JP7146686B2 - 列車制御システム及び当該システムを搭載した鉄道車両 - Google Patents
列車制御システム及び当該システムを搭載した鉄道車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7146686B2 JP7146686B2 JP2019066127A JP2019066127A JP7146686B2 JP 7146686 B2 JP7146686 B2 JP 7146686B2 JP 2019066127 A JP2019066127 A JP 2019066127A JP 2019066127 A JP2019066127 A JP 2019066127A JP 7146686 B2 JP7146686 B2 JP 7146686B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- train
- information
- accuracy
- control system
- running space
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 123
- 238000000034 method Methods 0.000 description 92
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 72
- 230000008569 process Effects 0.000 description 34
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 31
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 21
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 10
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 9
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/40—Adaptation of control equipment on vehicle for remote actuation from a stationary place
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61K—AUXILIARY EQUIPMENT SPECIALLY ADAPTED FOR RAILWAYS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61K13/00—Other auxiliaries or accessories for railways
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
- B61L23/08—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only
- B61L23/14—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only automatically operated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
- B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
列車制御システム1は、列車前方物体情報、列車前方監視技術と列車自己位置推定技術よりそれぞれ推定された2種類の列車走行空間情報及びこの2種類の列車走行空間情報それぞれに対応する確度情報を用いて、列車制御情報を計算し、安定かつ安全な列車走行を実現するシステムである。
図3は、列車前方レール形状推定部10の構成の一例を示す図である。
列車周辺マップ情報保持部201は、列車周辺のマップ情報を記録保持し、列車周辺マップ情報D203を生成する。列車周辺マップ情報D203は、レーザセンサの点群情報を用いるのが一般的だが、列車キロ程に対する列車前方のレール曲率分布や、絶対位置においてレールが存在する場所のマップ等を用いてもよい。本発明では、マップマッチングを用いて列車進路を推定できればよく、マップの種類を問わず限定するものではない。
確度計算の一つの手法として、推定値の分布を正規分布と仮定したため、ある範囲内として、例えば実際の点位置に対して±1m以内に、推定値が収まる確率を計算することができ、この確率を確度とみなす。或いは別途、前記正規分布から、レールに沿った距離に対するレール形状の不確かさの分布を計算して確度としてもよい。
列車制御情報計算部30は、列車走行空間認識部3A、前方監視及び障害物検知計算部3B及び列車制御情報出力部3Cから構成される。
列車走行空間認識部3Aは、前方レール形状情報D102、前方レール形状推定確度情報D103、自己位置情報D201及び自己位置推定確度情報D202を入力として列車走行空間情報D302及び列車走行空間推定確度情報D303を生成する。列車走行空間情報D302の計算方法は、例えば、前方レール形状推定確度情報D103及び自己位置推定確度情報D202における各確度の値を比較し、その比較結果から、前方レール形状情報D102を用いて列車走行空間情報D302を計算するか、自己位置情報D201を用いて列車前方の走行空間情報D302を計算するかを選択する方法がある。ただし、この方法に限定されるものではない。
列車走行空間認識部1(3A1)は、前方レール形状情報D102を用いて、列車前方走行空間情報1(D3A3)を生成する。例えば、列車前方のレールが存在する場所を特定し、列車前方のレール形状に基づいて列車車両限界や建築限界の範囲を割り出し、走行空間とする方法等がある。
列車制御情報出力部3Cは、列車走行空間確度情報D303及び列車前方障害物情報D304を入力とし、列車前方の障害物位置情報、前方レール形状推定及び列車の自己位置推定の確度を用いて、安全かつ安定した列車走行を行うための情報を計算し、列車制御情報D301として出力する。安全かつ安定した列車走行を行うための情報としては、例えば、列車速度照査パターンを計算するための停止限界距離や、運転士への警告情報、等がある。
第二停止限界距離計算部3C1は、入力された列車走行空間確度情報D303に応じて列車前方監視が可能な距離を動的に計算し、第二停止限界距離D3C1として出力する。
第二停止限界距離D3C1を求める計算例1は、列車走行空間認識部3Aにおいて、列車の前方レール形状推定より算出された列車走行空間情報1、列車周辺マップと列車の自己位置推定の結果とを組み合わせて算出された列車走行空間情報2、前方レール形状推定確度情報及び自己位置推定確度情報を用いて、列車走行空間を統合した場合の停止限界距離の計算例である。
第二停止限界距離D3C1を求める計算例2は、列車走行空間認識部3Aにおいて、列車の前方レール形状推定より算出された列車走行空間情報1、列車周辺マップと列車の自己位置推定の結果とを組み合わせて算出された列車走行空間情報2、前方レール形状推定確度及びマップマッチング確度を用いて、列車走行空間を統合した場合の第二停止限界距離の計算例である。
ステップ406(S406)で、計算して求めた停止限界距離を第二停止限界距離D3C1として出力し、ステップ401(S401)へ戻る。
第二停止限界距離D3C1を求める計算例3は、列車走行空間認識部3Aにおいて、列車の前方レール形状推定より算出された列車走行空間情報1、列車周辺マップと列車の自己位置推定の結果とを組み合わせて算出された列車走行空間情報2、前方レール形状推定確度及び自己位置推定確度を用いて、列車走行空間を統合した場合の停止限界距離の計算例である。
具体的には、列車走行空間認識部3Aから列車走行空間確度情報D303として、統合後の列車走行空間確度情報の軌道方向分布が第二停止限界距離計算部3C1へ入力された場合について、図6、図7及び図11を用いて説明する。
ステップ504(S504)で、計算して求めた停止限界距離を第二停止限界距離D3C1として出力し、ステップ501(S501)へ戻る。
実施例2は、実施例1の構成と比較して、コントロールセンタ50を追加する。これにより、安全性及び安定性のより高い列車制御システム1を構築することができる。
第二停止限界距離D3C1を求める計算例4は、列車走行空間認識部3Aより、列車走行空間確度情報D303として、列車の前方レール形状確度情報及び列車の自己位置となる一点に対する確度情報が第二停止限界距離計算部3C1に入力され、列車-コントロールセンタ間通信部3C5へ監視指令情報D3C4を送信し、列車-コントロールセンタ間通信部3C5より停止限界距離計算指令情報D3C5を受け取った場合における第二停止限界距離D3C1の計算例である。図6、図13及び図14を用いて、以下に説明する。
また、確度A及び確度Bについても、計算例1の場合と同様である。
第二停止限界距離D3C1を求める計算例5は、列車走行空間認識部3Aより、列車走行空間確度情報D303として、前方レール形状確度情報及び自己位置推定確度情報についてはマップマッチング確度の軌道方向分布が停止限界距離計算部3C1へ入力されると共に、列車-コントロールセンタ間通信部3C5へ監視指令情報D3C4を送信し列車-コントロールセンタ間通信部3C5より停止限界距離計算指令情報D3C5を受け取る場合を含めた、第二停止限界距離の計算例である。図6、図13及び図15を用いて、以下に説明する。
また、確度A及び確度Bについても、計算例2の場合と同様である。
第二停止限界距離D3C1を求める計算例6は、列車走行空間認識部3Aより、列車走行空間確度情報S303として、統合後の列車走行空間確度情報の軌道方向分布が第二停止限界距離計算部3C1へ入力されると共に、列車-コントロールセンタ間通信部3C5へ監視指令情報D3C4を送信し列車-コントロールセンタ間通信部3C5より停止限界距離計算指令情報D3C5を受け取る場合を含めた、第二停止限界距離の計算例である。図6、図13及び図16を用いて、以下に説明する。
また、確度Aについても、計算例3の場合と同様である。
実施例3は、実施例1の構成と比較して、列車周囲環境情報入力部60を追加する。これにより、確度情報を計算することができない場合においても、列車周囲環境に対する列車制御情報のデータベースを列車内で保持することができれば、列車周囲環境情報D601に応じて列車制御情報D301を生成することができる。
図18は、実施例3に係る列車制御情報出力部3Cの構成の一例を示す図である。
周囲環境-停止限界距離データベース3C5は、列車周囲環境情報D601に応じて、第二停止限界距離D3C1を出力する。その他の、第三停止限界距離計算部3C2、第三停止限界距離D3C2、警報情報生成部3C3、警報情報D3C3、制御情報出力部3C4及び列車制御情報D301は、実施例1と同様である。
図19では、列車周囲環境情報D601に対する第二停止限界距離D3C1の対応関係を格納したデータベースの構成を示している。列車周囲環境情報D601を構成する項目の例として、天候、列車の周囲地形、季節、時刻を用い、これら項目の組に対して第二停止限界距離D3C1を割り当てるものである。
10・・・列車前方レール形状推定部
101・・・前方監視センサ
102・・・前方物体監視部
103・・・前方レール形状推定部
M101、M203・・・列車
M102・・・列車前方監視用センサ
M103・・・列車自己位置推定用センサ
M104・・・列車制御装置
M105、M204・・・レール
M110、M205・・・障害物
M111、M206・・・停止限界
20・・・列車自己位置推定部
201・・・列車周辺マップ情報保持部
202・・・自己位置推定センサ
203・・・マップマッチング部
30・・・列車制御情報計算部
3A・・・列車走行空間認識部
3B・・・前方監視及び障害物検知計算部
3C・・・列車制御情報出力部
3A1・・・列車走行空間認識部1
3A2・・・列車走行空間認識部2
3A3・・・確度情報変換部1
3A4・・・環境情報入力部
3A5・・・フュージョン部
3A6・・・確度情報変換部2
3C1・・・第二停止限界距離計算部
3C2・・・第三停止限界距離計算部
3C3・・・警報情報生成部
3C4・・・制御情報出力部
40・・・列車制御装置
50・・・コントロールセンタ
3C5・・・列車-コントロールセンタ間通信部
60・・・列車周囲環境情報入力部
3C5・・・周囲環境-停止限界距離データベース
Claims (14)
- 列車前方のレール形状と、列車前方のレール形状推定確度と、列車の自己位置と、列車の自己位置推定確度とに基づいて、列車前方の列車走行空間情報及び列車走行空間確度情報を生成し、
列車前方の前記列車走行空間情報及び前記列車走行空間確度情報から列車走行に係る列車制御情報を算出する
ことを特徴とする列車制御システム。 - 請求項1に記載の列車制御システムであって、
列車の前記自己位置推定確度は、列車の自己位置と列車周辺のマップ情報とのマップマッチングによるマップマッチング確度である
ことを特徴とする列車制御システム。 - 請求項1または2に記載の列車制御システムであって、
列車前方の前記レール形状から生成した第一の列車走行空間と、
列車の前記自己位置から生成した第二の列車走行空間と、
列車前方の前記レール形状推定確度と、
列車の前記自己位置推定確度と
に基づいて、列車前方の前記列車走行空間情報及び前記列車走行空間確度情報を生成する
ことを特徴とする列車制御システム。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の列車制御システムであって、
列車前方の前記レール形状推定確度及び列車の前記自己位置推定確度を、列車周囲環境情報により調整する
ことを特徴とする列車制御システム。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の列車制御システムであって、
列車前方の物体情報と前記列車走行空間情報とに基づいて列車前方の障害物情報を算出し、
前記列車制御情報の算出に用いる列車前方の前記列車走行空間情報は、列車前方の前記障害物情報である
ことを特徴とする列車制御システム。 - 請求項5に記載の列車制御システムであって、
前記列車制御情報は、列車前方の前記障害物情報から算出した列車の停止限界距離及び運転士への警報情報のうち少なくとも一つを含む
ことを特徴とする列車制御システム。 - 請求項6に記載の列車制御システムであって、
列車の前記停止限界距離は、列車の前記自己位置推定確度が第1の所定閾値より低く、かつ、列車前方の前記レール形状推定確度が第2の所定閾値より高い場合に、列車前方の前記レール形状を推定することが可能な距離に基づいて算出される
ことを特徴とする列車制御システム。 - 請求項6に記載の列車制御システムであって、
列車の前記停止限界距離は、前記列車走行空間確度情報が示す列車走行空間確度が第3の所定閾値より高い場合に、列車前方の列車走行空間の認識が可能な距離に基づいて算出される
ことを特徴とする列車制御システム。 - 請求項1~8のいずれか1項に記載の列車制御システムであって、
コントロールセンタを地上側または車両側に設け、
列車前方の前記列車走行空間確度情報から列車前方の監視が困難である場合に、前記コントロールセンタは、監視指令に応じて列車前方の前記監視の可否を判断する
ことを特徴とする列車制御システム。 - 請求項6~8のいずれか1項を引用する請求項9に記載の列車制御システムであって、
前記コントロールセンタによる列車前方の前記監視が可能であれば、前記コントロールセンタによる列車前方の前記監視が可能な距離を列車の前記停止限界距離として設定する、ことを特徴とする列車制御システム。 - 列車前方の物体情報と、列車前方のレール形状と、列車の自己位置と、列車の周囲環境情報とに基づいて、列車前方の障害物情報および列車の停止限界距離を生成し、
列車前方の前記障害物情報および列車の前記停止限界距離から列車走行に係る列車制御情報を算出する
ことを特徴とする列車制御システム。 - 請求項11に記載の列車制御システムであって、
列車の前記周囲環境情報と列車の前記停止限界距離とを対応付けたデータベースを備える
ことを特徴とする列車制御システム。 - 請求項11または12に記載の列車制御システムであって、
前記列車制御情報は、前記停止限界距離及び運転士への警報情報のうち少なくとも一つを含む
ことを特徴とする列車制御システム。 - 請求項1~13のいずれか1項に記載の列車制御システムを搭載する鉄道車両。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019066127A JP7146686B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 列車制御システム及び当該システムを搭載した鉄道車両 |
PCT/JP2019/039999 WO2020202611A1 (ja) | 2019-03-29 | 2019-10-10 | 列車制御システム及び当該システムを搭載した鉄道車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019066127A JP7146686B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 列車制御システム及び当該システムを搭載した鉄道車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020164013A JP2020164013A (ja) | 2020-10-08 |
JP7146686B2 true JP7146686B2 (ja) | 2022-10-04 |
Family
ID=72668081
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019066127A Active JP7146686B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 列車制御システム及び当該システムを搭載した鉄道車両 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7146686B2 (ja) |
WO (1) | WO2020202611A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7377233B2 (ja) | 2021-02-15 | 2023-11-09 | 株式会社日立製作所 | 列車制御システム |
WO2022172728A1 (ja) * | 2021-02-15 | 2022-08-18 | 株式会社日立製作所 | 列車制御システム |
JP7458344B2 (ja) | 2021-04-15 | 2024-03-29 | 株式会社東芝 | 鉄道車両運転制御装置 |
CN118082771B (zh) * | 2024-04-18 | 2024-06-25 | 湘潭南方电机车制造有限公司 | 一种电机车无人驾驶控制方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000032601A (ja) | 1998-07-09 | 2000-01-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 軌道認識装置 |
JP2012144068A (ja) | 2011-01-07 | 2012-08-02 | Hitachi Ltd | 移動体制御システム |
JP2016162013A (ja) | 2015-02-27 | 2016-09-05 | 株式会社日立製作所 | 自己位置推定装置および移動体 |
JP2019004587A (ja) | 2017-06-14 | 2019-01-10 | 日本信号株式会社 | 自動列車運転システム |
-
2019
- 2019-03-29 JP JP2019066127A patent/JP7146686B2/ja active Active
- 2019-10-10 WO PCT/JP2019/039999 patent/WO2020202611A1/ja active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000032601A (ja) | 1998-07-09 | 2000-01-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 軌道認識装置 |
JP2012144068A (ja) | 2011-01-07 | 2012-08-02 | Hitachi Ltd | 移動体制御システム |
JP2016162013A (ja) | 2015-02-27 | 2016-09-05 | 株式会社日立製作所 | 自己位置推定装置および移動体 |
JP2019004587A (ja) | 2017-06-14 | 2019-01-10 | 日本信号株式会社 | 自動列車運転システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2020202611A1 (ja) | 2020-10-08 |
JP2020164013A (ja) | 2020-10-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7146686B2 (ja) | 列車制御システム及び当該システムを搭載した鉄道車両 | |
US11853074B2 (en) | Control device and control system | |
JP4416020B2 (ja) | 走行計画生成装置 | |
CN105848981B (zh) | 用于车辆的驾驶员辅助方法和系统 | |
US10369995B2 (en) | Information processing device, information processing method, control device for vehicle, and control method for vehicle | |
US11003925B2 (en) | Event prediction system, event prediction method, program, and recording medium having same recorded therein | |
US10747221B2 (en) | Moving body, moving body control system, and moving body control method | |
US11094194B2 (en) | Operation management system and operation management program | |
US20200172132A1 (en) | Enforcing Restricted Speed Rules Utilizing Track Data and Other Data Sources | |
US20220340130A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program | |
CN109212572B (zh) | 定位漂移检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质 | |
CN113928340B (zh) | 应用于车辆中的避障方法、装置、电子设备和存储介质 | |
JP7256699B2 (ja) | 列車制御システム | |
JP6154929B2 (ja) | 鉄道車両の運転方法及びシステム | |
WO2021227305A1 (en) | On-board systems for trains and methods of determining safe speeds and locations of trains | |
CN109815555A (zh) | 自动驾驶车辆的环境建模能力评估方法及系统 | |
US20230161029A1 (en) | System and Method for Object Detection in a Hyperloop System | |
CN113954930A (zh) | 基于后车感知的自动解锁降级车路径方法和装置 | |
US20190384319A1 (en) | Moving body assistance system and moving body assistance method | |
CN115223131A (zh) | 一种自适应巡航的跟随目标车辆检测方法、装置及汽车 | |
US11628837B2 (en) | Vehicle speed management systems and methods | |
US11468766B2 (en) | Obstruction detection system | |
KR20220040547A (ko) | 정밀지도를 이용한 유턴주행 제어방법 | |
US11580789B2 (en) | System load based safety operator warning system | |
JP2016137876A (ja) | 運行管理システム及び運行管理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211111 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220712 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220913 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220921 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7146686 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |