CN114237296A - 一种无人机飞行监控系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种无人机飞行监控系统及方法，涉及无人机技术领域，该系统包括：水平距离探测装置，用于检测目标无人机在飞行平面上的障碍物，并获得第一障碍物距离；竖直距离探测装置，用于检测目标无人机顶面或底面的障碍物，并获得对应的第二障碍物距离；风速探测装置，用于检测目标无人机的飞行风速；轨迹检测装置，用于检测目标无人机的飞行轨迹；中央控制器，用于基于第一障碍物距离、第二障碍物距离、飞行风速以及飞行路线，生成飞行监控信息。本申请结合多种检测技术，对无人机所处的飞行环境以及自身飞行状态进行监控，为工作人员准确掌握无人机的工作情况提供数据依据，为无人机工作的安全性和可靠性提供保障，避免不必要的经济损失。

Description

一种无人机飞行监控系统及方法

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机飞行监控系统及方法。

背景技术

随着无人机技术的发展，越来越多的行业需要无人机进行协助，以便帮助工作人员进行相关工作，提高工作效率。传统的无人机控制方式，多为工作人员使用无线遥控设备对无人机进行遥控，期间会借助无人机自身的摄像装置对无人机周围情况进行查看，以保障遥控的准确可靠。

然而工作人员虽然能够借助无人机自身的摄像装置对无人机周围情况进行查看，但是无人机的飞行状态以及飞行环境均需要工作人员通过自身观察进行主观判断，无法对无人机的飞行状态和飞行环境进行准确掌握，从而造成无人机的工作存在较大的风险，容易造成不必要的损失。

因此，为解决上述技术问题，现提供一种无人机飞行监控技术。

发明内容

本申请提供一种无人机飞行监控系统及方法，结合多种检测技术，对无人机所处的飞行环境以及自身飞行状态进行监控，为工作人员准确掌握无人机的工作情况提供数据依据，为无人机工作的安全性和可靠性提供保障，避免不必要的经济损失。

第一方面，本申请提供了一种无人机飞行监控系统，所述系统包括：

水平距离探测装置，其用于检测目标无人机在飞行平面上的障碍物，并获得对应的第一障碍物距离，所述第一障碍物距离包括第一障碍物距离数值以及第一障碍物方向；

竖直距离探测装置，其用于检测目标无人机顶面或底面的障碍物，并获得对应的第二障碍物距离，所述第二障碍物距离包括第二障碍物距离数值以及第二障碍物方向；

风速探测装置，其用于检测目标无人机在飞行方向上的飞行风速；

轨迹检测装置，其用于检测目标无人机的飞行轨迹，所述飞行轨迹为在立体三维空间上的飞行路线；

中央控制器，其用于基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速以及所述飞行路线，生成飞行监控信息。

进一步的，所述系统还包括：

抖动检测装置，其用于检测目标无人机在飞行时的抖动状态信息，所述抖动状态信息包括抖动方向、抖动幅度以及抖动频率；

所述中央控制器还用于基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速、所述飞行路线以及所述抖动状态信息，生成所述飞行监控信息。

进一步的，所述系统还包括：

气候检测装置，其用于检测目标无人机在飞行时的气候状态信息，所述气候状态信息包括飞行温度以及飞行湿度；

所述中央控制器还用于基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速、所述飞行路线以及所述气候状态信息，生成所述飞行监控信息。

进一步的，所述系统还包括：

高度检测装置，其用于检测目标无人机在飞行时的飞行高度；

所述中央控制器还用于基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速、所述飞行路线以及所述飞行高度，生成所述飞行监控信息。

进一步的，所述系统还包括：

飞行警示装置，其用于接收所述目标无人机的飞行高度，并控制预设的警示灯按照与所述飞行高度对应的警示灯亮度以及警示频率进行飞行警示；

所述飞行警示装置还用于当所述目标无人机的飞行高度低于第二飞行高度阈值时，控制预设的警示蜂鸣器按照与所述飞行高度对应的警示音量以及警示频率进行飞行警示。

进一步的，所述系统还包括：

所述中央控制器还用于基于所述飞行轨迹，计算所述飞行轨迹在单位时间内的位移变化幅度，当所述位移变化幅度大于第一位移变化幅度时，生成飞行警示指令；

所述系统还包括飞行警示装置，其用于响应所述飞行警示指令，控制预设的警示灯按照与所述飞行高度对应的警示灯亮度以及警示频率进行飞行警示，控制预设的警示蜂鸣器按照与所述飞行高度对应的警示音量以及警示频率进行飞行警示。

进一步的，所述系统还包括：

所述中央控制器还用于分析所述抖动状态信息，当所述抖动幅度大于抖动幅度阈值或抖动频率大于抖动频率阈值，生成飞行警示指令；

所述系统还包括飞行警示装置，其用于响应所述飞行警示指令，控制预设的警示灯按照与所述飞行高度对应的警示灯亮度以及警示频率进行飞行警示，控制预设的警示蜂鸣器按照与所述飞行高度对应的警示音量以及警示频率进行飞行警示。

具体的，所述水平距离探测装置包括：

布设在所述目标无人机的顶部或底部的第一转动部件，所述第一转动部件的转动方向与水平面平行；

设置在所述第一转动部件上多个第一距离传感器，其被配置成在所述第一转动部件的带动下在与水平面平行的平面上转动。

第二方面，本申请提供了一种无人机飞行监控方法，所述方法包括以下步骤：

检测目标无人机在飞行平面上的障碍物，并获得对应的第一障碍物距离，所述第一障碍物距离包括第一障碍物距离数值以及第一障碍物方向；

检测目标无人机顶面或底面的障碍物，并获得对应的第二障碍物距离，所述第二障碍物距离包括第二障碍物距离数值以及第二障碍物方向；

检测目标无人机在飞行方向上的飞行风速；

检测目标无人机的飞行轨迹，所述飞行轨迹为在立体三维空间上的飞行路线；

基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速以及所述飞行路线，生成飞行监控信息。

进一步的，所述方法还包括以下步骤：

检测目标无人机在飞行时的抖动状态信息，所述抖动状态信息包括抖动方向、抖动幅度以及抖动频率；

基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速、所述飞行路线以及所述抖动状态信息，生成所述飞行监控信息。

本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：

本申请结合多种检测技术，对无人机所处的飞行环境以及自身飞行状态进行监控，为工作人员准确掌握无人机的工作情况提供数据依据，为无人机工作的安全性和可靠性提供保障，避免不必要的经济损失。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中提供的无人机飞行监控系统的结构框图；

图2为本申请实施例中提供的无人机飞行监控方法的步骤流程图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。

本申请实施例提供一种无人机飞行监控系统及方法，结合多种检测技术，对无人机所处的飞行环境以及自身飞行状态进行监控，为工作人员准确掌握无人机的工作情况提供数据依据，为无人机工作的安全性和可靠性提供保障，避免不必要的经济损失。

为达到上述技术效果，本申请的总体思路如下：

一种无人机飞行监控系统，该系统包括：

水平距离探测装置，其用于检测目标无人机在飞行平面上的障碍物，并获得对应的第一障碍物距离，所述第一障碍物距离包括第一障碍物距离数值以及第一障碍物方向；

竖直距离探测装置，其用于检测目标无人机顶面或底面的障碍物，并获得对应的第二障碍物距离，所述第二障碍物距离包括第二障碍物距离数值以及第二障碍物方向；

风速探测装置，其用于检测目标无人机在飞行方向上的飞行风速；

轨迹检测装置，其用于检测目标无人机的飞行轨迹，所述飞行轨迹为在立体三维空间上的飞行路线；

中央控制器，其用于基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速以及所述飞行路线，生成飞行监控信息。

以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。

第一方面，参见图1所示，本申请实施例提供一种无人机飞行监控系统，该系统包括：

水平距离探测装置，其用于检测目标无人机在飞行平面上的障碍物，并获得对应的第一障碍物距离，所述第一障碍物距离包括第一障碍物距离数值以及第一障碍物方向；

竖直距离探测装置，其用于检测目标无人机顶面或底面的障碍物，并获得对应的第二障碍物距离，所述第二障碍物距离包括第二障碍物距离数值以及第二障碍物方向；

风速探测装置，其用于检测目标无人机在飞行方向上的飞行风速；

轨迹检测装置，其用于检测目标无人机的飞行轨迹，所述飞行轨迹为在立体三维空间上的飞行路线；

中央控制器，其用于基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速以及所述飞行路线，生成飞行监控信息。

本申请实施例中，结合多种检测技术，对无人机所处的飞行环境以及自身飞行状态进行监控，为工作人员准确掌握无人机的工作情况提供数据依据，为无人机工作的安全性和可靠性提供保障，避免不必要的经济损失。

进一步的，该无人机飞行监控系统还包括：

抖动检测装置，其用于检测目标无人机在飞行时的抖动状态信息，所述抖动状态信息包括抖动方向、抖动幅度以及抖动频率；

所述中央控制器还用于基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速、所述飞行路线以及所述抖动状态信息，生成所述飞行监控信息。

进一步的，该无人机飞行监控系统还包括：

气候检测装置，其用于检测目标无人机在飞行时的气候状态信息，所述气候状态信息包括飞行温度以及飞行湿度；

所述中央控制器还用于基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速、所述飞行路线以及所述气候状态信息，生成所述飞行监控信息。

进一步的，该无人机飞行监控系统还包括：

高度检测装置，其用于检测目标无人机在飞行时的飞行高度；

所述中央控制器还用于基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速、所述飞行路线以及所述飞行高度，生成所述飞行监控信息。

进一步的，该无人机飞行监控系统还包括：

飞行警示装置，其用于接收所述目标无人机的飞行高度，并控制预设的警示灯按照与所述飞行高度对应的警示灯亮度以及警示频率进行飞行警示；

所述飞行警示装置还用于当所述目标无人机的飞行高度低于第二飞行高度阈值时，控制预设的警示蜂鸣器按照与所述飞行高度对应的警示音量以及警示频率进行飞行警示。

进一步的，该无人机飞行监控系统还包括：

所述中央控制器还用于基于所述飞行轨迹，计算所述飞行轨迹在单位时间内的位移变化幅度，当所述位移变化幅度大于第一位移变化幅度时，生成飞行警示指令；

所述系统还包括飞行警示装置，其用于响应所述飞行警示指令，控制预设的警示灯按照与所述飞行高度对应的警示灯亮度以及警示频率进行飞行警示，控制预设的警示蜂鸣器按照与所述飞行高度对应的警示音量以及警示频率进行飞行警示。

进一步的，该无人机飞行监控系统还包括：

所述中央控制器还用于分析所述抖动状态信息，当所述抖动幅度大于抖动幅度阈值或抖动频率大于抖动频率阈值，生成飞行警示指令；

所述系统还包括飞行警示装置，其用于响应所述飞行警示指令，控制预设的警示灯按照与所述飞行高度对应的警示灯亮度以及警示频率进行飞行警示，控制预设的警示蜂鸣器按照与所述飞行高度对应的警示音量以及警示频率进行飞行警示。

具体的，所述水平距离探测装置包括：

布设在所述目标无人机的顶部或底部的第一转动部件，所述第一转动部件的转动方向与水平面平行；

设置在所述第一转动部件上多个第一距离传感器，其被配置成在所述第一转动部件的带动下在与水平面平行的平面上转动。

第二方面，参见图2示，本申请实施例提供一种无人机飞行监控方法，该方法包括以下步骤：

S1、检测目标无人机在飞行平面上的障碍物，并获得对应的第一障碍物距离，第一障碍物距离包括第一障碍物距离数值以及第一障碍物方向；

S2、检测目标无人机顶面或底面的障碍物，并获得对应的第二障碍物距离，第二障碍物距离包括第二障碍物距离数值以及第二障碍物方向；

S3、检测目标无人机在飞行方向上的飞行风速；

S4、检测目标无人机的飞行轨迹，飞行轨迹为在立体三维空间上的飞行路线；

S5、基于第一障碍物距离、第二障碍物距离、飞行风速以及飞行路线，生成飞行监控信息。

本申请实施例中，结合多种检测技术，对无人机所处的飞行环境以及自身飞行状态进行监控，为工作人员准确掌握无人机的工作情况提供数据依据，为无人机工作的安全性和可靠性提供保障，避免不必要的经济损失。

进一步的，该无人机飞行监控方法还包括以下步骤：

检测目标无人机在飞行时的抖动状态信息，所述抖动状态信息包括抖动方向、抖动幅度以及抖动频率；

基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速、所述飞行路线以及所述抖动状态信息，生成所述飞行监控信息。

进一步的，该无人机飞行监控方法还包括以下步骤：

检测目标无人机在飞行时的气候状态信息，所述气候状态信息包括飞行温度以及飞行湿度；

基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速、所述飞行路线以及所述气候状态信息，生成所述飞行监控信息。

进一步的，该无人机飞行监控方法还包括以下步骤：

检测目标无人机在飞行时的飞行高度；

基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速、所述飞行路线以及所述飞行高度，生成所述飞行监控信息。

进一步的，该无人机飞行监控方法还包括以下步骤：

接收所述目标无人机的飞行高度，并控制预设的警示灯按照与所述飞行高度对应的警示灯亮度以及警示频率进行飞行警示；

当所述目标无人机的飞行高度低于第二飞行高度阈值时，控制预设的警示蜂鸣器按照与所述飞行高度对应的警示音量以及警示频率进行飞行警示。

进一步的，该无人机飞行监控方法还包括以下步骤：

基于所述飞行轨迹，计算所述飞行轨迹在单位时间内的位移变化幅度，当所述位移变化幅度大于第一位移变化幅度时，生成飞行警示指令；

响应所述飞行警示指令，控制预设的警示灯按照与所述飞行高度对应的警示灯亮度以及警示频率进行飞行警示，控制预设的警示蜂鸣器按照与所述飞行高度对应的警示音量以及警示频率进行飞行警示。

进一步的，该无人机飞行监控方法还包括以下步骤：

分析所述抖动状态信息，当所述抖动幅度大于抖动幅度阈值或抖动频率大于抖动频率阈值，生成飞行警示指令；

响应所述飞行警示指令，控制预设的警示灯按照与所述飞行高度对应的警示灯亮度以及警示频率进行飞行警示，控制预设的警示蜂鸣器按照与所述飞行高度对应的警示音量以及警示频率进行飞行警示。

需要说明的是，本申请实施例的该无人机飞行监控方法在具体实施时，基于一种无人机飞行监控系统，该系统包括：

水平距离探测装置，其用于检测目标无人机在飞行平面上的障碍物，并获得对应的第一障碍物距离，所述第一障碍物距离包括第一障碍物距离数值以及第一障碍物方向；

竖直距离探测装置，其用于检测目标无人机顶面或底面的障碍物，并获得对应的第二障碍物距离，所述第二障碍物距离包括第二障碍物距离数值以及第二障碍物方向；

风速探测装置，其用于检测目标无人机在飞行方向上的飞行风速；

轨迹检测装置，其用于检测目标无人机的飞行轨迹，所述飞行轨迹为在立体三维空间上的飞行路线；

中央控制器，其用于基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速以及所述飞行路线，生成飞行监控信息。

进一步的，该无人机飞行监控系统还包括：

抖动检测装置，其用于检测目标无人机在飞行时的抖动状态信息，所述抖动状态信息包括抖动方向、抖动幅度以及抖动频率；

所述中央控制器还用于基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速、所述飞行路线以及所述抖动状态信息，生成所述飞行监控信息。

进一步的，该无人机飞行监控系统还包括：

气候检测装置，其用于检测目标无人机在飞行时的气候状态信息，所述气候状态信息包括飞行温度以及飞行湿度；

所述中央控制器还用于基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速、所述飞行路线以及所述气候状态信息，生成所述飞行监控信息。

进一步的，该无人机飞行监控系统还包括：

高度检测装置，其用于检测目标无人机在飞行时的飞行高度；

所述中央控制器还用于基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速、所述飞行路线以及所述飞行高度，生成所述飞行监控信息。

进一步的，该无人机飞行监控系统还包括：

飞行警示装置，其用于接收所述目标无人机的飞行高度，并控制预设的警示灯按照与所述飞行高度对应的警示灯亮度以及警示频率进行飞行警示；

所述飞行警示装置还用于当所述目标无人机的飞行高度低于第二飞行高度阈值时，控制预设的警示蜂鸣器按照与所述飞行高度对应的警示音量以及警示频率进行飞行警示。

进一步的，该无人机飞行监控系统还包括：

所述中央控制器还用于基于所述飞行轨迹，计算所述飞行轨迹在单位时间内的位移变化幅度，当所述位移变化幅度大于第一位移变化幅度时，生成飞行警示指令；

所述系统还包括飞行警示装置，其用于响应所述飞行警示指令，控制预设的警示灯按照与所述飞行高度对应的警示灯亮度以及警示频率进行飞行警示，控制预设的警示蜂鸣器按照与所述飞行高度对应的警示音量以及警示频率进行飞行警示。

进一步的，该无人机飞行监控系统还包括：

所述中央控制器还用于分析所述抖动状态信息，当所述抖动幅度大于抖动幅度阈值或抖动频率大于抖动频率阈值，生成飞行警示指令；

所述系统还包括飞行警示装置，其用于响应所述飞行警示指令，控制预设的警示灯按照与所述飞行高度对应的警示灯亮度以及警示频率进行飞行警示，控制预设的警示蜂鸣器按照与所述飞行高度对应的警示音量以及警示频率进行飞行警示。

具体的，所述水平距离探测装置包括：

布设在所述目标无人机的顶部或底部的第一转动部件，所述第一转动部件的转动方向与水平面平行；

设置在所述第一转动部件上多个第一距离传感器，其被配置成在所述第一转动部件的带动下在与水平面平行的平面上转动。

需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种无人机飞行监控系统，其特征在于，所述系统包括：

水平距离探测装置，其用于检测目标无人机在飞行平面上的障碍物，并获得对应的第一障碍物距离，所述第一障碍物距离包括第一障碍物距离数值以及第一障碍物方向；

竖直距离探测装置，其用于检测目标无人机顶面或底面的障碍物，并获得对应的第二障碍物距离，所述第二障碍物距离包括第二障碍物距离数值以及第二障碍物方向；

风速探测装置，其用于检测目标无人机在飞行方向上的飞行风速；

轨迹检测装置，其用于检测目标无人机的飞行轨迹，所述飞行轨迹为在立体三维空间上的飞行路线；

中央控制器，其用于基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速以及所述飞行路线，生成飞行监控信息。

2.如权利要求1所述的无人机飞行监控系统，其特征在于，所述系统还包括：

抖动检测装置，其用于检测目标无人机在飞行时的抖动状态信息，所述抖动状态信息包括抖动方向、抖动幅度以及抖动频率；

所述中央控制器还用于基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速、所述飞行路线以及所述抖动状态信息，生成所述飞行监控信息。

3.如权利要求1所述的无人机飞行监控系统，其特征在于，所述系统还包括：

气候检测装置，其用于检测目标无人机在飞行时的气候状态信息，所述气候状态信息包括飞行温度以及飞行湿度；

所述中央控制器还用于基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速、所述飞行路线以及所述气候状态信息，生成所述飞行监控信息。

4.如权利要求1所述的无人机飞行监控系统，其特征在于，所述系统还包括：

高度检测装置，其用于检测目标无人机在飞行时的飞行高度；

所述中央控制器还用于基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速、所述飞行路线以及所述飞行高度，生成所述飞行监控信息。

5.如权利要求4所述的无人机飞行监控系统，其特征在于，所述系统还包括：

飞行警示装置，其用于接收所述目标无人机的飞行高度，并控制预设的警示灯按照与所述飞行高度对应的警示灯亮度以及警示频率进行飞行警示；

所述飞行警示装置还用于当所述目标无人机的飞行高度低于第二飞行高度阈值时，控制预设的警示蜂鸣器按照与所述飞行高度对应的警示音量以及警示频率进行飞行警示。

6.如权利要求1所述的无人机飞行监控系统，其特征在于，所述系统还包括：

所述中央控制器还用于基于所述飞行轨迹，计算所述飞行轨迹在单位时间内的位移变化幅度，当所述位移变化幅度大于第一位移变化幅度时，生成飞行警示指令；

所述系统还包括飞行警示装置，其用于响应所述飞行警示指令，控制预设的警示灯按照与所述飞行高度对应的警示灯亮度以及警示频率进行飞行警示，控制预设的警示蜂鸣器按照与所述飞行高度对应的警示音量以及警示频率进行飞行警示。

7.如权利要求2所述的无人机飞行监控系统，其特征在于，所述系统还包括：

所述中央控制器还用于分析所述抖动状态信息，当所述抖动幅度大于抖动幅度阈值或抖动频率大于抖动频率阈值，生成飞行警示指令；

所述系统还包括飞行警示装置，其用于响应所述飞行警示指令，控制预设的警示灯按照与所述飞行高度对应的警示灯亮度以及警示频率进行飞行警示，控制预设的警示蜂鸣器按照与所述飞行高度对应的警示音量以及警示频率进行飞行警示。

8.如权利要求1所述的无人机飞行监控系统，其特征在于，所述水平距离探测装置包括：

布设在所述目标无人机的顶部或底部的第一转动部件，所述第一转动部件的转动方向与水平面平行；

设置在所述第一转动部件上多个第一距离传感器，其被配置成在所述第一转动部件的带动下在与水平面平行的平面上转动。

9.一种无人机飞行监控方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

检测目标无人机在飞行平面上的障碍物，并获得对应的第一障碍物距离，所述第一障碍物距离包括第一障碍物距离数值以及第一障碍物方向；

检测目标无人机顶面或底面的障碍物，并获得对应的第二障碍物距离，所述第二障碍物距离包括第二障碍物距离数值以及第二障碍物方向；

检测目标无人机在飞行方向上的飞行风速；

检测目标无人机的飞行轨迹，所述飞行轨迹为在立体三维空间上的飞行路线；

基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速以及所述飞行路线，生成飞行监控信息。

10.如权利要求9所述的无人机飞行监控方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

检测目标无人机在飞行时的抖动状态信息，所述抖动状态信息包括抖动方向、抖动幅度以及抖动频率；

基于所述第一障碍物距离、所述第二障碍物距离、所述飞行风速、所述飞行路线以及所述抖动状态信息，生成所述飞行监控信息。

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