JP6951013B2 - 無人航空機管理装置、無人航空機管理方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
無人航空機の飛行予定経路と、前記飛行予定経路を含む領域の地図データとを取得する、取得部と、
前記地図データを用いて、前記飛行予定経路を含む領域を分割して複数の区画を設定する、区画設定部と、
前記複数の区画の中で、前記飛行予定経路を含む区画と前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する区画とを特定する、区画特定部と、
前記飛行予定経路を含む区画と前記飛行を禁止されているエリアに該当する区画とを対比して、一致している区画が存在するかどうかを判定する、判定部と、
を備えている、ことを特徴とする。
(a)無人航空機の飛行予定経路と、前記飛行予定経路を含む領域の地図データとを取得する、ステップと、
(b)前記地図データを用いて、前記飛行予定経路を含む領域を分割して複数の区画を設定する、ステップと、
(c)前記複数の区画の中で、前記飛行予定経路を含む区画と前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する区画とを特定する、ステップと、
(d)前記飛行予定経路を含む区画と前記飛行を禁止されているエリアに該当する区画とを対比して、一致している区画が存在するかどうかを判定する、ステップと、
を有する、ことを特徴とする。
コンピュータに、
(a)無人航空機の飛行予定経路と、前記飛行予定経路を含む領域の地図データとを取得する、ステップと、
(b)前記地図データを用いて、前記飛行予定経路を含む領域を分割して複数の区画を設定する、ステップと、
(c)前記複数の区画の中で、前記飛行予定経路を含む区画と前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する区画とを特定する、ステップと、
(d)前記飛行予定経路を含む区画と前記飛行を禁止されているエリアに該当する区画とを対比して、一致している区画が存在するかどうかを判定する、ステップと、
を実行させることを特徴とする。
以下、本発明の実施の形態1における、無人航空機管理装置、無人航空機管理方法、及びプログラムについて、図1〜図8を参照しながら説明する。
最初に、本発明の実施の形態1における飛行管理装置の構成について説明する。図1は、本発明の実施の形態1における飛行管理装置の概略構成を示す構成図である。
次に、本発明の実施の形態1における無人航空機管理装置10の動作について図8を用いて説明する。図8は、本発明の実施の形態1における無人航空機管理装置の動作を示すフロー図である。以下の説明においては、適宜図1〜図7を参酌する。
以上のように、本実施の形態1では、ユーザが、無人航空機の飛行予定経路を入力すると、入力された飛行予定経路が飛行禁止エリアと重ならないかどうかが自動的に判定されるので、無人航空機の飛行を適切、かつ安全に管理することができる。また、判定は、対象領域上に区画を設定することによって行なわれるので、気象状況によって、実際の飛行経路が飛行予定経路から若干変更されてしまった場合にも対応可能となっている。
本実施の形態1におけるプログラムは、コンピュータに、図8に示すステップA1〜A6を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態1における飛行管理装置10と飛行管理方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのCPU(Central Processing Unit)は、取得部11、区画設定部12、区画特定部13、判定部14及び提示部15として機能し、処理を行なう。
次に、本発明の実施の形態2における、無人航空機管理装置、無人航空機管理方法、及びプログラムについて図9〜図12を参照しながら、説明する。
次に、本発明の実施の形態2における無人航空機管理装置の動作について図12を用いて説明する。図12は、本発明の実施の形態2における無人航空機管理装置の動作を示すフロー図である。以下の説明においては、適宜図9〜図10を参照する。
以上のように、本実施の形態2では、飛行予定経路が他の無人航空機の飛行予定経路と重なるときは、飛行スケジュールの確認が行なわれ、衝突する可能性があるかどうかが判定されるので、より適切且つ安全に無人航空機の飛行が管理される。また、衝突の可能性がある場合は、ユーザに対して、安全な時間帯が提示されるので、ユーザは出発時刻を変更することで対応することができる。
本実施の形態2におけるプログラムは、コンピュータに、図12に示すステップB1〜B10を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態2における飛行管理装置と飛行管理方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのCPU(Central Processing Unit)は、取得部11、区画設定部12、区画特定部13、判定部14及び提示部15として機能し、処理を行なう。
ここで、実施の形態1及び2におけるプログラムを実行することによって、飛行管理装置を実現するコンピュータについて図13を用いて説明する。図13は、本発明の実施の形態1及び2における飛行管理装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
11 取得部
12 区画設定部
13 区画特定部
14 判定部
15 提示部
20 端末装置
21 ユーザ
30 ネットワーク
40 地図データベース
110 コンピュータ
111 CPU
112 メインメモリ
113 記憶装置
114 入力インターフェイス
115 表示コントローラ
116 データリーダ/ライタ
117 通信インターフェイス
118 入力機器
119 ディスプレイ装置
120 記録媒体
121 バス
Claims (9)
- 無人航空機の飛行予定経路と、前記飛行予定経路を含む領域の地図データと、前記無人航空機が前記飛行予定経路を飛行する際の飛行スケジュールとを取得する、取得部と、
前記地図データを用いて、前記飛行予定経路を含む領域を分割して複数の区画を設定する、区画設定部と、
前記複数の区画の中で、前記飛行予定経路を含む区画と前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する区画とを特定する、区画特定部と、
前記飛行予定経路を含む区画と前記飛行を禁止されているエリアに該当する区画とを対比して、一致している区画が存在するかどうかを判定する、判定部と、
を備え、
前記判定部は、前記飛行予定経路を含む区画と前記飛行が禁止されているエリアに該当する区画との間で一致している区画が存在し、かつ、判定対象となった前記飛行が禁止されているエリアが、他の無人航空機が飛行を予定しているエリアに該当する場合に、
取得された前記無人航空機の前記飛行スケジュールを、前記他の無人航空機が飛行を予定しているエリアを飛行する際の飛行スケジュールに照合し、前記無人航空機と前記他の無人航空機とが衝突する可能性を判定する、
ことを特徴とする無人航空機管理装置。 - 前記区画設定部が、設定した、前記複数の区画それぞれに番号を付与し、
前記区画特定部が、付与されている前記番号によって、前記飛行予定経路を含む前記区画と前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する前記区画とを特定し、
前記判定部が、前記飛行予定経路を含む区画に付与されている前記番号と、前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する前記区画に付与されている前記番号とを対比して、一致している区画が存在しているかどうかを判定する、請求項1に記載の無人航空機管理装置。 - 情報を提示する提示部を更に備え、
前記判定部は、前記無人航空機と前記他の無人航空機とが衝突する可能性があると判定する場合に、前記無人航空機が前記飛行予定経路を飛行可能となる時間帯を特定し、特定した前記時間帯を、前記提示部に提示させる、
請求項1に記載の無人航空機管理装置。 - (a)無人航空機の飛行予定経路と、前記飛行予定経路を含む領域の地図データと、前記無人航空機が前記飛行予定経路を飛行する際の飛行スケジュールとを取得する、ステップと、
(b)前記地図データを用いて、前記飛行予定経路を含む領域を分割して複数の区画を設定する、ステップと、
(c)前記複数の区画の中で、前記飛行予定経路を含む区画と前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する区画とを特定する、ステップと、
(d)前記飛行予定経路を含む区画と前記飛行を禁止されているエリアに該当する区画とを対比して、一致している区画が存在するかどうかを判定する、ステップと、
を有し、
前記(d)のステップにおいて、前記飛行予定経路を含む区画と前記飛行が禁止されているエリアに該当する区画との間で一致している区画が存在し、かつ、判定対象となった前記飛行が禁止されているエリアが、他の無人航空機が飛行を予定しているエリアに該当する場合に、
取得された前記無人航空機の前記飛行スケジュールを、前記他の無人航空機が飛行を予定しているエリアを飛行する際の飛行スケジュールに照合し、前記無人航空機と前記他の無人航空機とが衝突する可能性を判定する、
ことを特徴とする無人航空機管理方法。 - 前記(b)のステップにおいて、設定した、前記複数の区画それぞれに番号を付与し、
前記(c)のステップにおいて、付与されている前記番号によって、前記飛行予定経路を含む前記区画と前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する前記区画とを特定し、
前記(d)のステップにおいて、前記飛行予定経路を含む区画に付与されている前記番号と、前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する前記区画に付与されている前記番号とを対比して、一致している区画が存在しているかどうかを判定する、請求項4に記載の無人航空機管理方法。 - 前記(d)のステップにおいて、前記無人航空機と前記他の無人航空機とが衝突する可能性があると判定する場合に、前記無人航空機が前記飛行予定経路を飛行可能となる時間帯を特定し、特定した前記時間帯を提示させる、
請求項4に記載の無人航空機管理方法。 - コンピュータに、
(a)無人航空機の飛行予定経路と、前記飛行予定経路を含む領域の地図データと、前記無人航空機が前記飛行予定経路を飛行する際の飛行スケジュールとを取得する、ステップと、
(b)前記地図データを用いて、前記飛行予定経路を含む領域を分割して複数の区画を設定する、ステップと、
(c)前記複数の区画の中で、前記飛行予定経路を含む区画と前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する区画とを特定する、ステップと、
(d)前記飛行予定経路を含む区画と前記飛行を禁止されているエリアに該当する区画とを対比して、一致している区画が存在するかどうかを判定する、ステップと、
を実行させ、
前記(d)のステップにおいて、前記飛行予定経路を含む区画と前記飛行が禁止されているエリアに該当する区画との間で一致している区画が存在し、かつ、判定対象となった前記飛行が禁止されているエリアが、他の無人航空機が飛行を予定しているエリアに該当する場合に、
取得された前記無人航空機の前記飛行スケジュールを、前記他の無人航空機が飛行を予定しているエリアを飛行する際の飛行スケジュールに照合し、前記無人航空機と前記他の無人航空機とが衝突する可能性を判定する、
プログラム。 - 前記(b)のステップにおいて、設定した、前記複数の区画それぞれに番号を付与し、
前記(c)のステップにおいて、付与されている前記番号によって、前記飛行予定経路を含む前記区画と前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する前記区画とを特定し、
前記(d)のステップにおいて、前記飛行予定経路を含む区画に付与されている前記番号と、前記無人航空機の飛行が禁止されているエリアに該当する前記区画に付与されている前記番号とを対比して、一致している区画が存在しているかどうかを判定する、請求項7に記載のプログラム。 - 前記(d)のステップにおいて、前記無人航空機と前記他の無人航空機とが衝突する可能性があると判定する場合に、前記無人航空機が前記飛行予定経路を飛行可能となる時間帯を特定し、特定した前記時間帯を提示させる、
請求項7に記載のプログラム。
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