WO2020232575A1 - 飞行任务生成方法、控制终端、无人飞行器及存储介质 - Google Patents

飞行任务生成方法、控制终端、无人飞行器及存储介质 Download PDF

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WO2020232575A1
WO2020232575A1 PCT/CN2019/087417 CN2019087417W WO2020232575A1 WO 2020232575 A1 WO2020232575 A1 WO 2020232575A1 CN 2019087417 W CN2019087417 W CN 2019087417W WO 2020232575 A1 WO2020232575 A1 WO 2020232575A1
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WO
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target
information
mission
flight
waypoint
Prior art date
Application number
PCT/CN2019/087417
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English (en)
French (fr)
Inventor
黄振昊
石仁利
徐富
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Definitions

  • This application relates to the technical field of unmanned aerial vehicles, and in particular to a method for generating a flight mission, a control terminal, an unmanned aerial vehicle and a storage medium.
  • drones are rapidly growing in areas such as aerial surveys, power line inspections, natural gas (oil) pipeline inspections, forest fire prevention, emergency disaster relief, and smart cities.
  • the safety of drone flight appears Particularly important, before the UAV operates, it needs to formulate a flight mission that includes the flight route, and then the UAV automatically executes the flight mission.
  • route planning applications are route planning in a regular area, and flight tasks are formulated on the planned routes, and then the drones automatically perform the flight tasks.
  • flight tasks are formulated on the planned routes, and then the drones automatically perform the flight tasks.
  • flight missions usually only contain waypoint information, and do not contain information such as the actions and parameters of each waypoint, and it is impossible to directly generate tasks on the corresponding waypoints, which limits the scope of application and poor user experience.
  • this application provides a flight mission generation method, control terminal, unmanned aerial vehicle, and storage medium, aiming to obtain a flight mission file containing information such as waypoints, actions, or parameters, so that the drone can follow the flight mission
  • the file generates corresponding flight tasks, thereby improving the efficiency of flight task generation and improving user experience.
  • this application provides a flight mission generation method, including:
  • target mission file including target waypoint information
  • target mission file also includes at least one of target mission action information and target parameter information, where the target mission action information is used to describe The mission action of the drone at each waypoint, and the target parameter information is used to describe the parameters of the drone at each waypoint;
  • a corresponding target flight mission is generated.
  • the present application also provides a control terminal, the control terminal includes a memory and a processor; the memory is used to store a computer program;
  • the processor is configured to execute the computer program, and when executing the computer program, implement the following steps:
  • target mission file including target waypoint information
  • target mission file also includes at least one of target mission action information and target parameter information, where the target mission action information is used to describe The mission action of the drone at each waypoint, and the target parameter information is used to describe the parameters of the drone at each waypoint;
  • a corresponding target flight mission is generated.
  • the present application also provides an unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle including a memory and a processor; the memory is used to store a computer program;
  • the processor is configured to execute the computer program, and when executing the computer program, implement the following steps:
  • target mission file including target waypoint information
  • target mission file also includes at least one of target mission action information and target parameter information, where the target mission action information is used to describe The mission action of the drone at each waypoint, and the target parameter information is used to describe the parameters of the drone at each waypoint;
  • a corresponding target flight mission is generated.
  • the present application also provides a computer-readable storage medium, wherein the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor realizes:
  • target mission file including target waypoint information
  • target mission file also includes at least one of target mission action information and target parameter information, where the target mission action information is used to describe The mission action of the drone at each waypoint, and the target parameter information is used to describe the parameters of the drone at each waypoint;
  • a corresponding target flight mission is generated.
  • the embodiment of the application provides a method for generating a flight mission, a control terminal, an unmanned aerial vehicle, and a storage medium, by obtaining a target flight mission file that contains target waypoint information and also contains at least one of target mission action information and target parameter information , And analyze the target flight mission file to obtain at least one of the target waypoint information and target mission action information and target parameter information, and then use the acquired target waypoint information, target mission action information and target parameter information At least one of the missions to generate the corresponding target flight mission.
  • the drone can quickly generate the corresponding flight mission based on the flight mission file, thereby improving the flight mission The efficiency of the generation, enhance the user experience.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of steps of a method for generating a flight mission according to an embodiment of the present application
  • Fig. 2 is a schematic flowchart of sub-steps of the flight mission generation method in Fig. 1;
  • Fig. 3a is a schematic diagram of the target flight route in the method for generating a flight mission according to the application;
  • Figure 3b is another schematic diagram of the target flight route in the application flight task generation method
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of steps of another method for generating a flight mission according to an embodiment of the present application
  • Fig. 5 is a schematic flowchart of sub-steps of the flight mission generation method in Fig. 4;
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of steps of yet another method for generating a flight mission according to an embodiment of the present application
  • Fig. 7a is a schematic flowchart of sub-steps of the flight mission generation method in Fig. 6;
  • Fig. 7b is a schematic flowchart of sub-steps of the flight mission generation method in Fig. 6;
  • FIG. 8 is a schematic flowchart of the steps of yet another method for generating a flight mission according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 9 is a schematic flowchart of steps of yet another method for generating a flight mission according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 10 is a schematic block diagram of the structure of a control terminal according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 11 is a schematic block diagram of the structure of an unmanned aerial vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of steps of a method for generating a flight mission according to an embodiment of the present application.
  • the flight task generation method can be applied to a control terminal or an unmanned aerial vehicle to generate flight tasks.
  • Control terminals include remote controls, ground control platforms, mobile phones, tablets, laptops, and PC computers.
  • Unmanned aerial vehicles include rotary-wing drones, such as quadrotor drones, hexarotor drones, and octorotor drones.
  • the aircraft can also be a fixed-wing UAV, or a combination of a rotary-wing type and a fixed-wing UAV, which is not limited here.
  • the flight mission generation method includes steps S101 to S103.
  • the flight mission file includes waypoint information, and also includes at least one of mission action information and parameter information.
  • the waypoint information is used to describe the geographic location of the UAV at each waypoint, including but not limited to each waypoint.
  • the latitude, longitude, altitude and route order of the For example, waypoint information can be obtained according to methods such as the Global Positioning System (GPS), real-time dynamic difference method (RTK), etc.
  • the waypoint information includes latitude, longitude and altitude information.
  • the altitude information can be set according to actual needs. For example, it can be set as the altitude of the waypoint relative to the take-off point, or it can be set as the altitude relative to the waypoint.
  • the height of the ground can also be set as the absolute height of the waypoint relative to the horizontal plane, which is not limited here.
  • the mission action information is used to describe the mission actions of the drone at each waypoint, including but not limited to camera shooting actions, pan-tilt control actions, drone attitude adjustment actions, and sprinkler head control actions; parameter information is used To describe the parameters of the UAV at each waypoint, including but not limited to flight speed information, PTZ attitude information, camera parameter information, UAV attitude information and sprinkler head control information.
  • the target flight task file is obtained, that is, when the file import instruction is received, the corresponding flight task file in the external storage device or server is imported to the local storage device according to the file import instruction, and the flight task is stored locally.
  • the file is determined to be the target flight mission file.
  • the corresponding flight mission file can also be directly read from an external storage device or server without local storage, which is not limited here.
  • the format of the flight mission file can be set based on actual conditions, and this application does not specifically limit this.
  • the flight mission file is a map extension file, that is, an extended markup language (Keyhole Markup Language, KML) Format file.
  • the external storage device includes but is not limited to a USB flash drive and a memory card.
  • the method for obtaining the target flight mission file can also be specifically: obtaining a map standard file, analyzing the map standard file to obtain waypoint information, and then receiving each waypoint in the waypoint information input by the user. Point at least one of mission action information and parameter information, and generate a corresponding flight mission file based on the waypoint information and at least one of mission action information and parameter information, and determine the generated mission file as the target flight mission file.
  • the map standard file is a standard KML format file and only contains waypoint information. Since the waypoint information is obtained by parsing the map standard files, the accuracy of the waypoint information can be guaranteed.
  • users can independently plan for complex terrain or areas, and irregular operations tasks, and ensure the accuracy of the waypoint information. At the same time, it improves the flexibility of route planning, effectively enhances the user experience, and can also expand the scope of aircraft use.
  • the method of generating the flight task file is specifically: obtaining a flight task file template, and filling at least one of waypoint information, mission action information and parameter information into the flight task file template to generate the flight task file, namely The waypoint information and mission action information are filled into the flight mission file template to generate the flight mission file, or the waypoint information and parameter information are filled into the flight mission file template to generate the flight mission file, or the waypoint information and mission action information And parameter information is filled into the flight mission file template to generate the flight mission file.
  • the flight mission file template can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application.
  • the flight task file can be quickly generated through the flight task file template.
  • At least one of waypoint information, mission action information, and parameter information is filled into the flight mission file template to generate the flight mission file, and there are blank data items in the flight mission file.
  • the flight task file template is filled in and the flight task file is obtained, the blank data items in the flight task file are deleted to generate a flight task file without blank data items. Since data items are reduced, the parsing speed of the flight task file can be improved.
  • the method of obtaining the target flight mission file may also be specifically: after generating the corresponding flight mission file according to at least one of the waypoint information, the mission action information and the parameter information, the flight mission file is stored.
  • the flight mission file can be stored in the control terminal, or the flight mission file can be stored in an external storage device, or uploaded to other cloud storage devices such as a server, so as to control multiple This flight mission is shared in the terminal network, and is called and executed.
  • the control terminal stores at least one flight mission file, and when a file selection instruction is received, it obtains the corresponding target flight mission file from the stored at least one flight mission file according to the file selection instruction. In this way, the target flight mission file can be obtained multiple times from multiple different control terminals, which facilitates the acquisition of the target flight mission file, and can also increase the utilization rate of the target flight mission file and improve user experience.
  • the control terminal After obtaining the target flight mission file, the control terminal analyzes the target flight mission file to obtain target waypoint information and at least one of target mission action information and target parameter information, and obtain target waypoint information and target mission action information, Or target waypoint information and target parameter information, or target waypoint information, target mission action information and target parameter information.
  • S103 Generate a corresponding target flight mission according to the target waypoint information and at least one of the target mission action information and the target parameter information.
  • the corresponding target flight mission is generated according to the target waypoint information and at least one of the target mission action information and the target parameter information, that is, according to Target waypoint information and target mission action information generate corresponding target flight missions, or generate corresponding target flight missions based on target waypoint information and target parameter information, or generate corresponding target waypoint information, target mission action information, and target parameter information Target missions.
  • step S103 specifically includes: sub-steps S1031 to S1032.
  • the target waypoint information includes the waypoint position and navigation sequence of each waypoint.
  • the flight mission generally includes the flight route.
  • the waypoint position and navigation sequence in the target waypoint information can generate a target containing multiple waypoints. Flight route.
  • the waypoint position and navigation sequence of each waypoint are obtained from the target waypoint information, and each waypoint is connected in turn according to the navigation sequence of each waypoint to generate the target flight route, where,
  • the target flight mission file also includes the type identification of the target flight route.
  • the target flight route includes a circle route and/or a strip route.
  • the control terminal receives the target flight route type identification After that, the target flight route corresponding to the type identification is generated.
  • Figure 3a is a schematic diagram of the target flight route in the application flight task generation method.
  • the target flight route type is identified as a circle route, and the target flight route includes four waypoints, and four routes
  • the points are waypoint A, waypoint B, waypoint C and waypoint D
  • the navigation sequence is waypoint A ⁇ waypoint B ⁇ waypoint C ⁇ waypoint D.
  • the control terminal generates a circle route waypoint A ⁇ waypoint B ⁇ waypoint C ⁇ waypoint D ⁇ waypoint A enclosed by waypoint A, waypoint B, waypoint C, and waypoint D.
  • Figure 3b is another schematic diagram of the target flight route in the application flight task generation method.
  • the target flight route type is identified as a strip route, and the target flight route includes four waypoints, and four The two waypoints are waypoint E, waypoint F, waypoint G, and waypoint H.
  • the starting point is waypoint E and the ending point is waypoint G.
  • Connect waypoint E, waypoint F, waypoint G and waypoint H in turn to form a closed operation area, and in this operation area according to the preset starting waypoint E, ending waypoint G, and preset route interval Wait for automatically planning the route, such as the bow-shaped route shown in Figure 3b.
  • the target flight route can be planned according to actual needs, such as the needs of terrain or the needs of performing operational tasks.
  • This embodiment is only an exemplary description and is not limited thereto.
  • the target mission action information is used to describe the mission action of each waypoint of the drone on the target flight route
  • the target parameter information is used to describe the parameters of each waypoint of the drone on the target flight route
  • the target mission action and/or target parameters of each waypoint of the drone on the target flight route are set to generate the corresponding
  • the target flight mission is to set the target mission action of each waypoint of the drone on the target flight route through the target mission action information, or set each flight of the drone on the target flight route through the target parameter.
  • Point parameters, or set the target mission action of each waypoint of the drone on the target flight route through the target mission action information, and set each waypoint of the drone on the target flight route through the target parameter The parameters of the position target task action.
  • the flight mission generation method provided in the above embodiments can quickly generate corresponding flight tasks based on the flight task files by acquiring flight task files containing waypoint information, mission action information, and parameter information, thereby improving flight task generation efficiency and user experience.
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of the steps of another method for generating a flight mission according to an embodiment of the present application.
  • the flight mission generation method includes steps S201 to S204.
  • the target flight task file is obtained, that is, when a file import instruction is received, the corresponding flight task file in the external storage device or server is imported to the local storage device according to the file import instruction, and the flight task file is stored Determined as the target mission file.
  • the format of the flight mission file can be set based on actual conditions, and this application does not specifically limit this.
  • the flight mission file is a map extension file, that is, an extended markup language (Keyhole Markup Language, KML) Format file.
  • the external storage device includes but is not limited to a USB flash drive and a memory card.
  • the control terminal After obtaining the target flight mission file, the control terminal analyzes the target flight mission file to obtain target waypoint information and at least one of target mission action information and target parameter information, that is, target waypoint information and target mission action information , Or target waypoint information and target parameter information, or target waypoint information, target mission action information and target parameter information.
  • target mission action information and target parameter information that is, target waypoint information and target mission action information , Or target waypoint information and target parameter information, or target waypoint information, target mission action information and target parameter information.
  • the target waypoint information is verified, for example, the latitude, longitude, and altitude of the target waypoint information are verified.
  • the latitude, longitude and altitude of each waypoint are obtained from the target waypoint information, and it is determined whether the latitude and longitude of each waypoint is within a preset range of latitude and longitude, and/or whether the altitude of each waypoint is determined In the preset height range. For example, if the latitude and longitude of each waypoint is within the preset range of latitude and longitude, and the altitude of each waypoint is within the preset altitude range, it is determined that the target waypoint information has passed the verification.
  • the latitude and longitude of at least one waypoint is not within the preset range In the range of latitude and longitude, or the altitude of at least one waypoint is not within the preset altitude range, it is determined that the target waypoint information has not passed the verification. It should be noted that the aforementioned preset longitude and latitude range and preset height range can be set based on actual conditions, and this application does not specifically limit this.
  • step S203 specifically includes: sub-steps S2031 to S2032.
  • the latitude, longitude and altitude of each waypoint are obtained from the target waypoint information, and the horizontal distance between every two waypoints in each waypoint is calculated according to the latitude and longitude of each waypoint, that is, the preset The distance calculation formula, and randomly substitute the latitude and longitude of the two waypoints into the distance calculation formula until the longitude and latitude of each waypoint are substituted into the distance calculation formula once, and the level between every two waypoints in each waypoint can be obtained.
  • the target waypoint information is determined to pass the verification. It should be noted that the foregoing preset distance and preset threshold can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application.
  • the corresponding target flight mission is generated according to the target waypoint information and at least one of the target mission action information and target parameter information, that is, the corresponding target flight mission is generated according to the target waypoint information and target mission action information Target flight missions, or generate corresponding target flight tasks based on target waypoint information and target parameter information, or generate corresponding target flight tasks based on target waypoint information, target mission action information, and target parameter information.
  • the information of the waypoints that have not passed the verification is obtained, and the information of the waypoints that have not passed the verification is marked, which can facilitate subsequent query of the waypoints that have not passed the verification.
  • Information optionally, after marking the waypoint information that has not passed the verification, the information of the waypoints that have not passed the verification can be displayed in the preset interface, so that the user can modify the information of the waypoints that have not passed the verification.
  • the target waypoint information is verified before the flight task is generated. After the target waypoint information passes the verification, the target waypoint information, the target mission action information and the target parameters At least one of the information to generate the corresponding target flight mission can effectively improve the safety and reliability of the flight mission. At the same time, by obtaining the flight mission file containing waypoint information, mission action information and parameter information, the drone can fly according to this Task files can quickly generate corresponding flight tasks, thereby improving the efficiency of flight task generation and improving user experience.
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of the steps of another method for generating a flight mission according to an embodiment of the present application.
  • the flight mission generation method includes steps S301 to S305.
  • target flight mission file includes target waypoint information
  • target flight mission file further includes at least one of target mission action information and target parameter information.
  • the target flight task file is obtained, that is, when a file import instruction is received, the corresponding flight task file in the external storage device or server is imported to the local storage device according to the file import instruction, and the flight task file is stored Determined as the target mission file.
  • the format of the flight mission file can be set based on actual conditions, and this application does not specifically limit this.
  • the flight mission file is a map extension file, that is, an extended markup language (Keyhole Markup Language, KML) Format file.
  • the external storage device includes but is not limited to a USB flash drive and a memory card.
  • the control terminal After obtaining the target flight mission file, the control terminal analyzes the target flight mission file to obtain target waypoint information and at least one of target mission action information and target parameter information, and obtain target waypoint information and target mission action information, Or target waypoint information and target parameter information, or target waypoint information, target mission action information and target parameter information.
  • the target waypoint information is verified, that is, the longitude, latitude and altitude of each waypoint are obtained from the target waypoint information, and Determine whether the latitude and longitude of each waypoint is within the preset latitude and longitude range, and determine whether the altitude of each waypoint is within the preset altitude range, if the latitude and longitude of each waypoint is within the preset latitude and longitude range, and the altitude of each waypoint is within If the preset altitude range is set, the target waypoint information is determined to pass the verification. If the latitude and longitude of at least one waypoint is not within the preset altitude range, or the altitude of at least one waypoint is not within the preset altitude range, then the target waypoint is determined The information failed the verification.
  • the target mission action information and/or target parameter information is verified, that is, the target mission action information is verified, or the target parameter information is verified, or the target mission action information is verified Check with target parameter information.
  • the target waypoint information may not be verified, or when the target waypoint information verification fails, the user chooses to ignore the verification result and directly check the target mission action information and/or The target parameter information is verified, which is not limited here.
  • step S304 specifically includes: sub-steps S3041 to S3042.
  • the target flight mission file includes at least the target mission action information, obtain a preset action label set, and obtain the action label corresponding to the target mission action from the target mission action information.
  • the control terminal obtains the preset action tag group, and obtains the action tag corresponding to the target mission action from the target mission action information, where the preset action tag group passes
  • the model of the drone is determined.
  • different types of drones can support different actions.
  • the surveying drone only supports camera shooting actions, and does not support sprinkler head control actions, while plant protection drones Support sprinkler head control actions, but do not support camera shooting actions, while drones that support surveying and plant protection support camera shooting actions and spray head control actions. Therefore, different drone models will correspond to the default action tags
  • the groups are also different.
  • the action tag corresponding to the target task action is in the preset action tag group. If the action tag corresponding to the target task action is in the preset action tag group, it is determined that the target task action information passes the verification. If the action tag is not in the preset action tag group, it is determined that the target task action information fails the verification.
  • the target task action includes at least one target task action information.
  • the method of verifying the target task action information may also be: determining whether the action tag corresponding to each target task action is in the preset action tag group, if every The action tags corresponding to each target task action are all located in the preset action tag group, then it is determined that the target task action information passes the verification. If the action tag corresponding to at least one target task action is not in the preset action tag group, then the target task action information is determined The verification failed.
  • step S304 specifically includes: sub-steps S3043 to S3044.
  • target flight mission file includes at least the target parameter information, obtain a preset value range corresponding to the target parameter in the target parameter information, and obtain the target parameter corresponding to the target parameter information from the target parameter information.
  • Target value When the target flight mission file includes at least the target parameter information, obtain a preset value range corresponding to the target parameter in the target parameter information, and obtain the target parameter corresponding to the target parameter information from the target parameter information. Target value.
  • the control terminal stores a numerical range corresponding to the target parameter, and the numerical range can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application.
  • the target parameter information passes the verification, and if the target value corresponding to the target parameter is not in the preset value range.
  • Value range it is determined that the target parameter information fails the verification.
  • the minimum value of the shooting interval of the target flight mission can be preset to 2.5s. When the shooting interval in the target parameter information is set to 1s, it is determined that the target shooting interval value is not within the preset shooting interval value range, then It is determined that the target parameter information (the shooting interval is 1s) has not passed the verification.
  • the target parameter information includes at least one type, and each target parameter corresponds to a preset value range
  • the method of verifying the target parameter information may also be: determining the target value corresponding to each target parameter Whether they are all in their respective preset value ranges, if the target value corresponding to each target parameter is in the respective preset value range, it is determined that the target parameter information passes the verification, if at least one target parameter corresponds to the target If the value is not in the corresponding preset value range, it is determined that the target parameter information fails the verification.
  • the data generated by participating in the flight mission is the target waypoint information and the target mission action information, and when the target waypoint information passes the verification, the target mission action information is verified through steps S3041 and S3042, and the mission is involved
  • the generated data is the target waypoint information and target parameter information, and when the target waypoint information passes the verification, the target parameter information is verified through steps S3043 and S3044, and the data generated by participating in the flight mission is the target waypoint information, target Task action information and target parameter information, and the target waypoint information passes the verification, the target mission action information needs to be verified through steps S3041 and S3042, and the target parameter information is verified through steps S3043 and S3044.
  • step S3041 and S3042 it is also possible to verify the target task action information through steps S3041 and S3042, and then verify the target parameter information through steps S3043 and S3044, or verify the target parameter information through steps S3043 and S3044, and then through Steps S3041 and S3042 verify the target task action information, which is not limited here.
  • target mission action information and/or the target parameter information pass the verification, generate a corresponding target waypoint information and at least one of the target mission action information and the target parameter information.
  • Target flight mission When the target mission action information and/or the target parameter information pass the verification, generate a corresponding target waypoint information and at least one of the target mission action information and the target parameter information.
  • the corresponding target flight mission is generated according to the target waypoint information and at least one of the target mission action information and target parameter information, that is, according to the target waypoint information and target
  • the task action information generates the corresponding target flight mission, or generates the corresponding target flight mission according to the target waypoint information and target parameter information, or generates the corresponding target flight mission according to the target waypoint information, target mission action information and target parameter information.
  • the data generated by participating in the flight mission is at least one of target waypoint information, target mission action information and target parameter information, for this reason, after the target waypoint information is verified, Further verify the target mission action information and/or target parameter information, and then when the target mission action information and/or target parameter information pass the verification, pass the target waypoint information and the target mission action information and target parameter information.
  • At least one target flight mission is generated, which can ensure the safety and reliability of the flight mission.
  • the drone can quickly generate the corresponding flight mission file according to the flight mission file. Flight missions, thereby improving the efficiency of flight mission generation and enhancing user experience.
  • FIG. 8 is a schematic flowchart of the steps of yet another method for generating a flight mission according to an embodiment of the present application.
  • the flight mission generation method includes steps S401 to S406.
  • target flight mission file includes target waypoint information
  • target flight mission file further includes at least one of target mission action information and target parameter information.
  • the target flight task file is obtained, that is, when a file import instruction is received, the corresponding flight task file in the external storage device or server is imported to the local storage device according to the file import instruction, and the flight task file is stored Determined as the target mission file.
  • the format of the flight mission file can be set based on actual conditions, and this application does not specifically limit this.
  • the flight mission file is a map extension file, that is, an extended markup language (Keyhole Markup Language, KML) Format file.
  • the external storage device includes but is not limited to a USB flash drive and a memory card.
  • S402. Analyze the target flight mission file to obtain at least one of the target waypoint information and the target mission action information and the target parameter information.
  • the control terminal After obtaining the target flight mission file, the control terminal analyzes the target flight mission file to obtain target waypoint information and at least one of target mission action information and target parameter information, and obtain target waypoint information and target mission action information, Or target waypoint information and target parameter information, or target waypoint information, target mission action information and target parameter information.
  • the model of the drone is related to the type of flight tasks that the drone can perform.
  • a plant protection drone can perform spraying tasks but cannot perform surveying tasks
  • surveying drones can perform surveying and mapping tasks but cannot perform Spraying tasks.
  • the drone Before generating a flight task, it is necessary to determine whether the drone can perform the flight task to be generated. Specifically, obtain the model of the drone, and obtain the first task type label corresponding to the model of the drone.
  • the model of the drone is the model of the drone associated with the control terminal, and the first task type label is the type label corresponding to the flight task that the associated drone can perform.
  • the target flight mission file also includes task description information
  • the task description information is used to mark the target flight task file
  • the task description information includes but is not limited to the task type tag, task name, time information, and location information of the flight task.
  • the second task type label is obtained from the target flight task file, that is, the target flight task file is parsed to obtain task description information, and the second task type label is obtained from the task description information, and then the first task type label is determined.
  • the task type tag is the same as the second task type tag, if the first task type tag is the same as the second task type tag, it means that the drone can execute the flight task to be generated, and the first task type tag is the same as the second task type tag If the tags are different, it means that the drone cannot perform the flight mission to be generated.
  • the corresponding target flight mission is generated according to the target waypoint information and at least one of the target mission action information and target parameter information, that is, according to the target waypoint information and the target mission
  • the action information generates the corresponding target flight mission, or generates the corresponding target flight mission according to the target waypoint information and target parameter information, or generates the corresponding target flight mission according to the target waypoint information, target mission action information and target parameter information.
  • the preset reminder information is displayed. It should be noted that the first preset reminder information can be set based on the actual situation, such as text reminders, picture reminders, sound reminders, etc. This application does not specifically limit this, it can mean that the drone cannot perform the flight mission to be generated.
  • the flight task generation method determines whether the drone can perform the target flight task before generating the target flight task, and generates the target flight task only when the drone can perform the target flight task, and vice versa.
  • a reminder is issued to further ensure the safety and reliability of the flight mission.
  • FIG. 9 is a schematic flowchart of steps of yet another method for generating a flight mission according to an embodiment of the present application.
  • the flight mission generation method includes steps S501 to S507.
  • the target flight task file is obtained, that is, when a file import instruction is received, the corresponding flight task file in the external storage device or server is imported to the local storage device according to the file import instruction, and the flight task file is stored Determined as the target mission file.
  • the format of the flight mission file can be set based on actual conditions, and this application does not specifically limit this.
  • the flight mission file is a map extension file, that is, an extended markup language (Keyhole Markup Language, KML) Format file.
  • the external storage device includes but is not limited to a USB flash drive and a memory card.
  • the control terminal After obtaining the target flight mission file, the control terminal analyzes the target flight mission file to obtain target waypoint information and at least one of target mission action information and target parameter information, and obtain target waypoint information and target mission action information, Or target waypoint information and target parameter information, or target waypoint information, target mission action information and target parameter information.
  • S503 Generate a corresponding target flight mission according to the target waypoint information and at least one of the target mission action information and the target parameter information.
  • the corresponding target flight mission is generated according to the target waypoint information and at least one of the target mission action information and the target parameter information, that is, according to Target waypoint information and target mission action information generate corresponding target flight missions, or generate corresponding target flight missions based on target waypoint information and target parameter information, or generate corresponding target waypoint information, target mission action information, and target parameter information Target missions.
  • the battery capacity and unit power consumption of the drone are obtained, where the unit power consumption is the battery power consumption per hour at the preset flying speed of the drone. It is noted that the preset flight speed can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application.
  • the total flight distance of the target flight mission is obtained, and the preset flight speed is obtained. Then, according to the total flight distance and the preset flight speed, the total flight time for the drone to perform the target flight mission is calculated, that is, the total flight time is used Divide the distance by the preset flight speed to get the total flight time of the drone to perform the target flight mission.
  • S506 Calculate the total power consumption according to the total flight time and the unit power consumption.
  • the total power consumption is calculated according to the total flight time and the unit power consumption, that is, the total power consumption is multiplied by the unit power consumption to obtain the total power consumption.
  • S507. Determine whether the total power consumption is greater than the battery capacity of the drone, and perform an alarm operation when the total power consumption is greater than the battery capacity of the drone.
  • the total power consumption is greater than the battery capacity of the drone. If the total power consumption is less than or equal to the battery capacity of the drone, it indicates the battery capacity of the drone.
  • the execution condition of the target flight mission can be met, and if the total power consumption is greater than the battery capacity of the drone, it means that the battery capacity of the drone does not meet the execution condition of the target flight mission.
  • the alarm operation includes but is not limited to displaying preset alarm information and playing preset alarm sound.
  • the user can also manually choose to ignore the alarm operation so that the drone continues to perform the flight mission. limited.
  • the flight task generation method provided by the above embodiments further determines whether the battery capacity of the drone meets the execution conditions of the flight task after the flight task is generated, and executes it when the battery capacity of the drone does not meet the flight task execution conditions.
  • the alarm operation is convenient for users to know in time, and it is also convenient for users to adjust flight tasks in time.
  • FIG. 10 is a schematic block diagram of a control terminal according to an embodiment of the present application.
  • the control terminal includes, but is not limited to, a remote control, a ground control platform, a mobile phone, a tablet computer, a notebook computer, a PC computer, and the like.
  • the control terminal 600 includes a processor 601 and a memory 602, and the processor 601 and the memory 602 are connected by a bus 603.
  • the bus 603 is, for example, an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • the processor 601 may be a micro-controller unit (MCU), a central processing unit (CPU), a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), or the like.
  • MCU micro-controller unit
  • CPU central processing unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 602 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk.
  • the processor 601 is configured to run a computer program stored in the memory 602, and implement the following steps when executing the computer program:
  • target mission file including target waypoint information
  • target mission file also includes at least one of target mission action information and target parameter information, where the target mission action information is used to describe The mission action of the drone at each waypoint, and the target parameter information is used to describe the parameters of the drone at each waypoint;
  • a corresponding target flight mission is generated.
  • the processor before the processor achieves the acquisition of the target flight mission file, it is also used to achieve:
  • a corresponding flight mission file is generated.
  • the processor is further configured to achieve: before achieving the acquisition of the target flight mission file:
  • a corresponding flight mission file is generated.
  • the processor realizes the generation of a corresponding flight mission file based on the waypoint information and at least one of the mission action information and the parameter information, it is further configured to realize:
  • the processor realizes the acquisition of the target flight mission file, it is used to realize:
  • the corresponding target flight mission file is obtained from the stored flight mission file according to the file selection instruction.
  • the processor realizes the generation of a corresponding flight mission file based on the waypoint information, at least one of the mission action information and the parameter information, it is used to realize:
  • the processor implements the filling of at least one of the waypoint information, the mission action information, and the parameter information into the flight mission file template to generate the flight mission file , Also used to achieve:
  • the processor when the processor generates a corresponding target flight mission based on the target waypoint information, at least one of the target mission action information and the target parameter information, it is used to achieve:
  • the target mission action and/or target parameters of each waypoint of the drone on the target flight route are set to generate the corresponding target flight mission.
  • the processor realizes the generation of a target flight route according to the target waypoint information, it is used to realize:
  • the target flight route includes a circle route and/or a strip route.
  • the processor before the processor generates a corresponding target flight mission based on the target waypoint information, at least one of the target mission action information and the target parameter information, it is further configured to achieve:
  • a corresponding target flight mission is generated according to the target waypoint information and at least one of the target mission action information and the target parameter information.
  • the processor when the processor implements the verification of the target waypoint information, it is configured to implement:
  • the target waypoint information is verified.
  • the processor realizes the calculation of the horizontal distance and height difference between every two waypoints in each waypoint according to the target waypoint information, it is used to realize:
  • each waypoint calculate the altitude difference between every two waypoints in each waypoint.
  • the processor implements the verification of the target waypoint information according to the horizontal distance and altitude difference between every two waypoints, it is used to implement:
  • the altitude difference between the two waypoints is less than a preset threshold, it is determined that the target waypoint information passes the verification.
  • the processor implements the verification of the target waypoint information, it is further configured to implement:
  • the target waypoint information passes the verification, verify the target mission action information and/or the target parameter information;
  • target mission action information and/or the target parameter information pass the verification, generate a corresponding target flight based on the target waypoint information and at least one of the target mission action information and the target parameter information task.
  • the processor when the processor implements the verification of the target task action information and/or the target parameter information, it is configured to implement:
  • the target flight mission file includes at least the target mission action information, acquiring a preset action tag group, and acquiring the action tag corresponding to the target mission action from the target mission action information;
  • the target flight mission file includes at least the target parameter information, obtain the preset value range corresponding to the target parameter in the target parameter information, and obtain the target value corresponding to the target parameter from the target parameter information ;
  • the target parameter information is verified according to the target value corresponding to the target parameter and the corresponding preset value range.
  • the preset action tag set is determined by the model of the drone.
  • the processor when the processor implements the verification of the target task action information according to the preset action tag group and the action tag corresponding to the target task action, it is configured to implement:
  • the action tag corresponding to the target task action is not in the preset action tag group, it is determined that the target task action information fails the verification.
  • the target task action includes at least one, and the processor verifies the target task action information after implementing the action tag corresponding to the preset action tag group and the target task action When used to achieve:
  • At least one action tag corresponding to the target task action is not located in the preset action tag group, it is determined that the target task action information fails the verification.
  • the processor when the processor implements the verification of the target parameter information according to the target value corresponding to the target parameter and the corresponding preset value range, the processor is configured to achieve:
  • the target parameter information fails the verification.
  • the target parameter information includes at least one type.
  • the processor implements the verification of the target parameter information according to the target value corresponding to the target parameter and the corresponding preset value range, Used to achieve:
  • the target parameter information fails the verification.
  • the processor implements the verification of the target waypoint information, it is further configured to implement:
  • the waypoint information that fails the verification is displayed in the preset interface.
  • the processor before the processor generates a corresponding target flight mission based on the target waypoint information, at least one of the target mission action information and the target parameter information, it is further configured to achieve:
  • the first task type tag is the same as the second task type tag, generate a corresponding target flight task according to the target waypoint information and at least one of the target task action information and the target parameter information ;
  • preset reminder information is displayed.
  • the processor realizes the generation of the corresponding target flight mission based on the target waypoint information and at least one of the target mission action information and the target parameter information, it is further configured to realize:
  • the processor is used to achieve the following when acquiring the total flight time of the drone to execute the target flight task:
  • the total flight distance and the preset flight speed calculate the total flight time for the drone to perform the target flight mission.
  • the target parameter information includes flight speed information, pan/tilt attitude information, camera parameter information, drone attitude information, and sprinkler head control information.
  • the target flight task file further includes task description information, and the task description information is used to mark the target flight task file.
  • the target flight task file further includes task description information, and the task description information is used to mark the target flight task file.
  • the task description information includes at least one of a task name, time information, and location information of the target flight task.
  • FIG. 11 is a schematic block diagram of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present application.
  • the unmanned aerial vehicle 700 includes a processor 701 and a memory 702, and the processor 701 and the memory 702 are connected by a bus 703, which is, for example, an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • the UAV can be a rotary-wing UAV, such as a four-rotor UAV, a six-rotor UAV, an eight-rotor UAV, a fixed-wing UAV, or a rotary-wing UAV and a fixed-wing UAV.
  • the combination of man and machine is not limited here.
  • the processor 701 may be a micro-controller unit (MCU), a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), or the like.
  • MCU micro-controller unit
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 702 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk.
  • the processor 701 is configured to run a computer program stored in the memory 702, and implement the following steps when executing the computer program:
  • target mission file including target waypoint information
  • target mission file also includes at least one of target mission action information and target parameter information, where the target mission action information is used to describe The mission action of the drone at each waypoint, and the target parameter information is used to describe the parameters of the drone at each waypoint;
  • a corresponding target flight mission is generated.
  • the processor before the processor achieves the acquisition of the target flight mission file, it is also used to achieve:
  • a corresponding flight mission file is generated.
  • the processor is further configured to achieve: before achieving the acquisition of the target flight mission file:
  • a corresponding flight mission file is generated.
  • the processor realizes the generation of a corresponding flight mission file based on the waypoint information and at least one of the mission action information and the parameter information, it is further configured to realize:
  • the processor realizes the acquisition of the target flight mission file, it is used to realize:
  • the corresponding target flight mission file is obtained from the stored flight mission file according to the file selection instruction.
  • the processor realizes the generation of a corresponding flight mission file based on the waypoint information, at least one of the mission action information and the parameter information, it is used to realize:
  • the processor implements the filling of at least one of the waypoint information, the mission action information, and the parameter information into the flight mission file template to generate the flight mission file , Also used to achieve:
  • the processor when the processor generates a corresponding target flight mission based on the target waypoint information, at least one of the target mission action information and the target parameter information, it is used to achieve:
  • the target mission action and/or target parameters of each waypoint of the drone on the target flight route are set to generate the corresponding target flight mission.
  • the processor realizes the generation of a target flight route according to the target waypoint information, it is used to realize:
  • the target flight route includes a circle route and/or a strip route.
  • the processor before the processor generates a corresponding target flight mission based on the target waypoint information, at least one of the target mission action information and the target parameter information, it is further configured to achieve:
  • a corresponding target flight mission is generated according to the target waypoint information and at least one of the target mission action information and the target parameter information.
  • the processor when the processor implements the verification of the target waypoint information, it is configured to implement:
  • the target waypoint information is verified.
  • the processor realizes the calculation of the horizontal distance and height difference between every two waypoints in each waypoint according to the target waypoint information, it is used to realize:
  • each waypoint calculate the altitude difference between every two waypoints in each waypoint.
  • the processor implements the verification of the target waypoint information according to the horizontal distance and altitude difference between every two waypoints, it is used to implement:
  • the altitude difference between the two waypoints is less than a preset threshold, it is determined that the target waypoint information passes the verification.
  • the processor implements the verification of the target waypoint information, it is further configured to implement:
  • the target waypoint information passes the verification, verify the target mission action information and/or the target parameter information;
  • target mission action information and/or the target parameter information pass the verification, generate a corresponding target flight based on the target waypoint information and at least one of the target mission action information and the target parameter information task.
  • the processor when the processor implements the verification of the target task action information and/or the target parameter information, it is configured to implement:
  • the target flight mission file includes at least the target mission action information, acquiring a preset action tag group, and acquiring the action tag corresponding to the target mission action from the target mission action information;
  • the target flight mission file includes at least the target parameter information, obtain the preset value range corresponding to the target parameter in the target parameter information, and obtain the target value corresponding to the target parameter from the target parameter information ;
  • the target parameter information is verified according to the target value corresponding to the target parameter and the corresponding preset value range.
  • the preset action tag set is determined by the model of the drone.
  • the processor when the processor implements the verification of the target task action information according to the preset action tag group and the action tag corresponding to the target task action, it is configured to implement:
  • the action tag corresponding to the target task action is not in the preset action tag group, it is determined that the target task action information fails the verification.
  • the target task action includes at least one, and the processor verifies the target task action information after implementing the action tag corresponding to the preset action tag group and the target task action When used to achieve:
  • At least one action tag corresponding to the target task action is not located in the preset action tag group, it is determined that the target task action information fails the verification.
  • the processor when the processor implements the verification of the target parameter information according to the target value corresponding to the target parameter and the corresponding preset value range, the processor is configured to achieve:
  • the target parameter information fails the verification.
  • the target parameter information includes at least one type.
  • the processor implements the verification of the target parameter information according to the target value corresponding to the target parameter and the corresponding preset value range, Used to achieve:
  • the target parameter information fails the verification.
  • the processor implements the verification of the target waypoint information, it is further configured to implement:
  • the waypoint information that fails the verification is displayed in the preset interface.
  • the processor before the processor generates a corresponding target flight mission based on the target waypoint information, at least one of the target mission action information and the target parameter information, it is further configured to achieve:
  • the first task type tag is the same as the second task type tag, generate a corresponding target flight task according to the target waypoint information and at least one of the target task action information and the target parameter information ;
  • preset reminder information is displayed.
  • the processor realizes the generation of the corresponding target flight mission based on the target waypoint information and at least one of the target mission action information and the target parameter information, it is further configured to realize:
  • the processor is used to achieve the following when acquiring the total flight time of the drone to execute the target flight task:
  • the total flight distance and the preset flight speed calculate the total flight time for the drone to perform the target flight mission.
  • the target parameter information includes flight speed information, pan/tilt attitude information, camera parameter information, drone attitude information, and sprinkler head control information.
  • the target flight task file further includes task description information, and the task description information is used to mark the target flight task file.
  • the target flight task file further includes task description information, and the task description information is used to mark the target flight task file.
  • the task description information includes at least one of a task name, time information, and location information of the target flight task.
  • the embodiments of the present application also provide a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, the computer program includes program instructions, and the processor executes the program instructions to implement the foregoing implementation Example provides the steps of the flight mission generation method.
  • the computer-readable storage medium may be the internal storage unit of the control terminal or unmanned aerial vehicle described in any of the foregoing embodiments, such as the hard disk or memory of the control terminal or unmanned aerial vehicle.
  • the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the control terminal or unmanned aerial vehicle, for example, a plug-in hard disk equipped on the control terminal or unmanned aerial vehicle, or a smart memory card (Smart Media Card, SMC) , Secure Digital (SD) card, Flash Card (Flash Card), etc.

Abstract

本申请公开了一种飞行任务生成方法、控制终端、无人飞行器及存储介质，其中该方法包括：获取飞行任务文件（S101）；对飞行任务文件进行解析，得到航点信息，还得到任务动作信息和参数信息中的至少一个（S102）；根据航点信息以及任务动作信息和参数信息中的至少一个，生成飞行任务（S103）。本申请提高了飞行任务的安全可靠性。

Description

飞行任务生成方法、控制终端、无人飞行器及存储介质 技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行任务生成方法、控制终端、无人飞行器及存储介质。
背景技术
随着我国无人机制造业的高速发展，无人机在航测、电力巡线、天然气(石油)管道巡检、森林防火、抢险救灾、智慧城市等领域快速成长，无人机飞行的安全显得尤为重要，无人机在作业之前，需要制定包含飞行航线的飞行任务，然后无人机自动执行飞行任务。
目前，几乎所有的航线规划应用都是在规则的区域内进行航线规划，并在规划好的航线上制定飞行任务，然后无人机自动执行飞行任务，而对于环境较为复杂的地区与区域，或者需要无人机执行不规则作业区域的飞行任务时，则难以对其进行准确的航线规划，即使规划好航线，也存在一定安全隐患，容易导致无人机损坏。此外，飞行任务中通常只包含有航点信息，未包含各个航点的动作、参数等信息，而无法在相应航点上直接生成任务，使得应用范围受限，用户体验不好。
发明内容
基于此，本申请提供了一种飞行任务生成方法、控制终端、无人飞行器及存储介质，旨在获取包含有航点、动作或参数等信息的飞行任务文件，使得无人机根据此飞行任务文件生成对应的飞行任务，从而提高飞行任务的生成效率，提升用户体验。
第一方面，本申请提供了一种飞行任务生成方法，包括：
获取目标飞行任务文件，所述目标飞行任务文件包括目标航点信息，所述目标飞行任务文件还包括目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，其 中，所述目标任务动作信息用于描述无人机在每个航点的任务动作，所述目标参数信息用于描述无人机在每个航点的参数；
对所述目标飞行任务文件进行解析，得到所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个；
根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
第二方面，本申请还提供了一种控制终端，所述控制终端包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取目标飞行任务文件，所述目标飞行任务文件包括目标航点信息，所述目标飞行任务文件还包括目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，其中，所述目标任务动作信息用于描述无人机在每个航点的任务动作，所述目标参数信息用于描述无人机在每个航点的参数；
对所述目标飞行任务文件进行解析，得到所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个；
根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
第三方面，本申请还提供了一种无人飞行器，所述无人飞行器包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取目标飞行任务文件，所述目标飞行任务文件包括目标航点信息，所述目标飞行任务文件还包括目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，其中，所述目标任务动作信息用于描述无人机在每个航点的任务动作，所述目标参数信息用于描述无人机在每个航点的参数；
对所述目标飞行任务文件进行解析，得到所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个；
根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现：
获取目标飞行任务文件，所述目标飞行任务文件包括目标航点信息，所述目标飞行任务文件还包括目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，其中，所述目标任务动作信息用于描述无人机在每个航点的任务动作，所述目标参数信息用于描述无人机在每个航点的参数；
对所述目标飞行任务文件进行解析，得到所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个；
根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
本申请实施例提供了一种飞行任务生成方法、控制终端、无人飞行器及存储介质，通过获取包含目标航点信息以及还包含目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个的目标飞行任务文件，并对该目标飞行任务文件进行解析，可以得到目标航点信息以及目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，然后通过获取到的目标航点信息以及目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务，通过获取包含航点信息、任务动作信息和参数信息的飞行任务文件，使得无人机根据此飞行任务文件可以快速生成对应的飞行任务，从而提高飞行任务的生成效率，提升用户体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的一种飞行任务生成方法的步骤示意流程图；
图2是图1中的飞行任务生成方法的子步骤示意流程图；
图3a为本申请飞行任务生成方法中的目标飞行航线的一示意图；
图3b为本申请飞行任务生成方法中的目标飞行航线的另一示意图；
图4是本申请一实施例提供的另一种飞行任务生成方法的步骤示意流程图；
图5是图4中的飞行任务生成方法的子步骤示意流程图；
图6是本申请一实施例提供的又一种飞行任务生成方法的步骤示意流程图；
图7a是图6中的飞行任务生成方法的子步骤示意流程图；
图7b是图6中的飞行任务生成方法的子步骤示意流程图；
图8是本申请一实施例提供的又一种飞行任务生成方法的步骤示意流程图；
图9是本申请一实施例提供的又一种飞行任务生成方法的步骤示意流程图；
图10是本申请一实施例提供的一种控制终端的结构示意性框图；
图11是本申请一实施例提供的一种无人飞行器的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请一实施例提供的一种飞行任务生成方法的步骤示意流程图。该飞行任务生成方法可以应用在控制终端或无人飞行器中，用于生成飞行任务。其中控制终端包括遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等，无人飞行器包括旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。
具体地，如图1所示，该飞行任务生成方法包括步骤S101至步骤S103。
S101、获取目标飞行任务文件，所述目标飞行任务文件包括目标航点信息，所述目标飞行任务文件还包括目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个。
其中，飞行任务文件包括航点信息，还包括任务动作信息和参数信息中的至少一个，该航点信息用于描述无人机在每个航点的地理位置，包括但不限于每个航点的经纬度、高度和航线顺序。例如，可以根据全球定位系统(GPS)、实时动态差分法(RTK)等方法获取航点信息。在一种实施例中，航点信息包括经纬度和高度信息，其中，高度信息可以根据实际需要进行设置，例如可以设置为该航点相对于起飞点的高度，也可以设置为该航点相对于地面的高度，还可以设置为该航点相对于水平面的绝对高度，在此不作限定。
进一步地，该任务动作信息用于描述无人机在每个航点的任务动作，包括但不限于相机拍摄动作、云台控制动作、无人机姿态调整动作和喷洒头控制动作；参数信息用于描述无人机在每个航点的参数，包括但不限于飞行速度信息、云台姿态信息、相机参数信息、无人机姿态信息和喷洒头控制信息。
在需要生成飞行任务时，获取目标飞行任务文件，即当接收到文件导入指令时，根据该文件导入指令，将外部存储设备或服务器中的对应飞行任务文件导入本地进行存储，并将该飞行任务文件确定为目标飞行任务文件，在另一种实施方式中，也可以直接从外部存储设备或服务器中直接读取对应的飞行任务文件，而不进行本地存储，在此不作限定。需要说明的是，飞行任务文件的格式可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定，可选地，该飞行任务文件为地图扩展文件，即扩展的标记语言(Keyhole Markup Language,KML)格式文件。其中，该外部存储设备包括但不限于优盘和内存卡。
在一实施例中，目标飞行任务文件的获取方式具体还可以为：获取地图标准文件，并对该地图标准文件进行解析，得到航点信息，然后接收用户输入的该航点信息中每个航点的任务动作信息和参数信息中的至少一个，并根据该航点信息以及任务动作信息和参数信息中的至少一个，生成对应的飞行任务文件，且将生成的飞行任务文件确定为目标飞行任务文件。需要说明的是，地图标准文件为标准的KML格式文件，仅包含航点信息。由于航点信息是通过对地图标准文件解析获取的，可以保证航点信息的准确性，同时用户可以自主对复杂地形或区域、以及不规则作业任务进行自主规划，在保证航点信息准确性的同时提高航线规划的灵活性，有效的提升用户体验，也可以扩大飞行器的使用范 围。
在一实施例中，飞行任务文件的生成方式具体为：获取飞行任务文件模板，将航点信息以及任务动作信息和参数信息中的至少一个填充至飞行任务文件模板，以生成飞行任务文件，即将航点信息和任务动作信息填充至飞行任务文件模板，以生成飞行任务文件，或者将航点信息和参数信息填充至飞行任务文件模板，以生成飞行任务文件，或者将航点信息、任务动作信息和参数信息填充至飞行任务文件模板，以生成飞行任务文件。需要说明的是，该飞行任务文件模板可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。通过飞行任务文件模板可以快速的生成飞行任务文件。
在一实施例中，将航点信息以及任务动作信息和参数信息中的至少一个填充至飞行任务文件模板，以生成飞行任务文件之后，该飞行任务文件中还存在空白数据项，为此，在飞行任务文件模板填充完成得到飞行任务文件之后，删除飞行任务文件中的空白数据项，以生成不含空白数据项的飞行任务文件，由于减少了数据项，因此可以提高飞行任务文件的解析速度。
在一实施例中，目标飞行任务文件的获取方式具体还可以为：在根据航点信息以及任务动作信息和参数信息中的至少一个，生成对应的飞行任务文件之后，存储该飞行任务文件。在一种实施方式中，可以将此飞行任务文件存储在控制终端，也可以将此飞行任务文件存储至外部存储设备、或者上传至其他诸如服务器等的云端存储设备，以便在多个不同的控制终端网络中共享此飞行任务，并进行调用与执行。例如，控制终端存储至少一个飞行任务文件，当接收到文件选择指令时，根据该文件选择指令，从存储的至少一个飞行任务文件中获取对应的目标飞行任务文件。如此，可以在多个不同的控制终端多次获取该目标飞行任务文件，方便目标飞行任务文件的获取，也可以提高目标飞行任务文件的利用率，提升用户体验。
S102、对所述目标飞行任务文件进行解析，得到所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个。
在获取到目标飞行任务文件之后，控制终端对该目标飞行任务文件进行解析，得到目标航点信息以及目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，得到目标航点信息和目标任务动作信息，或者目标航点信息和目标参数信息，或者目标航点信息、目标任务动作信息和目标参数信息。
S103、根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
在解析得到目标航点信息以及目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个之后，根据目标航点信息以及目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务，即根据目标航点信息和目标任务动作信息生成对应的目标飞行任务，或者根据目标航点信息和目标参数信息生成对应的目标飞行任务，或者根据目标航点信息、目标任务动作信息和目标参数信息生成对应的目标飞行任务。
在一实施例中，如图2所示，步骤S103具体包括：子步骤S1031至S1032。
S1031、根据所述目标航点信息，生成目标飞行航线，其中，所述目标飞行航线上标记有多个航点。
其中，该目标航点信息包括每个航点的航点位置和航行顺序，飞行任务一般包括飞行航线，而通过目标航点信息中的航点位置和航行顺序可以生成包含多个航点的目标飞行航线。
具体地，从该目标航点信息中获取每个航点的航点位置和航行顺序，并按照每个航点的航行顺序的先后，依次连接每个航点，以生成目标飞行航线，其中，该目标飞行任务文件还包括该目标飞行航线的类型标识，例如，该目标飞行航线包括环绕航线和/或带状航线，在一种实施方式中，当控制终端接收到该目标飞行航线的类型标识后，生成该类型标识对应的目标飞行航线。
图3a为本申请飞行任务生成方法中的目标飞行航线的一示意图，如图3a所示，该目标飞行航线的类型标识为环绕航线，且该目标飞行航线包括四个航点，而四个航点分别为航点A、航点B、航点C和航点D，且航行顺序为航点A→航点B→航点C→航点D。如此，该控制终端生成以航点A、航点B、航点C和航点D所围合而成的环绕航线航点A→航点B→航点C→航点D→航点A。
图3b为本申请飞行任务生成方法中的目标飞行航线的另一示意图，如图3b所示，该目标飞行航线的类型标识为带状航线，且该目标飞行航线包括四个航点，而四个航点分别为航点E、航点F、航点G和航点H，其中起始点为航点E，结束点为航点G。依次连接航点E、航点F、航点G和航点H，形成一闭合作业区域，并在此作业区域根据预先设置的起始航点E、结束航点G、以及预设的航线间隔等自动规划航线，例如图3b中所示的弓字形航线。
可以理解，可以根据实际需要，例如地形的需要或者执行作业任务的需要对目标飞行航线进行规划，本实施例仅为示例性说明，并不限于此。
S1032、根据所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息，设置无人机在所述目标飞行航线上的每个航点的目标任务动作和/或目标参数，以生成对应的目标飞行任务。
其中，目标任务动作信息用于描述无人机在目标飞行航线上的每个航点的任务动作，目标参数信息用于描述无人机在目标飞行航线上的每个航点的参数。
具体地，在生成目标飞行航线之后，根据该目标任务动作信息和/或目标参数信息，设置无人机在目标飞行航线上的每个航点的目标任务动作和/或目标参数，以生成对应的目标飞行任务，即通过该目标任务动作信息，设置无人机在目标飞行航线上的每个航点的目标任务动作，或者通过该目标参数设置无人机在目标飞行航线上的每个航点的参数，或者通过该目标任务动作信息设置无人机在目标飞行航线上的每个航点的目标任务动作，并通过该目标参数设置无人机在目标飞行航线上的每个航点所在位置目标任务动作的参数。
上述实施例提供的飞行任务生成方法，通过获取包含航点信息、任务动作信息和参数信息的飞行任务文件，可以基于此飞行任务文件快速生成对应的飞行任务，从而提高飞行任务的生成效率，提升用户体验。
请参阅图4，图4是本申请一实施例提供的另一种飞行任务生成方法的步骤示意流程图。
具体地，如图4所示，该飞行任务生成方法包括步骤S201至S204。
S201、获取目标飞行任务文件，所述目标飞行任务文件包括目标航点信息，所述目标飞行任务文件还包括目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个。
在需要生成飞行任务时，获取目标飞行任务文件，即当接收到文件导入指令，根据该文件导入指令，将外部存储设备或服务器中的对应飞行任务文件导入本地进行存储，并将该飞行任务文件确定为目标飞行任务文件。需要说明的是，飞行任务文件的格式可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定，可选地，该飞行任务文件为地图扩展文件，即扩展的标记语言(Keyhole Markup Language,KML)格式文件。其中，该外部存储设备包括但不限于优盘和内存卡。
S202、对所述目标飞行任务文件进行解析，得到所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个。
在获取到目标飞行任务文件之后，控制终端对该目标飞行任务文件进行解析，得到目标航点信息以及目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，即得到目标航点信息和目标任务动作信息，或者目标航点信息和目标参数信息，或者目标航点信息、目标任务动作信息和目标参数信息。
S203、对所述目标航点信息进行校验。
在得到目标航点信息以及目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个之后，对该目标航点信息进行校验，例如对该目标航点信息的经纬度、高度等信息进行校验。在一种实施方式中，从该目标航点信息中获取每个航点的经纬度和高度，并判断每个航点的经纬度是否处于预设经纬度范围，和/或判断每个航点的高度是否处于预设高度范围。例如，如果每个航点的经纬度处于预设经纬度范围，且每个航点的高度处于预设高度范围，则确定该目标航点信息通过校验，如果至少一个航点的经纬度不处于预设经纬度范围，或者至少一个航点的高度不处于预设高度范围，则确定该目标航点信息未通过校验。需要说明的是，上述预设经纬度范围和预设高度范围可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。
在一实施例中，如图5所示，步骤S203具体包括：子步骤S2031至S2032。
S2031、根据所述目标航点信息计算各航点中每两个航点之间的水平距离和高度差。
具体地，从该目标航点信息中获取每个航点的经纬度和高度，并根据每个航点的经纬度，计算各航点中每两个航点之间的水平距离，即获取预设的距离计算公式，并随机的将两个航点的经纬度代入该距离计算公式，直到每个航点的经纬度均代入该距离计算公式一次，可以得到各航点中每两个航点之间的水平距离；然后根据每个航点的高度，计算各航点中每两个航点之间的高度差，即获取任意两个航点的高度，并用两个航点中的一个航点的高度减去另一个航点的高度，得到两个航点的高度差，通过这种方式，可以计算得到各航点中每两个航点之间的高度差。
S2032、根据每两个航点之间的水平距离和高度差，对所述目标航点信息进行校验。
具体地，从各航点中获取该水平距离小于或等于预设距离的两个航点，并确定两个航点之间的高度差是否大于或等于预设阈值，如果两个航点之间的高度差大于或等于预设阈值，则确定目标航点信息未通过校验，如果两个航点之 间的高度差小于预设阈值，则确定目标航点信息通过校验。需要说明的是，上述预设距离和预设阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。
具体实施中，可以先判断每个航点的经纬度是否处于预设经纬度范围，以及判断每个航点的高度是否处于预设高度范围，如果每个航点的经纬度处于预设经纬度范围，且每个航点的高度处于预设高度范围，则进一步地根据目标航点信息计算各航点中每两个航点之间的水平距离和高度差，并根据每两个航点之间的水平距离和高度差，对目标航点信息进行校验。可以进一步地提高目标航点信息的校验准确性。
S204、当所述目标航点信息通过校验时，根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
当目标航点信息通过校验时，根据目标航点信息以及目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务，即根据目标航点信息和目标任务动作信息生成对应的目标飞行任务，或者根据目标航点信息和目标参数信息生成对应的目标飞行任务，或者根据目标航点信息、目标任务动作信息和目标参数信息生成对应的目标飞行任务。
在一实施例中，当该目标航点信息未通过校验时，获取未通过校验的航点信息，并标记未通过校验的航点信息，可以便于后续查询未通过校验的航点信息，可选地，在标记未通过校验的航点信息之后，可以在预设界面中显示未通过校验的航点信息，便于用户修改未通过校验的航点信息。
上述实施例提供的飞行任务生成方法，在生成飞行任务之前，先对目标航点信息进行校验，当目标航点信息通过校验之后，才根据目标航点信息以及标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务，可以有效的提高飞行任务的安全可靠性，同时通过获取包含航点信息、任务动作信息和参数信息的飞行任务文件，使得无人机根据此飞行任务文件可以快速生成对应的飞行任务，从而提高飞行任务的生成效率，提升用户体验。
请参阅图6，图6是本申请一实施例提供的又一种飞行任务生成方法的步骤示意流程图。
具体地，如图6所示，该飞行任务生成方法包括步骤S301至步骤S305。
S301、获取目标飞行任务文件，所述目标飞行任务文件包括目标航点信息， 所述目标飞行任务文件还包括目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个。
在需要生成飞行任务时，获取目标飞行任务文件，即当接收到文件导入指令，根据该文件导入指令，将外部存储设备或服务器中的对应飞行任务文件导入本地进行存储，并将该飞行任务文件确定为目标飞行任务文件。需要说明的是，飞行任务文件的格式可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定，可选地，该飞行任务文件为地图扩展文件，即扩展的标记语言(Keyhole Markup Language,KML)格式文件。其中，该外部存储设备包括但不限于优盘和内存卡。
S302、对所述目标飞行任务文件进行解析，得到所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个。
在获取到目标飞行任务文件之后，控制终端对该目标飞行任务文件进行解析，得到目标航点信息以及目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，得到目标航点信息和目标任务动作信息，或者目标航点信息和目标参数信息，或者目标航点信息、目标任务动作信息和目标参数信息。
S303、对所述目标航点信息进行校验。
在得到目标航点信息以及目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个之后，对该目标航点信息进行校验，即从该目标航点信息中获取每个航点的经纬度和高度，并判断每个航点的经纬度是否处于预设经纬度范围，以及判断每个航点的高度是否处于预设高度范围，如果每个航点的经纬度处于预设经纬度范围，且每个航点的高度处于预设高度范围，则确定该目标航点信息通过校验，如果至少一个航点的经纬度不处于预设经纬度范围，或者至少一个航点的高度不处于预设高度范围，则确定该目标航点信息未通过校验。
S304、当所述目标航点信息通过校验时，对所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息进行校验。
当目标航点信息通过校验时，对目标任务动作信息和/或目标参数信息进行校验，即对目标任务动作信息进行校验，或者对目标参数信息进行校验，或者对目标任务动作信息和目标参数信息进行校验。在另一种实施方式中，也可以不对目标航点信息进行校验，或者在目标航点信息校验未通过时，由用户选择忽略该校验结果，而直接对目标任务动作信息和/或目标参数信息进行校验，在此不作限定。
在一实施例中，如图7a所示，步骤S304具体包括：子步骤S3041至S3042。
S3041、当所述目标飞行任务文件至少包括所述目标任务动作信息时，获取预设动作标签组，并从所述目标任务动作信息中获取目标任务动作对应的动作标签。
具体地，当目标飞行任务文件至少包括目标任务动作信息时，控制终端获取预设动作标签组，并从目标任务动作信息中获取目标任务动作对应的动作标签，其中，该预设动作标签组通过无人机的机型确定，需要说明的是，不同机型的无人机可支持的动作不同，例如，测绘无人机仅支持相机拍摄动作，不支持喷洒头控制动作，而植保无人机支持喷洒头控制动作，但不支持相机拍摄动作，而支持测绘和植保的无人机，支持相机拍摄动作和喷洒头控制动作，因此，无人机的机型不同，则对应的预设动作标签组也不同。
S3042、根据所述预设动作标签组和所述目标任务动作对应的动作标签，对所述目标任务动作信息进行校验。
具体地，确定目标任务动作对应的动作标签是否位于预设动作标签组，如果目标任务动作对应的动作标签位于预设动作标签组，则确定目标任务动作信息通过校验，如果目标任务动作对应的动作标签不位于预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息未通过校验。
在一实施例中，该目标任务动作包括至少一个，则对目标任务动作信息进行校验的方式还可以为：确定每个目标任务动作对应的动作标签是否均位于预设动作标签组，如果每个目标任务动作对应的动作标签均位于预设动作标签组，则确定目标任务动作信息通过校验，如果至少一个目标任务动作对应的动作标签不位于预设动作标签组，则确定目标任务动作信息未通过校验。
在一实施例中，如图7b所示，步骤S304具体包括：子步骤S3043至S3044。
S3043、当所述目标飞行任务文件至少包括所述目标参数信息时，获取所述目标参数信息中的目标参数对应的预设数值范围，并从所述目标参数信息中获取所述目标参数对应的目标数值。
具体地，当该目标飞行任务文件至少包括目标参数信息时，获取目标参数信息中的目标参数对应的预设数值范围，并从目标参数信息中获取目标参数对应的目标数值，需要说明的是，控制终端中存储有目标参数对应的数值范围，该数值范围可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。
S3044、根据所述目标参数对应的目标数值和对应的预设数值范围，对所 述目标参数信息进行校验。
具体地，确定目标参数对应的目标数值是否位于预设数值范围，如果目标参数对应的目标数值位于预设数值范围，则确定目标参数信息通过校验，如果目标参数对应的目标数值不位于预设数值范围，则确定目标参数信息未通过校验。例如，可以预先设置该目标飞行任务的拍摄间隔的最小值为2.5s，当目标参数信息中的拍摄间隔设置为1s时，确定该目标拍摄间隔数值不位于预先设置的拍摄间隔的数值范围，则确定该目标参数信息(拍摄间隔为1s)未通过校验。
在一实施例中，该目标参数信息包括至少一种，且每种目标参数对应一个预设数值范围，则对目标参数信息进行校验的方式还可以为：确定每种目标参数对应的目标数值是否均位于各自对应的预设数值范围，如果每种目标参数对应的目标数值均位于各自对应的所述预设数值范围，则确定目标参数信息通过校验，如果至少一种目标参数对应的目标数值不位于对应的预设数值范围，则确定目标参数信息未通过校验。
需要说明的是，参与飞行任务生成的数据为目标航点信息和目标任务动作信息，且目标航点信息通过校验时，通过步骤S3041和S3042对目标任务动作信息进行校验，而参与飞行任务生成的数据为目标航点信息和目标参数信息，且目标航点信息通过校验时，通过步骤S3043和S3044对目标参数信息进行校验，而参与飞行任务生成的数据为目标航点信息、目标任务动作信息和目标参数信息，且目标航点信息通过校验时，需要通过步骤S3041和S3042对目标任务动作信息进行校验，同时通过步骤S3043和S3044对目标参数信息进行校验，在其他实施例中，也可以先通过步骤S3041和S3042对目标任务动作信息进行校验，再通过步骤S3043和S3044对目标参数信息进行校验，或者通过步骤S3043和S3044对目标参数信息进行校验，再通过步骤S3041和S3042对目标任务动作信息进行校验，在此不作限定。
S305、当所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息通过校验时，根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
当目标任务动作信息和/或目标参数信息通过校验时，根据目标航点信息以及目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务，即根据目标航点信息和目标任务动作信息生成对应的目标飞行任务，或者根据目标航点信息和目标参数信息生成对应的目标飞行任务，或者根据目标航点信息、目标任务动作信息和目标参数信息生成对应的目标飞行任务。
上述实施例提供的飞行任务生成方法，由于参与飞行任务生成的数据为目标航点信息以及目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一种，为此，在目标航点信息通过校验之后，进一步地对目标任务动作信息和/或目标参数信息进行校验，然后在目标任务动作信息和/或目标参数信息通过校验时，通过目标航点信息以及目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一种生成目标飞行任务，可以保证飞行任务的安全可靠性，同时通过获取包含航点信息、任务动作信息和参数信息的飞行任务文件，使得无人机根据此飞行任务文件可以快速生成对应的飞行任务，从而提高飞行任务的生成效率，提升用户体验。
请参阅图8，图8是本申请一实施例提供的又一种飞行任务生成方法的步骤示意流程图。
具体地，如图8所示，该飞行任务生成方法包括步骤S401至步骤S406。
S401、获取目标飞行任务文件，所述目标飞行任务文件包括目标航点信息，所述目标飞行任务文件还包括目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个。
在需要生成飞行任务时，获取目标飞行任务文件，即当接收到文件导入指令，根据该文件导入指令，将外部存储设备或服务器中的对应飞行任务文件导入本地进行存储，并将该飞行任务文件确定为目标飞行任务文件。需要说明的是，飞行任务文件的格式可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定，可选地，该飞行任务文件为地图扩展文件，即扩展的标记语言(Keyhole Markup Language,KML)格式文件。其中，该外部存储设备包括但不限于优盘和内存卡。
S402、对所述目标飞行任务文件进行解析，得到所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个。
在获取到目标飞行任务文件之后，控制终端对该目标飞行任务文件进行解析，得到目标航点信息以及目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，得到目标航点信息和目标任务动作信息，或者目标航点信息和目标参数信息，或者目标航点信息、目标任务动作信息和目标参数信息。
S403、获取无人机的型号，并获取与所述无人机的型号对应的第一任务类型标签。
其中，无人机的型号与无人机可以执行的飞行任务的类型有关，例如，植保无人机可以执行喷洒任务，但无法执行测绘任务，而测绘无人机可以执行测绘任务，但无法执行喷洒任务。
在生成飞行任务之前，需要确定无人机是否可以执行待生成的飞行任务， 具体地，获取无人机的型号，并获取与无人机的型号对应的第一任务类型标签，其中，无人机的型号为与控制终端关联的无人机的型号，该第一任务类型标签为关联的无人机可以执行的飞行任务对应的类型标签。
S404、从所述目标飞行任务文件中获取第二任务类型标签，并确定所述第一任务类型标签与所述第二任务类型标签是否相同。
其中，该目标飞行任务文件还包括任务描述信息，该任务描述信息用于标记目标飞行任务文件，任务描述信息包括但不限于飞行任务的任务类型标签、任务名称、时间信息和位置信息。
具体地，从该目标飞行任务文件中获取第二任务类型标签，即对该目标飞行任务文件进行解析，得到任务描述信息，并从该任务描述信息中获取第二任务类型标签，然后确定第一任务类型标签与第二任务类型标签是否相同，如果第一任务类型标签与第二任务类型标签相同，则表示无人机可以执行待生成的飞行任务，而第一任务类型标签与第二任务类型标签不同，则表示无人机无法执行待生成的飞行任务。
S405、若所述第一任务类型标签与所述第二任务类型标签相同，则根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
如果第一任务类型标签与第二任务类型标签相同，则根据目标航点信息以及目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务，即根据目标航点信息和目标任务动作信息生成对应的目标飞行任务，或者根据目标航点信息和目标参数信息生成对应的目标飞行任务，或者根据目标航点信息、目标任务动作信息和目标参数信息生成对应的目标飞行任务。
S406、若所述第一任务类型标签与所述第二任务类型标签不同，则显示预设提醒信息。
如果第一任务类型标签与第二任务类型标签不同，则显示预设提醒信息，需要说明的是，第一预设提醒信息可基于实际情况进行设置，例如通过文字提醒、图片提醒、声音提醒等，本申请对此不作具体限定，可以表示无人机无法执行待生成的飞行任务即可。
上述实施例提供的飞行任务生成方法，在生成目标飞行任务之前，通过判断无人机是否可以执行目标飞行任务，在无人机可以执行目标飞行任务的情况下，才生成目标飞行任务，反之，当无人机无法执行飞行任务或者执行的飞行 任务未通过校验时发出提醒，进一步地保证飞行任务的安全可靠性。
请参阅图9，图9是本申请一实施例提供的又一种飞行任务生成方法的步骤示意流程图。
具体地，如图9所示，该飞行任务生成方法包括步骤S501至步骤S507。
S501、获取目标飞行任务文件，所述目标飞行任务文件包括目标航点信息，所述目标飞行任务文件还包括目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个。
在需要生成飞行任务时，获取目标飞行任务文件，即当接收到文件导入指令，根据该文件导入指令，将外部存储设备或服务器中的对应飞行任务文件导入本地进行存储，并将该飞行任务文件确定为目标飞行任务文件。需要说明的是，飞行任务文件的格式可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定，可选地，该飞行任务文件为地图扩展文件，即扩展的标记语言(Keyhole Markup Language,KML)格式文件。其中，该外部存储设备包括但不限于优盘和内存卡。
S502、对所述目标飞行任务文件进行解析，得到所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个。
在获取到目标飞行任务文件之后，控制终端对该目标飞行任务文件进行解析，得到目标航点信息以及目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，得到目标航点信息和目标任务动作信息，或者目标航点信息和目标参数信息，或者目标航点信息、目标任务动作信息和目标参数信息。
S503、根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
在解析得到目标航点信息以及目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个之后，根据目标航点信息以及目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务，即根据目标航点信息和目标任务动作信息生成对应的目标飞行任务，或者根据目标航点信息和目标参数信息生成对应的目标飞行任务，或者根据目标航点信息、目标任务动作信息和目标参数信息生成对应的目标飞行任务。
S504、获取无人机的电池容量和单位耗电量。
具体地，在生成目标飞行任务之后，获取无人机的电池容量和单位耗电量，其中，该单位耗电量为无人机在预设飞行速度下，每小时的电池耗电量，需要说明的是，该预设飞行速度可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限 定。
S505、获取无人机执行所述目标飞行任务的总飞行时长。
具体地，获取该目标飞行任务的飞行总距离，并获取预设飞行速度，然后根据该飞行总距离和预设飞行速度，计算无人机执行目标飞行任务的总飞行时长，即用该飞行总距离除以预设飞行速度即可得到无人机执行目标飞行任务的总飞行时长。
S506、根据所述总飞行时长和所述单位耗电量，计算总耗电量。
具体地，在得到总飞行时长之后，根据该总飞行时长和单位耗电量，计算总耗电量，即用该总飞行时长乘以单位耗电量即可得到总耗电量。
S507、确定所述总耗电量是否大于所述无人机的电池容量，并在所述总耗电量大于所述无人机的电池容量时，执行告警操作。
具体地，在得到总耗电量之后，确定该总耗电量是否大于无人机的电池容量，如果该总耗电量小于或等于无人机的电池容量，则表示无人机的电池容量可以满足目标飞行任务的执行条件，而如果该总耗电量大于无人机的电池容量，则表示无人机的电池容量不满足目标飞行任务的执行条件。在总耗电量大于无人机的电池容量时，执行告警操作，在总耗电量小于无人机的电池容量时，不作处理。其中，该告警操作包括但不限于显示预设告警信息和播放预设告警音。
进一步地，在一种实施方式中，在总耗电量大于无人机的电池容量并执行告警操作后，用户也可以手动选择忽略该告警操作，使得无人机继续执行飞行任务，在此不作限定。
上述实施例提供的飞行任务生成方法，在生成飞行任务之后，进一步地判断无人机的电池容量是否满足飞行任务的执行条件，在无人机的电池容量不满足飞行任务的执行条件时，执行告警操作，便于用户及时知晓，也方便用户及时的调整飞行任务。
请参阅图10，图10是本申请一实施例提供的控制终端的示意性框图。在一种实施方式中，该控制终端包括但不限于遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等。进一步地，该控制终端600包括处理器601和存储器602，处理器601和存储器602通过总线603连接，该总线603比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器601可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中 央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器602可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取目标飞行任务文件，所述目标飞行任务文件包括目标航点信息，所述目标飞行任务文件还包括目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，其中，所述目标任务动作信息用于描述无人机在每个航点的任务动作，所述目标参数信息用于描述无人机在每个航点的参数；
对所述目标飞行任务文件进行解析，得到所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个；
根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
可选地，所述处理器在实现所述获取目标飞行任务文件之前时，还用于实现：
获取地图标准文件，并对所述地图标准文件进行解析，得到航点信息；
接收用户输入的所述航点信息中每个航点的任务动作信息和参数信息中的至少一个；
根据所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个，生成对应的飞行任务文件。
可选地，所述处理器在实现所述获取目标飞行任务文件之前，还用于实现：
获取地图标准文件，并对所述地图标准文件进行解析，得到航点信息；
接收用户输入的所述航点信息中每个航点的任务动作信息和参数信息中的至少一个；
根据所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个，生成对应的飞行任务文件。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个，生成对应的飞行任务文件之后，还用于实现：
存储所述飞行任务文件。
可选地，所述处理器在实现所述获取目标飞行任务文件时，用于实现：
当接收到文件选择指令时，根据所述文件选择指令，从存储的所述飞行任务文件中获取对应的目标飞行任务文件。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个，生成对应的飞行任务文件时，用于实现：
获取飞行任务文件模板；
将所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个填充至所述飞行任务文件模板，以生成所述飞行任务文件。
可选地，所述处理器在实现所述将所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个填充至所述飞行任务文件模板，以生成所述飞行任务文件之后，还用于实现：
删除所述飞行任务文件中的空白数据项，以生成所述飞行任务文件。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务时，用于实现：
根据所述目标航点信息，生成目标飞行航线，其中，所述目标飞行航线上标记有多个航点；
根据所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息，设置无人机在所述目标飞行航线上的每个航点的目标任务动作和/或目标参数，以生成对应的目标飞行任务。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息，生成目标飞行航线时，用于实现：
从所述目标航点信息中获取每个航点的航行顺序和航点位置；
按照每个航点的航行顺序的先后，依次连接每个航点，以生成目标飞行航线。
可选地，所述目标飞行航线包括环绕航线和/或带状航线。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务之前，还用于实现：
对所述目标航点信息进行校验；
当所述目标航点信息通过校验时，根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
可选地，所述处理器在实现所述对所述目标航点信息进行校验时，用于实现：
根据所述目标航点信息计算各航点中每两个航点之间的水平距离和高度差；
根据每两个航点之间的水平距离和高度差，对所述目标航点信息进行校验。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息计算各航点中每两个航点之间的水平距离和高度差时，用于实现：
从所述目标航点信息中获取每个航点的经纬度和高度；
根据每个航点的经纬度，计算各航点中每两个航点之间的水平距离；
根据每个航点的高度，计算各航点中每两个航点之间的高度差。
可选地，所述处理器在实现所述根据每两个航点之间的水平距离和高度差，对所述目标航点信息进行校验时，用于实现：
从各航点中获取所述水平距离小于或等于预设距离的两个航点；
确定所述两个航点之间的高度差是否大于或等于预设阈值；
若所述两个航点之间的高度差大于或等于预设阈值，则确定所述目标航点信息未通过校验；
若所述两个航点之间的高度差小于预设阈值，则确定所述目标航点信息通过校验。
可选地，所述处理器在实现所述对所述目标航点信息进行校验之后，还用于实现：
当所述目标航点信息通过校验时，对所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息进行校验；
当所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息通过校验时，根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
可选地，所述处理器在实现所述对所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息进行校验时，用于实现：
当所述目标飞行任务文件至少包括所述目标任务动作信息时，获取预设动作标签组，并从所述目标任务动作信息中获取目标任务动作对应的动作标签；
根据所述预设动作标签组和所述目标任务动作对应的动作标签，对所述目标任务动作信息进行校验；和/或
当所述目标飞行任务文件至少包括所述目标参数信息时，获取所述目标参数信息中的目标参数对应的预设数值范围，并从所述目标参数信息中获取所述 目标参数对应的目标数值；
根据所述目标参数对应的目标数值和对应的预设数值范围，对所述目标参数信息进行校验。
可选地，所述预设动作标签组通过无人机的机型确定。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述预设动作标签组和所述目标任务动作对应的动作标签，对所述目标任务动作信息进行校验时，用于实现：
确定所述目标任务动作对应的动作标签是否位于所述预设动作标签组；
若所述目标任务动作对应的动作标签位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息通过校验；
若所述目标任务动作对应的动作标签不位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息未通过校验。
可选地，所述目标任务动作包括至少一个，所述处理器在实现所述根据所述预设动作标签组和所述目标任务动作对应的动作标签，对所述目标任务动作信息进行校验时，用于实现：
确定每个所述目标任务动作对应的动作标签是否均位于所述预设动作标签组；
若每个所述目标任务动作对应的动作标签均位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息通过校验；
若至少一个所述目标任务动作对应的动作标签不位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息未通过校验。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述目标参数对应的目标数值和对应的预设数值范围，对所述目标参数信息进行校验时，用于实现：
确定所述目标参数对应的目标数值是否位于预设数值范围；
若所述目标参数对应的目标数值位于所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息通过校验；
若所述目标参数对应的目标数值不位于所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息未通过校验。
可选地，所述目标参数信息包括至少一种，所述处理器在实现所述根据所述目标参数对应的目标数值和对应的预设数值范围，对所述目标参数信息进行校验时，用于实现：
确定每种所述目标参数对应的目标数值是否均位于各自对应的预设数值范围；
若每种所述目标参数对应的目标数值均位于各自对应的所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息通过校验；
若至少一种所述目标参数对应的目标数值不位于对应的所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息未通过校验。
可选地，所述处理器在实现所述对所述目标航点信息进行校验之后，还用于实现：
当所述目标航点信息未通过校验时，获取未通过校验的航点信息；
标记所述未通过校验的航点信息。
可选地，在预设界面中显示所述未通过校验的航点信息。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务之前，还用于实现：
获取无人机的型号，并获取与所述无人机的型号对应的第一任务类型标签；
从所述目标飞行任务文件中获取第二任务类型标签，并确定所述第一任务类型标签与所述第二任务类型标签是否相同；
若所述第一任务类型标签与所述第二任务类型标签相同，则根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务；
若所述第一任务类型标签与所述第二任务类型标签不同，则显示预设提醒信息。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务之后，还用于实现：
获取无人机的电池容量和单位耗电量；
获取无人机执行所述目标飞行任务的总飞行时长；
根据所述总飞行时长和所述单位耗电量，计算总耗电量；
确定所述总耗电量是否大于所述无人机的电池容量，并在所述总耗电量大于所述无人机的电池容量时，执行告警操作。
可选地，所述处理器在实现所述获取无人机执行所述目标飞行任务的总飞行时长时，用于实现：
获取所述目标飞行任务的飞行总距离；
获取预设飞行速度；
根据所述飞行总距离和所述预设飞行速度，计算所述无人机执行所述目标飞行任务的总飞行时长。
可选地，所述目标参数信息包括飞行速度信息、云台姿态信息、相机参数信息、无人机姿态信息和喷洒头控制信息。
可选地，所述目标飞行任务文件还包括任务描述信息，所述任务描述信息用于标记所述目标飞行任务文件。
可选地，所述目标飞行任务文件还包括任务描述信息，所述任务描述信息用于标记所述目标飞行任务文件。
可选地，所述任务描述信息包括所述目标飞行任务的任务名称、时间信息和位置信息中的至少一个。
请参阅图11，图11是本申请一实施例提供的无人飞行器的示意性框图。该无人飞行器700包括处理器701和存储器702，处理器701和存储器702通过总线703连接，该总线703比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。其中，无人机可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。
具体地，处理器701可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器702可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取目标飞行任务文件，所述目标飞行任务文件包括目标航点信息，所述目标飞行任务文件还包括目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，其中，所述目标任务动作信息用于描述无人机在每个航点的任务动作，所述目标参数信息用于描述无人机在每个航点的参数；
对所述目标飞行任务文件进行解析，得到所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个；
根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中 的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
可选地，所述处理器在实现所述获取目标飞行任务文件之前时，还用于实现：
获取地图标准文件，并对所述地图标准文件进行解析，得到航点信息；
接收用户输入的所述航点信息中每个航点的任务动作信息和参数信息中的至少一个；
根据所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个，生成对应的飞行任务文件。
可选地，所述处理器在实现所述获取目标飞行任务文件之前，还用于实现：
获取地图标准文件，并对所述地图标准文件进行解析，得到航点信息；
接收用户输入的所述航点信息中每个航点的任务动作信息和参数信息中的至少一个；
根据所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个，生成对应的飞行任务文件。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个，生成对应的飞行任务文件之后，还用于实现：
存储所述飞行任务文件。
可选地，所述处理器在实现所述获取目标飞行任务文件时，用于实现：
当接收到文件选择指令时，根据所述文件选择指令，从存储的所述飞行任务文件中获取对应的目标飞行任务文件。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个，生成对应的飞行任务文件时，用于实现：
获取飞行任务文件模板；
将所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个填充至所述飞行任务文件模板，以生成所述飞行任务文件。
可选地，所述处理器在实现所述将所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个填充至所述飞行任务文件模板，以生成所述飞行任务文件之后，还用于实现：
删除所述飞行任务文件中的空白数据项，以生成所述飞行任务文件。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务时，用 于实现：
根据所述目标航点信息，生成目标飞行航线，其中，所述目标飞行航线上标记有多个航点；
根据所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息，设置无人机在所述目标飞行航线上的每个航点的目标任务动作和/或目标参数，以生成对应的目标飞行任务。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息，生成目标飞行航线时，用于实现：
从所述目标航点信息中获取每个航点的航行顺序和航点位置；
按照每个航点的航行顺序的先后，依次连接每个航点，以生成目标飞行航线。
可选地，所述目标飞行航线包括环绕航线和/或带状航线。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务之前，还用于实现：
对所述目标航点信息进行校验；
当所述目标航点信息通过校验时，根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
可选地，所述处理器在实现所述对所述目标航点信息进行校验时，用于实现：
根据所述目标航点信息计算各航点中每两个航点之间的水平距离和高度差；
根据每两个航点之间的水平距离和高度差，对所述目标航点信息进行校验。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息计算各航点中每两个航点之间的水平距离和高度差时，用于实现：
从所述目标航点信息中获取每个航点的经纬度和高度；
根据每个航点的经纬度，计算各航点中每两个航点之间的水平距离；
根据每个航点的高度，计算各航点中每两个航点之间的高度差。
可选地，所述处理器在实现所述根据每两个航点之间的水平距离和高度差，对所述目标航点信息进行校验时，用于实现：
从各航点中获取所述水平距离小于或等于预设距离的两个航点；
确定所述两个航点之间的高度差是否大于或等于预设阈值；
若所述两个航点之间的高度差大于或等于预设阈值，则确定所述目标航点信息未通过校验；
若所述两个航点之间的高度差小于预设阈值，则确定所述目标航点信息通过校验。
可选地，所述处理器在实现所述对所述目标航点信息进行校验之后，还用于实现：
当所述目标航点信息通过校验时，对所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息进行校验；
当所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息通过校验时，根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
可选地，所述处理器在实现所述对所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息进行校验时，用于实现：
当所述目标飞行任务文件至少包括所述目标任务动作信息时，获取预设动作标签组，并从所述目标任务动作信息中获取目标任务动作对应的动作标签；
根据所述预设动作标签组和所述目标任务动作对应的动作标签，对所述目标任务动作信息进行校验；和/或
当所述目标飞行任务文件至少包括所述目标参数信息时，获取所述目标参数信息中的目标参数对应的预设数值范围，并从所述目标参数信息中获取所述目标参数对应的目标数值；
根据所述目标参数对应的目标数值和对应的预设数值范围，对所述目标参数信息进行校验。
可选地，所述预设动作标签组通过无人机的机型确定。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述预设动作标签组和所述目标任务动作对应的动作标签，对所述目标任务动作信息进行校验时，用于实现：
确定所述目标任务动作对应的动作标签是否位于所述预设动作标签组；
若所述目标任务动作对应的动作标签位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息通过校验；
若所述目标任务动作对应的动作标签不位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息未通过校验。
可选地，所述目标任务动作包括至少一个，所述处理器在实现所述根据所 述预设动作标签组和所述目标任务动作对应的动作标签，对所述目标任务动作信息进行校验时，用于实现：
确定每个所述目标任务动作对应的动作标签是否均位于所述预设动作标签组；
若每个所述目标任务动作对应的动作标签均位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息通过校验；
若至少一个所述目标任务动作对应的动作标签不位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息未通过校验。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述目标参数对应的目标数值和对应的预设数值范围，对所述目标参数信息进行校验时，用于实现：
确定所述目标参数对应的目标数值是否位于预设数值范围；
若所述目标参数对应的目标数值位于所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息通过校验；
若所述目标参数对应的目标数值不位于所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息未通过校验。
可选地，所述目标参数信息包括至少一种，所述处理器在实现所述根据所述目标参数对应的目标数值和对应的预设数值范围，对所述目标参数信息进行校验时，用于实现：
确定每种所述目标参数对应的目标数值是否均位于各自对应的预设数值范围；
若每种所述目标参数对应的目标数值均位于各自对应的所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息通过校验；
若至少一种所述目标参数对应的目标数值不位于对应的所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息未通过校验。
可选地，所述处理器在实现所述对所述目标航点信息进行校验之后，还用于实现：
当所述目标航点信息未通过校验时，获取未通过校验的航点信息；
标记所述未通过校验的航点信息。
可选地，在预设界面中显示所述未通过校验的航点信息。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务之前，还用于实现：
获取无人机的型号，并获取与所述无人机的型号对应的第一任务类型标签；
从所述目标飞行任务文件中获取第二任务类型标签，并确定所述第一任务类型标签与所述第二任务类型标签是否相同；
若所述第一任务类型标签与所述第二任务类型标签相同，则根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务；
若所述第一任务类型标签与所述第二任务类型标签不同，则显示预设提醒信息。
可选地，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务之后，还用于实现：
获取无人机的电池容量和单位耗电量；
获取无人机执行所述目标飞行任务的总飞行时长；
根据所述总飞行时长和所述单位耗电量，计算总耗电量；
确定所述总耗电量是否大于所述无人机的电池容量，并在所述总耗电量大于所述无人机的电池容量时，执行告警操作。
可选地，所述处理器在实现所述获取无人机执行所述目标飞行任务的总飞行时长时，用于实现：
获取所述目标飞行任务的飞行总距离；
获取预设飞行速度；
根据所述飞行总距离和所述预设飞行速度，计算所述无人机执行所述目标飞行任务的总飞行时长。
可选地，所述目标参数信息包括飞行速度信息、云台姿态信息、相机参数信息、无人机姿态信息和喷洒头控制信息。
可选地，所述目标飞行任务文件还包括任务描述信息，所述任务描述信息用于标记所述目标飞行任务文件。
可选地，所述目标飞行任务文件还包括任务描述信息，所述任务描述信息用于标记所述目标飞行任务文件。
可选地，所述任务描述信息包括所述目标飞行任务的任务名称、时间信息和位置信息中的至少一个。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储 介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的飞行任务生成方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制终端或无人飞行器的内部存储单元，例如所述控制终端或无人飞行器的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制终端或无人飞行器的外部存储设备，例如所述控制终端或无人飞行器上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (88)

  1. 一种飞行任务生成方法，其特征在于，包括：
    获取目标飞行任务文件，所述目标飞行任务文件包括目标航点信息，所述目标飞行任务文件还包括目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，其中，所述目标任务动作信息用于描述无人机在每个航点的任务动作，所述目标参数信息用于描述无人机在每个航点的参数；
    对所述目标飞行任务文件进行解析，得到所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个；
    根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
  2. 根据权利要求1所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述获取目标飞行任务文件的步骤之前，还包括：
    获取地图标准文件，并对所述地图标准文件进行解析，得到航点信息；
    接收用户输入的所述航点信息中每个航点的任务动作信息和参数信息中的至少一个；
    根据所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个，生成对应的飞行任务文件。
  3. 根据权利要求2所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述根据所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个，生成对应的飞行任务文件的步骤之后，还包括：
    存储所述飞行任务文件。
  4. 根据权利要求3所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述获取目标飞行任务文件的步骤，包括：
    当接收到文件选择指令时，根据所述文件选择指令，从存储的所述飞行任务文件中获取对应的目标飞行任务文件。
  5. 根据权利要求2-4中任一项所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述根据所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个，生成对应的飞行任务文件的步骤，包括：
    获取飞行任务文件模板；
    将所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个填充至所述飞行任务文件模板，以生成所述飞行任务文件。
  6. 根据权利要求5所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述将所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个填充至所述飞行任务文件模板，以生成飞行任务文件的步骤之后，还包括：
    删除所述飞行任务文件中的空白数据项，以生成所述飞行任务文件。
  7. 根据权利要求1-4中任一项所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务的步骤，包括：
    根据所述目标航点信息，生成目标飞行航线，其中，所述目标飞行航线上标记有多个航点；
    根据所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息，设置无人机在所述目标飞行航线上的每个航点的目标任务动作和/或目标参数，以生成对应的目标飞行任务。
  8. 根据权利要求7所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述根据所述目标航点信息，生成目标飞行航线的步骤，包括：
    从所述目标航点信息中获取每个航点的航行顺序和航点位置；
    按照每个航点的航行顺序的先后，依次连接每个航点，以生成目标飞行航线。
  9. 根据权利要求8所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述目标飞行航线包括环绕航线和/或带状航线。
  10. 根据权利要求1-4中任一所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务的步骤之前，还包括：
    对所述目标航点信息进行校验；
    当所述目标航点信息通过校验时，根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
  11. 根据权利要求10所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述对所述目标航点信息进行校验的步骤，包括：
    根据所述目标航点信息计算各航点中每两个航点之间的水平距离和高度差；
    根据每两个航点之间的水平距离和高度差，对所述目标航点信息进行校验。
  12. 根据权利要求11所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述根据所述目标航点信息计算各航点中每两个航点之间的水平距离和高度差的步骤，包括：
    从所述目标航点信息中获取每个航点的经纬度和高度；
    根据每个航点的经纬度，计算各航点中每两个航点之间的水平距离；
    根据每个航点的高度，计算各航点中每两个航点之间的高度差。
  13. 根据权利要求11所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述根据每两个航点之间的水平距离和高度差，对所述目标航点信息进行校验的步骤，包括：
    从各航点中获取所述水平距离小于或等于预设距离的两个航点；
    确定所述两个航点之间的高度差是否大于或等于预设阈值；
    若所述两个航点之间的高度差大于或等于预设阈值，则确定所述目标航点信息未通过校验；
    若所述两个航点之间的高度差小于预设阈值，则确定所述目标航点信息通过校验。
  14. 根据权利要求10所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述对所述目标航点信息进行校验的步骤之后，还包括：
    当所述目标航点信息通过校验时，对所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息进行校验；
    当所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息通过校验时，根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
  15. 根据权利要求14所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述对所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息进行校验的步骤，包括：
    当所述目标飞行任务文件至少包括所述目标任务动作信息时，获取预设动作标签组，并从所述目标任务动作信息中获取目标任务动作对应的动作标签；
    根据所述预设动作标签组和所述目标任务动作对应的动作标签，对所述目标任务动作信息进行校验；和/或
    当所述目标飞行任务文件至少包括所述目标参数信息时，获取所述目标参数信息中的目标参数对应的预设数值范围，并从所述目标参数信息中获取所述目标参数对应的目标数值；
    根据所述目标参数对应的目标数值和对应的预设数值范围，对所述目标参数信息进行校验。
  16. 根据权利要求15所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述预设动作标签组通过无人机的机型确定。
  17. 根据权利要求15所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述根据所述预设动作标签组和所述目标任务动作对应的动作标签，对所述目标任务动作信息进行校验的步骤，包括：
    确定所述目标任务动作对应的动作标签是否位于所述预设动作标签组；
    若所述目标任务动作对应的动作标签位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息通过校验；
    若所述目标任务动作对应的动作标签不位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息未通过校验。
  18. 根据权利要求17所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述目标任务动作包括至少一个，所述根据所述预设动作标签组和所述目标任务动作对应的动作标签，对所述目标任务动作信息进行校验的步骤，包括：
    确定每个所述目标任务动作对应的动作标签是否均位于所述预设动作标签组；
    若每个所述目标任务动作对应的动作标签均位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息通过校验；
    若至少一个所述目标任务动作对应的动作标签不位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息未通过校验。
  19. 根据权利要求15所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述根据所述目标参数对应的目标数值和对应的预设数值范围，对所述目标参数信息进行校验的步骤，包括：
    确定所述目标参数对应的目标数值是否位于预设数值范围；
    若所述目标参数对应的目标数值位于所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息通过校验；
    若所述目标参数对应的目标数值不位于所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息未通过校验。
  20. 根据权利要求19所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述目标参数信息包括至少一种，所述根据所述目标参数对应的目标数值和对应的预设数值范围，对所述目标参数信息进行校验的步骤，包括：
    确定每种所述目标参数对应的目标数值是否均位于各自对应的预设数值范围；
    若每种所述目标参数对应的目标数值均位于各自对应的所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息通过校验；
    若至少一种所述目标参数对应的目标数值不位于对应的所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息未通过校验。
  21. 根据权利要求10所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述对所述目标航点信息进行校验的步骤之后，还包括：
    当所述目标航点信息未通过校验时，获取未通过校验的航点信息；
    标记所述未通过校验的航点信息。
  22. 根据权利要求21所述的飞行任务生成方法，其特征在于，在预设界面中显示所述未通过校验的航点信息。
  23. 根据权利要求1-4中任一所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务的步骤之前，还包括：
    获取无人机的型号，并获取与所述无人机的型号对应的第一任务类型标签；
    从所述目标飞行任务文件中获取第二任务类型标签，并确定所述第一任务类型标签与所述第二任务类型标签是否相同；
    若所述第一任务类型标签与所述第二任务类型标签相同，则根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务；
    若所述第一任务类型标签与所述第二任务类型标签不同，则显示预设提醒信息。
  24. 根据权利要求1-4中任一项所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务的步骤之后，还包括：
    获取无人机的电池容量和单位耗电量；
    获取无人机执行所述目标飞行任务的总飞行时长；
    根据所述总飞行时长和所述单位耗电量，计算总耗电量；
    确定所述总耗电量是否大于所述无人机的电池容量，并在所述总耗电量大于所述无人机的电池容量时，执行告警操作。
  25. 根据权利要求24所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述获取无人机执行所述目标飞行任务的总飞行时长的步骤，包括：
    获取所述目标飞行任务的飞行总距离；
    获取预设飞行速度；
    根据所述飞行总距离和所述预设飞行速度，计算所述无人机执行所述目标 飞行任务的总飞行时长。
  26. 根据权利要求1所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述目标任务动作信息包括相机拍摄动作、云台控制动作、无人机姿态调整动作和喷洒头控制动作。
  27. 根据权利要求1所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述目标参数信息包括飞行速度信息、云台姿态信息、相机参数信息、无人机姿态信息和喷洒头控制信息。
  28. 根据权利要求1所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述目标飞行任务文件还包括任务描述信息，所述任务描述信息用于标记所述目标飞行任务文件。
  29. 根据权利要求28所述的飞行任务生成方法，其特征在于，所述任务描述信息包括所述目标飞行任务的任务名称、时间信息和位置信息中的至少一个。
  30. 一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括存储器和处理器；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    获取目标飞行任务文件，所述目标飞行任务文件包括目标航点信息，所述目标飞行任务文件还包括目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，其中，所述目标任务动作信息用于描述无人机在每个航点的任务动作，所述目标参数信息用于描述无人机在每个航点的参数；
    对所述目标飞行任务文件进行解析，得到所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个；
    根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
  31. 根据权利要求30所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在实现所述获取目标飞行任务文件之前，还用于实现：
    获取地图标准文件，并对所述地图标准文件进行解析，得到航点信息；
    接收用户输入的所述航点信息中每个航点的任务动作信息和参数信息中的至少一个；
    根据所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个，生成对应的飞行任务文件。
  32. 根据权利要求31所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在实现所 述根据所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个，生成对应的飞行任务文件之后，还用于实现：
    存储所述飞行任务文件。
  33. 根据权利要求32所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在实现所述获取目标飞行任务文件时，用于实现：
    当接收到文件选择指令时，根据所述文件选择指令，从存储的所述飞行任务文件中获取对应的目标飞行任务文件。
  34. 根据权利要求31-33中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个，生成对应的飞行任务文件时，用于实现：
    获取飞行任务文件模板；
    将所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个填充至所述飞行任务文件模板，以生成所述飞行任务文件。
  35. 根据权利要求34所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在实现所述将所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个填充至所述飞行任务文件模板，以生成所述飞行任务文件之后，还用于实现：
    删除所述飞行任务文件中的空白数据项，以生成所述飞行任务文件。
  36. 根据权利要求30-33中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务时，用于实现：
    根据所述目标航点信息，生成目标飞行航线，其中，所述目标飞行航线上标记有多个航点；
    根据所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息，设置无人机在所述目标飞行航线上的每个航点的目标任务动作和/或目标参数，以生成对应的目标飞行任务。
  37. 根据权利要求36所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息，生成目标飞行航线时，用于实现：
    从所述目标航点信息中获取每个航点的航行顺序和航点位置；
    按照每个航点的航行顺序的先后，依次连接每个航点，以生成目标飞行航线。
  38. 根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述目标飞行航线包括环绕航线和/或带状航线。
  39. 根据权利要求30-33中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务之前，还用于实现：
    对所述目标航点信息进行校验；
    当所述目标航点信息通过校验时，根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
  40. 根据权利要求39所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在实现所述对所述目标航点信息进行校验时，用于实现：
    根据所述目标航点信息计算各航点中每两个航点之间的水平距离和高度差；
    根据每两个航点之间的水平距离和高度差，对所述目标航点信息进行校验。
  41. 根据权利要求40所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息计算各航点中每两个航点之间的水平距离和高度差时，用于实现：
    从所述目标航点信息中获取每个航点的经纬度和高度；
    根据每个航点的经纬度，计算各航点中每两个航点之间的水平距离；
    根据每个航点的高度，计算各航点中每两个航点之间的高度差。
  42. 根据权利要求40所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在实现所述根据每两个航点之间的水平距离和高度差，对所述目标航点信息进行校验时，用于实现：
    从各航点中获取所述水平距离小于或等于预设距离的两个航点；
    确定所述两个航点之间的高度差是否大于或等于预设阈值；
    若所述两个航点之间的高度差大于或等于预设阈值，则确定所述目标航点信息未通过校验；
    若所述两个航点之间的高度差小于预设阈值，则确定所述目标航点信息通过校验。
  43. 根据权利要求39所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在实现所述对所述目标航点信息进行校验之后，还用于实现：
    当所述目标航点信息通过校验时，对所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息进行校验；
    当所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息通过校验时，根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
  44. 根据权利要求43所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在实现所述对所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息进行校验时，用于实现：
    当所述目标飞行任务文件至少包括所述目标任务动作信息时，获取预设动作标签组，并从所述目标任务动作信息中获取目标任务动作对应的动作标签；
    根据所述预设动作标签组和所述目标任务动作对应的动作标签，对所述目标任务动作信息进行校验；和/或
    当所述目标飞行任务文件至少包括所述目标参数信息时，获取所述目标参数信息中的目标参数对应的预设数值范围，并从所述目标参数信息中获取所述目标参数对应的目标数值；
    根据所述目标参数对应的目标数值和对应的预设数值范围，对所述目标参数信息进行校验。
  45. 根据权利要求44所述的控制终端，其特征在于，所述预设动作标签组通过无人机的机型确定。
  46. 根据权利要求44所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述预设动作标签组和所述目标任务动作对应的动作标签，对所述目标任务动作信息进行校验时，用于实现：
    确定所述目标任务动作对应的动作标签是否位于所述预设动作标签组；
    若所述目标任务动作对应的动作标签位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息通过校验；
    若所述目标任务动作对应的动作标签不位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息未通过校验。
  47. 根据权利要求46所述的控制终端，其特征在于，所述目标任务动作包括至少一个，所述处理器在实现所述根据所述预设动作标签组和所述目标任务动作对应的动作标签，对所述目标任务动作信息进行校验时，用于实现：
    确定每个所述目标任务动作对应的动作标签是否均位于所述预设动作标签组；
    若每个所述目标任务动作对应的动作标签均位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息通过校验；
    若至少一个所述目标任务动作对应的动作标签不位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息未通过校验。
  48. 根据权利要求44所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述目标参数对应的目标数值和对应的预设数值范围，对所述目标参数 信息进行校验时，用于实现：
    确定所述目标参数对应的目标数值是否位于预设数值范围；
    若所述目标参数对应的目标数值位于所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息通过校验；
    若所述目标参数对应的目标数值不位于所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息未通过校验。
  49. 根据权利要求48所述的控制终端，其特征在于，所述目标参数信息包括至少一种，所述处理器在实现所述根据所述目标参数对应的目标数值和对应的预设数值范围，对所述目标参数信息进行校验时，用于实现：
    确定每种所述目标参数对应的目标数值是否均位于各自对应的预设数值范围；
    若每种所述目标参数对应的目标数值均位于各自对应的所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息通过校验；
    若至少一种所述目标参数对应的目标数值不位于对应的所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息未通过校验。
  50. 根据权利要求39所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在实现所述对所述目标航点信息进行校验之后，还用于实现：
    当所述目标航点信息未通过校验时，获取未通过校验的航点信息；
    标记所述未通过校验的航点信息。
  51. 根据权利要求50所述的控制终端，其特征在于，在预设界面中显示所述未通过校验的航点信息。
  52. 根据权利要求30-33中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务之前，还用于实现：
    获取无人机的型号，并获取与所述无人机的型号对应的第一任务类型标签；
    从所述目标飞行任务文件中获取第二任务类型标签，并确定所述第一任务类型标签与所述第二任务类型标签是否相同；
    若所述第一任务类型标签与所述第二任务类型标签相同，则根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务；
    若所述第一任务类型标签与所述第二任务类型标签不同，则显示预设提醒信息。
  53. 根据权利要求30-33中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务之后，还用于实现：
    获取无人机的电池容量和单位耗电量；
    获取无人机执行所述目标飞行任务的总飞行时长；
    根据所述总飞行时长和所述单位耗电量，计算总耗电量；
    确定所述总耗电量是否大于所述无人机的电池容量，并在所述总耗电量大于所述无人机的电池容量时，执行告警操作。
  54. 根据权利要求53所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在实现所述获取无人机执行所述目标飞行任务的总飞行时长时，用于实现：
    获取所述目标飞行任务的飞行总距离；
    获取预设飞行速度；
    根据所述飞行总距离和所述预设飞行速度，计算所述无人机执行所述目标飞行任务的总飞行时长。
  55. 根据权利要求30所述的控制终端，其特征在于，所述目标参数信息包括飞行速度信息、云台姿态信息、相机参数信息、无人机姿态信息和喷洒头控制信息。
  56. 根据权利要求30所述的控制终端，其特征在于，所述目标飞行任务文件还包括任务描述信息，所述任务描述信息用于标记所述目标飞行任务文件。
  57. 根据权利要求30所述的控制终端，其特征在于，所述目标飞行任务文件还包括任务描述信息，所述任务描述信息用于标记所述目标飞行任务文件。
  58. 根据权利要求57所述的控制终端，其特征在于，所述任务描述信息包括所述目标飞行任务的任务名称、时间信息和位置信息中的至少一个。
  59. 一种无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器包括存储器和处理器；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    获取目标飞行任务文件，所述目标飞行任务文件包括目标航点信息，所述目标飞行任务文件还包括目标任务动作信息和目标参数信息中的至少一个，其中，所述目标任务动作信息用于描述无人机在每个航点的任务动作，所述目标参数信息用于描述无人机在每个航点的参数；
    对所述目标飞行任务文件进行解析，得到所述目标航点信息以及所述目标 任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个；
    根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
  60. 根据权利要求59所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述获取目标飞行任务文件之前，还用于实现：
    获取地图标准文件，并对所述地图标准文件进行解析，得到航点信息；
    接收用户输入的所述航点信息中每个航点的任务动作信息和参数信息中的至少一个；
    根据所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个，生成对应的飞行任务文件。
  61. 根据权利要求60所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个，生成对应的飞行任务文件之后，还用于实现：
    存储所述飞行任务文件。
  62. 根据权利要求61所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述获取目标飞行任务文件时，用于实现：
    当接收到文件选择指令时，根据所述文件选择指令，从存储的所述飞行任务文件中获取对应的目标飞行任务文件。
  63. 根据权利要求60-62中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个，生成对应的飞行任务文件时，用于实现：
    获取飞行任务文件模板；
    将所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个填充至所述飞行任务文件模板，以生成所述飞行任务文件。
  64. 根据权利要求63所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述将所述航点信息以及所述任务动作信息和所述参数信息中的至少一个填充至所述飞行任务文件模板，以生成所述飞行任务文件之后，还用于实现：
    删除所述飞行任务文件中的空白数据项，以生成所述飞行任务文件。
  65. 根据权利要求59-62中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务时，用于实现：
    根据所述目标航点信息，生成目标飞行航线，其中，所述目标飞行航线上 标记有多个航点；
    根据所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息，设置无人机在所述目标飞行航线上的每个航点的目标任务动作和/或目标参数，以生成对应的目标飞行任务。
  66. 根据权利要求65所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息，生成目标飞行航线时，用于实现：
    从所述目标航点信息中获取每个航点的航行顺序和航点位置；
    按照每个航点的航行顺序的先后，依次连接每个航点，以生成目标飞行航线。
  67. 根据权利要求66所述的无人飞行器，其特征在于，所述目标飞行航线包括环绕航线和/或带状航线。
  68. 根据权利要求59-62中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务之前，还用于实现：
    对所述目标航点信息进行校验；
    当所述目标航点信息通过校验时，根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
  69. 根据权利要求68所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述对所述目标航点信息进行校验时，用于实现：
    根据所述目标航点信息计算各航点中每两个航点之间的水平距离和高度差；
    根据每两个航点之间的水平距离和高度差，对所述目标航点信息进行校验。
  70. 根据权利要求69所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息计算各航点中每两个航点之间的水平距离和高度差时，用于实现：
    从所述目标航点信息中获取每个航点的经纬度和高度；
    根据每个航点的经纬度，计算各航点中每两个航点之间的水平距离；
    根据每个航点的高度，计算各航点中每两个航点之间的高度差。
  71. 根据权利要求69所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据每两个航点之间的水平距离和高度差，对所述目标航点信息进行校验时，用于实现：
    从各航点中获取所述水平距离小于或等于预设距离的两个航点；
    确定所述两个航点之间的高度差是否大于或等于预设阈值；
    若所述两个航点之间的高度差大于或等于预设阈值，则确定所述目标航点信息未通过校验；
    若所述两个航点之间的高度差小于预设阈值，则确定所述目标航点信息通过校验。
  72. 根据权利要求68所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述对所述目标航点信息进行校验之后，还用于实现：
    当所述目标航点信息通过校验时，对所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息进行校验；
    当所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息通过校验时，根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务。
  73. 根据权利要求68所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述对所述目标任务动作信息和/或所述目标参数信息进行校验时，用于实现：
    当所述目标飞行任务文件至少包括所述目标任务动作信息时，获取预设动作标签组，并从所述目标任务动作信息中获取目标任务动作对应的动作标签；
    根据所述预设动作标签组和所述目标任务动作对应的动作标签，对所述目标任务动作信息进行校验；和/或
    当所述目标飞行任务文件至少包括所述目标参数信息时，获取所述目标参数信息中的目标参数对应的预设数值范围，并从所述目标参数信息中获取所述目标参数对应的目标数值；
    根据所述目标参数对应的目标数值和对应的预设数值范围，对所述目标参数信息进行校验。
  74. 根据权利要求73所述的无人飞行器，其特征在于，所述预设动作标签组通过无人机的机型确定。
  75. 根据权利要求73所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述预设动作标签组和所述目标任务动作对应的动作标签，对所述目标任务动作信息进行校验时，用于实现：
    确定所述目标任务动作对应的动作标签是否位于所述预设动作标签组；
    若所述目标任务动作对应的动作标签位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息通过校验；
    若所述目标任务动作对应的动作标签不位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息未通过校验。
  76. 根据权利要求75所述的无人飞行器，其特征在于，所述目标任务动作包括至少一个，所述处理器在实现所述根据所述预设动作标签组和所述目标任务动作对应的动作标签，对所述目标任务动作信息进行校验时，用于实现：
    确定每个所述目标任务动作对应的动作标签是否均位于所述预设动作标签组；
    若每个所述目标任务动作对应的动作标签均位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息通过校验；
    若至少一个所述目标任务动作对应的动作标签不位于所述预设动作标签组，则确定所述目标任务动作信息未通过校验。
  77. 根据权利要求73所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述目标参数对应的目标数值和对应的预设数值范围，对所述目标参数信息进行校验时，用于实现：
    确定所述目标参数对应的目标数值是否位于预设数值范围；
    若所述目标参数对应的目标数值位于所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息通过校验；
    若所述目标参数对应的目标数值不位于所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息未通过校验。
  78. 根据权利要求77所述的无人飞行器，其特征在于，所述目标参数信息包括至少一种，所述处理器在实现所述根据所述目标参数对应的目标数值和对应的预设数值范围，对所述目标参数信息进行校验时，用于实现：
    确定每种所述目标参数对应的目标数值是否均位于各自对应的预设数值范围；
    若每种所述目标参数对应的目标数值均位于各自对应的所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息通过校验；
    若至少一种所述目标参数对应的目标数值不位于对应的所述预设数值范围，则确定所述目标参数信息未通过校验。
  79. 根据权利要求68所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述对所述目标航点信息进行校验之后，还用于实现：
    当所述目标航点信息未通过校验时，获取未通过校验的航点信息；
    标记所述未通过校验的航点信息。
  80. 根据权利要求79所述的无人飞行器，其特征在于，在预设界面中显示所述未通过校验的航点信息。
  81. 根据权利要求59-62中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务之前，还用于实现：
    获取无人机的型号，并获取与所述无人机的型号对应的第一任务类型标签；
    从所述目标飞行任务文件中获取第二任务类型标签，并确定所述第一任务类型标签与所述第二任务类型标签是否相同；
    若所述第一任务类型标签与所述第二任务类型标签相同，则根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务；
    若所述第一任务类型标签与所述第二任务类型标签不同，则显示预设提醒信息。
  82. 根据权利要求59-62中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述目标航点信息以及所述目标任务动作信息和所述目标参数信息中的至少一个，生成对应的目标飞行任务之后，还用于实现：
    获取无人机的电池容量和单位耗电量；
    获取无人机执行所述目标飞行任务的总飞行时长；
    根据所述总飞行时长和所述单位耗电量，计算总耗电量；
    确定所述总耗电量是否大于所述无人机的电池容量，并在所述总耗电量大于所述无人机的电池容量时，执行告警操作。
  83. 根据权利要求82所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在实现所述获取无人机执行所述目标飞行任务的总飞行时长时，用于实现：
    获取所述目标飞行任务的飞行总距离；
    获取预设飞行速度；
    根据所述飞行总距离和所述预设飞行速度，计算所述无人机执行所述目标飞行任务的总飞行时长。
  84. 根据权利要求59所述的无人飞行器，其特征在于，所述目标参数信息包括飞行速度信息、云台姿态信息、相机参数信息、无人机姿态信息和喷洒头控制信息。
  85. 根据权利要求59所述的无人飞行器，其特征在于，所述目标飞行任务文件还包括任务描述信息，所述任务描述信息用于标记所述目标飞行任务文件。
  86. 根据权利要求59所述的无人飞行器，其特征在于，所述目标飞行任务文件还包括任务描述信息，所述任务描述信息用于标记所述目标飞行任务文件。
  87. 根据权利要求86所述的无人飞行器，其特征在于，所述任务描述信息包括所述目标飞行任务的任务名称、时间信息和位置信息中的至少一个。
  88. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-29中任一项所述的飞行任务生成方法。
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