密度とに関する条件を合わせて「飛行制限条件」と記載する。）が設定される。情報処理装置１は、飛行制限条件を満たすように各飛行体Ｄの飛行経路Ｒを特定するための装置である。

実施の形態に係る情報処理装置１は、複数の飛行体Ｄの飛行経路Ｒを、各飛行体Ｄに紐づけられたランクパラメータに基づいて特定する。ここで「ランクパラメータ」は、情報処理装置１が、飛行体Ｄが離陸地点から目的地に至るまでに通過する飛行経路Ｒを決定する際に考慮する順番を決定するためのパラメータである。限定はしないが、一例として、実施の形態に係る情報処理装置１が扱うランクパラメータは１から５までの５段階であり、５が最もランクが高く、数字の順でランクが下がり、１が最もランクが低いことを示している。各飛行体Ｄのランクパラメータは、飛行体Ｄの飛行目的に基づいて定まるパラメータである。なお、情報処理装置１は、各飛行体Ｄの飛行申請時に申請者から飛行目的を受け付けて記憶している。

図１において、表示画面Ｍは情報処理装置１の管理者が確認する画面を模式的に示しており、情報処理装置１が扱う情報を地図の形式で示している。図１に示す表示画面Ｍでは、情報処理装置１が、第１飛行体Ｄ１、第２飛行体Ｄ２、第３飛行体Ｄ３、及び第４飛行体Ｄ４の飛行を管理している場合の例を示している。なお、情報処理装置１が管理する飛行体Ｄの数は４に限られず、１から３、又は５以上であってもよい。

表示画面Ｍに示す例は、第１飛行体Ｄ１、第２飛行体Ｄ２、及び第３飛行体Ｄ３は事前に立案された飛行計画にしたがって飛行しているものとする。このとき、災害Ｆが発生し、災害対応用の第４飛行体Ｄ４が災害Ｆの発生現場に急遽向かうことが決まったとする。この場合、第４飛行体Ｄ４の飛行目的は災害対応であるため、ランクを示すランクパラメータは最高位の「５」となっている。

詳細は後述するが、上述した飛行制限条件は、飛行体Ｄ同士のランクパラメータの組み合わせによって定まる。情報処理装置１は、第４飛行体Ｄ４が離陸地点から目的地である災害Ｆに向かうための飛行経路Ｒを特定する際に、飛行経路Ｒ上で近接する飛行体Ｄのランクパラメータと第４飛行体Ｄ４のランクパラメータとの組み合わせから定まる飛行制限条件を満たすように飛行経路Ｒを特定する。

図１に示す例では、一点鎖線で示す第１飛行経路Ｒ１は、第４飛行体Ｄ４が離陸地点から目的地に至るまでの最短飛行ルートである。第１飛行経路Ｒ１は情報処理装置１が第４飛行体Ｄ４の飛行経路Ｒとして設定する飛行経路Ｒの初期値であり、第４飛行体Ｄ４以外の他の飛行体Ｄが第１飛行経路Ｒ１を含む空域に存在しない場合、情報処理装置１は、第１飛行経路Ｒ１を第４飛行体Ｄ４の飛行経路Ｒとして設定する。

しかしながら、第１飛行経路Ｒ１を含む空域には、第１飛行体Ｄ１、第２飛行体Ｄ２、及び第３飛行体Ｄ３が存在するため、情報処理装置１は、これらの各飛行体Ｄのランクパラメータと第４飛行体Ｄ４のランクパラメータとの組み合わせで定まる飛行制限条件を満たすように、第４飛行体Ｄ４の飛行経路Ｒを決定する必要がある。具体的には、情報処理装置１は、第４飛行体Ｄ４を含む各飛行体Ｄの飛行速度、飛行空域の天候（風速及び風向き）、及び飛行経路Ｒに基づいて時刻毎の各飛行体Ｄの位置をシミュレーションによって特定し、飛行制限条件を満たすか否かを判定する。情報処理装置１は、シミュレーションによって飛行制限条件を満たさない場合があると判定した場合、第４飛行体Ｄ４の飛行経路として仮設定した飛行経路Ｒと、他の飛行体Ｄの飛行経路Ｒとの少なくともいずれかを修正する。

図１に示す例では、第１飛行体Ｄ１、第２飛行体Ｄ２、及び第３飛行体Ｄ３のランクパラメータはそれぞれ３、１、及び３であり、第４飛行体Ｄ４のランクパラメータである５よりも低いランクを示している。したがって、ランクが高い第４飛行体Ｄ４の飛行を優先し、他の飛行体Ｄの飛行計画を変更することがまず考えられる。しかしながら、ランクの高い第４飛行体Ｄ４の飛行を優先するとしても、各飛行体Ｄの飛行の安全を確保するために、情報処理装置１は、飛行制限条件を満たす飛行経路Ｒを特定する必要がある。そのため、例えば第４飛行体Ｄ４が離陸地点から目的地に至るまでの最短飛行ルートである第１飛行経路Ｒ１を飛行するためには、飛行制限条件を満たすために、他の飛行体Ｄを第４飛行体Ｄ４から離れる方向に移動させたり、ホバリングで停止させたり、地上に着陸させたりする等の回避行動を取らせる必要となることも起こりうる。

当然ながら、第４飛行体Ｄ４以外の他の飛行体Ｄが回避行動をとるためにそれらの飛行経路Ｒを変更する際にも、各飛行体Ｄは飛行制限条件を満たして飛行しなければならない。特に、第１飛行体Ｄ１、第２飛行体Ｄ２、及び第３飛行体Ｄ３は事前に立案された飛行計画にしたがって飛行しているため、それらの飛行経路Ｒが飛行制限条件をちょうど満たすよう設計されている場合等には飛行経路Ｒを変更する余地が少なかったり、第４飛行体Ｄ４が第１飛行経路Ｒ１を飛行させるために他の飛行体Ｄが回避行動をとるために時間を要したりすることも起こりうる。

そこで、情報処理装置１は、各飛行体Ｄが飛行制限条件を満たして飛行し、かつ第４飛行体Ｄ４が目的地である災害Ｆに短時間で到達できる飛行経路Ｒをシミュレーションによって特定する。具体的には、飛行制限条件を拘束条件とする経路探索の最適化問題をシミュレーションによって解くことにより、各飛行体Ｄの飛行経路Ｒを特定する。なお、情報処理装置１は、既知の最適化問題のソルバモジュールを用いて経路探索を実現すればよい。

図１において、破線で示す第２飛行経路Ｒ２は、情報処理装置１が特定した第４飛行体Ｄ４の飛行経路Ｒである。図１に示すように、第２飛行経路Ｒ２は第４飛行体Ｄ４が離陸地点から目的地に至るまでの最短飛行ルートではなく、第１飛行体Ｄ１、第２飛行体Ｄ２、及び第３飛行体Ｄ３が存在する空域を迂回するルートとなっている。これは、第４飛行体Ｄ４が第１飛行経路Ｒ１又はそれと類似するルートを飛行する場合、他の飛行体Ｄの回避行動に時間を要し、かえって目的地の到達まで時間がかかることを情報処理装置１がシミュレーションで見出した結果である。情報処理装置１はシミュレーションをすることにより、各飛行体Ｄが飛行制限条件を満たしつつ飛行を続けるためには、第４飛行体Ｄ４のランクが高い場合であっても、第４飛行体Ｄ４が他の飛行体Ｄを避けて迂回するルートである第２飛行経路Ｒ２を第４飛行体Ｄ４の飛行経路Ｒとして特定する。

このように、実施の形態に係る情報処理装置１は、飛行体Ｄのランクによって定まる飛行制限条件を満たすように飛行体Ｄの飛行経路Ｒを特定することができる。

＜実施の形態に係る情報処理装置１の機能構成＞
図２は、実施の形態に係る情報処理装置１の機能構成を模式的に示す図である。実施の形態に係る情報処理装置１は、記憶部１０、通信部１１、及び制御部１２を備える。図２において、矢印は主なデータの流れを示しており、図２に示していないデータの流れがあってもよい。図２において、各機能ブロックはハードウェア（装置）単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図２に示す機能ブロックは単一の装置内に実装されてもよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてもよい。機能ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてもよい。

記憶部１０は、情報処理装置１を実現するコンピュータのＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等を格納するＲＯＭ（Read Only Memory）や情報処理装置１の作業領域となるＲＡＭ（Random Access Memory）、ＯＳ（Operating System）やアプリケーションプログラム、当該アプリケーションプログラムの実行時に参照されるランクデータベース１００、飛行制限条件データベース１０１、離着陸地点データベース１０２、及び飛行経路データベース１０３等の種々の情報を格納するＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の大容量記憶装置である。

通信部１１は、情報処理装置１が外部の装置と通信するための通信インターフェースであり、ＬＡＮ（Local Area Network）モジュールやＷｉ-Ｆｉ（登録商標）モジュール等の既知の通信モジュールで実現されている。以下、本明細書において、情報処理装置１が外部の装置と通信するときは通信部１１を介することを前提として通信部１１の記載を省略することがある。

制御部１２、情報処理装置１のＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサであり、記憶部１０に記憶されたプログラムを実行することによってランク決定部１２０、特定部１２１、及び受付部１２２として機能する。

なお、図２は、情報処理装置１が単一の装置で構成されている場合の例を示している。しかしながら、情報処理装置１は、例えばクラウドコンピューティングシステムのように複数のプロセッサやメモリ等の計算リソースによって実現されてもよい。この場合、制御部１２を構成する各部は、複数の異なるプロセッサの中の少なくともいずれかのプロセッサがプログラムを実行することによって実現される。

ランク決定部１２０は、複数の飛行体Ｄの各飛行目的に基づいて各飛行体Ｄのランクを定めるランクパラメータを決定する。より具体的には、ランク決定部１２０は、ランクデータベース１００を参照して、各飛行体Ｄのランクを決定する。

図３は、実施の形態に係るランクデータベース１００のデータ構造を模式的に示す図である。ランクデータベース１００は記憶部１０に格納されており、ランク決定部１２０によって管理されている。

図３に示すように、ランクデータベース１００は、複数の飛行目的それぞれとランクパラメータとを対応付けて格納している。例えば、図３に示す例では、飛行目的が「Ａ」、「Ｂ」、及び「Ｃ」に対して「１」のランクパラメータが対応付けられており、この対応付けは事前に情報処理装置１の管理者によって定められている。なお、飛行目的の例としては、空撮、報道取材、警備、農林水産業、測量、環境調査、設備メンテナンス、インフラ点検・保守、資材管理、輸送・宅配、自然観測、事故・災害対応、趣味、研究開発等が挙げられる。

特定部は、飛行体Ｄと他の一以上の飛行体Ｄのランクパラメータの組み合わせによって飛行制限条件データベース１０１において定められた飛行制限条件を満たすように、飛行体Ｄ又は他の飛行体Ｄの飛行経路を特定する。

図４は、実施の形態に係る飛行制限条件データベース１０１のデータ構造を模式的に示す図である。飛行制限条件データベース１０１は記憶部１０に格納されており、ランク決定部１２０によって管理されている。

図４に示すように、飛行制限条件データベースは、２つのランクパラメータの組み合わせと、その組み合わせによって定められる飛行制限条件を格納している。図４では、飛行制限条件はＡからＥまでの５つの異なる条件として設定されており、Ａが最も制限が厳しい条件であり、以下アルファベットの順で条件が緩くなり、Ｅが最も制限の少ない条件となる。飛行場制限条件は、２つの飛行体Ｄ間の離間距離と単位空間あたりの飛行密度との少なくとも一方である。

ここで、制限が厳しい条件とは、飛行制限条件が２つの飛行体Ｄ間の離間距離である場合は、制限が緩い場合と比較して長く設定されることをいう。また、飛行密度である場合は、制限が厳しい場合は緩い場合よりも密度が低く設定されることをいう。図４は、２つのランクパラメータの組み合わせによって定められる飛行制限条件の例を示しているが、飛行制限条件が非高密度である場合は、３つ以上のランクパラメータの組み合わせによって定められてもよい。

このように、実施の形態に係る情報処理装置１は、飛行体Ｄの飛行経路Ｒを決定する際に考慮する順番、言い換えると、飛行体Ｄが目的地になるべく早く到着するための飛行経路Ｒを特定する際の優先順位を決定するためのパラメータであるランクパラメータの組み合わせによって定まる飛行制限条件を満たすように飛行体Ｄの飛行経路Ｒを特定する。これにより、緊急性の高い飛行体Ｄが目的地まで安全に飛行させることができる。

飛行経路Ｒは、飛行体Ｄの離陸地点と目的地とを結ぶ経路であるため、飛行経路Ｒは飛行体Ｄの離陸地点と目的地とに当然に拘束される。飛行体Ｄの離陸地点は、飛行体Ｄが通常待機する場所であることが多く、しばしば、飛行体Ｄを管理する管理者の拠点である。このため、例えば飛行体Ｄの離陸地点が消防署や災害対策を実行する者の拠点である場合、その飛行体Ｄの飛行目的は緊急度が高い（すなわち、ランクも高い）ことが多い。あるいは、飛行体Ｄの離陸地点が空撮を目的とする個人に飛行体Ｄを貸し出す業者の拠点である場合、その飛行体Ｄの飛行目的は趣味の空撮である蓋然性が高く、緊急性が低い（すなわち、ランクが低い）ことが多い。

さらに、飛行体Ｄの目的地は飛行体Ｄの飛行目的を達成すべき場所であることが多い。例えば、飛行体Ｄの目的地が農場である場合、その飛行体Ｄの飛行目的は農業関連（例えば、農薬の散布や害獣の監視）である蓋然性が高い。

このように、飛行体Ｄの離陸地点や目的地は、情報処理装置１が飛行体Ｄのランクパラメータを決定ないし修正する際に参考しうる情報となる。そのため、記憶部１０は、複数の飛行体Ｄそれぞれの離陸地点及び目的地を各飛行体と紐づけて格納する離着陸地点データベース１０２をさらに格納している。

図５は、実施の形態に係る離着陸地点データベース１０２のデータ構造を模式的に示す図である。離着陸地点データベース１０２は記憶部１０に格納されており、ランク決定部１２０によって管理されている。

図５に示すように、離着陸地点データベース１０２は、飛行体Ｄを識別するための飛行体識別子と対応付けて、各飛行体Ｄの離陸地点、着陸地点（目的地）、及びランクパラメータの補正値を記憶している。ここで「ランクパラメータの補正値」は、飛行体Ｄに設定されているランクパラメータを増減させるために設けられた値であり、離陸地点又は着陸地点に基づいてあらかじめ設定されている。ランクパラメータの補正値をどのように設定するかは、飛行経路Ｒを設定する空域として想定される空域の平均的な飛行密度等を考慮して定めればよい。例えば、飛行経路Ｒを設定する空域として想定される空域の飛行密度が高い傾向にある場合、離陸地点が消防署や災害対策を実行する者の拠点である場合のランク補正値を正の値として設定する。

ランク決定部１２０は、各飛行体Ｄの離陸地点及び目的地にさらに基づいて離着陸地点データベース１０２を参照することにより、飛行体Ｄに設定されているランクパラメータを補正して最終的なランクパラメータを決定する。ランクパラメータの補正値は飛行経路Ｒを設定する空域として想定される空域の状況に応じて事前に設定されているため、ランク決定部１２０は、飛行体Ｄの飛行経路Ｒをより適切に特定することができる。

飛行制限条件は、飛行体Ｄの飛行における安全性の担保を目的として設けられている。ここで、飛行体Ｄが海上や山間の農村地帯等のように開けた空域を飛行する場合と、高層ビルが建ち並ぶ都市部の上空を飛行する場合とでは、前者の方が後者よりも障害物の衝突等のリスクや万が一落下した場合の被害が小さく、安全性が高いと言える。すなわち、飛行体Ｄの飛行の安全性は、飛行体Ｄの飛行経路Ｒにも依存する。

そこで、記憶部１０は、複数の飛行体Ｄそれぞれの飛行経路Ｒの種別と、ランクパラメータの補正値とを対応づけて格納する飛行経路データベース１０３も格納している。図６は、実施の形態に係る飛行経路データベース１０３のデータ構造を模式的に示す図である。飛行経路データベース１０３は記憶部１０に格納されており、ランク決定部１２０によって管理されている。

ランク決定部１２０は、各飛行体Ｄの飛行経路Ｒに基づいて飛行経路データベース１０３を参照することにより、飛行体Ｄに設定されているランクパラメータを補正して最終的なランクパラメータを決定する。

なお、ランク決定部１２０は、各飛行体Ｄの飛行目的には依存せず、各飛行体Ｄの離陸地点及び目的地にのみ基づいて離着陸地点データベース１０２を参照することにより、飛行体Ｄに設定されているランクパラメータを決定してもよい。あるいは、ランク決定部１２０は、各飛行体Ｄの飛行目的には依存せず、各飛行体Ｄの飛行経路にのみ基づいて飛行経路データベース１０３を参照することにより、飛行体Ｄに設定されているランクパラメータを決定してもよい。この場合、離着陸地点データベース１０２には、ランクパラメータの補正値に換えて、ランクパラメータ自体を記憶させればよい。同様に、飛行経路データベース１０３にも、ランクパラメータの補正値に換えて、ランクパラメータ自体を記憶させればよい。災害対応用の飛行体Ｄの離陸は緊急性を要す得るため、場合によっては飛行目的を特定せずに離陸することも想定しうる。ランク決定部１２０が飛行体Ｄの離陸地点及び目的地又は飛行経路にのみ基づいてランクパラメータを決定することで、このような場合であっても飛行体Ｄのランクを適切に設定することができる。

図４に示すランクデータベース１００の説明に戻る。図４に示すように、ランクデータベース１００は２つの飛行体Ｄのランクパラメータの組み合わせのうち低い方のランクパラメータが示すランクに基づいて飛行制限条件が決まる。具体的には、ランクデータベース１００において２つ飛行体Ｄのランクパラメータのうち低い方のランクパラメータを「代表ランクパラメータ」とする。このとき、ランクデータベース１００は、代表ランクパラメータが示すランクが低い場合は、高い場合と比較して厳しい飛行制限条件が紐づけられている。これは、２つの飛行体Ｄのランクパラメータの組み合わせのうち低い方のランクパラメータが示すランクが低い場合は、高い場合と比較して短い離間距離を対応付けて記憶していることを示している。同様に、２つ以上の飛行体Ｄのランクパラメータの組み合わせのうち最も低いランクパラメータが低い場合は、高い場合と比較して高い飛行体密度を対応付けて記憶していることも意味する。

このように、飛行体Ｄの組み合わせのうち少なくとも一方にランクの高い飛行体Ｄが存在する場合、情報処理装置１はその飛行体Ｄの飛行経路Ｒの特定を優先することになる。これにより、情報処理装置１は、ランクの高い飛行体Ｄが目的地に到着することを優先した飛行経路Ｒを特定することができる。

ところで、地震や火災等の災害は予想することが困難であるため、災害対応用の飛行体Ｄの飛行経路Ｒを事前に定めておくことは実質的に不可能である。このため、高ランクの飛行体Ｄである災害対応用の飛行体Ｄはあらかじめ定められた飛行計画に沿って飛行している複数の飛行体Ｄが飛行している空域に割り込む形で飛行せざるを得ない。一方で、急な割り込みをする飛行体Ｄのランクが低い場合にまでその飛行体Ｄ用に新たに飛行経路Ｒを設定することは、既に飛行中の他の飛行体Ｄの飛行を混乱させることになる。

受付部１２２は、新たな飛行体Ｄの管理者から、少なくとも飛行目的を含む飛行要請を受け付ける。ランク決定部１２０は、受付部１２２が受け付けた飛行要請に含まれる飛行目的に基づいて新たな飛行体Ｄのランクパラメータを決定する。その後、特定部１２１は、新たな飛行体Ｄのランクが所定のランクを超えていることを条件として飛行経路を特定する。特定部１２１は、新たな飛行体Ｄのランクが所定のランクを超えていることを条件として新たな飛行体Ｄの飛行経路Ｒを特定する。

ここで「所定のランク」とは、特定部１２１が新たな飛行体Ｄの飛行経路Ｒを特定するか否かを判定するために参照する「経路特定可否判定用閾値」である。所定のランクは飛行経路Ｒを設定する空域として想定される空域の状況を勘案して情報処理装置１の管理者が定めればよいが、一例としては「５」である。この場合、災害対応と行った緊急性の高い高ランクは飛行体Ｄの飛行要請があった場合にのみ、情報処理装置１はその飛行体Ｄの飛行経路Ｒの特定を優先することによる。このように、情報処理装置１は、ランクパラメータに基づいて新たな飛行体Ｄの飛行経路Ｒの特定を優先するか否かを判定することにより、飛行の緊急性と既存の飛行の混乱防止とのバランスをとることができる。

一方で、情報処理装置１は、災害対応を行った緊急性の高い飛行体Ｄの飛行経路Ｒを優先して特定した場合であっても、その飛行体Ｄが災害Ｆの発生現場に到着するまでの間に現場における初期対応が進み、飛行体Ｄが災害Ｆの発生現場に急行することの必要性が低下した場合には、飛行体Ｄのランクを下げることで、相対的に従前から計画のあった飛行体Ｄの飛行を優先するようにしてもよい。あるいは、災害対応用の設備を備えている飛行体Ｄが別の目的で飛行中に、災害対応を目的とする飛行に変更すべき場合もありうる。

このため、受付部１２２は、飛行中の飛行体Ｄを特定するための飛行体識別子と、その飛行体Ｄのランクパラメータとを、例えば飛行体Ｄの管理者から受け付ける。ランク決定部１２０は、飛行体識別子で特定される飛行体のランクパラメータを受付部が受け付けたランクパラメータに設定する。

別の例として、例えば晴天時に飛行体Ｄが配送目的で飛行していたときに、情報処理装置１が急な豪雨を検知した場合、情報処理装置１は、飛行体Ｄによる荷物の配送を取りやめて飛行を中断する。このような場合、情報処理装置１は、飛行体Ｄに設定されたランクを低下させる。これを実現するために、情報処理装置１は、飛行体Ｄからテレメトリー情報として天候情報を取得してもよいし、飛行体Ｄに飛行空域の天候を示す天候情報をインターネット等の通信ネットワークを介して天候情報提供サーバ（不図示）から取得してもよい。また、ランクデータベース１００に、天候に関するランク変動条件をはじめとする各種ランク変動条件を格納し、ランク決定部１２０が定期的に各飛行体Ｄについてランク変動条件を満たすか否かを判定すればよい。

これにより、情報処理装置１は、飛行体Ｄのランクパラメータを柔軟に変更することができる。

＜情報処理装置１が実行する情報処理方法の処理フロー＞
図７は、実施の形態に係る情報処理装置１が実行する情報処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば情報処理装置１が起動したときに開始する。

ランク決定部１２０は、各飛行体Ｄの飛行目的を特定する（Ｓ２）。ランク決定部１２０は、例えば、あらかじめ設定された飛行体Ｄの飛行計画を参照してその飛行体Ｄの飛行目的を取得して特定する。また、ランク決定部１２０は、新たな飛行体Ｄの管理者から取得した飛行要請に含まれる情報として、その飛行体Ｄの飛行目的を特定してもよい。

ランク決定部１２０は、飛行体Ｄの飛行目的に基づいてランクデータベース１００を参照することにより、飛行体Ｄのランクを定めるランクパラメータを決定する（Ｓ４）。特定部１２１は、飛行体Ｄと他の一以上の飛行体Ｄのランクパラメータの組み合わせによって定まる飛行制限条件を満たすように、飛行体Ｄ又は他の飛行体Ｄの飛行経路Ｒを特定する（Ｓ６）。

特定部１２１が飛行経路Ｒを特定すると、本フローチャートにおける処理は終了する。

＜実施の形態に係る情報処理１が奏する効果＞
以上説明したように、実施の形態に係る情報処理装置１によれば、飛行体Ｄの飛行経路Ｒを特定することができる。

なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGs）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果をあわせ持つ。

１情報処理装置
１０記憶部
１００ランクデータベース
１０１飛行制限条件データベース
１０２離着陸地点データベース
１１通信部
１２制御部
１２０ランク決定部
１２１特定部
１２２受付部

Claims

複数の飛行体の飛行目的それぞれと前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータとを対応付けて格納するランクデータベースと、前記複数の飛行体それぞれの離陸地点及び目的地を各飛行体と紐づけて格納する離着陸地点データベースと、２つ以上の前記ランクパラメータの組み合わせによって定められる飛行制限条件を格納する飛行制限条件データベースを記憶する記憶部と、
前記複数の飛行体の各飛行目的、各飛行体の離陸地点及び目的地に基づいて、前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータを決定するランク決定部と、
前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって前記飛行制限条件データベースにおいて定められた飛行制限条件を満たすように、前記飛行体又は前記他の飛行体の飛行経路を特定する特定部と、を備える、
情報処理装置。
複数の飛行体の飛行目的それぞれと前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータとを対応付けて格納するランクデータベースと、前記複数の飛行体それぞれの飛行経路を各飛行体と紐づけて格納する飛行経路データベースと、２つ以上の前記ランクパラメータの組み合わせによって定められる飛行制限条件を格納する飛行制限条件データベースを記憶する記憶部と、
前記複数の飛行体の各飛行目的と前記各飛行体の飛行経路とに基づいて、前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータを決定するランク決定部と、
前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって前記飛行制限条件データベースにおいて定められた飛行制限条件を満たすように、前記飛行体又は前記他の飛行体の飛行経路を特定する特定部と、を備える、
情報処理装置。
複数の飛行体の各飛行目的に基づいて前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータを決定するランク決定部と、
２つ以上のランクパラメータの組み合わせによって定められる飛行制限条件を格納する飛行制限条件データベースを記憶する記憶部と、
前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって前記飛行制限条件データベースにおいて定められた飛行制限条件を満たすように、前記飛行体又は前記他の飛行体の飛行経路を特定する特定部と、を備え、
飛行制限条件データベースは、
（１）２つの前記飛行体のランクパラメータの組み合わせと、当該組み合わせによって定まる離間距離とを対応付けて記憶し、
（２）２つ以上の前記飛行体のランクパラメータの組み合わせと、当該組み合わせによって定まる飛行体密度とを対応付けて記憶する、
情報処理装置。
前記飛行制限条件データベースは、
（１）２つの前記飛行体のランクパラメータの組み合わせのうち低い方のランクパラメータが示すランクが低い場合は、高い場合と比較して短い前記離間距離を対応付けて記憶し、
（２）２つ以上の前記飛行体のランクパラメータの組み合わせのうち最も低いランクパラメータが低い場合は、高い場合と比較して高い前記飛行体密度を対応付けて記憶する、
請求項３に記載の情報処理装置。
複数の飛行体の各飛行目的に基づいて前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータを決定するランク決定部と、
２つ以上のランクパラメータの組み合わせによって定められる飛行制限条件を格納する飛行制限条件データベースを記憶する記憶部と、
前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって前記飛行制限条件データベースにおいて定められた飛行制限条件を満たすように、前記飛行体又は前記他の飛行体の飛行経路を特定する特定部と、
新たな飛行体の管理者から、少なくとも飛行目的を含む飛行要請を受け付ける受付部と、を備え、
前記ランク決定部は、前記飛行要請に含まれる飛行目的に基づいて前記新たな飛行体のランクパラメータを決定し、
前記特定部は、前記新たな飛行体のランクが所定のランクを超えていることを条件として前記飛行経路を特定する、
情報処理装置。
前記受付部は、飛行中の飛行体を特定するための飛行体識別子と、当該飛行体のランクパラメータとを受け付け、
前記ランク決定部は、前記飛行体識別子で特定される飛行体のランクパラメータを前記受付部が受け付けたランクパラメータに設定する、
請求項５に記載の情報処理装置。
プロセッサが、
複数の飛行体の飛行目的それぞれと前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータとを対応付けて格納するランクデータベースと、前記複数の飛行体それぞれの離陸地点及び目的地を各飛行体と紐づけて格納する離着陸地点データベースと、２つ以上の前記ランクパラメータの組み合わせによって定められる飛行制限条件を格納する飛行制限条件データベースを参照するステップと、
前記複数の飛行体の各飛行目的、各飛行体の離陸地点及び目的地に基づいて、前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータを決定するステップと、
前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって前記飛行制限条件データベースにおいて定められた飛行制限条件を満たすように、前記飛行体又は前記他の飛行体の飛行経路を特定するステップと、を実行する、
情報処理方法。
プロセッサが、
複数の飛行体の飛行目的それぞれと前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータとを対応付けて格納するランクデータベースと、前記複数の飛行体それぞれの飛行経路を各飛行体と紐づけて格納する飛行経路データベースと、２つ以上の前記ランクパラメータの組み合わせによって定められる飛行制限条件を格納する飛行制限条件データベースを参照するステップと、
前記複数の飛行体の各飛行目的と前記各飛行体の飛行経路とに基づいて、前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータを決定するステップと、
前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって前記飛行制限条件データベースにおいて定められた飛行制限条件を満たすように、前記飛行体又は前記他の飛行体の飛行経路を特定するステップと、を実行する、
情報処理方法。
プロセッサが、
複数の飛行体の各飛行目的に基づいて前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータを決定するステップと、
前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって定められる飛行制限条件を格納する飛行制限条件データベースを参照するステップと、
前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって前記飛行制限条件データベースにおいて定められた飛行制限条件を満たすように、前記飛行体又は前記他の飛行体の飛行経路を特定するステップと、を実行し、
飛行制限条件データベースは、
（１）２つの前記飛行体のランクパラメータの組み合わせと、当該組み合わせによって定まる離間距離とを対応付けて記憶し、
（２）２つ以上の前記飛行体のランクパラメータの組み合わせと、当該組み合わせによって定まる飛行体密度とを対応付けて記憶する、
情報処理方法。
プロセッサが、
複数の飛行体の各飛行目的に基づいて前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータを決定するステップと、
前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって定められる飛行制限条件を格納する飛行制限条件データベースを参照するステップと、
前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって前記飛行制限条件データベースにおいて定められた飛行制限条件を満たすように、前記飛行体又は前記他の飛行体の飛行経路を特定するステップと、
新たな飛行体の管理者から、少なくとも飛行目的を含む飛行要請を受け付けるステップと、を実行し、
前記決定するステップにおいて、前記飛行要請に含まれる飛行目的に基づいて前記新たな飛行体のランクパラメータを決定し、
前記特定するステップにおいて、前記新たな飛行体のランクが所定のランクを超えていることを条件として前記飛行経路を特定する、
情報処理方法。
コンピュータに、
複数の飛行体の飛行目的それぞれと前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータとを対応付けて格納するランクデータベースと、前記複数の飛行体それぞれの離陸地点及び目的地を各飛行体と紐づけて格納する離着陸地点データベースと、２つ以上の前記ランクパラメータの組み合わせによって定められる飛行制限条件を格納する飛行制限条件データベースを参照する機能と、
前記複数の飛行体の各飛行目的、各飛行体の離陸地点及び目的地に基づいて、前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータを決定する機能と、
前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって前記飛行制限条件データベースにおいて定められた飛行制限条件を満たすように、前記飛行体又は前記他の飛行体の飛行経路を特定する機能と、を実現させる、
プログラム。
コンピュータに、
複数の飛行体の飛行目的それぞれと前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータとを対応付けて格納するランクデータベースと、前記複数の飛行体それぞれの飛行経路を各飛行体と紐づけて格納する飛行経路データベースと、２つ以上の前記ランクパラメータの組み合わせによって定められる飛行制限条件を格納する飛行制限条件データベースを参照する機能と、
前記複数の飛行体の各飛行目的と前記各飛行体の飛行経路とに基づいて、前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータを決定する機能と、
前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって前記飛行制限条件データベースにおいて定められた飛行制限条件を満たすように、前記飛行体又は前記他の飛行体の飛行経路を特定する機能と、を実現させる、
プログラム。
コンピュータに、
複数の飛行体の各飛行目的に基づいて前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータを決定する機能と、
前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって定められる飛行制限条件を格納する飛行制限条件データベースを参照する機能と、
前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって前記飛行制限条件データベースにおいて定められた飛行制限条件を満たすように、前記飛行体又は前記他の飛行体の飛行経路を特定する機能と、を実現させ、
飛行制限条件データベースは、
（１）２つの前記飛行体のランクパラメータの組み合わせと、当該組み合わせによって定まる離間距離とを対応付けて記憶し、
（２）２つ以上の前記飛行体のランクパラメータの組み合わせと、当該組み合わせによって定まる飛行体密度とを対応付けて記憶する、
プログラム。
コンピュータに、
複数の飛行体の各飛行目的に基づいて前記各飛行体のランクを定めるランクパラメータを決定する機能と、
前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって定められる飛行制限条件を格納する飛行制限条件データベースを参照する機能と、
前記飛行体と他の一以上の飛行体の前記ランクパラメータの組み合わせによって前記飛行制限条件データベースにおいて定められた飛行制限条件を満たすように、前記飛行体又は前記他の飛行体の飛行経路を特定する機能と、
新たな飛行体の管理者から、少なくとも飛行目的を含む飛行要請を受け付ける機能と、を実現させ、
前記決定する機能は、前記飛行要請に含まれる飛行目的に基づいて前記新たな飛行体のランクパラメータを決定し、
前記特定する機能は、前記新たな飛行体のランクが所定のランクを超えていることを条件として前記飛行経路を特定する、
プログラム。