CN109212572B - 定位漂移检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种定位漂移检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：获取无人车当前时刻的行驶信息；根据所述当前时刻的行驶信息预测所述无人车在下一时刻的预计行使范围，所述当前时刻与所述下一时刻之间存在预设的时间间隔；获取所述无人车下一时刻的行驶信息；判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，并根据判断结果执行相应的操作。从而能够精准地确定当前是否发生漂移，进而能够避免无人车发生行驶事故，提高无人车行驶的安全性。

Description

定位漂移检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及无人车领域，尤其涉及一种定位漂移检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，简称无人车，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。由于无人车没有用户进行操控，需要实时根据无人车当前定位信息以及当前路况信息规划行驶路线，因此，无人车的定位是无人车正常运行很重要的因素。
实际应用中，若无人车定位不准确，则会造成无人车的状态不可知，进而会造成重大的安全问题，因此，如何实现对无人车的准确定位，及时发现定位发生漂移，并上报安全节点成为了亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明提供一种定位漂移检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用于解决由于无人车定位不准确而无法给无人车造成行驶事故的技术问题。
本发明的第一个方面是提供一种定位漂移检测方法，包括：
获取无人车当前时刻的行驶信息；
根据所述当前时刻的行驶信息预测所述无人车在下一时刻的预计行使范围，所述当前时刻与所述下一时刻之间存在预设的时间间隔；
获取所述无人车下一时刻的行驶信息；
判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，并根据判断结果执行相应的操作。
本发明的另一个方面是提供一种定位漂移检测装置，包括：
第一获取模块，用于获取无人车当前时刻的行驶信息；
预计模块，用于根据所述当前时刻的行驶信息预测所述无人车在下一时刻的预计行使范围，所述当前时刻与所述下一时刻之间存在预设的时间间隔；
第二获取模块，用于获取所述无人车下一时刻的行驶信息；
处理模块，用于判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，并根据判断结果执行相应的操作。
本发明的又一个方面是提供一种定位漂移检测设备，包括：存储器，处理器；
存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为由所述处理器执行如上述的定位漂移检测方法。
本发明的又一个方面是提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述的定位漂移检测方法。
本发明提供的定位漂移检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过获取无人车当前时刻的行驶信息；根据所述当前时刻的行驶信息预测所述无人车在下一时刻的预计行使范围，所述当前时刻与所述下一时刻之间存在预设的时间间隔；获取所述无人车下一时刻的行驶信息；判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，并根据判断结果执行相应的操作。从而能够精准地确定当前是否发生漂移，进而能够避免无人车发生行驶事故，提高无人车行驶的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的定位漂移检测方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二提供的定位漂移检测方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三提供的定位漂移检测装置的结构示意图；
图4为本发明实施例四提供的定位漂移检测装置的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的定位漂移检测设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例一提供的定位漂移检测方法的流程示意图，如图1所示，所述方法包括：
步骤101、获取无人车当前时刻的行驶信息。
本实施例的执行主体为定位漂移检测。在本实施方式中，若无人车定位不准确，则会造成无人车的状态不可知，进而会造成重大的安全问题，因此，如何实现对无人车的准确定位，及时发现定位发生漂移，并上报安全节点成为了亟待解决的技术问题。具体地，无人车每隔预设的时间会上传一次当前采集到的行驶信息，该行驶信息可以由全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)、雷达模块、摄像装置等功能模块获取。相应地，定位漂移检测装置可以接受无人车当前采集到的行驶信息。
步骤102、根据所述当前时刻的行驶信息预测所述无人车在下一时刻的预计行使范围，所述当前时刻与所述下一时刻之间存在预设的时间间隔。
在本实施方式中，由于无人车每隔预设的时间会上传一次当前采集到的行驶信息，因此，为了确定当前无人车是否发生定位漂移，定位漂移检测装置根据该时间间隔以及行驶消息即可以预测无人车在下一时刻的预计行驶范围。可以理解的是，若下一时刻无人车出现在该预计行驶范围内，则表征其当前正常行驶，没有发生定位漂移，若下一时刻无人车不在该预计行驶范围内，则表征其当前出现定位漂移，为了提高无人车行驶的安全性，需要对无人车进行调整。
步骤103、获取所述无人车下一时刻的行驶信息。
在本实施方式中，为了判定当前无人车是否发生定位漂移，接收到当前时刻的行驶信息预设的时间间隔之后，可以获取无人车下一时刻的实际行驶信息，该行驶信息可以由全球定位系统、雷达模块、摄像装置等功能模块获取。
步骤104、判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，并根据判断结果执行相应的操作。
在本实施例中，预测无人车在下一时刻的预计行驶范围并确定了无人车下一时刻的实际行驶信息之后，可以判断下一时刻的实际行驶信息是否在该预计行驶范围以内，并根据判断结果采取相应的措施，以保证无人车能够安全行驶。
本实施例提供的定位漂移检测方法，通过获取无人车当前时刻的行驶信息；根据所述当前时刻的行驶信息预测所述无人车在下一时刻的预计行使范围，所述当前时刻与所述下一时刻之间存在预设的时间间隔；获取所述无人车下一时刻的行驶信息；判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，并根据判断结果执行相应的操作。从而能够精准地确定当前是否发生漂移，进而能够避免无人车发生行驶事故，提高无人车行驶的安全性。
具体地，所述行驶信息包括无人车在世界坐标系定位、速度朝向、角速度以及行驶速度；在上述实施例的基础上，所述方法包括：
获取无人车当前时刻的行驶信息；
根据当前的速度朝向、角速度以及所述预设的时间间隔计算所述无人车下一时刻的朝向范围；
根据所述行驶速度以及所述预设的时间间隔计算所述无人车在下一时刻的行驶位移；
根据所述朝向范围、所述行驶位移以及所述无人车在世界坐标系定位计算所述无人车在下一时刻在世界坐标系的定位范围，将所述世界坐标系的定位范围作为所述预计行驶范围；
获取所述无人车下一时刻的行驶信息；
判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，并根据判断结果执行相应的操作。
在本实施例中，行驶信息具体包括无人车在世界坐标系定位、速度朝向、角速度以及行驶速度，因此，接收到无人车当前时刻的行驶信息之后，可以根据当前的速度朝向、角速度以及预设的时间间隔计算无人车下一时刻的朝向范围，具体地，可以利用角速度与时间间隔的乘积获得无人车下一时刻的偏转角度。此外，可以根据无人车当前的行驶速度即预设的时间间隔计算无人车在下一时刻的行驶位移，具体地，可以通过行驶速度与预设的时间间隔相乘获得该行驶位移。获得朝向范围以及行驶位移之后，可以大致获得无人车在下一时刻的预计行驶范围。可选地，可以根据朝向范围、行驶位移以及无人车当前在世界坐标上的定位确定下一时刻无人车在世界坐标上的预计定位范围，将该定位范围作为该预计行驶范围。进一步地，获取无人车在下一时刻的实际行驶信息，判断该下一时刻的实际行驶信息是否在该预计行驶范围内，若是，则表征其当前正常行驶，没有发生定位漂移，若下一时刻无人车不在该预计行驶范围内，则表征其当前出现定位漂移，为了提高无人车行驶的安全性，需要对无人车进行调整。
本实施例提供的定位漂移检测方法，通过根据世界坐标系定位、速度朝向、角速度以及行驶速度计算无人车在下一时刻的预计行驶范围，从而能够准确地判断出无人车当前是否发生定位漂移，进而能够提高无人车的行驶安全。
进一步地，在上述实施例的基础上，所述方法包括：
获取无人车当前时刻的行驶信息；
根据当前的速度朝向、角速度以及所述预设的时间间隔计算所述无人车下一时刻的朝向范围；
根据所述行驶速度以及所述预设的时间间隔计算所述无人车在下一时刻的行驶位移；
根据所述朝向范围、所述行驶位移以及所述无人车在世界坐标系定位计算所述无人车在下一时刻在世界坐标系的定位范围，将所述世界坐标系的定位范围作为所述预计行驶范围；
获取所述无人车下一时刻的行驶信息；
判断所述无人车在下一时刻的世界坐标系定位是否在所述世界坐标系的定位范围以内，并根据判断结果执行相应的操作。
在本实施例中，根据世界坐标系定位、速度朝向、角速度以及行驶速度计算无人车在下一时刻的世界坐标系的定位范围之后，可以获取无人车下一时刻的实际行驶信息，并判断该实际行驶信息是否在世界坐标系的定位范围之内，若是，则表征其当前正常行驶，没有发生定位漂移，若下一时刻无人车不在该世界坐标系的定位范围之内，则表征其当前出现定位漂移，为了提高无人车行驶的安全性，需要对无人车进行调整。根据判断结果执行相应的操作。
本实施例提供的定位漂移检测方法，通过判断所述无人车在下一时刻的世界坐标系定位是否在所述世界坐标系的定位范围以内，从而能够准确地判断出无人车当前是否发生定位漂移，进而能够提高无人车的行驶安全。
图2为本发明实施例二提供的定位漂移检测方法的流程示意图，在上述任一实施例的基础上，所述方法包括：
步骤201、获取无人车当前时刻的行驶信息；
步骤202、根据所述当前时刻的行驶信息预测所述无人车在下一时刻的预计行使范围，所述当前时刻与所述下一时刻之间存在预设的时间间隔；
步骤203、获取所述无人车下一时刻的行驶信息；
步骤204、判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，若下一时刻的行驶信息在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车继续行驶；
步骤205、若下一时刻的行驶信息不在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车执行减速操作或停车操作。
在本实施例中，获取无人车当前的行驶信息，根据当前行驶信息预计下一时刻的预计行驶范围之后，获取下一时刻的实际行驶信息，判断该实际行驶信息是否在该预计行驶范围之内，并根据判断结果执行相应的操作。具体地，若下一时刻的行驶信息在所述预计行驶范围内，则表征其当前正常行驶，没有发生定位漂移，因此可以控制无人车继续行驶；若下一时刻无人车不在该世界坐标系的定位范围之内，则表征其当前出现定位漂移，为了提高无人车行驶的安全性，需要对无人车进行调整，可以采用减速或者停车等方式实现对无人车的调整，以提高无人车行驶的安全性。
本实施例提供的定位漂移检测方法，通过判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，若下一时刻的行驶信息在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车继续行驶，若下一时刻的行驶信息不在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车执行减速操作或停车操作，从而能够提高无人车行驶的安全性。
进一步地，在上述实施例的基础上，所述方法包括：
获取无人车当前时刻的行驶信息；
根据所述当前时刻的行驶信息预测所述无人车在下一时刻的预计行使范围，所述当前时刻与所述下一时刻之间存在预设的时间间隔；
获取所述无人车下一时刻的行驶信息；
判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，若下一时刻的行驶信息在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车继续行驶；
若下一时刻的行驶信息不在所述预计行驶范围内，则确定所述无人车当前所处位置信息；
根据所述位置信息控制所述无人车执行减速操作或停车操作。
在本实施例中，获取无人车当前的行驶信息，根据当前行驶信息预计下一时刻的预计行驶范围之后，获取下一时刻的实际行驶信息，判断该实际行驶信息是否在该预计行驶范围之内，并根据判断结果执行相应的操作。具体地若下一时刻无人车不在该世界坐标系的定位范围之内，则表征其当前出现定位漂移，为了提高无人车行驶的安全性，需要对无人车进行调整。由于部分路段不允许停车操作，例如高速公路等，此时可以确定无人车当前所处的位置信息，根据位置信息控制无人车执行减速操作或停车操作。举例来说，下一时刻无人车不在该世界坐标系的定位范围之内，则确定无人车当前所处的位置信息，若无人车当前处于高速公路，则执行减速操作，若无人车当前处于普通路段，则可以执行路边停车的操作，以实现对无人车的调整。
本实施例提供的定位漂移检测方法，通过下一时刻无人车不在该世界坐标系的定位范围之内，根据无人车所处的位置执行不同的调整操作，从而能够进一步地提高无人车的行驶安全。
进一步地，在上述实施例的基础上，所述方法包括：
获取无人车当前时刻的行驶信息；
根据所述当前时刻的行驶信息预测所述无人车在下一时刻的预计行使范围，所述当前时刻与所述下一时刻之间存在预设的时间间隔；
获取所述无人车下一时刻的行驶信息；
判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，若下一时刻的行驶信息在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车继续行驶；
若下一时刻的行驶信息超出所述预计行驶范围第一阈值，则控制所述无人车执行减速操作；
若下一时刻的行驶信息超出所述预计行驶范围第二阈值，则控制所述无人车执行停车操作，所述第一阈值小于所述第二阈值。
在本实施例中，获取无人车当前的行驶信息，根据当前行驶信息预计下一时刻的预计行驶范围之后，获取下一时刻的实际行驶信息，判断该实际行驶信息是否在该预计行驶范围之内，并根据判断结果执行相应的操作。具体地若下一时刻无人车不在该世界坐标系的定位范围之内，则表征其当前出现定位漂移，为了提高无人车行驶的安全性，需要对无人车进行调整。若当前无人车超过该预计行驶范围第一阈值，则表征其可以通过自身的调整回复正常行驶的状态，此时，可以控制无人车执行减速操作，在减速过程中实现对定位漂移的调整，若无人车超过该预计行驶范围第二阈值，则表征其当前的定位漂移无法自动调整，此时，为了保证无人车的安全，需要进行停车操作。需要说明的是，第一阈值小于第二阈值。
本实施例提供的定位漂移检测方法，通过无人车超出预计行使范围的程度控制无人车执行停车或者减速操作，从而能够在确定无人车当前是否发生定位漂移的基础上，进一步地提高无人车的行驶安全。
进一步地，在上述实施例的基础上，所述方法包括：
获取无人车当前时刻的行驶信息；
根据所述当前时刻的行驶信息预测所述无人车在下一时刻的预计行使范围，所述当前时刻与所述下一时刻之间存在预设的时间间隔；
获取所述无人车下一时刻的行驶信息；
判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，若下一时刻的行驶信息在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车继续行驶；
若下一时刻的行驶信息超出所述预计行驶范围第一阈值，则控制所述无人车执行减速操作；
若下一时刻的行驶信息超出所述预计行驶范围第二阈值，则控制所述无人车执行停车操作，所述第一阈值小于所述第二阈值；
发出报警信息，以使运维人员根据所述报警信息对所述无人车进行调整。
在本实施例中，获取无人车当前的行驶信息，根据当前行驶信息预计下一时刻的预计行驶范围之后，获取下一时刻的实际行驶信息，判断该实际行驶信息是否在该预计行驶范围之内，并根据判断结果执行相应的操作。具体地若下一时刻无人车不在该世界坐标系的定位范围之内，则表征其当前出现定位漂移，为了提高无人车行驶的安全性，需要对无人车进行调整。若无人车超过该预计行驶范围第二阈值，则表征其当前的定位漂移无法自动调整，此时，为了保证无人车的安全，需要进行停车操作。此时，还可以发出报警信息，以使运维人员根据该报警信息对无人车进行人工调整，以保证无人车的行驶安全。
本实施例提供的定位漂移检测方法，通过在无人车超过该预计行驶范围第二阈值，在停车的基础上，发出报警信息，从而能够进一步地提高无人车的行驶安全。
图3为本发明实施例三提供的定位漂移检测装置的结构示意图，如图3所示，所述装置包括：
第一获取模块31，用于获取无人车当前时刻的行驶信息。
预计模块32，用于根据所述当前时刻的行驶信息预测所述无人车在下一时刻的预计行使范围，所述当前时刻与所述下一时刻之间存在预设的时间间隔。
第二获取模块33，用于获取所述无人车下一时刻的行驶信息。
处理模块34，用于判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，并根据判断结果执行相应的操作。
本实施例提供的定位漂移检测装置，通过获取无人车当前时刻的行驶信息；根据所述当前时刻的行驶信息预测所述无人车在下一时刻的预计行使范围，所述当前时刻与所述下一时刻之间存在预设的时间间隔；获取所述无人车下一时刻的行驶信息；判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，并根据判断结果执行相应的操作。从而能够精准地确定当前是否发生漂移，进而能够避免无人车发生行驶事故，提高无人车行驶的安全性。
具体地，所述行驶信息包括无人车在世界坐标系定位、速度朝向、角速度以及行驶速度；在上述实施例的基础上，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取无人车当前时刻的行驶信息；
所述预计模块包括：
朝向范围计算单元，用于根据当前的速度朝向、角速度以及所述预设的时间间隔计算所述无人车下一时刻的朝向范围；
行驶位移计算单元，用于根据所述行驶速度以及所述预设的时间间隔计算所述无人车在下一时刻的行驶位移；
预计行驶范围预计单元，用于根据所述朝向范围、所述行驶位移以及所述无人车在世界坐标系定位计算所述无人车在下一时刻在世界坐标系的定位范围，将所述世界坐标系的定位范围作为所述预计行驶范围；
第二获取模块，用于获取所述无人车下一时刻的行驶信息；
处理模块，用于判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，并根据判断结果执行相应的操作。
本实施例提供的定位漂移检测装置，通过根据世界坐标系定位、速度朝向、角速度以及行驶速度计算无人车在下一时刻的预计行驶范围，从而能够准确地判断出无人车当前是否发生定位漂移，进而能够提高无人车的行驶安全。
进一步地，在上述实施例的基础上，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取无人车当前时刻的行驶信息；
所述预计模块包括：
朝向范围计算单元，用于根据当前的速度朝向、角速度以及所述预设的时间间隔计算所述无人车下一时刻的朝向范围；
行驶位移计算单元，用于根据所述行驶速度以及所述预设的时间间隔计算所述无人车在下一时刻的行驶位移；
预计行驶范围预计单元，用于根据所述朝向范围、所述行驶位移以及所述无人车在世界坐标系定位计算所述无人车在下一时刻在世界坐标系的定位范围，将所述世界坐标系的定位范围作为所述预计行驶范围；
第二获取模块，用于获取所述无人车下一时刻的行驶信息；
所述处理模块包括：
判断单元，用于判断所述无人车在下一时刻的世界坐标系定位是否在所述世界坐标系的定位范围以内，并根据判断结果执行相应的操作。
本实施例提供的定位漂移检测装置，通过判断所述无人车在下一时刻的世界坐标系定位是否在所述世界坐标系的定位范围以内，从而能够准确地判断出无人车当前是否发生定位漂移，进而能够提高无人车的行驶安全。
图4为本发明实施例四提供的定位漂移检测装置的结构示意图，在上述任一实施例的基础上，如图4所示，所述装置包括：
第一获取模块41，用于获取无人车当前时刻的行驶信息；
预计模块42，用于根据所述当前时刻的行驶信息预测所述无人车在下一时刻的预计行使范围，所述当前时刻与所述下一时刻之间存在预设的时间间隔；
第二获取模块43，用于获取所述无人车下一时刻的行驶信息；
所述处理模块44包括：
第一处理单元401，用于判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，若下一时刻的行驶信息在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车继续行驶；
第二处理单元402，用于若下一时刻的行驶信息不在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车执行减速操作或停车操作。
本实施例提供的定位漂移检测装置，通过判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，若下一时刻的行驶信息在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车继续行驶，若下一时刻的行驶信息不在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车执行减速操作或停车操作，从而能够提高无人车行驶的安全性。
进一步地，在上述实施例的基础上，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取无人车当前时刻的行驶信息；
预计模块，用于根据所述当前时刻的行驶信息预测所述无人车在下一时刻的预计行使范围，所述当前时刻与所述下一时刻之间存在预设的时间间隔；
第二获取模块，用于获取所述无人车下一时刻的行驶信息；
所述处理模块包括：
第一处理单元，用于判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，若下一时刻的行驶信息在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车继续行驶；
所述第二处理单元包括：
位置信息确定子单元，用于若下一时刻的行驶信息不在所述预计行驶范围内，则确定所述无人车当前所处位置信息；
控制子单元，用于根据所述位置信息控制所述无人车执行减速操作或停车操作。
本实施例提供的定位漂移检测装置，通过下一时刻无人车不在该世界坐标系的定位范围之内，根据无人车所处的位置执行不同的调整操作，从而能够进一步地提高无人车的行驶安全。
进一步地，在上述实施例的基础上，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取无人车当前时刻的行驶信息；
预计模块，用于根据所述当前时刻的行驶信息预测所述无人车在下一时刻的预计行使范围，所述当前时刻与所述下一时刻之间存在预设的时间间隔；
第二获取模块，用于获取所述无人车下一时刻的行驶信息；
所述处理模块包括：
第一处理单元，用于判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，若下一时刻的行驶信息在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车继续行驶；
所述第二处理单元包括：
第一控制子单元，用于若下一时刻的行驶信息超出所述预计行驶范围第一阈值，则控制所述无人车执行减速操作；
第二控制子单元，用于若下一时刻的行驶信息超出所述预计行驶范围第二阈值，则控制所述无人车执行停车操作，所述第一阈值小于所述第二阈值。
本实施例提供的定位漂移检测装置，通过无人车超出预计行使范围的程度控制无人车执行停车或者减速操作，从而能够在确定无人车当前是否发生定位漂移的基础上，进一步地提高无人车的行驶安全。
进一步地，在上述实施例的基础上，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取无人车当前时刻的行驶信息；
预计模块，用于根据所述当前时刻的行驶信息预测所述无人车在下一时刻的预计行使范围，所述当前时刻与所述下一时刻之间存在预设的时间间隔；
第二获取模块，用于获取所述无人车下一时刻的行驶信息；
所述处理模块包括：
第一处理单元，用于判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，若下一时刻的行驶信息在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车继续行驶；
所述第二处理单元包括：
第一控制子单元，用于若下一时刻的行驶信息超出所述预计行驶范围第一阈值，则控制所述无人车执行减速操作；
第二控制子单元，用于若下一时刻的行驶信息超出所述预计行驶范围第二阈值，则控制所述无人车执行停车操作，所述第一阈值小于所述第二阈值；
报警单元，用于发出报警信息，以使运维人员根据所述报警信息对所述无人车进行调整。
本实施例提供的定位漂移检测装置，通过在无人车超过该预计行驶范围第二阈值，在停车的基础上，发出报警信息，从而能够进一步地提高无人车的行驶安全。
图5为本发明实施例五提供的定位漂移检测设备的结构示意图，如图5所示，所述定位漂移检测设备包括：存储器51，处理器52；
存储器51；用于存储所述处理器52可执行指令的存储器51；
其中，所述处理器52被配置为由所述处理器52执行如上述的定位漂移检测方法。
本发明的又一个实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述的定位漂移检测方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种定位漂移检测方法，其特征在于，包括：
获取无人车当前时刻的行驶信息；
根据所述当前时刻的行驶信息预测所述无人车在下一时刻的预计行使范围，所述当前时刻与所述下一时刻之间存在预设的时间间隔；
获取所述无人车下一时刻的行驶信息；
判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，并根据判断结果执行相应的操作；
所述行驶信息包括无人车在世界坐标系定位、速度朝向、角速度以及行驶速度；所述根据所述当前时刻的行驶信息预测所述无人车在下一时刻的预计行使范围，包括：
根据当前的速度朝向、角速度以及所述预设的时间间隔计算所述无人车下一时刻的朝向范围；
根据所述行驶速度以及所述预设的时间间隔计算所述无人车在下一时刻的行驶位移；
根据所述朝向范围、所述行驶位移以及所述无人车在世界坐标系定位计算所述无人车在下一时刻在世界坐标系的定位范围，将所述世界坐标系的定位范围作为所述预计行驶范围。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，包括：
判断所述无人车在下一时刻的世界坐标系定位是否在所述世界坐标系的定位范围以内。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果执行相应的操作，包括：
若下一时刻的行驶信息在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车继续行驶；
若下一时刻的行驶信息不在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车执行减速操作或停车操作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若下一时刻的行驶信息不在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车执行减速操作或停车操作，包括：
若下一时刻的行驶信息不在所述预计行驶范围内，则确定所述无人车当前所处位置信息；
根据所述位置信息控制所述无人车执行减速操作或停车操作。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若下一时刻的行驶信息不在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车执行减速操作或停车操作，包括：
若下一时刻的行驶信息超出所述预计行驶范围第一阈值，则控制所述无人车执行减速操作；
若下一时刻的行驶信息超出所述预计行驶范围第二阈值，则控制所述无人车执行停车操作，所述第一阈值小于所述第二阈值。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若下一时刻的行驶信息不在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车执行减速操作或停车操作之后，还包括：
发出报警信息，以使运维人员根据所述报警信息对所述无人车进行调整。
7.一种定位漂移检测装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取无人车当前时刻的行驶信息；
预计模块，用于根据所述当前时刻的行驶信息预测所述无人车在下一时刻的预计行使范围，所述当前时刻与所述下一时刻之间存在预设的时间间隔；
第二获取模块，用于获取所述无人车下一时刻的行驶信息；
处理模块，用于判断所述下一时刻的行驶信息是否在所述预计行驶范围内，并根据判断结果执行相应的操作；
所述行驶信息包括无人车在世界坐标系定位、速度朝向、角速度以及行驶速度；所述预计模块包括：
朝向范围计算单元，用于根据当前的速度朝向、角速度以及所述预设的时间间隔计算所述无人车下一时刻的朝向范围；
行驶位移计算单元，用于根据所述行驶速度以及所述预设的时间间隔计算所述无人车在下一时刻的行驶位移；
预计行驶范围预计单元，用于根据所述朝向范围、所述行驶位移以及所述无人车在世界坐标系定位计算所述无人车在下一时刻在世界坐标系的定位范围，将所述世界坐标系的定位范围作为所述预计行驶范围。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块包括：
判断单元，用于判断所述无人车在下一时刻的世界坐标系定位是否在所述世界坐标系的定位范围以内。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块包括：
第一处理单元，用于若下一时刻的行驶信息在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车继续行驶；
第二处理单元，用于若下一时刻的行驶信息不在所述预计行驶范围内，则控制所述无人车执行减速操作或停车操作。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元包括：
位置信息确定子单元，用于若下一时刻的行驶信息不在所述预计行驶范围内，则确定所述无人车当前所处位置信息；
控制子单元，用于根据所述位置信息控制所述无人车执行减速操作或停车操作。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元包括：
第一控制子单元，用于若下一时刻的行驶信息超出所述预计行驶范围第一阈值，则控制所述无人车执行减速操作；
第二控制子单元，用于若下一时刻的行驶信息超出所述预计行驶范围第二阈值，则控制所述无人车执行停车操作，所述第一阈值小于所述第二阈值。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块还包括：
报警单元，用于发出报警信息，以使运维人员根据所述报警信息对所述无人车进行调整。
13.一种定位漂移检测设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；
存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为由所述处理器执行如权利要求1-6任一项所述的定位漂移检测方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-6任一项所述的定位漂移检测方法。
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