CN110750106B - 无人机的安全航线生成方法、装置、控制终端和无人机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人机的安全航线生成方法、装置、控制终端和和无人机。本发明提供的方法包括：获取路线特征点集和属性参数，其中，所述路线特征点集包含至少一个路线规划关键点，所述属性参数至少包含飞行高度；根据所述路线特征点集、属性参数及预设路线生成策略生成飞行路线；根据高程数据文件调整所述飞行路线，以生成航线。本发明实施例通过在飞行路线制定中考虑高程数据，避免飞行控制过程中出现飞行障碍，可提高无人机飞行的安全性。

Description

无人机的安全航线生成方法、装置、控制终端和无人机
技术领域
本发明实施例涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种无人机的安全航线生成方法、装置、控制终端和无人机。
背景技术
随着无人航拍技术的发展，越来越多专业级无人机投入到日常生活生产中，例如利用无人机搜救、地理勘测、农林植保和道路巡航等，无人机的普及率日渐上升，为了适应不同的飞行任务，需要对航线任务指定精密的规划，保证无人机飞行的准确性和安全性。
现有技术方案中，通常基于无人机飞行高度、飞行速度、重叠率和地面分辨率等方面在控制终端的地图中绘制出飞行路线，并将生成的飞行路线发送到无人机，使得无人机可以根据飞行路线执行航线任务，但是现有无人机的飞行控制中无法避免高山或高楼产生的飞行障碍。
发明内容
本发明提供一种无人机的安全航线生成方法、装置、控制终端和无人机，以实现飞行高度的安全控制，避免了由于高度问题而发生的撞击事故，使得无人机飞行更加安全可靠。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机安全航线生成方法，该方法包括：
获取路线特征点集和属性参数，其中，所述路线特征点集包含至少一个路线规划关键点，所述属性参数至少包含飞行高度；
根据所述路线特征点集、属性参数及预设路线生成策略生成飞行路线；
根据高程数据文件调整所述飞行路线，以生成航线。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机安全航线生成装置，该装置，包括：
参数获取模块，用于获取路线特征点集和属性参数，所述路线特征点集包含至少一个路线规划关键点，所述属性参数至少包含飞行高度；
飞行路线模块，用于根据所述路线特征点集、所述属性参数及预设路线生成策略生成飞行路线；
航线生成模块，用于根据高程数据文件调整所述飞行路线，以生成航线。
第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机，该无人机包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的无人机安全航线生成方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种控制终端，该控制终端包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的无人机安全航线生成方法。
本发明实施例的技术方案通过获取路线特征点集和属性参数，其中，所述路线特征点集包含至少一个路线规划关键点，所述属性参数至少包含飞行高度；根据所述路线特征点集、属性参数及预设路线生成策略生成飞行路线；根据高程数据文件调整所述飞行路线，以生成航线，通过将路线特征点集作为控制无人机飞行的数据，在飞行路线的制定中考虑高程数据，避免飞行控制过程出现障碍，减小无人机事故的发生机率，可提高无人机控制的准确度和安全性。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种无人机的安全航线生成方法的流程图；
图2a是本发明实施例二提供的一种无人机的安全航线生成方法的流程图；
图2b是本发明实施例二提供的一种用户数据输入界面示意图；
图3a是本发明实施例三提供的一种无人机的安全航线生成方法的流程图；
图3b是本发明实施例三提供的一种飞行路线展示效果图；
图3c是本发明实施例三提供的一种飞行路线展示效果图；
图4是本发明实施例四提供的一种无人机的安全航线生成装置的结构示意图；
图5是本发明实施例五提供的一种无人机的结构示意图；
图6是本发明实施例六提供的一种控制终端的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种无人机的安全航线生成方法的流程图，本实施例可适用于控制无人机的情况，该方法可以由无人机的安全航线生成装置来执行，该装置可以集成在无人机，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，参见图1，该方法包括：
步骤101、获取路线特征点集和属性参数，其中，所述路线特征点集包含至少一个路线规划关键点，所述属性参数至少包含飞行高度。
其中，控制终端可以是与无人机连接，可以向无人机发送数据实现对无人机的控制，控制终端具体可以为无人机遥控器或安装有控制软件的智能手机；路线特征点集可以是用于规划飞行路线的特征点的集合，可以由控制终端发送到无人机，属性参数可以是控制无人机飞行的属性参数，可以包括飞行高度、飞行速度、最高飞行海拔和最低飞行海拔等飞行参数，属性参数可以由用户在控制终端输入生成，并由控制终端发送到无人机；路线规划关键点可以是无人机飞行路线中的特征点，例如可以是拐弯点和升高点等具有飞行路线关键特征的位置点，飞行高度可以是无人机在飞行路线中飞行的高度，可以是一个固定值，也可以是一个数值集合。
在本发明实施例中，无人机可以接收控制终端发送的用于生成无人机航线的路线特征点集和属性参数，路线特征点集可以是包含有生成无人机航线的特征位置点的集合，属性参数可以是生成无人机航线的飞行属性，例如飞行高度和飞行速度等，无人机获取的路线特征点集和属性参数还可以由用户直接输入到无人机中。可以理解的是，无人机接收到的路线特征点集和属性参数，可以是将路线特征点集和属性参数融合的形式，例如路线特征点集中路线规划关键点可以包括有各自的飞行高度，还可以是路线特征点集和属性参数单独存在，路线特征点集中的路线规划关键点中不包括有飞行高度，属性参数以单独数据报文的形式存在。
步骤102、根据所述路线特征点集、属性参数及预设路线生成策略生成飞行路线。
其中，预设路线生成策略可以用于生成无人机飞行路线的策略，可以提前预设在无人机内部，可以根据获取到的路线特征点集和属性参数生成无人机的航线，飞行路线可以是无人机根据接收到的路线特征点集和属性参数生成的飞行路线，第一飞行路线可以包括飞行点和对应飞行点的飞行高度。
具体的，可以在无人机内预设好路线生成策略，可以在获取到路线特征点集和属性参数时，可以将路线特征点集和属性参数作为路线生成策略的输入，可以将路线生成策略输出的结果作为飞行路线，飞行路线具体可以包括航点和对应航点的飞行参数，可以理解的是，路线生成策略在现有技术中有很多，在本申请中不做详细描述，例如，可以连对第一路线特征点集中的路线规划关键点进行拟合生成初始规划路线，再将属性参数作为对应的飞行参数以生成飞行路线。
步骤103、根据高程数据文件调整所述飞行路线，以生成航线。
其中，高程数据文件可以存储有当前无人机所处区域的所有地形和建筑物顶点沿铅锤垂线方向到水平面的距离，高程数据文件可以预先存储在无人机内部，无人机出厂时可以将全部的高程数据预存在无人机内，也可以是在无人机制定第一飞行路线前连接至控制终端，获取到并存储的无人机当前地理位置的高程数据，还可以是无人机在飞行过程中根据无人机位置下载的高程数据。
在本发明实施例中，可以根据高程数据对生成的飞行路线进行调整，例如，飞行路线中的飞行高度可以随着高程数据文件中的高程数据而自动更改，也可以根据高程数据文件确定出飞行路线中的最高的目标高程数据，可以基于目标高程数据对飞行路线进行调整，可以将调整后的飞行路线作为无人机的航线。
本发明实施例的技术方案，通过获取路线特征点集和属性参数，根据路线特征点集、属性参数和预设的路线生成策略生成飞行路线，根据高程数据文件对飞行路线进行调整以生成航线，无人机的航线生成过程只需要获取路线特征点集和属性参数，无需获取完整的航线数据，减小了无人机与控制终端的通信数据量，航线生成过程参考高程数据，避免了无人机发生撞机事故，可有效提高无人机飞行的安全性。
实施例二
图2a是本发明实施例二提供的一种无人机的安全航线生成方法的流程图；本实施例是以上述实施例为基础进行具体化，本方法可以应用于无人机中，在本发明实施例中，参见图2a，本发明实施例提供的方法包括：
步骤201、获取用户输入的路线规划信息。
其中，路线规划信息可以是用户输入的用于生成无人机飞行路线的信息，例如可以包括用户在输入界面中的滑动轨迹信息和在输入界面中的点击位置信息，图2b是本发明实施例二提供的一种用户数据输入界面示意图，参见图2b，用户可以在输入界面中选择输入的飞行高度、飞行速度、最高飞行海拔和最低飞行海拔等参数，可以获取到用户在输入界面输入的信息作为属性参数，用户还可以在输入界面中点击位置生成飞行路线或者滑动生成飞行路线，可以获取点击位置信息或滑动轨迹信息作为路线规划信息。
具体的，可以获取到用户在界面中输入的飞行高度和飞行速度，可以将获取到的飞行高度作为飞行参数，可以获取用户在界面中用于生成飞行路线的点击位置信息和滑动轨迹信息，可以将获取到的点击位置信息和滑动轨迹信息作为路线规划信息，可以理解的是，用户可以在控制无人机的控制终端中输入路线规划信息，可以由控制终端将路线规划信息发送到无人机，用户还可以直接将路线规划信息输入到无人机中，无人机可以设置有信息输入的界面。
步骤202、根据所述路线规划信息确定路线特征点集。
其中，路线特征点集可以是用于生成无人机飞行路线的特征点集合，可以根据用户输入的路线规划信息生成，路线规划信息可以包括点触规划信息和滑动轨迹规划信息，点触规划信息可以是用户通过在输入界面中输入的点触位置信息，可以是用于生成无人机飞行路线的信息，点触规划信息可以包括用户点触位置地图对应的经纬度信息，滑动轨迹规划信息可以是用户在输入界面中滑动操作对应的轨迹信息，可以包括滑动轨迹位置地图对应的经纬度信息。
在本发明实施中，可以根据获取到的点触规划信息和/或滑动轨迹规划信息确定路线特征点集，确定路线特征点集的方式可以具体为将点触规划信息中包括的位置点作为路线特征点集中的元素，还可以在滑动轨迹规划信息中根据滑动轨迹选取特征点，将特征点作为路线特征点集中的元素。
步骤203、获取路线特征点集和属性参数，其中，所述路线特征点集包含至少一个路线规划关键点，所述属性参数至少包含飞行高度。
在本发明实施例中，可以由无人机先接收控制终端发送的路线特征点集和属性参数，其中，路线特征点集可以是路线规划关键点的集合，用于生成无人机的飞行路线，属性参数可以包括飞行高度，属性参数可以是控制无人机飞行的参数，第一属性参数还可以包括飞行速度、最大飞行海拔和最低飞行海拔等。
步骤204、根据所述路线特征点集、属性参数及预设路线生成策略生成飞行路线。
具体的，可以将预设路线生成策略封装为一个模型，并可以将第一路线特征点集和第一属性参数作为模型的输入，将输出的结果组为飞行路线，其中，路线生成策略在现有技术中很多，在此不一一举例，例如，可以根据路线特征点集内的路线规划关键点进行拟合生成飞行路线。
步骤205、获取无人机的位置信息，并根据所述无人机的位置信息确定所述高程数据文件。
其中，位置信息可以包括无人机所处地理位置的信息，可以是城市、区域和/或经纬度等，高程数据文件可以是包含有无人机所处位置的地形高程数据的数据表。
具体的，可以获取无人机当前所处区域的信息，例如获取无人机所处城市的位置信息，可以根据获取到的位置信息查找对应区域的地形高程数据文件，可以将查找到的数据作为于无人机位置信息对应的高程数据文件。
步骤206、确定所述无人机所处的当前飞行点。
其中，当前飞行点可以是无人机沿飞行路线飞行时，无人机当前所处的位置，可以根据无人机所述位置的经纬度确定。
在本发明实施例中，可以获取无人机在飞行路线中当前所处位置的位置信息，具体可以包括无人机所处的经纬度数据，可以将确定后的位置信息确定无人机的飞行点，可以理解的是，还可以在飞行路线中将所述当前飞行点进行标记，可以将当前飞行点以改变颜色或者形式的方式展示在控制终端的显示界面。
步骤207、将所述飞行路线中所述当前飞行点之后的飞行路线作为待检测路线。
其中，待检测路线可以是飞行路线中无人机进行飞行航线，具体当前飞行点后的飞行路线。
具体的，可以根据当前飞行点确定处于飞行路线中的目标位置，可以将目标位置之后的飞行路线作为无人机还未飞行的待检测路线，无人机可以对待检测路线位置处的高程数据文件进行检测，获取到对应的高程数据。
步骤208、在所述待检测路线中提取采样点。
其中，采样点可以是在待检测路线中按照固定距离获取到的位置点集合，可以是随机选取也可以是按阈值距离选取，选取采样点的方式在本发明实施例中不作限制，例如，可以在待检测路线中可以每隔30m获取一个采样点。在本发明实施例中，可以在待检测路线中随机或按照固定阈值距离提取其中的采样点。
步骤209、从所述高程数据文件中查找各个所述采样点对应的目标高程数据。
其中，目标高程数据可以是对应各采样点的高程数据，可以通过采样点的位置信息在高程数据文件中查询获得。
具体的，可以根据采样点的位置信息在高程数据文件中进行查询，可以将查询到的高程数据作为对应各采样点的目标高程数据。
步骤210、根据所述目标高程数据调整所述飞行路线。
具体的，可以将获取到的目标高程数据作为无人机在飞行路线中各采样点处的飞行高度，以实现飞行路线的调整。
进一步的，在上述发明实施例的基础上，根据所述目标高程数据调整所述飞行路线，包括：
当所述采样点的高度均大于或等于所述目标高程数据加上相对高度时，不调整所述飞行路线；当存在所述采样点的高度小于所述目标高程数据加上所述相对高度时，根据所述预设调整策略调整所述飞行路线。
其中，采样点的高度可以是无人机经过采样点时的飞行高度，相对高度可以是无人机的飞行高度与目标高程数据的水平高度之差，可有人为设定。，例如将相对高度设为5米，则相当于在目标高程数据的基础上再加上5米作为对应第一采样点处无人机的最低飞行高度，可以进一步防止无人机发生撞机事故。
具体的，可以将采样点的高度对比目标高程数据和相对高度的和，若高度大于或等于目标高程数据和相对高度的和，可以说明无人机在采样点处飞行时不会撞机到物体，若高度小于目标高程数据和相对高度的和时，可以说明无人机在采样点处飞行时，可以撞击到高层物体，可以根据调整策略对飞行路径进行调整，其中，预设调整策略可以是对无人机在飞行路线中的飞行高度进行调整的策略，例如，可以调整飞行高度为一个阈值高度，或者使用目标高程数据的平均值加上飞行高度作为飞行路线的飞行高度。
进一步的，在上述发明实施例的基础上，根据所述预设调整策略调整所述飞行路线，包括：
将小于所述目标高程数据加上所述相对高度的采样点确定为飞行障碍点；调整所述飞行路线在所述飞行障碍点处的高度。
其中，飞行障碍点可以是飞行路线中发生无人机撞击地形事故的位置点，飞行障碍点的飞行高度小于目标高程数据和相对高度之和。
在本发明实施例中，将待检测路线中飞行高度小于对应的目标高程数据和相对高度之和的采样点作为飞行障碍点，可以调整无人机在飞行障碍点处的飞行高度，调整的方式可以包括在原有飞行高度的基础上加上目标高程数据作为新的飞行高度。
进一步的，在上述发明实施例的基础上，调整所述飞行路线在所述飞行障碍点处的高度，包括：
调整所述飞行路线在所述飞行障碍点处的飞行高度为超出所述目标高程数据所述相对高度。
在本发明实施例的技术方案，通过用户输入的路线规划信息，根据路线规划信息确定路线特征点集，根据路线特征点集和属性参数及预设生成策略确定飞行路线，获取无人机的位置信息，根据无人机的位置信息确定高程数据文件，根据无人机的当前飞行点获取当前飞行点之后的飞行路线作为待检测路线，在待检测路线中提取采样点，从高程数据文件中提取采样点对应的目标高程数据，根据目标高程数据对飞行路线进行调整，实现了无人机飞行路线的动态调整，根据高程数据确定飞行高度，躲避可能出现的高楼或者高山，提高无人机飞行的安全性。
实施例三
图3a是本发明实施例三提供的一种无人机的安全航线生成方法的流程图，本实施例可适用于控制无人机飞行的情况，该方法可以由无人机控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，该装置可以集成在控制终端中，参见图3a，该方法包括：
步骤301、获取用户输入的路线规划信息；以及根据所述路线规划信息确定路线特征点集。
其中，路线特征点集可以是用于生成无人机飞行路线的特征点的集合，可以根据输入的路线规划信息生成，点触规划信息可以是用户通过在控制终端输入界面中输入的点触位置信息，可以是用于生成无人机飞行路线的信息，点触规划信息可以包括用户点触位置地图对应的经纬度信息，滑动轨迹规划信息可以是用户在输入界面中滑动操作对应的轨迹信息，可以包括滑动轨迹位置地图对应的经纬度信息。
在本发明实施中，可以根据获取到的点触规划信息和/或滑动轨迹规划信息确定路线特征点集，确定路线特征路线的方式可以具体为将点触规划信息中包括的位置点作为路线特征点集中的点，还可以在滑动轨迹规划信息中根据滑动轨迹选取特征点，将特征点作为路线特征点集中的点。
步骤302、根据所述路线特征点集、属性参数及预设路线生成策略生成飞行路线。
具体的，可以将路线特征点集和属性参数发送给无人机，路线特征点集和属性参数可以单独存在，也可以以整体的形式存在，例如，可以将属性参数融合到路线特征点集中，路线特征点集中各点均存在对应的飞行高度，无人机可以根据控制终端发送的路线特征点集和属性参数生成用于飞行控制的飞行路线，飞行路线可以用于在控制终端处进行展示，以显示无人机的飞行情况。在飞行路线生成后，控制终端可以将生成的飞行路线进行展示，图3b是本发明实施例三提供的一种飞行路线展示效果图，参见图3b，可以将飞行路线41与地形42一同展示，使得用户直观了解第二飞行路线41的飞行高度与地形42的高程之间的关系。
步骤303、根据高程数据文件调整所述飞行路线，以生成航线。
具体的，控制终端可以接受到用户发送的地形跟随指令后，根据高程数据文件中的高程数据对飞行路线进行调整，例如可以根据飞行路线所处位置的所有高程数据，并获取所有高程数据中的最大高程，可以将最大高程作为无人机在第一飞行路线中飞行的飞行高度以实现根据第一高程数据文件调整第一飞行路线。可以理解的是，本发明实施例中，控制终端接受到地形跟随指令后，可以结合高程数据文件一次性对飞行路线进行调整，也可以结合高程数据分段对飞行路线进行调整，也就是无人机可以边飞行边对飞行路线进行调整。
进一步的，在根据高程数据文件调整所述飞行路线以生成航线时，可以将小于所述目标高程数据加上所述相对高度的采样点确定为飞行障碍点；调整所述飞行路线在所述飞行障碍点处的高度。
具体的，将待检测路线中飞行高度小于对应的目标高程数据和相对高度之和的采样点作为飞行障碍点，可以调整飞行路线中飞行障碍点处的飞行高度以实现飞行路线的调整生成航线。还可以在控制终端中提示用户无人机飞行路线中存在飞行障碍，可以将飞行阻碍点所处区域的及附近区域进行特殊的高亮标记显示，图3c是本发明实施例三提供的一种飞行路线展示效果图，参见图3c，第二飞行路线中的未高亮部分43和高亮部分44，在未高亮部分由于无人机的飞行高度大于或等于对应地形的目标高程数据和相对高度之和，无人机不会发送撞击地形的问题，而在高亮部分44，无人机的飞行高度小于对应地形的目标高程数据和相对高度之和，无人机飞行时会撞击地形，因此以高亮标记的方式体现用户无人机存在飞行阻碍，其中，高亮标记可以是在展示内容中进行特殊展示，可以是用户及时发现被高亮标记的内容，高亮标记的方式可以包括涂色、改变表示图形和增加背景色等。
本发明实施例的技术方案，通过获取用户输入的路线规划信息确定路线特征点集，根据路线特征点集、属性参数合预设路线生成策略生成飞行路线，根据高程数据文件调整飞行路线以生成航线，实现了无人机航线的安全制定，航线制定过程考虑了高程数据，避免无人机飞行过程遭遇障碍，降低无人机撞机事故的发生概率，可提高用户的体验程度。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的一种无人机的安全航线生成装置的结构示意图；本发明实施例所提供的无人机的安全航线生成装置可执行本发明任意实施例所提供的无人机的安全航线生成方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，该装置可以由软和/或硬件实现，可以集成在无人机和/或控制终端中，该装置具体包括：参数获取模块501、飞行路线模块502和航线生成模块503。
其中，参数获取模块501，用于获取路线特征点集和属性参数，所述路线特征点集包含至少一个路线规划关键点，所述属性参数至少包含飞行高度。
飞行路线模块502，用于根据所述路线特征点集、所述属性参数及预设路线生成策略生成飞行路线。
航线生成模块503，用于根据高程数据文件调整所述飞行路线，以生成航线。
本发明实施例的技术方案，本发明实施例的技术方案，通过参数获取模块获取路线特征点集和属性参数，飞行路线模块根据路线特征点集、属性参数和预设的路线生成策略生成飞行路线，航线生成模块根据高程数据文件对飞行路线进行调整以生成航线，无人机的航线生成过程只需要获取路线特征点集和属性参数，无需获取完整的航线数据，减小了无人机与控制终端的通信数据量，航线生成过程参考高程数据，避免了无人机发生撞机事故，可有效提高无人机飞行的安全性。
进一步的，在上述发明实施例的基础上，还包括：
预处理模块，用于获取用户输入的路线规划信息；以及根据所述路线规划信息确定路线特征点集。
进一步的，在上述发明实施例的基础上，还包括：
高程文件确定模块，用于获取无人机的位置信息，并根据所述无人机的位置信息确定所述高程数据文件。
进一步的，在上述发明实施例的基础上，航线生成模块包括：
飞行点单元，用于确定所述无人机所处的当前飞行点。
待测路线单元，用于将所述飞行路线中所述当前飞行点之后的飞行路线作为待检测路线。
采样点单元，用于在所述待检测路线中提取采样点。
路线调整单元，用于从所述高程数据文件中查找各个所述采样点对应的目标高程数据；以及根据所述目标高程数据调整所述飞行路线。
进一步的，在上述发明实施例的基础上，路线调整单元包括：
非调整子单元，用于当所述采样点的高度均大于或等于所述目标高程数据加上相对高度时，不调整所述飞行路线。
调整子单元，用于当存在所述采样点的高度小于所述目标高程数据加上所述相对高度时，根据所述预设调整策略调整所述飞行路线。
进一步的，在上述发明实施例的基础上，调整子单元具体用于：
将小于所述目标高程数据加上所述相对高度的采样点确定为飞行障碍点；
调整所述飞行路线在所述飞行障碍点处的高度。
进一步的，在上述发明实施例的基础上，调整子单元中的调整所述飞行路线在所述飞行障碍点处的高度，具体为：
调整所述飞行路线在所述飞行障碍点处的飞行高度为超出所述目标高程数据所述相对高度。
实施例五
图5是本发明实施例五提供的一种无人机的结构示意图，如图5所示，该无人机包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；无人机中处理器70的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器70为例；设无人机中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人机控制方法对应的程序模块(例如，无人机控制装置中的参数获取模块501、路线生成模块502和飞行控制模块503)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行无人机的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人机控制方法。
存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至无人机。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置72可用于接收用户发送的控制信息，以及产生与无人机的用户设置以及功能控制有关的信号输入。输出装置73可以用于输出无人机产生的信号，可以包括飞行状态反馈接口和/或显示屏等。
实施例六
图6是本发明实施例六提供的一种控制终端的结构示意图，如图6所示，该控制终端包括处理器80、存储器81、输入装置82和输出装置83；控制终端中处理器80的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器80为例；设控制终端中的处理器80、存储器81、输入装置82和输出装置83可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
存储器81作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的控制终端控制方法对应的程序模块(例如，控制终端控制装置中的参数获取模块501、路线生成模块502和飞行控制模块503)。处理器80通过运行存储在存储器81中的软件程序、指令以及模块，从而执行控制终端的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的控制终端控制方法。
存储器81可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器81可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器81可进一步包括相对于处理器80远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置82可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与控制终端的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置83可包括显示屏等显示设备。
值得注意的是，上述无人机的安全航线生成装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种无人机的安全航线生成方法，其特征在于，包括：
获取控制终端发送的路线特征点集和属性参数，其中，所述路线特征点集包含至少一个路线规划关键点，所述属性参数至少包含飞行高度；
其中，所述路线特征点集根据用户输入的路线规划信息确定；
根据所述路线特征点集、属性参数及预设路线生成策略生成飞行路线；
在无人机的飞行过程中获取所述无人机的位置信息，并根据所述无人机的位置信息确定高程数据文件；
根据高程数据文件调整所述飞行路线，以生成航线，包括：在沿所述飞行路线飞行时根据所述无人机的经纬度确定所述无人机所处的当前飞行点；将所述飞行路线中所述当前飞行点之后的飞行路线作为待检测路线；在所述待检测路线中提取采样点；从所述高程数据文件中查找各个所述采样点对应的目标高程数据；以及根据所述目标高程数据调整所述飞行路线，其中，所述根据所述目标高程数据调整所述飞行路线，包括：
当存在所述采样点的高度小于所述目标高程数据加上相对高度时，将小于所述目标高程数据加上所述相对高度的采样点确定为飞行障碍点；调整所述飞行路线在所述飞行障碍点处的高度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标高程数据调整所述飞行路线，还包括：
当所述采样点的高度均大于或等于所述目标高程数据加上相对高度时，不调整所述飞行路线。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述飞行路线在所述飞行障碍点处的高度，包括：
调整所述飞行路线在所述飞行障碍点处的飞行高度为超出所述目标高程数据的所述相对高度。
4.一种无人机的安全航线生成装置，其特征在于，包括：
参数获取模块，用于获取控制终端发送的路线特征点集和属性参数，所述路线特征点集包含至少一个路线规划关键点，所述属性参数至少包含飞行高度；
其中，所述路线特征点集根据用户输入的路线规划信息确定；
飞行路线模块，用于根据所述路线特征点集、所述属性参数及预设路线生成策略生成飞行路线；
高程文件确定模块，用于在无人机的飞行过程中获取所述无人机的位置信息，并根据所述无人机的位置信息确定高程数据文件；航线生成模块，用于根据高程数据文件调整所述飞行路线，以生成航线，包括：在沿所述飞行路线飞行时根据所述无人机的经纬度确定所述无人机所处的当前飞行点；将所述飞行路线中所述当前飞行点之后的飞行路线作为待检测路线；在所述待检测路线中提取采样点；从所述高程数据文件中查找各个所述采样点对应的目标高程数据；以及根据所述目标高程数据调整所述飞行路线，其中，所述根据所述目标高程数据调整所述飞行路线，包括：
当存在所述采样点的高度小于所述目标高程数据加上相对高度时，将小于所述目标高程数据加上所述相对高度的采样点确定为飞行障碍点；调整所述飞行路线在所述飞行障碍点处的高度。
5.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一项所述的无人机的安全航线生成方法。
6.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一项所述的无人机的安全航线生成方法。
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