CN112154389A - 终端设备及其数据处理方法、无人机及其控制方法 - Google Patents

终端设备及其数据处理方法、无人机及其控制方法 Download PDF

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CN112154389A CN201980031886.7A CN201980031886A CN112154389A CN 112154389 A CN112154389 A CN 112154389A CN 201980031886 A CN201980031886 A CN 201980031886A CN 112154389 A CN112154389 A CN 112154389A
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Abstract

本申请公开了一种终端设备及其数据处理方法、无人机及其控制方法，包括：获取目标区域高度图(S110)；获取高度修正数据(S120)；根据高度修正数据对高度图进行修正以获取飞行下限高度图(S130)；向无人机传输飞行下限高度图(S140)；飞行下限高度图的边界用于限制无人机在目标区域飞行，下限高度数据用于限制飞行高度；降低了操控无人机的门槛。

Description

终端设备及其数据处理方法、无人机及其控制方法
技术领域
本申请涉及飞行器控制技术领域，尤其涉及一种终端设备及其数据处理方法、无人机及其控制方法。
背景技术
安全性和易用性是制约飞行器，尤其是无人机应用场景和用户扩展的主要因素。
随着旅游业和户外运动等的快速发展，到景区、野外等区域进行游览成为很多人的休闲方式。但是有些区域不同地点之间交通不便或路途较远，因此有人提出可以通过无人机在空中飞行来进行拍摄的方式游览或观测此类区域。但是现有的无人机操控方式技术门槛较高，普通的用户很难熟练的操控无人机，这样无人机飞行的安全性难以保障，容易产生安全事故。
发明内容
基于此，本申请提供了一种终端设备及其数据处理方法、无人机及其控制方法，旨在解决现有的无人机操控方式技术门槛较高和飞行的安全性难以保障等技术问题。
第一方面，本申请提供了一种终端设备的数据处理方法，包括：
获取目标区域的高度图；
获取安全高度修正数据；
根据所述安全高度修正数据对所述目标区域的高度图进行修正以获取所述目标区域的安全飞行下限高度图；
向无人机传输所述安全飞行下限高度图，其中，所述安全飞行下限高度图的边界用于限制无人机在目标区域内飞行，所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据用于限制无人机在目标区域内飞行时的最小飞行高度。
第二方面，本申请提供了一种无人机的控制方法，包括
从终端设备获取目标区域的安全飞行下限高度图；
根据所述安全飞行下限高度图的边界限制所述无人机在目标区域内飞行；
根据所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据限制所述无人机在所述目标区域内飞行时的最小飞行高度。
第三方面，本申请提供了一种终端设备，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取目标区域的高度图；
获取安全高度修正数据；
根据所述安全高度修正数据对所述目标区域的高度图进行修正以获取所述目标区域的安全飞行下限高度图；
向无人机传输所述安全飞行下限高度图，其中，所述安全飞行下限高度图的边界用于限制无人机在目标区域内飞行，所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据用于限制无人机在目标区域内飞行时的最小飞行高度。
第四方面，本申请还提供了一种无人机，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
从终端设备获取目标区域的安全飞行下限高度图；
根据所述安全飞行下限高度图的边界限制所述无人机在目标区域内飞行；
根据所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据限制所述无人机在所述目标区域内飞行时的最小飞行高度。
第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现前述的终端设备的数据处理方法。
第六方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现前述的无人机的控制方法。
本申请实施例提供了一种终端设备及其数据处理方法、无人机及其控制方法，通过获取目标区域的高度图，然后根据安全高度修正数据对目标区域高度图进行修正以获取目标区域的安全飞行下限高度图，之后将安全飞行下限高度图向无人机发送，以使无人机在安全飞行下限高度图的边界内飞行且根据所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据限制飞行时的最小飞行高度；从而可以确保无人机在目标区域内安全的飞行，降低了无人机操控的技术门槛。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的终端设备的数据处理方法的流程示意图；
图2是目标区域高度图的示意图；
图3是目标区域的安全飞行下限高度图的示意图；
图4是本申请另一实施例提供的终端设备的数据处理方法的流程示意图；
图5是本申请再一实施例提供的终端设备的数据处理方法的流程示意图；
图6是本申请又一实施例提供的终端设备的数据处理方法的流程示意图；
图7是本申请一实施例提供的无人机的控制方法的流程示意图；
图8是本申请一实施方式提供的无人机的控制方法的流程示意图；
图9是本申请一实施例提供的终端设备的示意性框图；
图10是本申请一实施例提供的无人机的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请一实施例提供的一种终端设备的数据处理方法的流程示意图，所述数据处理方法可以应用在终端设备中，用于对获取的数据进行处理以得到用于限制无人机飞行的数据。其中终端设备例如可以为手机、平板、笔记本电脑、台式电脑或服务器等；无人机可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机等。
如图1所示，本实施例的终端设备的数据处理方法可以包括但不限于步骤S110至步骤S140。
步骤S110、获取目标区域的高度图。
示例性的，目标区域为景区、山地、水域、村庄等，无人机可以在目标区域的上空飞行。
示例性的，如图2所示，高度图包括目标区域中各个位置的坐标和所述各个位置的高度值。目标区域是x1至x9以及y1至y6限定的矩形区域，目标区域中各个位置的高度值的范围是5至30。
例如，高度图包括某建筑屋顶各点的高度值、水面的高度值、山坡上各点的高度值等。
具体的，无人机飞行至目标区域中某位置的上空时，飞行的高度不低于该位置的高度值。
步骤S120、获取安全高度修正数据。
示例性的，由于高度图的测绘误差和/或无人机飞行控制时的高度偏差，需要获取安全高度修正数据。因此，可以获取安全高度修正数据以对目标区域高度图进行修正。
步骤S130、根据所述安全高度修正数据对所述目标区域的高度图进行修正以获取所述目标区域的安全飞行下限高度图。
示例性的，安全高度修正数据为5，则可以将目标区域中各个位置的高度值加上5，得到各个位置的新的高度值，从而可以得到如图3所示的目标区域的安全飞行下限高度图。可以理解的是，安全高度修正数据也可以包括多个修正数据，例如，目标区域中不同位置对应的高度图可以叠加不同的修正数据。
安全飞行下限高度图相较于高度图，增加了根据安全高度修正数据确定的缓冲区，无人机飞行至目标区域中某位置的上空时，飞行的高度不低于安全飞行下限高度图中该位置的高度值，可以避免无人机在目标区域中飞行时触碰到一些物体，如屋顶、水面等，从而确保飞行安全。
步骤S140、向无人机传输所述安全飞行下限高度图。
其中，所述安全飞行下限高度图的边界用于限制无人机在目标区域内飞行，所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据用于限制无人机在目标区域内飞行时的最小飞行高度。
在一些实施方式中，无人机获取到安全飞行下限高度图后，得到安全飞行下限高度图的边界和安全下限高度数据。
示例性的，根据所述安全飞行下限高度图的边界限制所述无人机在目标区域内飞行，以及根据所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据限制所述无人机在所述目标区域内飞行时的最小飞行高度。
在一些实施方式中，终端设备得到安全飞行下限高度图后，可以通过如下几种可能的实现方式向无人机传输所述安全飞行下限高度图：1、终端设备与无人机直接通信连接，终端设备可以直接将安全飞行下限高度图发送至无人机，或者终端设备与无人机的控制终端直接通信连接，终端设备可以直接将安全飞行下限高度图发送至控制终端，无人机可以通过与控制终端直接的通信链路获取控制终端发送的飞行下限高度图；2、终端设备可以将安全飞行下限高度图存储于移动存储介质，如存储卡等之后，然后通过移动存储介质将安全飞行下限高度图转移至无人机。例如，将移动存储介质安装至无人机上，无人机从所述移动存储介质上读取所述安全飞行下限高度图；3、终端设备将安全飞行下限高度图发送至服务器，服务器可以将安全飞行下限高度图发送给无人机，或者服务器可以将安全飞行下限高度图发送给无人机的控制终端，然后，无人机从所述控制终端中获取所述安全飞行下限高度图。具体的，控制终端可以包括手机、平板电脑、遥控器、穿戴式设备(手环、眼镜等)中的一种或多种。
上述实施例提供的终端设备的数据处理方法，通过获取目标区域的高度图，然后根据安全高度修正数据对目标区域高度图进行修正以获取目标区域的安全飞行下限高度图，之后将安全飞行下限高度图向无人机发送，以使无人机在安全飞行下限高度图的边界内飞行且根据所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据限制飞行时的最小飞行高度；从而可以确保无人机在目标区域内安全的飞行，降低了无人机操控的技术门槛，用户可以轻易的通过无人机完成对目标区域的游览。
请参阅图4，图4是本申请另一实施例提供的一种终端设备的数据处理方法的流程示意图。
如图4所示，本实施例的终端设备的数据处理方法可以包括但不限于步骤S210至步骤S240。
步骤S210、根据测绘无人机在目标区域中飞行时拍摄的图像确定目标区域的高度图。
在本实施例中，所述目标区域的高度图是根据测绘无人机在目标区域中飞行时拍摄的图像确定的。具体地，测绘无人机可以包括拍摄装置，测绘无人机在目标区域的上方飞行的飞行，测绘无人机可以通过所述拍摄装置对目标区域进行拍摄以获取所述拍摄的图像的。所述拍摄的图像可以用于确定目标区域的高度图。
通过测绘无人机在目标区域中飞行时拍摄的图像确定目标区域的高度图，一方面高度图的精度更高；另一方面，可以更方便更快速的得到高度图，即使一段时间后目标区域的建筑、地形等发生了变化，也能较快的更新高度图。
具体的，测绘无人机在目标区域拍摄图像时还采集图像对应的位置，即所述图像对应的测绘无人机的位置，以及采集拍摄图像时拍摄装置的姿态。
在一些实施方式中，步骤S210根据测绘无人机在目标区域中飞行时拍摄的图像确定目标区域的高度图，包括：获取测绘无人机传输的所述图像、所述图像对应的测绘无人机的位置和输出所述图像的无人机的拍摄装置的姿态；以及根据所述图像、所述位置和所述姿态确定所述目标区域的高度图。
示例性的，测绘无人机在完成对目标区域的测绘飞行任务后，将采集到的所有图像，以及所述图像对应的测绘无人机的位置和输出所述图像的无人机的拍摄装置的姿态传输至终端设备。
示例性的，测绘无人机可以直接将在目标区域拍摄的图像，以及所述图像对应的测绘无人机的位置和输出所述图像的无人机的拍摄装置的姿态以无线或者有线的方式发送至终端设备。
示例性的，测绘无人机可以将在目标区域拍摄的图像，以及所述图像对应的测绘无人机的位置和输出所述图像的无人机的拍摄装置的姿态发送至地面站或者服务器，再由地面站或服务器将在目标区域拍摄的图像，以及所述图像对应的测绘无人机的位置和输出所述图像的无人机的拍摄装置的姿态发送至终端设备。
示例性的，测绘无人机将所述图像以及所述图像对应的测绘无人机的位置和输出所述图像的无人机的拍摄装置的姿态写入到移动存储介质中，在测绘无人机执行完任务之后，将安装在测绘无人机上的移动存储介质取出来安装到终端设备上，以使终端设备从所述移动存储介质读取所述图像以及所述图像对应的测绘无人机的位置和输出所述图像的无人机的拍摄装置的姿态。
具体的，测绘无人机的拍摄装置包括用于获取图像数据的传感器，例如，深度相机、双目相机、单目相机；拍摄装置还包括用于获取相应的相机的位置和姿态的位置角度传感器，因此可以获取无人机的拍摄装置的姿态。
具体的，测绘无人机还包括用于确定位置信息的定位装置。定位装置例如可以包括陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、气压计、空速计等传感器中的至少一种。
在一些实施方式中，终端设备根据所述图像、所述位置和所述姿态确定所述目标区域的高度图，包括：根据所述图像、所述位置和所述姿态确定所述目标区域的三维点云，根据所述点云获取所述目标区域的高度图。
示例性的，终端可以根据所述图像、所述位置和所述姿态确定所述目标区域的三维点云，其中，三维点云包括目标区域中物体上的点的二维坐标(例如经纬度)、高度和颜色信息。终端设备可以根据所述三维点云中确定所述目标区域的高度图。
在一些实施例中，所述获取目标区域的高度图，包括：获取测绘无人机传输的目标区域的高度图。
示例性的，测绘无人机在获取在目标区域中飞行时拍摄的图像之后，可以根据如前所述的方法确定目标区域的高度图，然后将目标区域的高度图传输给终端设备，其中传输的方式不作限定。
步骤S220、获取安全高度修正数据。
在一些实施例中，终端设备获取本地存储的安全高度修正数据，例如，安全高度修正数据为5，则可以将目标区域中各个位置的高度值加上5，得到各个位置的新的高度值。
具体的，安全高度修正数据是根据测绘飞行器的测绘误差确定的。
在另一些实施方式中，终端设备获取安全高度修正数据，包括：检测用户的安全高度修正操作，根据所述安全高度修正操作确定所述安全高度修正数据。
示例性的，终端设备确定目标区域的高度图之后，在交互界面上显示所述高度图，如图2所示。用户可以查看交互界面显示的高度图，并通过人机交互进行安全高度修正操作，例如将目标区域中部分位置或全部位置的高度增加一定的数值；因此终端设备可以根据所述安全高度修正操作确定所述安全高度修正数据。
具体的，终端设备根据所述安全高度修正操作确定目标区域中部分位置或全部位置的安全高度修正数据，不同位置的安全高度修正数据可以相同也可以不相同。
步骤S230、根据所述安全高度修正数据对所述目标区域的高度图进行修正以获取所述目标区域的安全飞行下限高度图。
安全飞行下限高度图相较于高度图，增加了根据安全高度修正数据确定的缓冲区。
在一些实施方式中，终端设备根据所述安全高度修正数据对所述目标区域的高度图进行修正以获取所述目标区域的安全飞行下限高度图，包括：将所述安全高度修正数据叠加到所述高度图中每一个高度数据上；以及将叠加之后的高度图中的高度数据确定为所述目标区域的安全飞行下限高度图。
通过将所述安全高度修正数据叠加到所述高度图中每一个高度数据上，使得用户可以根据目标区域的实际情况，如建筑分布情况、建筑重要度等确定安全高度修正数据。
具体的，所述高度图包括目标区域中各个位置的高度数据。终端设备确定目标区域中部分位置或全部位置的安全高度修正数据之后，将各位置的安全高度修正数据叠加到所述高度图中相应的高度数据上。
具体的，若终端设备未检测到用户对目标区域中某一位置的安全高度修正操作，则确定该位置的安全高度修正操作为零，也就无需在该位置的高度数据上叠加安全高度修正数据。
步骤S240、向无人机传输所述安全飞行下限高度图。
其中，所述安全飞行下限高度图的边界用于限制无人机在目标区域内飞行，所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据用于限制无人机在目标区域内飞行时的最小飞行高度。
上述实施例提供的终端设备的数据处理方法，进一步通过根据测绘无人机在目标区域中飞行时拍摄的图像确定目标区域的高度图，一方面高度图的精度更高，另一方面，可以更方便更快速的得到高度图；还通过根据用户的安全高度修正操作确定安全高度修正数据，使得用户可以根据目标区域的实际情况，如建筑分布情况、建筑重要度等确定安全高度修正数据。
请参阅图5，图5是本申请再一实施例提供的一种终端设备的数据处理方法的流程示意图
如图5所示，本实施例的终端设备的数据处理方法可以包括但不限于步骤S310至步骤S340。
步骤S310、获取测量区域的高度图，根据用户的目标区域选中操作从所述测量区域的高度图中获取目标区域的高度图。
示例性的，测绘无人机对较大范围的测量区域进行测绘，测绘无人机根据测绘得到的数据确定测量区域的高度图，然后发送给终端设备；或者终端设备根据从测绘无人机接收的测绘得到的数据确定得到测量区域的高度图。
具体的，测绘无人机在目标区域进行测绘飞行时，为了获取完整目标区域的测绘数据，如图像以及所述图像对应的测绘无人机的位置和输出所述图像的无人机的拍摄装置的姿态，拍摄的图像会超出目标区域的边界，之后确定的高度图即测量区域的高度图的边界大于所需的目标区域的边界。
在一些实施方式中，步骤S310获取测量区域的高度图，根据用户的目标区域选中操作从所述测量区域的高度图中获取目标区域的高度图，包括：获取测量区域的高度图，其中，所述测量区域包括目标区域，所述测量区域的高度图是根据测绘无人机在目标区域中飞行时拍摄的图像确定的；检测用户的目标区域选中操作，根据所述目标区域选中操作从所述测量区域中确定目标区域；从所述测量区域的高度图中获取所述目标区域的高度图。
示例性的，根据测绘无人机在测量区域中飞行时拍摄的图像以及所述图像对应的测绘无人机的位置和输出所述图像的无人机的拍摄装置的姿态，确定测量区域的高度图；之后可以通过对终端设备进行操作以从所述测量区域中确定目标区域，从而终端设备可以从所述测量区域的高度图中获取所述目标区域的高度图。
示例性的，数据处理方法还包括：获取所述测量区域的数字地图，其中，所述数字地图是对所述图像进行拼接处理得到的；在交互界面上显示所述数字地图。
具体的，终端设备从测绘无人机获取所述测绘无人机在目标区域中飞行时拍摄的所有图像，然后对这些图像进行拼接处理得到测量区域的数字地图；并将该数字地图在交互界面上显示，数字地图包括测量区域的图像特征，如围墙、水面、悬崖等，以便用户从所述测量区域中确定目标区域。
在一些实施例中，所述获取所述测量区域的数字地图，包括：获取所述测绘无人机传输的所述测量区域的数字地图。
具体地，所述测绘无人机在获取在测量区域拍摄的图像之后，可以对所述图像进行拼接处理以获取测量区域的数字地图，并将所述数字地图传输给终端设备，终端设备可以向用户显示所述数字地图。
示例性的，终端设备检测用户的目标区域选中操作，包括：检测用户对显示所述数字地图的交互界面的目标区域选中操作。
具体的，用户查看交互界面显示的数字地图，可以通过选点、划线等目标区域选中操作，如选取所需目标区域边界上的点或者线条，如围墙等确定目标区域的边界，以根据该边界从所述测量区域的高度图中获取所述目标区域的高度图。
步骤S320、获取安全高度修正数据。
示例性的，根据高度图的测绘误差和/或无人机飞行控制时的高度偏差确定安全高度修正数据。
步骤S330、根据所述安全高度修正数据对所述目标区域的高度图进行修正以获取所述目标区域的安全飞行下限高度图。
安全飞行下限高度图相较于高度图，增加了根据安全高度修正数据确定的缓冲区。
步骤S340、向无人机传输所述安全飞行下限高度图。
其中，所述安全飞行下限高度图的边界用于限制无人机在目标区域内飞行，所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据用于限制无人机在目标区域内飞行时的最小飞行高度。
上述实施例提供的终端设备的数据处理方法，进一步通过获取测量区域的高度图并根据用户的目标区域选中操作从所述测量区域的高度图中获取目标区域的高度图，使获得的目标区域的高度图更完整，且可以通过人机交互更准确的确定需要的目标区域的高度图，确保无人机在目标区域飞行时不会废除所要求的区域。
在一些实施方式中，如图5所示，终端设备的数据处理方法还包括步骤S350和步骤360。
步骤S350、获取目标区域中目标物体的位置信息和描述信息。
示例性的，终端设备从测绘无人机获取所述测绘无人机在目标区域中飞行时拍摄的所有图像，然后对这些图像进行拼接处理得到目标区域的数字地图；并将该数字地图在交互界面上显示，数字地图包括目标区域的图像特征，如围墙、水面、悬崖等。
示例性的，终端设备检测用户对显示所述数字地图的交互界面的目标物体选中操作，确定目标区域中目标物体的位置信息。
具体的，用户查看交互界面显示的数字地图，可以通过在数字地图上点选等方式指定目标区域中的目标物体，如某建筑、山体、树木等。
示例性的，确定目标区域中目标物体的位置信息之后，终端设备在交互界面弹出目标物体描述信息的编辑界面，以便用户编辑该目标物体的描述信息。
示例性的，所述描述信息包括音频信息、图像信息和文本信息中的一种或多种。
步骤S360、向无人机系统传输所述目标区域中目标物体的位置信息和描述信息，以指示所述控制终端在所述无人机的位置与所述目标物体的位置信息满足预设位置关系时输出所述目标物体的描述信息。
在本实施方式中，所述无人机和与所述无人机通信连接的控制终端组成无人机系统。
示例性的，终端设备除了将安全飞行下限高度图向无人机传输，还将目标区域中目标物体的位置信息和描述信息传输至无人机和/或与所述无人机通信连接的控制终端。
示例性的，终端设备将安全飞行下限高度图向无人机传输，以及将目标区域中目标物体的位置信息和描述信息向与所述无人机通信连接的控制终端传输。无人机在安全飞行下限高度图的边界限制的目标区域内飞行时，实时将无人机的位置发送给控制终端；控制终端将所述无人机的实时位置与目标区域中各个目标物体的位置信息进行对比，如果某个时刻无人机的实时位置与某一个目标物体的位置信息满足预设位置关系，如距离小于预设的距离阈值，则控制终端输出该目标物体对应的描述信息。
具体的，控制终端可以通过语音播放装置播放目标物体的音频描述信息、通过显示装置显示目标物体的文本描述信息和/或通过显示装置播放图像描述信息。例如，当无人机飞行至景区内的某个景点时，控制终端输出该景点的讲解。
通过获取并向无人机系统传输目标区域中目标物体的位置信息和描述信息，使得无人机飞行至目标物体的位置时，用户使用的控制终端可以输出所述目标物体的描述信息，便于用户更深入的了解目标物体，增强用户的游览体验。
请参阅图6，图6是本申请又一实施例提供的一种终端设备的数据处理方法的流程示意图。
如图6所示，本实施例的终端设备的数据处理方法可以包括但不限于步骤S410至步骤S440。
步骤S410、获取目标区域的高度图，所述目标区域的高度图包括多个子区域每一个子区域对应的高度数据。
在一些实施方式中，所述目标区域包括多个栅格化的子区域，所述目标区域的高度图包括所述多个子区域每一个子区域对应的高度数据。
通过将目标区域划分为多个子区域，以及确定各子区域的高度数据，使得目标区域的高度图数据量较小。
在一些实施方式中，终端设备获取目标区域的高度图，包括：获取目标区域中多个空间点的高度数据，所述多个空间点的高度数据是根据测绘无人机在所述目标区域中飞行时拍摄的图像确定的；对所述目标区域进行栅格化处理以获取所述多个子区域，根据落入所述每一个子区域的空间点的高度数据确定所述每一个子区域对应的高度数据。
示例性的，终端设备获取测绘无人机传输的所述图像、所述图像对应的测绘无人机的位置和输出所述图像的无人机的拍摄装置的姿态；以及根据所述图像、所述位置和所述姿态确定所述目标区域的三维点云。进而根据三维点云确定所述目标区域的高度图。
在一些实施例中，终端设备对所述目标区域进行栅格化处理以获取所述多个子区域时，根据目标区域中多个空间点的平面位置和高度，将所述目标区域划分为多个子区域。
具体的，若所述点云数据中有若干空间点之间的平面位置不大于区块划分阈值，且所述若干空间点中任意两个空间点之间的高度差不大于预设高度差阈值，将所述若干空间点划分至同一个子区域。
在一些实施例中，终端设备根据落入所述每一个子区域的空间点的高度数据确定所述每一个子区域对应的高度数据。
具体的，根据平面位置位于同一子区域内的所有空间点高度的平均值确定所述子区域对应的高度数据。
通过根据目标区域中多个空间点的高度数据，将目标区域划分为多个子区域并确定各子区域的高度数据，从而可以得到目标区域的栅格化的高度图，数据量较小，而关键信息不会丢失。
步骤S420、获取安全高度修正数据。
示例性的，终端设备获取目标区域中部分子区域或者所有子区域的安全高度修正数据。
示例性的，安全高度修正数据可以为存储器中存储的预设的安全高度修正数据，也可以是根据用户的安全高度修正操作确定的安全高度修正数据。
具体的，终端设备确定目标区域的栅格化的高度图之后，在交互界面上显示所述高度图。用户可以查看交互界面显示的高度图，并通过人机交互进行安全高度修正操作，例如将目标区域中部分子区域或者所有子区域的高度增加一定的数值；因此终端设备可以根据所述安全高度修正操作确定部分子区域或者所有子区域的安全高度修正数据，不同子区域的安全高度修正数据可以相同也可以不相同。
步骤S430、根据所述安全高度修正数据对所述目标区域的高度图进行修正以获取所述目标区域的安全飞行下限高度图。
在一些实施方式中，终端设备根据所述安全高度修正数据对所述目标区域的高度图进行修正以获取所述目标区域的安全飞行下限高度图，包括：根据所述安全高度修正数据对多个子区域每一个子区域对应的高度数据进行修正，以获取所述每一个子区域的安全飞行下限高度。
示例性的，目标区域被划分为100个子区域，所述目标区域的高度图包括100个子区域各自的高度数据；步骤S420根据用户的安全高度修正操作确定其中80个子区域对应的安全高度修正数据，则将这80个子区域对应的安全高度修正数据分别各自叠加到这80个子区域的高度数据上，得到所述目标区域的栅格化的安全飞行下限高度图。
具体的，所述每一个子区域的安全飞行下限高度用于限制无人机在所述子区域内飞行时的最小飞行高度。
步骤S440、向无人机传输所述安全飞行下限高度图。
其中，所述安全飞行下限高度图的边界用于限制无人机在目标区域内飞行，所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据用于限制无人机在目标区域内飞行时的最小飞行高度。
具体的，无人机在目标区域中任一子区域内飞行时，最小飞行高度不低于安全飞行下限高度图中所述子区域的安全飞行下限高度。
上述实施例提供的终端设备的数据处理方法，进一步通过将目标区域栅格化为多个子区域，确定各子区域的高度数据，得到的目标区域的高度图数据量较小，且便于用户设置各子区域对应的安全高度修正数据，最后生成的安全飞行下限高度图数据量也较小，有利于更快的向无人机传输和利于无人机存储和使用安全飞行下限高度图。
请参阅图7，图7是本申请一实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图。所述控制方法可以应用在无人机中，用于控制无人机根据从终端设备获取的安全飞行下限高度图飞行。无人机可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机等。
如图7所示，本实施例的无人机的控制方法可以包括但不限于步骤S510至步骤S530。
步骤S510、从终端设备获取目标区域的安全飞行下限高度图。
在一些实施方式中，安全飞行下限高度图由终端设备根据前述实施例的数据处理方法获取，并由终端设备向无人机传输所述安全飞行下限高度图。
示例性的，终端设备获取目标区域的高度图，获取安全高度修正数据，并根据所述安全高度修正数据对所述目标区域的高度图进行修正以获取所述目标区域的安全飞行下限高度图，以及向无人机传输所述安全飞行下限高度图。
安全飞行下限高度图相较于目标区域的高度图增加了根据安全高度修正数据确定的缓冲区。
示例性的，安全高度修正数据是根据高度图的测绘误差和/或无人机飞行控制时的高度偏差确定的。
在一些实施方式中，无人机可以通过如下几种可能的实现方式从所述终端设备获取所述安全飞行下限高度图：1、终端设备与无人机直接通信连接，终端设备可以直接将安全飞行下限高度图发送至无人机，或者终端设备与无人机的控制终端直接通信连接，终端设备可以直接将安全飞行下限高度图发送至控制终端，无人机可以通过与控制终端直接的通信链路获取控制终端发送的飞行下限高度图，；2、终端设备可以将安全飞行下限高度图存储于移动存储介质，如存储卡等之后，然后通过移动存储介质将安全飞行下限高度图转移至无人机。例如，将移动存储介质安装至无人机上，无人机从所述移动存储介质上读取所述安全飞行下限高度图；3、终端设备将安全飞行下限高度图发送至服务器，服务器可以将安全飞行下限高度图发送给无人机，或者服务器可以将安全飞行下限高度图发送给无人机的控制终端，然后，无人机从所述控制终端中获取所述安全飞行下限高度图。
步骤S520、根据所述安全飞行下限高度图的边界限制所述无人机在目标区域内飞行。
在一些实施方式中，无人机在目标区域内自主飞行。示例性的，无人机在目标区域内进行自主避障飞行，如无人机可以自主控制自身的飞行高度、飞行方向、飞行速度等；无人机还可以根据预设的航线在目标区域内飞行自主飞行。
在一些实施方式中，无人机接受用户使用的控制终端的控制指令，并根据控制指令在目标区域内飞行；示例性的无人机根据控制指令调整自身的飞行高度、飞行方向、飞行速度等。在本实施时方式中，若无人机将要飞出安全飞行下限高度图的边界时，向与所述无人机通信连接的控制终端发送告警信息，以提示用户降低飞行速度和调整飞行方向；或者若无人机将要飞出安全飞行下限高度图的边界时，自主降低飞行速度和调整飞行方向。
如图3所示，安全飞行下限高度图包括目标区域中各个位置的高度值，安全飞行下限高度图中各位置的高度值是由目标区域高度图中各位置的高度值和安全高度修正数据叠加得到的。
安全飞行下限高度图包括边界，如图3所示，目标区域是x1至x9以及y1至y6限定的矩形区域，因此可以确定安全飞行下限高度图的边界。
在一些实施方式中，终端设备根据测绘无人机在目标区域中飞行时拍摄的图像确定目标区域的高度图，该高度图的边界即为安全飞行下限高度图的边界。
在另一些实施方式中，终端设备根据测绘无人机在目标区域中飞行时拍摄的图像确定测量区域的高度图，然后根据用户的目标区域选中操作从所述测量区域的高度图中获取目标区域的高度图，目标区域的高度图即为安全飞行下限高度图的边界。
安全飞行下限高度图的边界由目标区域确定，通过根据所述安全飞行下限高度图的边界限制所述无人机在目标区域内飞行，可以保证无人机在飞行时位于目标区域内，如景区内，避免不安全的飞行环境。
步骤S530、根据所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据限制所述无人机在所述目标区域内飞行时的最小飞行高度。
安全飞行下限高度图包括目标区域中各个位置的高度值，即安全下限高度数据；安全飞行下限高度图中各位置的高度值是由目标区域高度图中各位置的高度值和安全高度修正数据叠加得到的。
安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据相较于目标区域的高度图增加了根据安全高度修正数据确定的缓冲区，通过根据所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据限制所述无人机在所述目标区域内飞行时的最小飞行高度，使得无人机的飞行高度不低于当前位置对应的最小飞行高度，避免无人机在目标区域中飞行时触碰到一些物体，如屋顶、水面等，从而确保飞行安全。
在一些实施方式中，无人机接受用户使用的控制终端的控制指令，并根据控制指令在目标区域内飞行；若无人机飞行时的飞行高度即将低于安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据限制的最小飞行高度时，向与所述无人机通信连接的控制终端发送告警信息，以提示用户升高飞行高度；或者若无人机飞行时的飞行高度即将低于安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据限制的最小飞行高度时，自主升高飞行高度。
示例性的，无人机在实时目标区域内，以固定翼模式飞行，即保持飞行高度的变化小于预设的变化幅度。以防止无人机在用户操纵时飞行高度产生剧烈变化，引起无人机的飞行高度小于最小飞行高度造成危险，解决操控性问题。
本实施例提供的无人机的控制方法，通过获取终端设备成成的目标区域的安全飞行下限高度图，根据所述安全飞行下限高度图的边界限制所述无人机在目标区域内飞行，以及根据所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据限制所述无人机在所述目标区域内飞行时的最小飞行高度，从而可以确保无人机在目标区域内安全的飞行，降低了无人机操控的技术门槛。
在一些实施方式中，所述无人机包括拍摄装置，所述无人机的控制方法还包括：获取拍摄装置拍摄的图像，并向与所述无人机通信连接的控制终端发送所述图像以使所述控制终端显示所述图像。
通过降低无人机操控的技术门槛，以及将无人机飞行时的图像发送给控制终端进行显示，使得用户可以容易且安全的通过无人机完成对目标区域的游览，避免用户操控无人机不当造成的损失。
在一些实施方式中，所述目标区域包括多个栅格化的子区域，所述目标区域的安全飞行下限高度图包括所述多个子区域每一个子区域对应的安全飞行下限高度。
示例性的，终端设备获取目标区域中多个空间点的高度数据，对所述目标区域进行栅格化处理以获取所述多个子区域，根据落入所述每一个子区域的空间点的高度数据确定所述每一个子区域对应的高度数据；然后获取目标区域中部分子区域或者所有子区域的安全高度修正数据，根据所述安全高度修正数据对多个子区域每一个子区域对应的高度数据进行修正，以获取所述每一个子区域的安全飞行下限高度，从而得到目标区域的安全飞行下限高度图。
示例性的，步骤S530根据所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据限制所述无人机在所述目标区域内飞行时的最小飞行高度，包括：根据所述每一个子区域的安全飞行下限高度限制所述无人机在所述子区域内飞行时的最小飞行高度。
具体的，无人机在目标区域中任一子区域内飞行时，最小飞行高度不低于安全飞行下限高度图中所述子区域的安全飞行下限高度。
通过将目标区域栅格化，使得安全飞行下限高度图数据量也较小，有利于更快的向无人机传输和利于无人机存储和使用安全飞行下限高度图。
在一些实施方式中，如图8所示，无人机的控制方法还包括步骤S540至步骤S560。
步骤S540、从所述终端设备获取所述目标区域中目标物体的位置信息。
示例性的，终端设备根据用户的目标物体选中操作，确定目标区域中目标物体的位置信息，目标物体例如为建筑、山体、树木等。
示例性的，无人机和/或与无人机通信连接的控制终端从终端设备获取目标区域的安全飞行下限高度图时，还获取了安全飞行下限高度图中目标物体的位置信息。
步骤S550、检测所述无人机的位置与所述目标物体的位置是否满足预设位置关系。
在一些实施方式中，无人机在安全飞行下限高度图的边界限制的目标区域内飞行时，实时检测无人机的位置，并检测所述无人机的位置是否与某一目标物体的位置满足预设位置关系。
在另一些实施方式中，无人机在安全飞行下限高度图的边界限制的目标区域内飞行时，实时将无人机的位置发送给控制终端；控制终端将所述无人机的实时位置与目标区域中各个目标物体的位置信息进行对比，以检测所述无人机的位置与所述目标物体的位置是否满足预设位置关系。
步骤S560、若所述无人机的位置与所述目标物体的位置满足所述预设位置关系，向与所述无人机通信连接的控制终端发送指示信息以使所述控制终端输出所述目标物体的描述信息。
示例性的，若无人机的实时位置与某一个目标物体的位置信息满足预设位置关系，如与某一目标位置之间的距离小于预设的距离阈值，则指示所述控制终端输出所述目标物体的描述信息。
在一些实施方式中，终端设备根据用户的目标物体选中操作，确定目标区域中目标物体的位置信息后，还在交互界面弹出目标物体描述信息的编辑界面，以便用户编辑该目标物体的描述信息。无人机和/或与无人机通信连接的控制终端从终端设备获取目标区域的安全飞行下限高度图时，还获取了安全飞行下限高度图中目标物体的位置信息和描述信息。
在另一些实施方式中，控制终端根据目标物体的位置信息，如故宫的位置信息，从互联网获取目标物体的描述信息。
示例性的，所述描述信息包括音频信息、图像信息和文本信息中的一种或多种。
具体的，控制终端输出所述目标物体的描述信息，包括：通过语音播放装置播放目标物体的音频描述信息、通过显示装置显示目标物体的文本描述信息和/或通过显示装置播放图像描述信息。
示例性的，当无人机飞行至景区内的某个景点时，控制终端输出该景点的讲解。
通过在无人机飞行至目标物体的位置时，向与所述无人机通信连接的控制终端发送指示信息以使所述控制终端输出所述目标物体的描述信息，便于用户更深入的了解目标物体，增强用户的游览体验。
请结合上述实施例参阅图9，图9是本说明书一实施例提供的终端设备600的示意性框图。该终端设备600包括处理器601和存储器602，处理器601和存储器602通过总线603连接，该总线603比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器601可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器602可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的终端设备的数据处理方法。
示例性的，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取目标区域的高度图；
获取安全高度修正数据；
根据所述安全高度修正数据对所述目标区域的高度图进行修正以获取所述目标区域的安全飞行下限高度图；
向无人机传输所述安全飞行下限高度图，其中，所述安全飞行下限高度图的边界用于限制无人机在目标区域内飞行，所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据用于限制无人机在目标区域内飞行时的最小飞行高度。
具体的，所述处理器601还实现：检测用户的安全高度修正操作，根据所述安全高度修正操作确定所述安全高度修正数据。
具体的，所述目标区域的高度图是根据测绘无人机在目标区域中飞行时拍摄的图像确定的。
具体的，所述处理器601实现所述获取目标区域的高度图时，实现：获取测绘无人机传输的所述图像、所述图像对应的测绘无人机的位置和输出所述图像的无人机的拍摄装置的姿态；根据所述图像、所述位置和所述姿态确定所述目标区域的高度图。
具体的，所述处理器601实现所述获取目标区域的高度图时，实现：获取测量区域的高度图，其中，所述测量区域包括目标区域，所述测量区域的高度图是根据测绘无人机在目标区域中飞行时拍摄的图像确定的；检测用户的目标区域选中操作，根据所述目标区域选中操作从所述测量区域中确定目标区域；从所述测量区域的高度图中获取所述目标区域的高度图。
具体的，所述处理器601还实现：获取所述测量区域的数字地图，其中，所述数字地图是对所述图像进行拼接处理得到的；在交互界面上显示所述数字地图。所述处理器601实现所述检测用户的目标区域选中操作时，实现：检测用户对显示所述数字地图的交互界面的目标区域选中操作。
具体的，所述处理器601实现所述根据所述安全高度修正数据对所述目标区域的高度图进行修正以获取所述目标区域的安全飞行下限高度图时，实现：将所述安全高度修正数据叠加到所述高度图中每一个高度数据上；将叠加之后的高度图中的高度数据确定为所述目标区域的安全飞行下限高度图。
具体的，所述目标区域包括多个栅格化的子区域，所述目标区域的高度图包括所述多个子区域每一个子区域对应的高度数据。
具体的，所述处理器601实现所述根据所述安全高度修正数据对所述目标区域的高度图进行修正以获取所述目标区域的安全飞行下限高度图时，实现：根据所述安全高度修正数据对多个子区域每一个子区域对应的高度数据进行修正，以获取所述每一个子区域的安全飞行下限高度；所述每一个子区域的安全飞行下限高度用于限制无人机在所述子区域内飞行时的最小飞行高度。
具体的，所述处理器601实现所述获取目标区域的高度图时，实现：获取目标区域中多个空间点的高度数据；对所述目标区域进行栅格化处理以获取所述多个子区域；根据落入所述每一个子区域的空间点的高度数据确定所述每一个子区域对应的高度数据。
具体的，所述多个空间点的高度数据是根据测绘无人机在所述目标区域中飞行时拍摄的图像确定的。
具体的，所述无人机和与所述无人机通信连接的控制终端组成无人机系统，所述处理器601还实现：获取目标区域中目标物体的位置信息和描述信息；向无人机系统传输所述目标区域中目标物体的位置信息和描述信息，以指示所述控制终端在所述无人机的位置与所述目标物体的位置信息满足预设位置关系时输出所述目标物体的描述信息。
具体的，所述描述信息包括音频信息、图像信息和文本信息中的一种或多种。
本说明书的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的终端设备的数据处理方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的终端设备的内部存储单元，例如所述终端设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述终端设备的外部存储设备，例如所述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
请结合上述实施例参阅图10，图10是本说明书一实施例提供的无人机700的示意性框图。该无人机700包括处理器701和存储器702，处理器701和存储器702通过总线703连接，该总线703比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器701可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器702可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的无人机的控制方法。
示例性的，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
从终端设备获取目标区域的安全飞行下限高度图；
根据所述安全飞行下限高度图的边界限制所述无人机在目标区域内飞行；
根据所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据限制所述无人机在所述目标区域内飞行时的最小飞行高度。
具体的，所述目标区域包括多个栅格化的子区域，所述目标区域的安全飞行下限高度图包括所述多个子区域每一个子区域对应的安全飞行下限高度。
具体的，所述处理器701实现所述根据所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据限制所述无人机在所述目标区域内飞行时的最小飞行高度时，实现：根据所述每一个子区域的安全飞行下限高度限制所述无人机在所述子区域内飞行时的最小飞行高度。
具体的，所述处理器701还实现：从所述终端设备获取所述目标区域中目标物体的位置信息；检测所述无人机的位置与所述目标物体的位置是否满足预设位置关系；若所述无人机的位置与所述目标物体的位置满足所述预设位置关系，向与所述无人机通信连接的控制终端发送指示信息以使所述控制终端输出所述目标物体的描述信息。
具体的，所述描述信息包括音频信息、图像信息和文本信息中的一种或多种。
具体的，所述无人机包括拍摄装置，所述处理器701还实现：获取拍摄装置拍摄的图像，并向与所述无人机通信连接的控制终端发送所述图像以使所述控制终端显示所述图像。
本说明书的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的无人机的控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的无人机的内部存储单元，例如所述无人机的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述无人机的外部存储设备，例如所述无人机上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
本说明书上述实施例提供的终端设备、无人机、计算机可读存储介质，通过获取目标区域的高度图，然后根据安全高度修正数据对目标区域高度图进行修正以获取目标区域的安全飞行下限高度图，之后将安全飞行下限高度图向无人机发送，以使无人机在安全飞行下限高度图的边界内飞行且根据所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据限制飞行时的最小飞行高度；从而可以确保无人机在目标区域内安全的飞行，降低了无人机操控的技术门槛。
应当理解，在此本说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本说明书。
还应当理解，在本说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (36)

1.一种终端设备的数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标区域的高度图；
获取安全高度修正数据；
根据所述安全高度修正数据对所述目标区域的高度图进行修正以获取所述目标区域的安全飞行下限高度图；
向无人机传输所述安全飞行下限高度图，其中，所述安全飞行下限高度图的边界用于限制无人机在目标区域内飞行，所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据用于限制无人机在目标区域内飞行时的最小飞行高度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测用户的安全高度修正操作，根据所述安全高度修正操作确定所述安全高度修正数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标区域的高度图是根据测绘无人机在目标区域中飞行时拍摄的图像确定的。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域的高度图，包括：
获取测绘无人机传输的所述图像、所述图像对应的测绘无人机的位置和输出所述图像的无人机的拍摄装置的姿态；
根据所述图像、所述位置和所述姿态确定所述目标区域的高度图。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域的高度图，包括：
获取测量区域的高度图，其中，所述测量区域包括目标区域，所述测量区域的高度图是根据测绘无人机在目标区域中飞行时拍摄的图像确定的；
检测用户的目标区域选中操作，根据所述目标区域选中操作从所述测量区域中确定目标区域；
从所述测量区域的高度图中获取所述目标区域的高度图。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述测量区域的数字地图，其中，所述数字地图是对所述图像进行拼接处理得到的；
在交互界面上显示所述数字地图；
所述检测用户的目标区域选中操作，包括：
检测用户对显示所述数字地图的交互界面的目标区域选中操作。
7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述安全高度修正数据对所述目标区域的高度图进行修正以获取所述目标区域的安全飞行下限高度图，包括：
将所述安全高度修正数据叠加到所述高度图中每一个高度数据上；
将叠加之后的高度图中的高度数据确定为所述目标区域的安全飞行下限高度图。
8.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标区域包括多个栅格化的子区域，所述目标区域的高度图包括所述多个子区域每一个子区域对应的高度数据；
所述根据所述安全高度修正数据对所述目标区域的高度图进行修正以获取所述目标区域的安全飞行下限高度图，包括：
根据所述安全高度修正数据对多个子区域每一个子区域对应的高度数据进行修正，以获取所述每一个子区域的安全飞行下限高度；
所述每一个子区域的安全飞行下限高度用于限制无人机在所述子区域内飞行时的最小飞行高度。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域的高度图，包括：
获取目标区域中多个空间点的高度数据；
对所述目标区域进行栅格化处理以获取所述多个子区域；
根据落入所述每一个子区域的空间点的高度数据确定所述每一个子区域对应的高度数据。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述多个空间点的高度数据是根据测绘无人机在所述目标区域中飞行时拍摄的图像确定的。
11.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机和与所述无人机通信连接的控制终端组成无人机系统，所述方法还包括：
获取目标区域中目标物体的位置信息和描述信息；
向无人机系统传输所述目标区域中目标物体的位置信息和描述信息，以指示所述控制终端在所述无人机的位置与所述目标物体的位置信息满足预设位置关系时输出所述目标物体的描述信息。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述描述信息包括音频信息、图像信息和文本信息中的一种或多种。
13.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
从终端设备获取目标区域的安全飞行下限高度图；
根据所述安全飞行下限高度图的边界限制所述无人机在目标区域内飞行；
根据所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据限制所述无人机在所述目标区域内飞行时的最小飞行高度。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述目标区域包括多个栅格化的子区域，所述目标区域的安全飞行下限高度图包括所述多个子区域每一个子区域对应的安全飞行下限高度，
所述根据所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据限制所述无人机在所述目标区域内飞行时的最小飞行高度，包括：
根据所述每一个子区域的安全飞行下限高度限制所述无人机在所述子区域内飞行时的最小飞行高度。
15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
从所述终端设备获取所述目标区域中目标物体的位置信息；
检测所述无人机的位置与所述目标物体的位置是否满足预设位置关系；
若所述无人机的位置与所述目标物体的位置满足所述预设位置关系，向与所述无人机通信连接的控制终端发送指示信息以使所述控制终端输出所述目标物体的描述信息。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述描述信息包括音频信息、图像信息和文本信息中的一种或多种。
17.根据权利要求13-16中任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机包括拍摄装置，所述方法还包括：
获取拍摄装置拍摄的图像，并向与所述无人机通信连接的控制终端发送所述图像以使所述控制终端显示所述图像。
18.一种终端设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取目标区域的高度图；
获取安全高度修正数据；
根据所述安全高度修正数据对所述目标区域的高度图进行修正以获取所述目标区域的安全飞行下限高度图；
向无人机传输所述安全飞行下限高度图，其中，所述安全飞行下限高度图的边界用于限制无人机在目标区域内飞行，所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据用于限制无人机在目标区域内飞行时的最小飞行高度。
19.根据权利要求18所述的终端设备，其特征在于，
所述处理器，还用于检测用户的安全高度修正操作，根据所述安全高度修正操作确定所述安全高度修正数据。
20.根据权利要求18所述的终端设备，其特征在于，所述目标区域的高度图是根据测绘无人机在目标区域中飞行时拍摄的图像确定的。
21.根据权利要求20所述的终端设备，其特征在于，
所述处理器，用于：
获取测绘无人机传输的所述图像、所述图像对应的测绘无人机的位置和输出所述图像的无人机的拍摄装置的姿态；
根据所述图像、所述位置和所述姿态确定所述目标区域的高度图。
22.根据权利要求18-21中任一项所述的终端设备，其特征在于，
所述处理器，用于：
获取测量区域的高度图，其中，所述测量区域包括目标区域，所述测量区域的高度图是根据测绘无人机在目标区域中飞行时拍摄的图像确定的；
检测用户的目标区域选中操作，根据所述目标区域选中操作从所述测量区域中确定目标区域；
从所述测量区域的高度图中获取所述目标区域的高度图。
23.根据权利要求22所述的终端设备，其特征在于，
所述处理器，还用于：
获取所述测量区域的数字地图，其中，所述数字地图是对所述图像进行拼接处理得到的；
在交互界面上显示所述数字地图；
检测用户对显示所述数字地图的交互界面的目标区域选中操作。
24.根据权利要求18-21中任一项所述的终端设备，其特征在于，
所述处理器，用于：
将所述安全高度修正数据叠加到所述高度图中每一个高度数据上；
将叠加之后的高度图中的高度数据确定为所述目标区域的安全飞行下限高度图。
25.根据权利要求18-21中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述目标区域包括多个栅格化的子区域，所述目标区域的高度图包括所述多个子区域每一个子区域对应的高度数据；
所述处理器，用于：
根据所述安全高度修正数据对多个子区域每一个子区域对应的高度数据进行修正，以获取所述每一个子区域的安全飞行下限高度；所述每一个子区域的安全飞行下限高度用于限制无人机在所述子区域内飞行时的最小飞行高度。
26.根据权利要求25所述的终端设备，其特征在于，
所述处理器，用于：
获取目标区域中多个空间点的高度数据；对所述目标区域进行栅格化处理以获取所述多个子区域；
根据落入所述每一个子区域的空间点的高度数据确定所述每一个子区域对应的高度数据。
27.根据权利要求26所述的终端设备，其特征在于，所述多个空间点的高度数据是根据测绘无人机在所述目标区域中飞行时拍摄的图像确定的。
28.根据权利要求18-21中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述无人机和与所述无人机通信连接的控制终端组成无人机系统：
所述处理器，还用于：
获取目标区域中目标物体的位置信息和描述信息；
向无人机系统传输所述目标区域中目标物体的位置信息和描述信息，以指示所述控制终端在所述无人机的位置与所述目标物体的位置信息满足预设位置关系时输出所述目标物体的描述信息。
29.根据权利要求28所述的终端设备，其特征在于，所述描述信息包括音频信息、图像信息和文本信息中的一种或多种。
30.一种无人机，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
从终端设备获取目标区域的安全飞行下限高度图；
根据所述安全飞行下限高度图的边界限制所述无人机在目标区域内飞行；
根据所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据限制所述无人机在所述目标区域内飞行时的最小飞行高度。
31.根据权利要求30所述的无人机，其特征在于，所述目标区域包括多个栅格化的子区域，所述目标区域的安全飞行下限高度图包括所述多个子区域每一个子区域对应的安全飞行下限高度；
所述处理器，用于根据所述每一个子区域的安全飞行下限高度限制所述无人机在所述子区域内飞行时的最小飞行高度。
32.根据权利要求30所述的无人机，其特征在于，
所述处理器，还用于：
从所述终端设备获取所述目标区域中目标物体的位置信息；
检测所述无人机的位置与所述目标物体的位置是否满足预设位置关系；若所述无人机的位置与所述目标物体的位置满足所述预设位置关系，向与所述无人机通信连接的控制终端发送指示信息以使所述控制终端输出所述目标物体的描述信息。
33.根据权利要求32所述的无人机，其特征在于，所述描述信息包括音频信息、图像信息和文本信息中的一种或多种。
34.根据权利要求30-33中任一项所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括拍摄装置；
所述处理器，还用于获取拍摄装置拍摄的图像，并向与所述无人机通信连接的控制终端发送所述图像以使所述控制终端显示所述图像。
35.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-12中任一项所述的终端设备的数据处理方法。
36.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求13-17中任一项所述的无人机的控制方法。
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