JP2019038479A - 無人航空機管理装置、無人航空機管理方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】無人航空機の飛行を、適性かつ安全に管理しうる、無人航空機管理装置、無人航空機管理方法、及びプログラムを提供する【解決手段】無人航空機管理装置１０は、無人航空機の飛行予定経路と、飛行予定経路を含む領域の地図データとを取得する、取得部１１と、地図データを用いて、飛行予定経路を含む領域を分割して複数の区画を設定する、区画設定部１２と、複数の区画の中で、飛行予定経路を含む区画と無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する区画とを特定する、区画特定部１３と、飛行予定経路を含む区画と飛行を禁止されているエリアに該当する区画とを対比して、一致している区画が存在するかどうかを判定する、判定部１４と、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、無人航空機の飛行を管理するための無人航空機管理装置、無人航空機管理方法、及びこれらを実現するためのプログラムに関する。

従来から、「ドローン」と呼ばれる無人航空機（以下、「ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）」とも表記する。）は、軍事用途、農薬散布といった様々な用途に用いられている。とりわけ、近年においては、バッテリーの小型化及び高出力化により、動力原として電動モータを利用する小型のドローンが開発されている。小型のドローンは、運用が簡単であることから、急速に普及しており、今後、農業、通信、物流等の分野で更なる活用が見込まれている（非特許文献１参照）。

一方で、小型のドローン（以下、単に「ドローン」と表記する。）の普及に伴い、制御不能となったドローンが墜落し、地上にあった物を破損する、建物に衝突する等の事故が多数報告されている（非特許文献２参照。）。また、大型旅客機とのニアミス事故の報告もあり、ドローンの適切な運行管理が求められているが、急速な普及に追いついていない。

このような状況に対応するため、日本国においては、国土交通省が、ドローンの運行管理のために、現在、一定規格以上のドローンの使用について、ガイドライン（非特許文献３参照。）を定めている。このガイドラインでは、具体的には、ドローン利用者が人口密集地等の上空でドローンを飛行させる場合、飛行予定経路、飛行予定日時といった情報を国土交通省に申請することを義務付けている。

そして、国土交通省では、これらの申請に対し、他の申請、ＮＯＴＡＭと呼ばれる航空運行業務に関わる情報、及び定められている飛行が禁止されている領域の情報等を考慮し、上記申請のドローンの利用が安全であるか、否かが判断される。そして、安全であると判断された申請に対しては、許可又は承認が与えられる。

総務省，"ドローンの現状について"，［online］，［平成29年5月26日検索］，インターネット＜URL： http://www.soumu.go.jp/main_content/000401647.pdf＞ 国土交通省，"平成28年度 無人航空機に係る事故等の一覧"，［online］，［平成29年5月26日検索］，インターネット＜URL： http://www.mlit.go.jp/common/001132992.pdf＞ 国土交通省，"無人航空機（ドローン、ラジコン機等）の安全な飛行のためのガイドライン"，［online］，［平成29年5月26日検索］，インターネット＜URL：https://www.mlit.go.jp/common/001128047.pdf＞

ところで、国土交通省における承認処理は、現在、人手によって行われており、処理に時間を要している。また、承認処理に際し、ドローンが飛行を禁止されている領域を飛行しないか、又は、飛行を予定しているドローン同士が衝突しないか等の判定を行なう必要がある。しかしながら、人手で、このような判定をすることは困難であり、判定においてミスが発生する可能性がある。

本発明の目的の一例は、上記問題を解消し、無人航空機の飛行を、適性かつ安全に管理しうる、無人航空機管理装置、無人航空機管理方法、及びプログラムを提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明の一側面における無人航空機管理装置は、
無人航空機の飛行予定経路と、前記飛行予定経路を含む領域の地図データとを取得する、取得部と、
前記地図データを用いて、前記飛行予定経路を含む領域を分割して複数の区画を設定する、区画設定部と、
前記複数の区画の中で、前記飛行予定経路を含む区画と前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する区画とを特定する、区画特定部と、
前記飛行予定経路を含む区画と前記飛行を禁止されているエリアに該当する区画とを対比して、一致している区画が存在するかどうかを判定する、判定部と、
を備えている、ことを特徴とする。

上記目的を達成するため、本発明の一側面における無人航空機管理方法は、
（ａ）無人航空機の飛行予定経路と、前記飛行予定経路を含む領域の地図データとを取得する、ステップと、
（ｂ）前記地図データを用いて、前記飛行予定経路を含む領域を分割して複数の区画を設定する、ステップと、
（ｃ）前記複数の区画の中で、前記飛行予定経路を含む区画と前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する区画とを特定する、ステップと、
（ｄ）前記飛行予定経路を含む区画と前記飛行を禁止されているエリアに該当する区画とを対比して、一致している区画が存在するかどうかを判定する、ステップと、
を有する、ことを特徴とする。

また、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるプログラムは、
コンピュータに、
（ａ）無人航空機の飛行予定経路と、前記飛行予定経路を含む領域の地図データとを取得する、ステップと、
（ｂ）前記地図データを用いて、前記飛行予定経路を含む領域を分割して複数の区画を設定する、ステップと、
（ｃ）前記複数の区画の中で、前記飛行予定経路を含む区画と前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する区画とを特定する、ステップと、
（ｄ）前記飛行予定経路を含む区画と前記飛行を禁止されているエリアに該当する区画とを対比して、一致している区画が存在するかどうかを判定する、ステップと、
を実行させることを特徴とする。

以上のように、本発明によれば、予定されている無人航空機の飛行を、適切かつ安全に管理することができる。

図１は、本発明の実施の形態１における飛行管理装置の概略構成を示す構成図である。 図２は、本発明の実施の形態１における無人航空機管理装置の構成を具体的に示すブロック図である。 図３は、本発明の実施の形態１における飛行予定経路の一例を示した図である。 図４は、本発明の実施の形態１で設定された区画を模式的に示した図である。 図５は、本発明の実施の形態１において区画設定部によって作成された区画特定情報の一例を示す図である。 図６は、本発明の実施の形態１において特定された飛行予定経路を含む区画と飛行禁止エリアに該当する区画との一例を示す図である。 図７は、本発明の実施の形態１において作成される判定情報の一致を示す図である。 図８は、本発明の実施の形態１における無人航空機管理装置の動作を示すフロー図である。 図９は、本発明の実施の形態２において作成される飛行スケジュールの一例を示す図である。 図１０は、本発明の実施の形態において、飛行予定経路を含む区画の一部が他の無人航空機が飛行を予定しているエリアに該当している場合を示す図である。 図１１は、本発明の実施の形態２において作成されるスケジュール判定情報の一例を示す図である。 図１２は、本発明の実施の形態２における無人航空機管理装置の動作を示すフロー図である。 図１３は、本発明の実施の形態１及び２における飛行管理装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。

（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態１における、無人航空機管理装置、無人航空機管理方法、及びプログラムについて、図１〜図８を参照しながら説明する。

［装置構成］
最初に、本発明の実施の形態１における飛行管理装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態１における飛行管理装置の概略構成を示す構成図である。

図１に示すように、本実施の形態１における無人航空機管理装置１０は、無人航空機を管理するための装置である。無人航空機管理装置１０は、取得部１１と、区画設定部１２と、区画特定部１３と、判定部１４とを備えている。

取得部１１は、無人航空機の飛行予定経路と、飛行予定経路を含む領域（以下「対象領域」と表記する。）の地図データとを取得する。区画設定部１２は、地図データを用いて、対象領域を分割して、複数の区画を設定する。

また、区画特定部１３は、設定された複数の区画の中で、飛行予定経路を含む区画と、無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する区画とを特定する。判定部１４は、飛行予定経路を含む区画と、飛行を禁止されているエリアに該当する区画とを対比して、一致している区画が存在するかどうかを判定する。

このように、本実施の形態１では、無人航空機管理装置１０が、対象領域上に区画を設定し、区画単位で、無人航空機が飛行可能かどうかを判定している。このため、本実施の形態１によれば、人手ではミスが生じやすかった飛行予定経路の判定は、より正確かつ自動的に行なわれる。この結果、無人航空機の飛行を適切、かつ安全に管理することができる。

続いて、図１に加え、図２〜図７を用いて、本実施の形態１における無人航空機管理装置１０の構成について、更に、具体的に説明する。図２は、本発明の実施の形態１における無人航空機管理装置の構成を具体的に示すブロック図である。

図２に示すように、本実施の形態１では、無人航空機管理装置１０は、取得部１１、区画設定部１２、区画特定部１３、及び判定部１４に加えて、提示部１５を備えている。また、無人航空機管理装置１０は、インターネット等のネットワーク３０を介して、無人航空機を運用するユーザ２１の端末装置２０に接続されている。端末装置２０の具体例としては、スマートフォン、タブレット型端末、汎用のパーソナルコンピュータ等が挙げられる。

具体的には、最初に、端末装置２０が、ユーザ２１による、飛行予定経路を特定する情報（以下、「飛行予定情報」と記載する。）の入力を受付ける。飛行予定情報は、例えば、出発地点及び到着地点を特定する情報（各地点の座標）、及び両地点を結ぶ飛行予定経路を特定する情報（経由地点の座標等）を含む。次いで、端末装置２０は、飛行予定情報を無人航空機管理装置１０に送信する。図３は、本発明の実施の形態１における飛行予定経路の一例を示した図である。図３において、５１は出発地点、５２は到着地点、５０は両者を結ぶ飛行予定経路である。

また、端末装置２０は、飛行予定経路を作成する機能を備えていても良い。この場合、端末装置２０は、ユーザから、飛行予定情報として、出発地点の座標と到着地点の座標のみを受付け、受付けた出発地点及び到着地点の座標から、両者を結ぶ経路を作成する。そして、端末装置２０は、出発地点及び到着地点の座標に、作成した経路を特定する情報を合わせ、これらを飛行予定情報として、無人航空機管理装置１０に送信する。

取得部１１は、本実施の形態１では、端末装置２０から飛行予定情報が送信されてくると、これを受信し、受信した飛行予定情報から、飛行予定経路を取得する。また、取得部１１は、対象領域の地図データを、ネットワーク３０を介して、地図データベース４０から取得する。地図データベース４０の具体例としては、地図情報の提供サービスを行なう事業者のデータベース、無人航空機管理装置１０の管理者が保有しているデータベース等が挙げられる。

区画設定部１２は、本実施の形態１では、例えば、対象領域を格子状に分割して、複数の区画を設定する。また、区画設定部１２は、設定した複数の区画それぞれに番号を付与する。図４は、本発明の実施の形態１で設定された区画を模式的に示した図である。図４の例では、各区画には、１〜９６までの番号が付与されている。また、区画設定部１２は、対象領域をより細かく分割して、各区画の面積を小さくすることで、後述する判定部１４による判定の精度を向上させることができる。

また、区画設定部１２は、区画を設定すると、地図データに基づいて、設定した各区画を特定する区画特定情報を作成し、これを保持する。図５は、本発明の実施の形態１において区画設定部によって作成された区画特定情報の一例を示す図である。図５に示すように、区画特定情報は、区画毎に、その区画に付与された番号と、区画の北西角の座標（緯度、経度）と、区画の南東角の座標（緯度、経度）とを特定している。

なお、区画特定情報は、各区画を特定できる情報であれば良く、区画の北西角及び南東角の座標の代わりに、区画の特定の位置（例えば、中央）の一点の座標を特定する情報であっても良い。

区画特定部１３は、本実施の形態１では、まず、取得部１１から飛行予定情報を受け取り、区画設定部１２から区画特定情報を受取る。次いで、区画特定部１３は、区画特定情報で特定される各区画に、飛行予定情報で特定される出発地点、到着地点及び飛行予定経路を照合し、飛行予定経路を含む区画を特定する。

更に、区画特定部１３は、各区画に、無人航空機の飛行が禁止されているエリアを重ね合わせて、無人航空機の飛行が禁止されているエリア（以下、「飛行禁止エリア」と表記する。）に該当する区画を特定する。飛行禁止エリアとしては、人口密集エリア、道路、鉄道の路線、発電所のエリア、政府機関のエリア等の予め飛行が禁止されているエリアと、他の無人航空機の飛行が予定されているために飛行が禁止されているエリアとが挙げられる。

具体的には、区画特定部１３は、取得部１１によって取得された地図データから、予め飛行が禁止されているエリアを抽出し、抽出したエリアの座標と区画特定情報とに基づいて、予め飛行が禁止されているエリアの区画を特定する。また、区画特定部１３は、既に飛行が許可されている別の無人航空機の飛行予定情報から、別の無人航空機の出発地点、到着地点及び飛行予定経路を特定する。そして、区画特定部１３は、区画特定情報で特定される各区画に、特定した出発地点、到着地点及び飛行予定経路を照合して、この別の無人航空機の飛行予定経路を含む区画も特定する。このようにして特定された区画が、飛行禁止エリアの区画となる。

図６は、本発明の実施の形態１において特定された飛行予定経路を含む区画と飛行禁止エリアに該当する区画との一例を示す図である。図６の例では、飛行予定経路を含む区画５３は、（３２）、（３３）、（３４）、（４２）、（４３）、（４４）、（５１）、（５２）、（５３）、（５４）、及び（６３）の区画である。また、図６の例では、飛行禁止エリアに該当する区画５４は、（１１）、（１２）、（２３）、（２４）、（３５）、（３６）、（４７）、（４８）、（５９）、（６０）、（７１）、及び（７２）の区画である。

判定部１４は、本実施の形態１では、飛行予定経路を含む区画５３に付与されている番号と、飛行禁止エリアに該当する区画５４に付与されている番号とを対比して、一致している区画が存在しているかどうかを判定する。

具体的には、判定部１４は、まず、区画特定部１３から、それによって特定された飛行予定経路を含む区画と飛行禁止エリアに該当する区画とを特定する情報を取得し、取得した情報を区画特定情報（図５参照）に追加して、判定処理のための情報（以下「判定情報」と表記する。）を作成する。

図７は、本発明の実施の形態１において作成される判定情報の一致を示す図である。図７に示すように、判定情報には、区画毎に、その区画が飛行予定経路を含む区画５３であるかどうかを示す情報と、その区画が飛行禁止エリアに該当する区画５４であるかどうかを示す情報とが含まれている。

図７の例では、ある区画が、飛行予定経路を含む区画５３に該当する場合は、「飛行予定経路」の項目が「１」となり、該当しない場合は、「飛行予定経路」の項目が「０」となる。同様に、ある区画が、飛行禁止エリアの区画５４に該当する場合は、「飛行禁止エリア」の項目が「１」となり、該当しない場合は、「飛行禁止エリア」の項目が「０」となる。

従って、例えば、ある区画が、飛行予定経路を含む区画５３であり、かつ飛行禁止エリアに該当する区画５４である場合には、「飛行予定経路」、及び「飛行禁止エリア」の両項目が「１」となる。

この場合、判定部１４は、飛行予定経路を含む区画５３の中に、飛行禁止エリアの区画５４に該当する区画が存在していると判定し、最終的には、無人航空機の飛行予定経路は、飛行禁止エリアに重なっていると判定する。

提示部１５は、判定部１４による判定の結果を、ユーザ２１に提示する。具体的には、提示部１５は、判定部１４の判定結果を、端末装置２０に送信し、その画面上に表示させる。端末装置２０の画面上に、無人航空機の飛行予定経路が飛行禁止エリアに重なっている旨が表示された場合は、ユーザ２１は、再度、新たな飛行経路を入力することができる。

［装置動作］
次に、本発明の実施の形態１における無人航空機管理装置１０の動作について図８を用いて説明する。図８は、本発明の実施の形態１における無人航空機管理装置の動作を示すフロー図である。以下の説明においては、適宜図１〜図７を参酌する。

また、本実施の形態１では、無人航空機管理装置１０を動作させることによって、無人航空機管理方法が実施される。よって、本実施の形態１における無人航空機管理方法の説明は、以下の無人航空機管理装置１０の動作説明に代える。

最初に、図８に示すように、無人航空機管理装置１０において、取得部１１が、無人航空機の飛行予定経路と、飛行予定経路を含む対象領域の地図データとを取得する（ステップＡ１）。

具体的には、ステップＡ１では、無人航空機管理装置１０において、端末装置２０が送信してきた飛行予定情報が受信されると、取得部１１は、受信された飛行予定情報から、飛行予定経路を特定する。また、取得部１１は、対象領域の地図データを、ネットワーク３０を介して、地図データベース４０から取得する。

次に、区画設定部１２は、ステップＡ１で取得された地図データを用いて、対象領域を分割して、複数の区画を設定し、更に各区画に番号を付与する（ステップＡ２）。また、区画設定部１２は、ステップＡ２において、更に、地図データに基づいて、設定した各区画を特定する区画特定情報を作成し、これを保持する（図５参照）。

次に、区画特定部１３は、設定された複数の区画の中で、飛行予定経路を含む区画５３と、無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する区画５４とを特定する（ステップＡ３）。

具体的には、ステップＡ３では、区画特定部１３は、区画特定情報で特定される各区画に、飛行予定情報で特定される出発地点、到着地点及び飛行予定経路を照合し、飛行予定経路を含む区画を特定する。また、区画特定部１３は、取得部１１によって取得された地図データから、予め飛行が禁止されているエリアを抽出し、抽出したエリアの座標と区画特定情報とに基づいて、予め飛行が禁止されているエリアの区画を特定する。

次に、判定部１４は、飛行予定経路を含む区画の全部又は一部が、飛行禁止エリアの区画に一致しているかどうかを判定する（ステップＡ４）。

具体的には、ステップＡ４では、判定部１４は、飛行予定経路を含む区画５３に付与されている番号と、飛行禁止エリアに該当する区画５４に付与されている番号とを対比して、一致している区画が存在しているかどうかを判定する。

ステップＡ４の判定の結果、飛行予定経路を含む区画の全部又は一部が、飛行禁止エリアの区画に一致している場合は、判定部１４は、無人航空機の飛行予定経路は、飛行禁止エリアに重なっていると判定し、判定結果を、提示部１５に出力する。この場合、提示部１５は、判定結果を端末装置２０に送信し、その画面上に、無人航空機の飛行予定経路は飛行禁止エリアに重なっている旨を表示させる（ステップＡ５）。

一方、ステップＡ４の判定の結果、飛行予定経路を含む区画の全部又は一部が、飛行禁止エリアの区画に一致していない場合は、判定部１４は、無人航空機の飛行予定経路は、飛行禁止エリアに重なっていないと判定し、判定結果を、提示部１５に出力する。この場合、提示部１５は、判定結果を端末装置２０に送信し、その画面上に、無人航空機の飛行予定経路は飛行禁止エリアに重なっていない旨を表示させる（ステップＡ６）。

［実施の形態１による効果］
以上のように、本実施の形態１では、ユーザが、無人航空機の飛行予定経路を入力すると、入力された飛行予定経路が飛行禁止エリアと重ならないかどうかが自動的に判定されるので、無人航空機の飛行を適切、かつ安全に管理することができる。また、判定は、対象領域上に区画を設定することによって行なわれるので、気象状況によって、実際の飛行経路が飛行予定経路から若干変更されてしまった場合にも対応可能となっている。

［プログラム］
本実施の形態１におけるプログラムは、コンピュータに、図８に示すステップＡ１〜Ａ６を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態１における飛行管理装置１０と飛行管理方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）は、取得部１１、区画設定部１２、区画特定部１３、判定部１４及び提示部１５として機能し、処理を行なう。

また、本実施の形態１におけるプログラムは、複数のコンピュータによって構築されたコンピュータシステムによって実行されても良い。この場合は、例えば、各コンピュータが、それぞれ、取得部１１、区画設定部１２、区画特定部１３、判定部１４及び提示部１５のいずれかとして機能しても良い。

（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２における、無人航空機管理装置、無人航空機管理方法、及びプログラムについて図９〜図１２を参照しながら、説明する。

本実施の形態２における無人航空機管理装置は、図１及び図２に示した実施の形態１の無人航空機管理装置１０と同様に構成されているが、各部の機能の点で、無人航空機管理装置１０と異なっている。よって、以下においては、適宜図１及び図２を参照しながら、相違点を中心に説明する。

まず、本実施の形態２においては、取得部１１は、無人航空機が飛行予定経路を飛行する際の飛行スケジュールを取得する。具体的には、本実施の形態１では、端末装置２０は、ユーザ２１による飛行予定情報の入力の際に、例えば、出発時刻及び飛行速度の入力も求め、入力された出発時刻及び飛行速度から飛行スケジュールを作成する。そして、端末装置２０は、飛行スケジュールを含む飛行予定情報を、無人航空機管理装置１０に送信する。

ここで、本実施の形態２において作成される飛行スケジュールの一例について図９を用いて説明する。図９は、本発明の実施の形態２において作成される飛行スケジュールの一例を示す図である。図９の例では、ユーザは、出発地点及び到着地点の座標、飛行予定経路に加えて、出発時刻（２０１７年７月５日午前１０：００）と飛行速度（１５ｋｍ／ｈ）とを入力している。このため、端末装置２０は、スケジュールとして、設定間隔（例えば、５分間隔）で経由点５３を設定し、経由点５３毎に、位置座標及び通過時刻を特定し、特定した経由点５３毎の位置座標及び通過時刻を、飛行予定情報に追加する。

判定部１４は、本実施の形態２では、飛行予定経路を含む区画と飛行禁止エリアに該当する区画との間で一致している区画が存在し、かつ、判定対象となった飛行禁止エリアが、他の無人航空機が飛行を予定しているエリアに該当する場合に、無人航空機の飛行スケジュールを、他の無人航空機が、飛行禁止エリアを飛行する際の飛行スケジュールに照合する。そして、判定部１４は、一致している区画において、無人航空機と他の無人航空機とが衝突する可能性を判定する。

具体的には、判定部１４は、まず、実施の形態１と同様に、判定情報を作成し、判定情報に基づいて、飛行予定経路を含む区画５３のうち、飛行禁止エリアに該当する区画５４に一致している区画が存在しているかどうかを、各区画に付与されている番号を用いて判定する。

続いて、判定部１４は、飛行予定経路を含む区画５３の中に飛行禁止エリアに該当する区画に一致している区画が存在する場合は、更に、判定対象となった飛行禁止エリアが、他の無人航空機が飛行を予定しているエリアに該当するかどうかを判定する。

図１０は、本発明の実施の形態において、飛行予定経路を含む区画の一部が他の無人航空機が飛行を予定しているエリアに該当している場合を示す図である。図１０において、６１は他の無人航空機の出発地点、６２は他の無人航空機の到着地点、６０は他の無人航空機の飛行予定経路である。

判定部１４は、判定対象となった飛行禁止エリアが、他の無人航空機が飛行を予定しているエリアに該当する場合は、取得部１１によって取得されたスケジュールの内容と、他の無人航空機が飛行を予定しているエリアを飛行する際のスケジュールの内容とを特定する。そして、判定部１４は、無人航空機の飛行スケジュールを、他の無人航空機が飛行を予定しているエリアを飛行する際の飛行スケジュールに照合し、無人航空機と他の無人航空機とが衝突する可能性を判定する。

具体的には、判定部１４は、取得した飛行予定情報に含まれるスケジュールに基づいて、判定対象となる無人航空機の経由点５３毎の区間の番号と通過時刻とを特定する。また、判定部１４は、他の無人航空機についても、そのスケジュールに基づいて、経由点毎の区画の番号と通過時刻とを特定する。

そして、判定部１４は、図１１に示すように、判定対象となる無人航空機の出発時刻及び経由点の通過時刻それぞれ毎に、判定情報を作成する。このとき作成された各判定情報は、以下、ひとまとめにして「スケジュール判定情報」と表記することとする。図１１は、本発明の実施の形態２において作成されるスケジュール判定情報の一例を示す図である。

図１１に示すように、スケジュール判定情報を構成する各判定情報には、対応する時刻において、区画毎に、その区画が飛行予定経路を含む区画であるかどうかを示す情報と、その区画が他の無人航空機が飛行を予定しているエリアの区画であるかどうかを示す情報とが含まれている。

図１１の例では、ある区画が、飛行予定経路を含む区画に該当する場合は、「飛行予定経路１」の項目が「１」となり、該当しない場合は、「飛行予定経路１」の項目が「０」となる。同様に、ある区画が、他の無人航空機が飛行を予定しているエリアの区画に該当する場合は、「飛行予定経路２」の項目が「１」となり、該当しない場合は、「飛行予定経路２」の項目が「０」となる。

従って、特定の時刻の判定情報において、特定の区画の「飛行予定経路１」及び「飛行予定経路２」が共に「１」となっている場合は、判定部１４は、特定の時刻において、特定の区画で、無人航空機と他の無人航空機とが衝突する可能性があると判定する。

また、判定部１４は、無人航空機と他の無人航空機とが衝突する可能性があると判定する場合は、無人航空機が飛行予定経路を飛行可能となる時間帯を特定する。具体的には、判定部１４は、出発時刻及び各経由点の通過時刻を一定時間分ずらして、再度、スケジュール判定情報を作成して、衝突の可能性を判定する。判定部１４は、この一連の処理を複数回行なうことで、無人航空機が飛行予定経路を飛行可能となる時間帯を特定する。

一方、いずれの時刻においても、「飛行予定経路１」及び「飛行予定経路２」が共に「１」となっている区画が存在していない場合は、判定部１４は、無人航空機と他の無人航空機とは衝突する可能性がないと判定する。

提示部１５は、本実施の形態２においても、判定部１４による判定の結果を、端末装置２０に送信し、その画面上に表示させる。また、提示部１５は、判定部１４によって衝突判定が行なわれた場合は、その結果も、端末装置２０に送信し、その画面上に表示させる。更に、提示部１５は、判定部４が衝突の可能性があると判定した後に、無人航空機が飛行予定経路を飛行可能となる時間が特定された場合は、特定した時間帯も、端末装置２０に送信し、その画面上に表示させる。

［装置動作］
次に、本発明の実施の形態２における無人航空機管理装置の動作について図１２を用いて説明する。図１２は、本発明の実施の形態２における無人航空機管理装置の動作を示すフロー図である。以下の説明においては、適宜図９〜図１０を参照する。

また、本実施の形態２では、無人航空機管理装置を動作させることによって、無人航空機管理方法が実施される。よって、本実施の形態２における無人航空機管理方法の説明は、以下の無人航空機管理装置の動作説明に代える。

最初に、図１２に示すように、無人航空機管理装置において、取得部１１が、無人航空機の飛行予定経路と、飛行予定経路を含む対象領域の地図データと、無人航空機が飛行予定経路を飛行する際の飛行スケジュールとを取得する（ステップＢ１）。ステップＢ１は、飛行スケジュールを取得する点以外については、図８に示したステップＡ１と同様のステップである。

次に、区画設定部１２は、ステップＢ１で取得された地図データを用いて、対象領域を分割して、複数の区画を設定し、更に各区画に番号を付与する（ステップＢ２）。ステップＢ２は、図８に示したステップＡ２と同様のステップである。

次に、区画特定部１３は、設定された複数の区画の中で、飛行予定経路を含む区画５３と、無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する区画５４とを特定する（ステップＢ３）。ステップＢ３は、図８に示したステップＡ３と同様のステップである。

次に、判定部１４は、飛行予定経路を含む区画の全部又は一部が、飛行禁止エリアの区画に一致しているかどうかを判定する（ステップＢ４）。ステップＢ４は、図８に示したステップＡ４と同様のステップである。

ステップＢ４の判定の結果、飛行予定経路を含む区画の全部又は一部が、飛行禁止エリアの区画に一致していない場合は、判定部１４は、無人航空機の飛行予定経路は、飛行禁止エリアに重なっていないと判定し、判定結果を、提示部１５に出力する。この場合、提示部１５は、判定結果を端末装置２０に送信し、その画面上に、無人航空機の飛行予定経路は飛行禁止エリアに重なっていない旨を表示させる（ステップＢ１０）。ステップＢ１０は、図８に示したステップＡ６と同様のステップである。

ステップＢ４の判定の結果、飛行予定経路を含む区画の全部又は一部が、飛行禁止エリアの区画に一致している場合は、判定部１４は、無人航空機の飛行予定経路は、飛行禁止エリアに重なっていると判定する。この場合、判定部１４は、更に、判定対象となった飛行禁止エリアが、他の無人航空機が飛行を予定しているエリアに該当するかどうかを判定する（ステップＢ５）。

ステップＢ５の判定の結果、判定対象となった飛行禁止エリアが、他の無人航空機が飛行を予定しているエリアに該当していない場合は、判定部１４は、ステップＢ４の判定結果を、提示部１５に出力する。この場合、提示部１５は、判定結果を端末装置２０に送信し、その画面上に、無人航空機の飛行予定経路は飛行禁止エリアに重なっている旨を表示させる（ステップＢ９）。ステップＢ９は、図８に示したステップＡ５と同様のステップである。

一方、ステップＢ５の判定の結果、判定対象となった飛行禁止エリアが、他の無人航空機が飛行を予定しているエリアに該当している場合は、判定部１４は、無人航空機の飛行スケジュールを、他の無人航空機が飛行を予定しているエリアを飛行する際の飛行スケジュールに照合し、無人航空機と他の無人航空機とが衝突する可能性を判定する（ステップＢ６）。

ステップＢ６の判定の結果、無人航空機が他の無人航空機に衝突する可能性がない場合は、判定部１４は、無人航空機の飛行予定経路は、飛行禁止エリアに重なっていないと判定し、判定結果を、提示部１５に出力する。この場合、提示部１５は、ステップＢ１０を実行し、端末装置２０の画面上に、無人航空機の飛行予定経路は飛行禁止エリアに重なっていない旨を表示させる。

一方、ステップＢ６の判定の結果、無人航空機が他の無人航空機に衝突する可能性がある場合は、判定部１４は、無人航空機が飛行予定経路を飛行可能となる時間帯を特定する（ステップＢ７）。

次に、判定部１４は、特定した時間を提示部１５に通知する。これにより、提示部１５は、ステップＢ７で特定された時間帯を、端末装置２０に送信し、その画面上に表示させる（ステップＢ８）。

［実施の形態２による効果］
以上のように、本実施の形態２では、飛行予定経路が他の無人航空機の飛行予定経路と重なるときは、飛行スケジュールの確認が行なわれ、衝突する可能性があるかどうかが判定されるので、より適切且つ安全に無人航空機の飛行が管理される。また、衝突の可能性がある場合は、ユーザに対して、安全な時間帯が提示されるので、ユーザは出発時刻を変更することで対応することができる。

［プログラム］
本実施の形態２におけるプログラムは、コンピュータに、図１２に示すステップＢ１〜Ｂ１０を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態２における飛行管理装置と飛行管理方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）は、取得部１１、区画設定部１２、区画特定部１３、判定部１４及び提示部１５として機能し、処理を行なう。

また、本実施の形態２におけるプログラムは、複数のコンピュータによって構築されたコンピュータシステムによって実行されても良い。この場合は、例えば、各コンピュータが、それぞれ、取得部１１、区画設定部１２、区画特定部１３、判定部１４及び提示部１５のいずれかとして機能しても良い。

（物理構成）
ここで、実施の形態１及び２におけるプログラムを実行することによって、飛行管理装置を実現するコンピュータについて図１３を用いて説明する。図１３は、本発明の実施の形態１及び２における飛行管理装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。

図１３に示すように、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１と、メインメモリ１１２と、記憶装置１１３と、入力インターフェイス１１４と、表示コントローラ１１５と、データリーダ／ライタ１１６と、通信インターフェイス１１７とを備える。これらの各部は、バス１２１を介して、互いにデータ通信可能に接続される。

ＣＰＵ１１１は、記憶装置１１３に格納された、本実施の形態におけるプログラム（コード）をメインメモリ１１２に展開し、これらを所定順序で実行することにより、各種の演算を実施する。メインメモリ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性の記憶装置である。また、本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体１２０に格納された状態で提供される。なお、本実施の形態におけるプログラムは、通信インターフェイス１１７を介して接続されたインターネット上で流通するものであっても良い。

また、記憶装置１１３の具体例としては、ハードディスクドライブの他、フラッシュメモリ等の半導体記憶装置が挙げられる。入力インターフェイス１１４は、ＣＰＵ１１１と、キーボード及びマウスといった入力機器１１８との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ１１５は、ディスプレイ装置１１９と接続され、ディスプレイ装置１１９での表示を制御する。

データリーダ／ライタ１１６は、ＣＰＵ１１１と記録媒体１２０との間のデータ伝送を仲介し、記録媒体１２０からのプログラムの読み出し、及びコンピュータ１１０における処理結果の記録媒体１２０への書き込みを実行する。通信インターフェイス１１７は、ＣＰＵ１１１と、他のコンピュータとの間のデータ伝送を仲介する。

また、記録媒体１２０の具体例としては、ＣＦ（Compact Flash（登録商標））及びＳＤ（Secure Digital）等の汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）等の磁気記録媒体、又はＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記録媒体が挙げられる。

なお、本実施の形態における飛行管理装置１０は、プログラムがインストールされたコンピュータではなく、各部に対応したハードウェアを用いることによっても実現可能である。更に、飛行管理装置１０は、一部がプログラムで実現され、残りの部分がハードウェアで実現されていてもよい。

以上のように、本発明によれば、予定されている無人航空機の飛行を、適切かつ安全に管理することができる。本発明は、無人航空機の管理が必要な分野に有用である。

１０ 無人航空機管理装置
１１ 取得部
１２ 区画設定部
１３ 区画特定部
１４ 判定部
１５ 提示部
２０ 端末装置
２１ ユーザ
３０ ネットワーク
４０ 地図データベース
１１０ コンピュータ
１１１ ＣＰＵ
１１２ メインメモリ
１１３ 記憶装置
１１４ 入力インターフェイス
１１５ 表示コントローラ
１１６ データリーダ／ライタ
１１７ 通信インターフェイス
１１８ 入力機器
１１９ ディスプレイ装置
１２０ 記録媒体
１２１ バス

Claims (12)

1. 無人航空機の飛行予定経路と、前記飛行予定経路を含む領域の地図データとを取得する、取得部と、
   前記地図データを用いて、前記飛行予定経路を含む領域を分割して複数の区画を設定する、区画設定部と、
   前記複数の区画の中で、前記飛行予定経路を含む区画と前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する区画とを特定する、区画特定部と、
   前記飛行予定経路を含む区画と前記飛行を禁止されているエリアに該当する区画とを対比して、一致している区画が存在するかどうかを判定する、判定部と、
   を備えている、ことを特徴とする無人航空機管理装置。
2. 前記区画設定部が、設定した、前記複数の区画それぞれに番号を付与し、
   前記区画特定部が、付与されている前記番号によって、前記飛行予定経路を含む前記区画と前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する前記区画とを特定し、
   前記判定部が、前記飛行予定経路を含む区画に付与されている前記番号と、前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する前記区画に付与されている前記番号とを対比して、一致している区画が存在しているかどうかを判定する、請求項１に記載の無人航空機管理装置。
3. 前記取得部が、更に、前記無人航空機が前記飛行予定経路を飛行する際の飛行スケジュールを取得し、
   前記判定部は、前記飛行予定経路を含む区画と前記飛行が禁止されているエリアに該当する区画との間で一致している区画が存在し、かつ、判定対象となった前記飛行が禁止されているエリアが、他の無人航空機が飛行を予定しているエリアに該当する場合に、
   取得された前記無人航空機の前記飛行スケジュールを、前記他の無人航空機が飛行を予定しているエリアを飛行する際の飛行スケジュールに照合し、前記無人航空機と前記他の無人航空機とが衝突する可能性を判定する、
   請求項１又は２に記載の無人航空機管理装置。
4. 情報を提示する提示部を更に備え、
   前記判定部は、前記無人航空機と前記他の無人航空機とが衝突する可能性があると判定する場合に、前記無人航空機が前記飛行予定経路を飛行可能となる時間帯を特定し、特定した前記時間帯を、前記提示部に提示させる、
   請求項３に記載の無人航空機管理装置。
5. （ａ）無人航空機の飛行予定経路と、前記飛行予定経路を含む領域の地図データとを取得する、ステップと、
   （ｂ）前記地図データを用いて、前記飛行予定経路を含む領域を分割して複数の区画を設定する、ステップと、
   （ｃ）前記複数の区画の中で、前記飛行予定経路を含む区画と前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する区画とを特定する、ステップと、
   （ｄ）前記飛行予定経路を含む区画と前記飛行を禁止されているエリアに該当する区画とを対比して、一致している区画が存在するかどうかを判定する、ステップと、
   を有する、ことを特徴とする無人航空機管理方法。
6. 前記（ｂ）のステップにおいて、設定した、前記複数の区画それぞれに番号を付与し、
   前記（ｃ）のステップにおいて、付与されている前記番号によって、前記飛行予定経路を含む前記区画と前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する前記区画とを特定し、
   前記（ｄ）のステップにおいて、前記飛行予定経路を含む区画に付与されている前記番号と、前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する前記区画に付与されている前記番号とを対比して、一致している区画が存在しているかどうかを判定する、請求項５に記載の無人航空機管理方法。
7. 前記（ａ）のステップにおいて、更に、前記無人航空機が前記飛行予定経路を飛行する際の飛行スケジュールを取得し、
   前記（ｄ）のステップにおいて、前記飛行予定経路を含む区画と前記飛行が禁止されているエリアに該当する区画との間で一致している区画が存在し、かつ、判定対象となった前記飛行が禁止されているエリアが、他の無人航空機が飛行を予定しているエリアに該当する場合に、
   取得された前記無人航空機の前記飛行スケジュールを、前記他の無人航空機が飛行を予定しているエリアを飛行する際の飛行スケジュールに照合し、前記無人航空機と前記他の無人航空機とが衝突する可能性を判定する、
   請求項５又は６に記載の無人航空機管理方法。
8. 前記（ｄ）のステップにおいて、前記無人航空機と前記他の無人航空機とが衝突する可能性があると判定する場合に、前記無人航空機が前記飛行予定経路を飛行可能となる時間帯を特定し、特定した前記時間帯を提示させる、
   請求項７に記載の無人航空機管理方法。
9. コンピュータに、
   （ａ）無人航空機の飛行予定経路と、前記飛行予定経路を含む領域の地図データとを取得する、ステップと、
   （ｂ）前記地図データを用いて、前記飛行予定経路を含む領域を分割して複数の区画を設定する、ステップと、
   （ｃ）前記複数の区画の中で、前記飛行予定経路を含む区画と前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する区画とを特定する、ステップと、
   （ｄ）前記飛行予定経路を含む区画と前記飛行を禁止されているエリアに該当する区画とを対比して、一致している区画が存在するかどうかを判定する、ステップと、
   を実行させる、プログラム。
10. 前記（ｂ）のステップにおいて、設定した、前記複数の区画それぞれに番号を付与し、
    前記（ｃ）のステップにおいて、付与されている前記番号によって、前記飛行予定経路を含む前記区画と前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する前記区画とを特定し、
    前記（ｄ）のステップにおいて、前記飛行予定経路を含む区画に付与されている前記番号と、前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する前記区画に付与されている前記番号とを対比して、一致している区画が存在しているかどうかを判定する、請求項９に記載のプログラム。
11. 前記（ａ）のステップにおいて、更に、前記無人航空機が前記飛行予定経路を飛行する際の飛行スケジュールを取得し、
    前記（ｄ）のステップにおいて、前記飛行予定経路を含む区画と前記飛行が禁止されているエリアに該当する区画との間で一致している区画が存在し、かつ、判定対象となった前記飛行が禁止されているエリアが、他の無人航空機が飛行を予定しているエリアに該当する場合に、
    取得された前記無人航空機の前記飛行スケジュールを、前記他の無人航空機が飛行を予定しているエリアを飛行する際の飛行スケジュールに照合し、前記無人航空機と前記他の無人航空機とが衝突する可能性を判定する、
    請求項９又は１０に記載のプログラム。
12. 前記（ｄ）のステップにおいて、前記無人航空機と前記他の無人航空機とが衝突する可能性があると判定する場合に、前記無人航空機が前記飛行予定経路を飛行可能となる時間帯を特定し、特定した前記時間帯を提示させる、
    請求項１１に記載のプログラム。

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