JP7059362B2 - 地図データ構築方法、車両端末、およびサーバ - Google Patents

Description

関連出願の相互参照
本出願は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、2017年9月15日に中国国家知識産権局に出願された「MAP DATA CONSTRUCTION METHOD AND DEVICE」と題する、中国特許出願第201710831221.7号の優先権を主張する。

本出願は、車両のインターネット技術に関し、詳細には、地図データ構築方法、車両端末、およびサーバに関する。

近年、車両対X（Vehicles to X、V2X）に基づく車両のインターネット技術がますます成熟しており、基本車両情報は、道路交通情報に基づいて走行車両の行動計画および制御のための重要な意思決定支援を提供することができる。

基本車両情報には、タイムスタンプ、ならびに車両の位置、速度、加速度、姿勢、および寸法などの情報が含まれる。基本車両情報は、ネットワーク施設によって周囲の車両にブロードキャストされてよく、車両は、地図を構築するために、基本情報に基づいて地図データを取得することができる。地図データには、車線速度制限情報、幾何学的な車線図、車線幅、および車線トポロジー関係などのデータが含まれてよい。たとえば、車線速度制限情報は、基本車両情報内の速度情報に基づいて分析および出力され、基本車両情報内の履歴追跡は、幾何学的な車線図に適合し、車線幅などの属性を分析し、車線トポロジー関係を構築するために使用され、地図は、車線速度制限情報、幾何学的な車線図、車線幅、および車線トポロジー関係などの地図データに基づいて構築され、地図データは、交通規制などの情報を使用してさらに最適化されてよい。

前述の方法を使用して構築された地図は、主に車線情報を含むリアルタイムの静的地図である。その結果、車両の行動が地図を使用して計画および制御されるときの道路交通の安全性および安定性は比較的低い。

本出願は、いくつかの交通事故を減らすために地図データ構築方法、車両端末、およびサーバを提供し、それにより、道路交通の安全性および安定性が向上する。

本出願の第1の態様は、地図データ構築方法を提供する。方法は、車両に適用され、
車両の第1の基本安全情報パケットを取得するステップであって、第1の基本安全情報パケットが、安全イベントが発生したときに収集される車両の情報パケットを含む、ステップと、
第1の基本安全情報パケットから第1の基本安全情報データを取得するステップであって、第1の基本安全情報データが、車両のパラメータ情報および拡張安全情報を含み、車両のパラメータ情報が、車両の運転状態および外観情報を示すために使用され、拡張安全情報が、車両の安全状態および道路の安全状態を示すために使用される、ステップと、
第1の基本安全情報データに基づいてモデル処理を実行して、地図データを生成するステップと
を含む。

前述の解決策では、安全イベントが発生すると、車両の第1の基本安全情報パケットが取得され、第1の基本安全情報パケットから第1の基本安全情報データが取得され、地図データを生成するために、第1の基本安全情報データに基づいてモデル処理が実行される。第1の基本安全情報データは、車両のパラメータ情報および拡張安全情報を含むので、構築された地図データは、車両のパラメータ情報を含むだけでなく、拡張安全情報も含む。自動運転車両は、拡張安全情報に基づいて車両および道路のいくつかの安全でない要因を取得し、車両の行動を計画および制御することができる。これにより、いくつかの交通事故が減少し、道路交通の安全性および安定性が向上する。

可能な実装形態では、第1の基本安全情報パケットから第1の基本安全情報データを取得するステップは、
時間領域および空間領域内で第1の基本安全情報パケットをスクリーニングして、第2の基本安全情報パケットを取得するステップと、
第2の基本安全情報パケットのデータ品質をチェックして、第3の基本安全情報パケットを取得するステップと、
第3の基本安全情報パケットに対してソーティングおよびキュー管理を実行して、第1の基本安全情報データを取得するステップと
を含む。

前述の解決策では、第2の基本安全情報パケットを取得するために、第1の基本安全情報パケットが時間領域および空間領域内でスクリーニングされ、第3の基本安全情報パケットを取得するために、第2の基本安全情報パケットのデータ品質がチェックされ、第1の基本安全情報データを取得するために、第3の基本安全情報パケットに対してソーティングおよびキュー管理が実行される。したがって、第1の基本安全情報データのデータ品質および信頼性が改善され、第1の基本安全情報データが順次管理される。

可能な実装形態では、時間領域および空間領域内で第1の基本安全情報パケットをスクリーニングして、第2の基本安全情報パケットを取得するステップは、
車両の位置情報および現在のタイムスタンプを取得するステップと、
車両の位置情報、現在のタイムスタンプ、プリセット時間範囲、およびプリセット空間範囲に基づいて、第1の基本安全情報パケットに対してデータフィルタリングを実行して、第2の基本安全情報パケットを取得するステップと
を含む。

前述の解決策では、プリセット時間範囲およびプリセット空間範囲がバッファ領域を構成し、バッファ領域内の第1の基本安全情報パケットが確保され、バッファ領域を超える第1の基本安全情報パケットが廃棄されるので、データ有効性を保証することができ、メモリの節約が実現される。

可能な実装形態では、第2の基本安全情報パケットのデータ品質をチェックして、第3の基本安全情報パケットを取得するステップは、
第2の基本安全情報パケットがデータ品質基準に適合するかどうかをチェックするステップであって、データ品質基準が、データ完全性およびデータ正確性を含む、ステップと、
第2の基本安全情報パケットがデータ品質基準に適合する場合、プリセット信頼値に基づいて第3の基本安全情報パケットを出力するステップ、または
第2の基本安全情報パケットがデータ品質基準に適合しない場合、第2の基本安全情報パケットを廃棄するステップと
を含む。

可能な実装形態では、プリセット信頼値に基づいて第3の基本安全情報パケットを出力するステップは、
第2の基本安全情報パケットの信頼値を計算するステップと、
第2の基本安全情報パケットの信頼値が、各々、プリセット信頼しきい値以上である場合、第2の基本安全情報パケットを第3の基本安全情報パケットとして使用するステップ、または
第2の基本安全情報パケットの信頼値が、各々、プリセット信頼しきい値未満である場合、第2の基本安全情報パケットを廃棄するステップと
を含む。

前述の解決策では、第2の基本安全情報パケットのデータ品質が制御され、データ品質基準に適合しない第2の基本安全情報パケットは廃棄され、データ品質基準に適合する第2の基本安全情報パケットのみが確保される。したがって、第2の基本安全情報パケットの完全性および正確性を保証することができる。

可能な実装形態では、第3の基本安全情報パケットに対してソーティングおよびキュー管理を実行して、第1の基本安全情報パケットを取得するステップは、
第3の基本安全情報パケットに基づいて基本安全情報キューを構築するステップと、
あらかじめ定義された時間および空間のソーティングルールに従って、基本安全情報キュー内でソーティングを実行して、第1の基本安全情報データを取得するステップと
を含む。

前述の解決策では、第3の基本安全情報パケットに基づいて基本安全情報キューが構築され、第1の基本安全情報データを取得するために、あらかじめ定義された時間および空間のソーティングルールに従って、基本安全情報キュー内でソーティングが実行される。これは、第1の基本安全情報データを表示および管理することに役立つ。

可能な実装形態では、第1の基本安全情報データに対してモデル処理を実行して、地図データを取得するステップは、
第1の基本安全情報データに基づいて、基本安全情報のデータモデルを取得するステップと、
データモデルに基づいて、第1の基本安全情報データに対応する基本安全情報要素を取得するステップであって、基本安全情報要素が、幾何データ、メタデータ、安全データファイル、および幾何データと安全データファイルとの間の関連付け関係を含む、ステップと、
基本安全情報要素に基づいて地図データを構築するステップと
を含む。

前述の解決策では、地図データを構築するための基本安全情報要素に第1の基本安全情報データを変換するために、第1の基本安全情報データに対してモデル処理が実行される。したがって、これは地図データを構築することに役立ち、地図データの構造を明確にする。

可能な実装形態では、方法は、
第2の基本安全情報データと地図データとの間の関連付けの値を特定するステップであって、第2の基本安全情報データが、クラウドサーバから取得される基本安全情報データである、ステップと、
関連付けの値がプリセットしきい値以上である場合、地図データに基づいて第2の基本安全情報データを更新するステップ、または
関連付けの値がプリセットしきい値未満である場合、ローカル地図データベースに地図データをロードするステップと
をさらに含む。

前述の解決策では、第2の基本安全情報データと地図データとの間の関連付けの値が特定され、関連付けの値がプリセットしきい値以上である場合、地図データに基づいて第2の基本安全情報データが更新される、または関連付けの値がプリセットしきい値未満である場合、ローカル地図データベースに地図データがロードされる。したがって、地図データはリアルタイムで更新され、地図データの信頼性が保証される。

可能な実装形態では、方法は、
クラウドサーバに地図データを送信するステップであって、その結果、クラウドサーバがクラウドデータベースを更新する、ステップ
をさらに含む。

前述の解決策では、クラウドサーバに地図データが送信され、その結果、クラウドサーバはデータベースを更新する。したがって、これにより、車両エンドとクラウドとの間の同期データ更新が保証される。

本出願の第2の態様は、地図データ構築方法を提供する。方法は、クラウドサーバに適用され、
第1の基本安全情報データを取得するステップであって、第1の基本安全情報データが、車両のパラメータ情報および拡張安全情報を含み、車両のパラメータ情報が、車両の運転状態および外観情報を示すために使用され、拡張安全情報が、車両の安全状態および道路の安全状態を示すために使用される、ステップと、
第1の基本安全情報データに基づいてモデル処理を実行して、地図データを生成するステップと
を含む。

前述の解決策では、第1の基本安全情報データが取得され、地図データを生成するために、第1の基本安全情報データに基づいてモデル処理が実行される。第1の基本安全情報データは、車両のパラメータ情報および拡張安全情報を含むので、構築された地図データは、車両のパラメータ情報を含むだけでなく、拡張安全情報も含む。自動運転車両は、拡張安全情報に基づいて車両および道路のいくつかの安全でない要因を取得し、車両の行動を計画および制御することができる。これにより、いくつかの交通事故が減少し、道路交通の安全性および安定性が向上する。

可能な実装形態では、第1の基本安全情報データに対してモデル処理を実行して、地図データを取得するステップは、
第1の基本安全情報データに基づいて、基本安全情報のデータモデルを取得するステップと、
データモデルに基づいて、第1の基本安全情報データに対応する基本安全情報要素を取得するステップであって、基本安全情報要素が、幾何データ、メタデータ、安全データファイル、および幾何データと安全データファイルとの間の関連付け関係を含む、ステップと、
基本安全情報要素に基づいて地図データを構築するステップと
を含む。

前述の解決策では、地図データを構築するための基本安全情報要素に第1の基本安全情報データを変換するために、第1の基本安全情報データに対してモデル処理が実行される。これは地図データを構築することに役立ち、地図データの構造を明確にする。

可能な実装形態では、方法は、
地図データに基づいてクラウドデータベースを更新するステップ
をさらに含む。

可能な実装形態では、データベースは、空間データベースおよびファイルデータベースを含み、地図データに基づいてクラウドデータベースを更新するステップは、
空間データベースおよびファイルデータベースに地図データを記憶するステップであって、空間データベースが、一意の車両識別子、幾何データ、およびメタデータを記憶し、ファイルデータベースが、安全データファイルを記憶し、空間データベースが、メタデータを使用してファイルデータベースと関連付けられる、ステップ
を含む。

前述の解決策では、地図データは、空間データベースおよびファイルデータベースに記憶され、地図データは、記憶および管理を容易にするために分類された方式で記憶される。

可能な実装形態では、データベースは、プロセスデータベース、現実データベース、および履歴データベースを含む。

プロセスデータベースは、第1の基本安全情報データを記憶するために使用される。

現実データベースは、地図データを記憶するために使用される。

履歴データベースは、最初の時点で取得され始めるすべての地図データを記憶するために使用される。

可能な実装形態では、地図データに基づいてクラウドデータベースを更新するステップは、
地図データと第2の基本安全情報データとの間の関連付けの値を取得するステップと、
関連付けの値がプリセットしきい値以上である場合、地図データに基づいて現実データベースを更新し、履歴データベースに地図データをロードするステップ、または
関連付けの値がプリセットしきい値未満である場合、現実データベースに地図データをロードするステップと
を含む。

前述の解決策では、地図データは、プロセスデータベース、現実データベース、および履歴データベースの3つのデータベースを使用して管理および記憶される。これにより、照会および管理が容易になる。

本出願の第3の態様は、車両端末を提供し、車両端末は、
車両の第1の基本安全情報パケットを取得するように構成された送信ユニットであって、第1の基本安全情報パケットが、安全イベントが発生したときに収集される車両の情報パケットを含む、送信ユニットと、
第1の基本安全情報パケットから第1の基本安全情報データを取得するように構成された処理ユニットであって、第1の基本安全情報データが、車両のパラメータ情報および拡張安全情報を含み、車両のパラメータ情報が、車両の運転状態および外観情報を示すために使用され、拡張安全情報が、車両の安全状態および道路の安全状態を示すために使用される、処理ユニットと、
第1の基本安全情報データに基づいてモデル処理を実行して、地図データを生成するように構成された取得ユニットと
を含む。

可能な実装形態では、処理ユニットは、
時間領域および空間領域内で第1の基本安全情報パケットをスクリーニングして、第2の基本安全情報パケットを取得するように構成されたスクリーニングサブユニットと、
第2の基本安全情報パケットのデータ品質をチェックして、第3の基本安全情報パケットを取得するように構成された品質管理サブユニットと、
第3の基本安全情報パケットに対してソーティングおよびキュー管理を実行して、第1の基本安全情報データを取得するように構成されたキュー管理ユニットと
を含む。

可能な実装形態では、フィルタリングサブユニットは、具体的に、
車両の位置情報および現在のタイムスタンプを取得することと、
車両の位置情報、現在のタイムスタンプ、プリセット時間範囲、およびプリセット空間範囲に基づいて、第1の基本安全情報パケットに対してデータフィルタリングを実行して、第2の基本安全情報パケットを取得することと
を行うように構成される。

可能な実装形態では、品質管理サブユニットは、具体的に、第2の基本安全情報パケットがデータ品質基準に適合するかどうかをチェックすることであって、データ品質基準が、データ完全性およびデータ正確性を含む、ことと、第2の基本安全情報パケットがデータ品質基準に適合する場合、プリセット信頼値に基づいて第3の基本安全情報パケットを出力すること、または第2の基本安全情報パケットがデータ品質基準に適合しない場合、第2の基本安全情報パケットを廃棄することとを行うように構成される。

可能な実装形態では、品質管理サブユニットがプリセット信頼値に基づいて第3の基本安全情報パケットを出力することは、具体的に、
第2の基本安全情報パケットの信頼値を計算することと、第2の基本安全情報パケットの信頼値が、各々、プリセット信頼しきい値以上である場合、第2の基本安全情報パケットを第3の基本安全情報パケットとして使用すること、または第2の基本安全情報パケットの信頼値が、各々、プリセット信頼しきい値未満である場合、第2の基本安全情報パケットを廃棄することとを含む。

前述の解決策では、キュー管理ユニットは、具体的に、
第3の基本安全情報パケットに基づいて基本安全情報キューを構築することと、
あらかじめ定義された時間および空間のソーティングルールに従って、基本安全情報キュー内でソーティングを実行して、第1の基本安全情報データを取得することと
を行うように構成される。

可能な実装形態では、取得ユニットは、具体的に、第1の基本安全情報データに基づいて、基本安全情報のデータモデルを取得することと、データモデルに基づいて、第1の基本安全情報データに対応する基本安全情報要素を取得することであって、基本安全情報要素が、幾何データ、メタデータ、安全データファイル、および幾何データと安全データファイルとの間の関連付け関係を含む、ことと、基本安全情報要素に基づいて地図データを構築することとを行うように構成される。

可能な実装形態では、車両端末は、
第2の基本安全情報データと地図データとの間の関連付けの値を特定することであって、第2の基本安全情報データが、クラウドサーバから取得される基本安全情報データである、ことと、関連付けの値がプリセットしきい値以上である場合、地図データに基づいて第2の基本安全情報データを更新すること、または関連付けの値がプリセットしきい値未満である場合、ローカル地図データベースに地図データをロードすることとを行うように構成されたデータ管理ユニット
をさらに含む。

可能な実装形態では、車両端末は、
クラウドサーバに地図データを送信するように構成された送信ユニットであって、その結果、クラウドサーバがクラウドデータベースを更新する、送信ユニット
をさらに含む。

この実施形態で提供された車両端末内の各ユニットの実装原理および有益な効果については、第1の態様で提供された地図データ構築方法の実施形態を参照されたい。詳細は本明細書では再び記載されない。

本出願の第4の態様は、サーバを提供し、サーバは、
第1の基本安全情報データを取得するように構成された取得ユニットであって、第1の基本安全情報データが、車両のパラメータ情報および拡張安全情報を含み、車両のパラメータ情報が、車両の運転状態および外観情報を示すために使用され、拡張安全情報が、車両の安全状態および道路の安全状態を示すために使用される、取得ユニットと、
第1の基本安全情報データに基づいてモデル処理を実行して、地図データを生成するように構成された処理ユニットと
を含む。

可能な実装形態では、処理ユニットは、具体的に、第1の基本安全情報データに基づいて、基本安全情報のデータモデルを取得することと、データモデルに基づいて、第1の基本安全情報データに対応する基本安全情報要素を取得することであって、基本安全情報要素が、幾何データ、メタデータ、安全データファイル、および幾何データと安全データファイルとの間の関連付け関係を含む、ことと、基本安全情報要素に基づいて地図データを構築することとを行うように構成される。

可能な実装形態では、サーバは、
地図データに基づいてクラウドデータベースを更新するように構成された更新ユニット
をさらに含む。

可能な実装形態では、データベースは、空間データベースおよびファイルデータベースを含み、更新ユニットは、具体的に、空間データベースおよびファイルデータベースに地図データを記憶するように構成される。空間データベースは、一意の車両識別子、幾何データ、およびメタデータを記憶し、ファイルデータベースは、安全データファイルを記憶し、空間データベースは、メタデータを使用してファイルデータベースと関連付けられる。

可能な実装形態では、データベースは、プロセスデータベース、現実データベース、および履歴データベースを含む。

プロセスデータベースは、第1の基本安全情報データを記憶するために使用される。

現実データベースは、地図データを記憶するために使用される。

履歴データベースは、最初の時点で取得され始めるすべての地図データを記憶するために使用される。

可能な実装形態では、更新ユニットは、具体的に、地図データと第2の基本安全情報データとの間の関連付けの値を取得することと、関連付けの値がプリセットしきい値以上である場合、地図データに基づいて現実データベースを更新し、履歴データベースに地図データをロードすること、または関連付けの値がプリセットしきい値未満である場合、現実データベースに地図データをロードすることとを行うように構成される。

この実施形態で提供されたサーバ内の各ユニットの実装原理および有益な効果については、第2の態様で提供された地図データ構築方法の実施形態を参照されたい。詳細は本明細書では再び記載されない。

本出願の第5の態様は、プロセッサおよびメモリを含むデバイスを提供する。

メモリは命令を記憶するように構成され、プロセッサはメモリに記憶された命令を実行するように構成される。プロセッサがメモリに記憶された命令を実行すると、デバイスは、第1の態様または第2の態様の任意の実施形態の方法を実行するように構成される。

本出願の第6の態様は、第1の態様または第1の態様のすべての実装形態の方法を実行するように構成された、少なくとも1つの処理構成要素（またはチップ）を含む、車両端末を提供する。

本出願の第7の態様は、第2の態様または第2の態様のすべての実装形態の方法を実行するように構成された、少なくとも1つの処理構成要素（またはチップ）を含む、サーバを提供する。

本出願の第8の態様は可読記憶媒体を提供し、可読記憶媒体は実行可能命令を記憶する。車両端末の少なくとも1つのプロセッサが実行可能命令を実行すると、車両端末は、第1の態様または第1の態様のすべての実装形態で提供された地図データ構築方法を実行する。

本出願の第9の態様は可読記憶媒体を提供し、可読記憶媒体は実行可能命令を記憶する。サーバの少なくとも1つのプロセッサが実行可能命令を実行すると、サーバは、第2の態様または第2の態様のすべての実装形態で提供された地図データ構築方法を実行する。

本出願の第10の態様はプログラム製品を提供する。プログラム製品は実行可能命令を含み、実行可能命令は可読記憶媒体に記憶される。車両端末の少なくとも1つのプロセッサは、可読記憶媒体から実行可能命令を読み取ることができる。少なくとも1つのプロセッサが実行可能命令を実行すると、車両端末は、第1の態様または第1の態様のすべての実装形態で提供された地図データ構築方法を実施することが可能になる。

本出願の第11の態様はプログラム製品を提供する。プログラム製品は実行可能命令を含み、実行可能命令は可読記憶媒体に記憶される。サーバの少なくとも1つのプロセッサは、可読記憶媒体から実行可能命令を読み取ることができる。少なくとも1つのプロセッサが実行可能命令を実行すると、サーバは、第2の態様または第2の態様のすべての実装形態で提供された地図データ構築方法を実施することが可能になる。

本出願の第12の態様は通信システムを提供し、通信システムは、前述の態様の車両端末およびサーバを含む。

本出願の一実施形態による、地図データ構築方法のアプリケーションシナリオの概略図である。 本出願の一実施形態による、車両ソフトウェアおよびハードウェアデバイスの概略構造図である。 本出願の一実施形態による、地図データ構築方法のフローチャートである。 本出願の別の実施形態による、地図データ構築方法のフローチャートである。 本出願の別の実施形態による、地図データ構築方法のフローチャートである。 本出願による、空間時間バッファの概略図である。 本出願の別の実施形態による、地図データ構築方法のフローチャートである。 本出願のまた別の実施形態による、地図データ構築方法のフローチャートである。 本出願のまた別の実施形態による、地図データ構築方法のフローチャートである。 本出願のまた別の実施形態による、地図データ構築方法のフローチャートである。 本出願のさらに別の実施形態による、地図データ構築方法のフローチャートである。 本出願のさらに別の実施形態による、地図データ構築方法のフローチャートである。 本出願のまたさらに別の実施形態による、地図データ構築方法のフローチャートである。 本出願の一実施形態による、データ記憶方法の概略図である。 本出願の一実施形態による、別のデータ記憶方法の概略図である。 本出願のまたさらに別の実施形態による、地図データ構築方法のフローチャートである。 本出願の一実施形態による、車両端末のブロック図である。 本出願の別の実施形態による、車両端末のブロック図である。 本出願による、第1の基本安全情報データのフォーマットを示す図である。 本出願の別の実施形態による、車両端末のブロック図である。 本出願の一実施形態による、サーバのブロック図である。 本出願の別の実施形態による、サーバのブロック図である。 本出願の一実施形態による、ワイヤレス通信デバイスのブロック図である。

本出願で提供される地図データ構築方法は、ワイヤレス通信システムに適用され、特に、車両のインターネットシステムに適用されてよい。図1は、本出願の一実施形態による、地図データ構築方法のアプリケーションシナリオの概略図である。図1に示されたように、シナリオは、車両ソフトウェアおよびハードウェアデバイス、クラウドインフラストラクチャー、車両間（Vehicles to Vehicles、V2V）端末、車両対歩行者（Vehicles to Person、V2P）端末、および車両対インフラストラクチャー（Vehicles to Infrastructure、V2I）端末を含む。

図2は、車両ソフトウェアおよびハードウェアデバイスの概略構造図である。車両ソフトウェアおよびハードウェアデバイスには、電子制御ユニット、専用短距離通信デバイス、全地球測位システム（Global Positioning System、GPS）受信機、ヒューマンマシンインターフェース、メモリ、車両エンド内通信ネットワーク、視覚センサ、およびレーダーセンサが含まれる。電子制御ユニットは、本出願で提供されるシステム、ソフトウェア、およびアルゴリズムの実行環境である。専用短距離通信（Dedicated Short Range Communications、DSRC）デバイスは、アンテナを使用して外部の車両対X（Vehicles to X、V2X）端末とデータを交換し、電子制御ユニットにデータを送信する。GPS受信機は、正確な車両位置および時間基準を提供し、電子制御ユニットにデータを送信する。メモリは、車両安全情報、アプリケーションデータなどを記憶する。ヒューマンマシンインターフェース（Human Machine Interface、HMI）は、ドライバと車両エンドアプリケーションとの間の情報交換に使用される。車両エンドにあるすべてのハードウェア構成要素は、車両エンド内通信ネットワークを介して接続される。視覚センサおよびレーダーセンサは、各々、車両および周囲の車両の速度などの環境パラメータを検知し、環境パラメータを電子制御ユニットの入力として使用する。

クラウドインフラストラクチャーは、分散ストレージデバイス、分散コンピューティングアレイなどを含み、動的クラウド地図を記憶および計算するように構成される。V2V端末は、他のすべての車両側通信システム、およびシステムと情報を交換するデバイスを含む。V2P端末は、システムと情報を交換する歩行者のすべてのハンドヘルドワイヤレス通信デバイスを含む。V2I端末は、システムと情報を交換するすべての路側通信施設を含む。

図3は、本出願の一実施形態による、地図データ構築方法のフローチャートである。方法は車両に適用される。図3に示されたように、方法は以下のステップを含む。

ステップ101：車両の第1の基本安全情報パケットを取得し、第1の基本安全情報パケットは、安全イベントが発生したときに収集される車両の情報パケットを含む。

この実施形態では、安全イベントはV2X安全イベントである。たとえば、車両の緊急ハードウェアシステムが異常情報を出力するイベント、または車両センサが周囲の危険な環境を検知するイベントは、V2X安全イベントである。安全イベントが発生すると、車両は第1の基本安全情報パケットを自動的に取得することができる。第1の基本安全情報パケットは、各々、タイムスタンプ、ならびに車両の位置、速度、加速度、姿勢、および寸法などの車両のパラメータ情報を含んでよく、さらに、気象情報、車両状態イベント、履歴追跡、および追跡予測などの情報を含んでよい。たとえば、車両は、視覚／レーザーセンサを使用して、特定の距離内の道路の静的環境情報および動的障害物情報を識別し、GPSセンサは車両の位置を特定し、車両内のデバイスは、車線境界線、制限線、歩行者横断歩道、道路旋回フラグ、道路速度バンプ、信号機、および交通標識などの道路の静的環境情報を識別し、車両の走行に影響を与える可能性がある歩行者、非自動車、および自動車などの動的および静的（非永続的）な障害物の動的障害物情報を識別する。

ステップ102：第1の基本安全情報パケットから第1の基本安全情報データを取得し、第1の基本安全情報データは、車両のパラメータ情報および拡張安全情報を含み、車両のパラメータ情報は、車両の運転状態および外観情報を示すために使用され、拡張安全情報は、車両の安全状態および道路の安全状態を示すために使用される。

この実施形態では、第1の基本安全情報データを取得するために、第1の基本安全情報パケットに対してスクリーニング、キュー管理などが実行されてよい。たとえば、スクリーニング処理には、時間スクリーニング、空間スクリーニング、ならびに品質の完全性および正確性のスクリーニングが含まれてよく、キュー管理には、第1の基本安全情報パケットの時間的および空間的なソーティングが含まれてよい。

表1は、本出願の一実施形態による、第1の基本安全情報パケットのフォーマットを示す。表1に示されたように、第1の基本安全情報パケットはPart-1およびPart-2の2つの部分を含み、Part-1は、タイムスタンプ、ならびに車両の位置、速度、加速度、姿勢、および寸法などの車両のパラメータ情報を含む、第1の基本安全情報パケットのコアデータであり、Part-2は、気象情報、車両状態イベント、履歴追跡、および追跡予測などの情報を含む、第1の基本安全情報パケットの拡張安全情報である。V2X安全イベントが発生すると、V2X安全イベントがPart-1に追加され、次いで、ブロードキャスト形式で送信される。

一般に、V2Xネットワーキング車両が走行しているとき、取得された第1の基本安全情報はPart-1のみを含むことに留意されたい。V2X安全イベントが発生すると、取得された第1の基本安全情報は、Part-1およびPart-2の2つの部分を含む。Part-1のみを含む第1の基本安全情報パケットは、スクリーニング処理中に廃棄される。したがって、第1の基本安全情報データを構成する第1の基本安全情報パケットは、各々、Part-1およびPart-2の2つの部分を含む。

この実施形態では、第1の基本安全情報パケットがスクリーニングおよびキューイングされ、条件を満たす第1の基本安全情報パケット内の情報が第1の基本安全情報データを構成する。第1の基本安全情報データは、車両のパラメータ情報を含むだけでなく、拡張安全情報も含む。

ステップ103：第1の基本安全情報データに基づいてモデル処理を実行して、地図データを生成する。

この実施形態では、第1の基本安全情報データに対してモデル処理が実行され、第1の基本安全情報データが地図データを構築するのに適したフォーマットに変換される。モデリング処理には、データの抽出、変換、および管理などの処理が含まれてよい。

この実施形態で構築される地図データは、自動運転車両のすべてのV2X安全イベントが地理情報システム（Geographic Information System、GIS）ベクトルデータの形式で記憶および編成されるときに生成される、完全な基本安全情報である。したがって、これは本質的に自動運転車両の安全属性の離散ポイントベクトル地図画像レイヤを記録しており、画像レイヤは道路交通安全分析および自動運転車両の安全性に使用されてよい。

本出願のこの実施形態で提供される地図データ構築方法によれば、安全イベントが発生すると、車両の第1の基本安全情報パケットが取得され、第1の基本安全情報パケットから第1の基本安全情報データが取得され、地図データを生成するために、第1の基本安全情報データに基づいてモデル処理が実行される。第1の基本安全情報データは、車両のパラメータ情報および拡張安全情報を含むので、構築された地図データは、車両のパラメータ情報を含むだけでなく、拡張安全情報も含む。自動運転車両は、拡張安全情報に基づいて車両および道路のいくつかの安全でない要因を取得し、車両の行動を計画および制御することができる。方法では、V2Xネットワークが自動運転システムに適用されるので、自動運転車両の運転安全性を向上させることができる。

図4は、本出願の別の実施形態による、地図データ構築方法のフローチャートである。図4に示されたように、図3に示された実施形態に基づいて、ステップ102の具体的な実装形態は以下のステップを含んでよい。

ステップ201：時間領域および空間領域内で第1の基本安全情報パケットをスクリーニングして、第2の基本安全情報パケットを取得する。

この実施形態では、時間領域および空間領域内で第1の基本安全情報パケットをスクリーニングすることは、空間時間バッファがプリセットされていることと同等であり、空間時間バッファ分析は第1の基本安全情報パケットに対して実行され、空間時間バッファを超える第1の基本安全情報パケットは除去され、空間時間バッファ内の第1の基本安全情報パケットは第2の基本安全情報パケットである。

図5に示されたように、ステップ201の実装形態は以下のステップを含んでよい。

ステップ2011：車両の位置情報および現在のタイムスタンプを取得する。

この実施形態では、GPSシステムを使用することにより、車両の位置情報および現在のタイムスタンプが取得されてよい。

ステップ2012：第2の基本安全情報パケットを取得するために、車両の位置情報、現在のタイムスタンプ、プリセット時間範囲、およびプリセット空間範囲に基づいて、第1の基本安全情報パケットに対してデータフィルタリングを実行する。

この実施形態では、第1の基本安全情報パケットをスクリーニングするための入力情報は、車両の位置情報、現在のタイムスタンプ、および第1の基本安全情報パケットである。第1の基本安全情報パケットをスクリーニングするプロセスは以下の通りである。空間バッファの起点として車両の位置情報を使用し、時間バッファの起点として現在のタイムスタンプを使用することにより、プリセット空間範囲およびプリセット時間範囲を使用して空間時間バッファが構築され、第1の基本安全情報パケットから位置情報および時間情報が抽出され、位置情報および時間情報に基づいて、第1の基本安全情報パケットに対してバッファ分析が実行され、バッファにないデータが廃棄され、バッファ内の第1の基本安全情報パケットが第2の基本安全情報パケットとして確保される。

図6は、本出願による、空間時間バッファの概略図である。図6に示されたように、黒い四角で表される車両の位置情報は、点領域の円の中心として使用され、あらかじめ定義された長さs、たとえば、200mが空間バッファの半径として使用され、｜tn－t0｜が時間バッファの半径として使用される。ここで、t0は現時点を表す。空間時間シリンダ、すなわち、空間時間バッファが構築される。シリンダを超える第1の基本安全情報パケット、言い換えれば、薄い灰色のブロックを除去し、次の分析のための空間時間バッファ内の第1の基本安全情報パケット、言い換えれば、濃い灰色のブロックを確保するために、第1の基本安全情報パケット内の位置情報およびタイムスタンプ情報に基づいて、空間時間バッファ分析が実行される。第1の基本安全情報パケットに対してデータフィルタリングを実行するための出力情報は、空間時間バッファ内の第1の基本安全情報パケットである。

ステップ202：第2の基本安全情報パケットのデータ品質をチェックして、第3の基本安全情報パケットを取得する。

この実施形態では、第2の基本安全情報パケットのデータ品質をチェックすることは、主に、第2の基本安全情報パケットに対して、完全性チェック、正確性チェック、および信頼性評価を実行することを含む。

図7に示されたように、ステップ202の実装形態は以下のステップを含んでよい。

ステップ2021：第2の基本安全情報パケットがデータ品質基準に適合するかどうかをチェックし、第2の基本安全情報パケットがデータ品質基準に適合する場合、ステップ2022を実行する、または第2の基本安全情報パケットがデータ品質基準に適合しない場合、ステップ2023を実行する。

データ品質基準には、データ完全性およびデータ正確性が含まれる。

データ完全性をチェックすることは、属性フィールドの内容、空間情報、時間情報、拡張安全情報などが欠落しているかどうかをチェックすることを含んでよい。特に、第2の基本安全情報パケットの完全性をチェックすることは、主に、第2の基本安全情報パケットが拡張安全情報を含むかどうか、言い換えれば、第2の基本安全情報パケットが表1のPart-2を含むかどうかをチェックすることである。データ正確性をチェックすることは、不正確な属性データタイプ、長さの交差、空間データの不十分な幾何学的精度、間違ったトポロジー関係などが存在するかどうかをチェックすることを含んでよい。完全性または正確性のチェックに成功しなかった第2の基本安全情報パケットはデータ品質基準に適合しないと見なされ、その結果、第2の基本安全情報パケットは直ちに廃棄される。

ステップ2022：プリセット信頼値に基づいて第3の基本安全情報パケットを出力する。

この実施形態では、第3の基本安全情報パケットを出力するために、データ品質基準に適合する第2の基本安全情報パケットに対して信頼性評価が実行される。

この実施形態では、図8に示されたように、ステップ2022の実装形態は以下のステップを含む。

ステップ301：第2の基本安全情報パケットの信頼値を計算し、第2の基本安全情報パケットの信頼値が、各々、プリセット信頼しきい値以上である場合、ステップ302を実行する、または第2の基本安全情報パケットの信頼値が、各々、プリセット信頼しきい値未満である場合、ステップ303を実行する。

この実施形態では、データ品質基準に適合する第2の基本安全情報パケットに対して、第2の基本安全情報パケットおよび現在位置p0における履歴追跡点L＝｛p1，p2，p3，…，pn｝が、第2の基本安全情報パケットの信頼性評価モデルfを確立するための入力として使用される。式（1）に示されたように、第2の基本安全情報パケットの信頼値Vが計算され、その後出力される第3の基本安全情報パケットのための重要な基準として使用される。
V＝f（L，p0） （1）

図9は、式（1）を使用して第2の基本安全情報パケットの信頼値を計算する手順を示す。

ステップ3011：履歴追跡点L＝｛p1，p2，p3，…，pn｝および現在位置p0を入力する。

ステップ3012：Lの履歴追跡点の数が100より大きいかどうかを判定し、はいの場合、ステップ3014を実行する、またはいいえの場合、ステップ3013を実行する。

ステップ3013：動作に応答してスキップする。

ステップ3014：最後の100個の履歴追跡点以外の履歴追跡点を提案する。

ステップ3015：三次曲線モデルを使用して、LM非線形最小二乗近似を実行する。

ステップ3016：現在位置p0と三次曲線との間の距離Sを計算する。

ステップ3017：現在位置p0と三次曲線との間の距離Sに基づいて、第2の基本安全情報パケットの信頼値Vを計算する。

この実施形態では、履歴追跡点集合L内の点に対して、最後の100点が時系列に選択される。100点より少ないとき、すべての点集合が選択される。条件式を構築するために、三次曲線「f（x）＝a＊x＾3＋b＊x＾2＋c＊x＋d」が非線形モデルとして使用される。LMアルゴリズムを使用して非線形最小二乗近似が実行され、現在位置p0と三次曲線との距離sが計算され、式（2）に従って信頼値Vが計算される。

ステップ302：第2の基本安全情報パケットを第3の基本安全情報パケットとして使用する。

ステップ303：第2の基本安全情報パケットを廃棄する。

この実施形態では、プリセット信頼しきい値に基づいて、第2の基本安全情報パケットがスクリーニングされる。たとえば、信頼しきい値としてプリセット信頼経験的推定値Tが使用される。たとえば、T＝95％である。その信頼値VがT未満である第2の基本安全情報パケットは直ちに廃棄され、その信頼値VがT以上である第2の基本安全情報パケットは、出力用の第3の基本安全情報パケットとして使用される。

ステップ2023：第2の基本安全情報パケットを廃棄する。

ステップ203：第3の基本安全情報パケットに対してソーティングおよびキュー管理を実行して、第1の基本安全情報データを取得する。

この実施形態では、図10に示されたように、ステップ203の実装形態は以下のステップを含む。

ステップ2031：第3の基本安全情報パケットに基づいて基本安全情報キューを構築する。

この実施形態では、基本安全情報キューは、ZeroMQメッセージミドルウェアに基づいて構築されてよい。ZeroMQは、軽量で高性能なメッセージミドルウェアであり、メッセージキューを構築し管理するために使用されてよい。

ステップ2032：あらかじめ定義された時間および空間のソーティングルールに従って、基本安全情報キュー内でソーティングを実行して、第1の基本安全情報データを取得する。

この実施形態では、車両位置からの距離の昇順および現時点からの距離の昇順で、基本安全情報キュー内でソーティングが実行されてよく、ソーティングの後に取得された基本安全情報キューは、順次記憶用にメッセージミドルウェアに組み込まれる。その後、第1の基本安全情報データは、読み取られ、優先度の降順で処理されてよい。

第1の基本安全情報データは、時間および空間の2つの次元で順次ソートされた情報のリストである。

この実施形態で提供される地図データ構築方法によれば、第2の基本安全情報パケットを取得するために、第1の基本安全情報パケットが時間領域および空間領域内でスクリーニングされ、第3の基本安全情報パケットを取得するために、第2の基本安全情報パケットのデータ品質がチェックされ、第1の基本安全情報データを取得するために、第3の基本安全情報パケットに対してソーティングおよびキュー管理が実行される。したがって、第1の基本安全情報データのデータ品質および信頼性が改善され、第1の基本安全情報データが順次管理される。

図11は、本出願の別の実施形態による、地図データ構築方法のフローチャートである。図11に示されたように、前述の実施形態のうちのいずれか1つに基づいて、ステップ103の実装形態は以下のステップを含む。

ステップ1031：第1の基本安全情報データに基づいて基本安全情報のデータモデルを取得する。

この実施形態では、タイムスタンプ、車両位置、車両高さ、車両速度、車線幅、およびオフセット角度などの情報は、データモデルを生成するために、プリセットフォーマットの第1の基本安全情報データから抽出されてよい。

表1の概念的表現と比較すると、表2のデータモデルは、第1の基本安全情報データのプログラム的表現である。データモデルは、表1のPart1から抽出された情報に対応するメンバフィールド、および表1のPart2から抽出された情報に対応するファイルオブジェクトメンバを含む。Part2から抽出された情報に対応するファイルオブジェクトメンバは、各々、非構造化バイナリファイルの形式である。

ステップ1032：データモデルに基づいて、第1の基本安全情報データに対応する基本安全情報要素を取得し、基本安全情報要素には、幾何データ、メタデータ、安全データファイル、および幾何データと安全データファイルとの間の関連付け関係が含まれる。

この実施形態では、第1の基本安全情報データに対応する基本安全情報要素を出力するために、ステップ1031のデータモデルを入力として使用することにより、第1の基本安全情報データが変換される。データモデルは、第1の基本安全情報データが表3で変換された後に取得されるデータ構造である。表2の第1の基本安全情報データのモデル初期化表現と比較すると、表3の基本安全情報要素は、第1の基本安全情報データのデータモデルの別の正規化表現である。第1の基本安全情報データに対応する基本安全情報要素が出力される。言い換えれば、基本安全情報要素は、BSIFeature構造の表現形式である。データモデルのPart1の構造内の各メンバフィールドは、BSIFeature構造のジオメトリ（geometry）サブ構造およびメタデータ（metadata）サブ構造に変換される。データモデルのPart2の構造内のファイルオブジェクトメンバフィールドは、BSIFeature構造のファイルサブ構造に変換される。

ステップ1033：基本安全情報要素に基づいて地図データを構築する。

この実施形態では、地図データを構築するために、複数の第1の基本安全情報データに対応する基本安全情報要素がデータベースに記憶される。

この実施形態では、第1の基本安全情報データに基づいて基本安全情報のデータモデルが取得され、データモデルに基づいて第1の基本安全情報データに対応する基本安全情報要素が取得され、基本安全情報要素に基づいて地図データが構築される。基本安全情報要素には、幾何データ、メタデータ、安全データファイル、および幾何データと安全データファイルとの間の関連付け関係が含まれるので、自動運転車両は、地図データから車両のパラメータ情報および拡張安全情報を迅速に取得し、車両行動を計画し制御することができる。これにより、交通事故が減少し、損失が回避される。

図12は、本出願のさらに別の実施形態による、地図データ構築方法のフローチャートである。前述の実施形態のうちのいずれか1つに基づいて、地図データが取得された後、地図データはさらに記憶および管理される必要がある。図12に示されたように、地図データ構築方法は以下のステップをさらに含んでよい。

ステップ401：第2の基本安全情報データと地図データとの間の関連付けの値を特定し、関連付けの値がプリセットしきい値以上である場合、ステップ402を実行する、または関連付けの値がプリセットしきい値未満である場合、ステップ403を実行する。

第2の基本安全情報データは、クラウドサーバから取得される基本安全情報データである。

この実施形態では、地図データを記憶および管理することは、地図データを動的に更新することと、地図データをデータベースにロードすることとを含む。第2の基本安全情報データと地図データとの間の関連付けの値が特定され、関連付けの値がプリセットしきい値以上である場合、地図データは動的に更新される、または関連付けの値がプリセットしきい値未満である場合、地図データはデータベースにロードされる。

ステップ402：地図データに基づいて第2の基本安全情報データを更新する。

この実施形態では、地図データを更新することは、リアルタイムで取得された動的地図データを使用することにより、SQLiteデータベースが更新（update）されることを意味する。言い換えれば、クラウドから車両によってダウンロードされたオフラインの第2の基本安全情報データが更新される。

ステップ403：地図データをローカル地図データベースにロードする。

この実施形態では、地図データをデータベースにロードすることは、リアルタイムで取得された動的地図データがSQLiteデータベースに挿入（insert）され、地図データが車両エンドにある地図データベースにロードされることを意味する。加えて、ファイルシステムがcreateされ、車両エンドにある地図ファイルシステムにロードされる。

この実施形態では、車両エンドにある動的地図を更新し、データベースに動的地図をロードすることは、地図データおよびインデックスを更新すること、幾何データおよびメタデータを空間データベースにロードすること、データファイルをファイルデータベースにロードすることなどを含む。加えて、地図データの幾何属性データストレージエンジンは、SQLiteデータベースに基づいて車両エンドで構築される。

AからBへ自動運転する場合、乗客は図1に示されたヒューマンマシンインターフェースを使用することにより、開始点Aの座標および終了点Bの座標を入力する。人と車両の対話要求を受信すると、電子制御ユニット内で実行されている自動運転システムが自動運転タスクを開始する。自動運転システムは、自動運転および本出願で提供される動的地図レイヤ構築システムを含む。

自動運転タスクが始まる前に、SQLite空間データベース内の基本安全情報の動的地図テーブルが、特定の空間時間範囲内で、たとえば、空間に関して10 km、時間に関して1時間の範囲内で、オフライン方式でクラウドの基本安全情報の動的地図レイヤにロードされる。

自動運転タスクが実行されると、既存の動的地図テーブル内のデータが、データ変換後に取得された地図メタデータの信頼値および一意の車両識別子と比較される。関連するデータが見つかった場合、既存の動的地図テーブルに対応するレコードが更新される、または関連するデータが見つからない場合、変換された基本安全情報地図の幾何データおよびメタデータは、永続的な記憶用のSQLiteに対応するデータテーブルにロードされる。各基本安全情報メッセージは、データベーステーブルのレコードに対応する。B-treeインデックスは、ID（基本安全情報メッセージの一意の識別子）属性、vehicle_id（自動運転車の一意の識別子）属性、およびtimestamp（基本安全情報メッセージのタイムスタンプ）属性に対して構築され、R-tree空間インデックスはgeometryに対して構築される。基本安全情報の拡張安全情報（part2）が順序付けられた後、拡張安全情報は車両エンドオペレーティングシステムのローカルファイルシステムに永続的に記憶され、記憶経路はメタデータの形式でSQLiteデータテーブルに記憶される。

図13は、本出願のまたさらに別の実施形態による、地図データ構築方法のフローチャートである。方法はクラウドサーバに適用される。図13に示されたように、方法は以下のステップを含む。

ステップ501：第1の基本安全情報データを取得し、第1の基本安全情報データは、車両のパラメータ情報および拡張安全情報を含み、車両のパラメータ情報は、車両の運転状態および外観情報を示すために使用され、拡張安全情報は、車両の安全状態および道路の安全状態を示すために使用される。

この実施形態では、第1の基本安全情報データは、リアルタイムで車両エンドによって報告される。車両エンドが第1の基本安全情報データを取得する方法プロセスは、前述の実施形態において詳細に記載されている。詳細は本明細書では再び記載されない。

ステップ502：第1の基本安全情報データに基づいてモデル処理を実行して、地図データを生成する。

この実施形態では、地図データを構築するのに適したフォーマットに第1の基本安全情報データを変換するために、第1の基本安全情報データに対してモデル処理が実行される。モデリング処理には、データの抽出、変換、および管理などの処理が含まれてよい。

この実施形態で提供される地図データ構築方法によれば、第1の基本安全情報データが取得され、地図データを取得するために、第1の基本安全情報データに対してモデル処理が実行される。第1の基本安全情報データは、車両のパラメータ情報および拡張安全情報を含むので、構築された地図データは、車両のパラメータ情報を含むだけでなく、拡張安全情報も含む。自動運転車両は、拡張安全情報に基づいて車両および道路のいくつかの安全でない要因を取得し、車両の行動を計画および制御することができる。これにより、いくつかの交通事故が減少し、道路交通の安全性および安定性が向上する。

場合によっては、図13に示された実施形態では、ステップ502の具体的な実装形態は、車両エンドによって地図データを取得するための方法と同じである。詳細については、図11に示された実施形態を参照されたい。詳細は本明細書では再び記載されない。

場合によっては、図13に示された実施形態に基づいて、地図データ構築方法は、地図データに基づいてクラウドデータベースを更新することをさらに含んでよい。

場合によっては、データベースは空間データベースおよびファイルデータベースを含み、地図データに基づいてクラウドデータベースを更新することは、空間データベースおよびファイルデータベースに地図データを記憶することを含む。空間データベースは、一意の車両識別子、幾何データ、およびメタデータを記憶し、ファイルデータベースは安全データファイルを記憶し、空間データベースはメタデータを使用してファイルデータベースと関連付けられる。

図14は、本出願の一実施形態による、データ記憶方法の概略図である。この実施形態では、抽出、変換、ロードなどを介して、第1の基本安全情報パケットの元のデータが動的地図データの基本要素、言い換えれば、幾何データ、メタデータ、および拡張安全データファイルに変換され、基本要素間の相互関連付け関係が確立され、最後に、動的地図データを構築するために、基本要素が順序付けられ、対応する構造の空間データベースおよびファイルシステムに永続的に記憶される。図14に示されたように、一意の車両識別子（ID）、メタデータ、および幾何データは、第1の基本安全情報のPart1から抽出され、記憶のためにリレーショナル空間データベースに順序付けられる。安全データファイルはPart2から抽出され、記憶のためにファイルデータベースに順序付けられる。空間データベースは、メタデータを使用してファイルデータベースと関連付けられる。空間データベース内のデータの場合、各々の第1の基本安全情報パケットは1つのデータベーステーブルの行レコードに対応する。第1の基本安全情報パケットのPart1のID、車両位置、および状態のインデックス、ならびに対応するファイルデータベース内のPart2のファイルのインデックスiなどのメタデータが記憶される。インデックスは、基本安全情報データの2つの部分の間の関連付けを実装するために使用される。

場合によっては、データベースは、プロセスデータベース、現実データベース、および履歴データベースを含む。プロセスデータベースは、第1の基本安全情報データを記憶するために使用される。現実データベースは、地図データを記憶するために使用される。履歴データベースは、最初の時点で取得され始めるすべての地図データを記憶するために使用される。

この実施形態では、動的クラウド地図データを更新し、動的クラウド地図データをデータベースにロードすることは、現実データベースを更新すること、履歴データを履歴データベースにロードすることなどを含む。動的クラウド地図データを更新することは、クラウドプロセスデータベース内のデータを使用して現実データベースが更新され、現実データベースに関連付けられたデータが更新されることを意味する。動的クラウド地図データをデータベースにロードすることは、クラウドプロセスデータベース内のデータが記憶のために現実データベースにロードされ、現実データベース内のデータが永続的な記憶のために履歴データベースにロードされることを意味する。

図15は、本出願の一実施形態による、別のデータ記憶方法の概略図である。図15に示されたように、プロセスデータベース、現実データベース、および履歴データベースを含む地図データシステムは、動的地図データの幾何情報、属性情報、およびデータファイルを記憶および管理するためにクラウド内に構築される。

3つのデータベースの機能は以下の通りである。プロセスデータベースは、V2X端末によってクラウドに送信された第1の基本安全情報データを受信し、一時的に記憶し、データベースは、具体的に、Kafka分散メッセージミドルウェアとして実装される。現実データベースは、特定の時間範囲（たとえば、1日）内のフル空間領域内にあり、現実の世界に関連付けられた動的地図データを記憶し、データベースは、具体的に、MongoDB分散NoSQLデータベースとして実装される。履歴データベースはすべての履歴動的地図データを記憶し、具体的に、HDFSとして実装される。

クラウドでは、Kafka分散メッセージミドルウェアは、V2X端末によって送信された第1の基本安全情報データをリアルタイムで受信する。Spark Streamingエンジンは、リアルタイムで受信された第1の基本安全情報データに対して、データ品質チェック、抽出、および変換などの処理を実行し、変換後に取得された動的地図メタデータの信頼値および一意の車両識別子と既存のMongoDBテーブル内のデータを比較する。関連するデータが見つかった場合、既存の動的地図テーブルに対応するレコードが更新され、分散ETLエンジンSqoopを使用することにより、対応する履歴データが特定の時間期間内にバッチで履歴データベースの分散ファイルシステムにロードされる、または関連するデータが見つからない場合、変換された地図データの幾何データおよびメタデータが、永続的な記憶用のMongoDBの対応するデータテーブルにロードされる。

MongoDBはKey-Valueアーキテクチャを使用する。本明細書では、「Key」は、メッセージID、車両ID、タイムスタンプ、および空間位置を含むメタデータの組合せとして設計され、「Value」は、別のメタデータアイテムおよび拡張安全情報を含むDocumentとして設計される。現実データベース内のデータは、効率的なMongoDBのKeyインデックスに基づいてリアルタイムで照会され、分散システムの高い同時実行性および高可用性機能を使用することにより、V2X端末ごとにデータサポートが継続的に提供される。履歴動的地図データを効率的に分析するために、履歴データベース内の履歴動的地図データは、MapReduceおよびSparkの分散外部メモリおよびメモリコンピューティングフレームワークに基づいて効率的に分析される。より具体的な道路交通安全情報は、車両エンドにより豊かな行動計画および制御サポートを提供するために、拡張安全情報に基づいてマイニングされる。

この実施形態では、図16に示されたように、「地図データに基づいてクラウドデータベースを更新する」ステップの具体的な実装形態は、以下のステップを含む。

ステップ601：地図データと第2の基本安全情報データとの間の関連付けの値、言い換えれば、データ空間近接度を取得し、関連付けの値がプリセットしきい値以上である場合、ステップ602を実行する、または関連付けの値がプリセットしきい値未満である場合、ステップ603を実行する。

ステップ602：地図データに基づいて現実データベースを更新し、更新された地図データを履歴データベースにロードする。

ステップ603：地図データを現実データベースにロードする。

この実施形態では、地図データと第2の基本安全情報データとの間の関連付けの値が取得され、関連付けの値がプリセットしきい値以上である場合、現実データベースは地図データに基づいて更新され、地図データは履歴データベースにロードされる、または関連付けの値がプリセットしきい値未満である場合、データベースを更新し、順次管理するために、地図データは現実データベースにロードされる。

図17は、本出願の一実施形態による、車両端末のブロック図である。図17に示されたように、車両端末は、検知ユニット11、処理ユニット12、および取得ユニット13を含む。

検知ユニット11は、車両の第1の基本安全情報パケットを取得するように構成される。第1の基本安全情報パケットは、安全イベントが発生したときに収集される車両の情報パケットを含む。

この実施形態では、検知ユニット11は、車両検知システムモジュールおよび車両のインターネットモジュールを含んでよい。車両検知システムモジュールは、GPS、安全制御ユニット、視覚センサ、レーザーセンサなどである。車両のインターネットモジュールは、V2V／V2P／V2Iモジュールなどである。

処理ユニット12は、第1の基本安全情報パケットから第1の基本安全情報データを取得するように構成される。第1の基本安全情報データは、車両のパラメータ情報および拡張安全情報を含み、車両のパラメータ情報は、車両の運転状態および外観情報を示すために使用され、拡張安全情報は、車両の安全状態および道路の安全状態を示すために使用される。

取得ユニット13は、第1の基本安全情報データに基づいてモデル処理を実行して、地図データを生成するように構成される。

図18は、本出願の別の実施形態による、車両端末のブロック図である。図18に示されたように、処理ユニット12は、フィルタリングサブユニット121、品質管理サブユニット122、およびキュー管理ユニット123を含む。

フィルタリングサブユニット121は、時間領域および空間領域内で第1の基本安全情報パケットをスクリーニングして、第2の基本安全情報パケットを取得するように構成される。

この実施形態では、フィルタリングサブユニット121は、時間、空間、および属性などのいくつかの次元のフィルタリングルールで、リアルタイムで検知ユニット（車両検知システムおよび車両のインターネットシステム）によって送信された車両および別の車両の第1の基本安全情報パケットをフィルタリングする。

品質管理サブユニット122は、第2の基本安全情報パケットのデータ品質をチェックして、第3の基本安全情報パケットを取得するように構成される。

この実施形態では、品質管理サブユニット122は、第2の基本安全情報パケットの構造仕様、専用短距離通信（Dedicated Short Range Communications、DSRC）技術の通信プロトコル仕様、および信頼性評価モデルに基づいて、第2の基本安全情報パケットの品質レベルを計算し、品質要件を満たさないデータを廃棄する。

キュー管理ユニット123は、第3の基本安全情報パケットに対してソーティングおよびキュー管理を実行して、第1の基本安全情報データを取得するように構成される。

この実施形態では、キュー管理ユニット123は、第3の基本安全情報パケットを時間および空間の2次元でソートし、優先度に基づく効果的なパケットソーティングを実施するために優先度キューを作成する。

この実施形態では、第1の基本安全情報パケットに対してフィルタリング、品質管理、およびキュー管理などの動作が実行された後に、第1の基本安全情報データが形成される。図19は、本出願による、第1の基本安全情報データのフォーマットを示す。図19に示されたように、上から下への情報は以下の通りである。

基本安全情報パケットの第1の行を記録するためのタイムスタンプ：タイムスタンプは協定世界時（Coordinated Universal Time、UTC Time）である。

基本安全情報内のデータの一部Part-1：データは、車両位置（Position）および車両状態（State）などの基本車両情報を含む。車両位置には、緯度（latitude）、経度（Longitude）、高度（Elevation）、および精度（Accuracy）などの情報が含まれる。車両状態には、速度（Speed）および方位（Heading）などの情報が含まれる。

基本安全情報内のデータの一部Part-2：データは、ハザードランプ（Hazard lights）、アンチロックブレーキシステム（antilock brake system、ABS）、緊急ブレーキ（HardBraking）、および無線データパケット（RTCM package）などの車両安全情報拡張データを含む。データのこの部分は、動的地図レイヤのコア構成であり、Part-2を含む基本安全情報のみが地図構築に使用される。

場合によっては、フィルタリングサブユニット121は、具体的に、車両の位置情報および現在のタイムスタンプを取得することと、車両の位置情報、現在のタイムスタンプ、プリセット時間範囲、およびプリセット空間範囲に基づいて、第1の基本安全情報パケットに対してデータフィルタリングを実行して、第2の基本安全情報パケットを取得することとを行うように構成される。

場合によっては、品質管理サブユニット122は、具体的に、第2の基本安全情報パケットがデータ品質基準に適合するかどうかをチェックすることであって、データ品質基準がデータ完全性およびデータ正確性を含む、ことと、第2の基本安全情報パケットがデータ品質基準に適合する場合、プリセット信頼値に基づいて第3の基本安全情報パケットを出力すること、または第2の基本安全情報パケットがデータ品質基準に適合しない場合、第2の基本安全情報パケットを廃棄することとを行うように構成される。

場合によっては、品質管理サブユニット122は、プリセット信頼値に基づいて第3の基本安全情報パケットを出力する。具体的には、品質管理サブユニット122は、第2の基本安全情報パケットの信頼値を計算し、第2の基本安全情報パケットの信頼値が、各々、プリセット信頼しきい値以上である場合、第2の基本安全情報パケットを第3の基本安全情報パケットとして使用する、または第2の基本安全情報パケットの信頼値が、各々、プリセット信頼しきい値未満である場合、第2の基本安全情報パケットを廃棄する。

場合によっては、キュー管理ユニット123は、具体的に、第3の基本安全情報パケットに基づいて基本安全情報キューを構築することと、あらかじめ定義された時間および空間のソーティングルールに従って、基本安全情報キュー内でソーティングを実行して、第1の基本安全情報データを取得することとを行うように構成される。

場合によっては、取得ユニット13は、具体的に、第1の基本安全情報データに基づいて、基本安全情報のデータモデルを取得することと、データモデルに基づいて、第1の基本安全情報データに対応する基本安全情報要素を取得することであって、基本安全情報要素が、幾何データ、メタデータ、安全データファイル、および幾何データと安全データファイルとの間の関連付け関係を含む、ことと、基本安全情報要素に基づいて地図データを構築することとを行うように構成される。

この実施形態では、第1の基本安全情報データは、基本安全情報データ構造仕様に基づいて抽出および変換される。基本安全情報の動的地図の基本データ構造を構成するために、空間幾何データおよびメタデータがPart1から抽出され、バイナリデータファイルがPart2から抽出される。

図20は、本出願の別の実施形態による、車両端末のブロック図である。図20に示されたように、車両端末はデータ管理ユニット14をさらに含む。

データ管理ユニット14は、第2の基本安全情報データと地図データとの間の関連付けの値を特定することであって、第2の基本安全情報データが、クラウドサーバから取得される基本安全情報データである、ことと、関連付けの値がプリセットしきい値以上である場合、地図データに基づいて第2の基本安全情報データを更新すること、または関連付けの値がプリセットしきい値未満である場合、ローカル地図データベースに地図データをロードすることとを行うように構成される。

この実施形態では、地図データが車両によってクラウドからダウンロードされた第2の基本安全情報データと動的に比較された後、関連するデータが更新され、インデックスが付け直され、関連しないデータが、車両エンドにある空間データベースおよびファイルデータベースにそのままロードされる。

場合によっては、図20に示されたように、車両端末は送信ユニット15をさらに含む。

送信ユニット15は地図データをクラウドサーバに送信するように構成され、その結果、クラウドサーバはクラウドデータベースを更新する。

本出願のこの実施形態で提供される車両端末の実装原理および有益な効果の詳細な説明については、図3～図12の方法実施形態を参照されたい。詳細は本明細書では再び記載されない。

図21は、本出願の一実施形態による、サーバのブロック図である。図21に示されたように、サーバは、
第1の基本安全情報データを取得するように構成された取得ユニット21であって、第1の基本安全情報データが、車両のパラメータ情報および拡張安全情報を含み、車両のパラメータ情報が、車両の運転状態および外観情報を示すために使用され、拡張安全情報が、車両の安全状態および道路の安全状態を示すために使用される、取得ユニット21と、
第1の基本安全情報データに基づいてモデル処理を実行して、地図データを生成するように構成された処理ユニット22と
を含む。

場合によっては、処理ユニット22は、具体的に、第1の基本安全情報データに基づいて、基本安全情報のデータモデルを取得することと、データモデルに基づいて、第1の基本安全情報データに対応する基本安全情報要素を取得することであって、基本安全情報要素が、幾何データ、メタデータ、安全データファイル、および幾何データと安全データファイルとの間の関連付け関係を含む、ことと、基本安全情報要素に基づいて地図データを構築することとを行うように構成される。

この実施形態では、第1の基本安全情報データは、基本安全情報データ構造仕様に基づいて抽出および変換される。動的地図データの基本データ構造を構成するために、空間幾何データおよびメタデータがPart1から抽出され、バイナリデータファイルがPart2から抽出される。あるいは、地図データは、クラウドが現在の動的地図データを記憶する現実データベースと比較され、現実データベース内の関連するデータが更新され、永続的な記憶およびビッグデータ分析のために分散ファイルシステム内で履歴データが順序付けられる。関連するデータが存在しない場合、プロセスデータベース内のデータは現実データベースにそのままロードされる。

図22は、本出願の別の実施形態による、サーバのブロック図である。図22に示されたように、サーバは更新ユニット23をさらに含む。

更新ユニット23は、地図データに基づいてクラウドデータベースを更新するように構成される。

場合によっては、データベースは空間データベースおよびファイルデータベースを含み、更新ユニット23は、具体的に、空間データベースおよびファイルデータベースに地図データを記憶するように構成される。空間データベースは、一意の車両識別子、幾何データ、およびメタデータを記憶し、ファイルデータベースは安全データファイルを記憶し、空間データベースはメタデータを使用してファイルデータベースと関連付けられる。

場合によっては、データベースは、プロセスデータベース、現実データベース、および履歴データベースを含む。プロセスデータベースは、第1の基本安全情報データを記憶するために使用される。現実データベースは、地図データを記憶するために使用される。履歴データベースは、最初の時点で取得され始めるすべての地図データを記憶するために使用される。

場合によっては、更新ユニット23は、具体的に、地図データと第2の基本安全情報データとの間の関連付けの値を取得することと、関連付けの値がプリセットしきい値以上である場合、地図データに基づいて現実データベースを更新し、履歴データベースに地図データをロードすること、または関連付けの値がプリセットしきい値未満である場合、現実データベースに地図データをロードすることとを行うように構成される。

本出願のこの実施形態で提供されるサーバの実装原理および有益な効果の詳細な説明については、図13～図16の方法実施形態を参照されたい。詳細は本明細書では再び記載されない。

図23は、本出願の一実施形態による、ワイヤレス通信デバイスのブロック図である。図23に示されたように、ワイヤレス通信デバイスは、プロセッサ31およびメモリ32を含む。

メモリ32は命令を記憶するように構成され、プロセッサ31はメモリ32に記憶された命令を実行するように構成される。プロセッサ31がメモリ32に記憶された命令を実行すると、ワイヤレス通信デバイスは、図3～図16の任意の実施形態における方法を実行するように構成される。

場合によっては、図23に示されたように、ワイヤレス通信デバイスは、送信機34、受信機33、およびセンサ35をさらに含んでよい。送信機34は、別のデバイスにデータを送信するように構成される。受信機33は、センサ35および別のデバイスによって送信されたデータを受信するように構成される。センサ35は、車両の速度および温度などの情報を収集するように構成される。

本出願は可読記憶媒体をさらに提供し、可読記憶媒体は命令を記憶する。車両端末の少なくとも1つのプロセッサが命令を実行すると、車両端末は任意の方法実施形態で提供された地図データ取得方法を実行する。

本出願は可読記憶媒体をさらに提供し、可読記憶媒体は命令を記憶する。サーバの少なくとも1つのプロセッサが命令を実行すると、サーバは任意の方法実施形態で提供された地図データ取得方法を実行する。

本出願はプログラム製品をさらに提供する。プログラム製品は命令を含み、命令は可読記憶媒体に記憶される。車両端末の少なくとも1つのプロセッサは、可読記憶媒体から命令を読み取り、命令を実行することができ、その結果、車両端末は任意の方法実施形態で提供された地図データ取得方法を実施する。

本出願はプログラム製品をさらに提供する。プログラム製品は命令を含み、命令は可読記憶媒体に記憶される。サーバの少なくとも1つのプロセッサは、可読記憶媒体から命令を読み取り、命令を実行することができ、その結果、サーバは任意の方法実施形態で提供された地図データ取得方法を実施する。

基地局またはUEの特定の実装中、プロセッサは中央処理装置（Central Processing Unit、CPU）であってもよく、別の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（Digital Signal Processor、DSP）、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit、ASIC）などであってもよいことを理解されたい。汎用プロセッサはマイクロプロセッサであってもよく、プロセッサは任意の従来のプロセッサなどであってよい。本出願を参照して開示された方法のステップは、ハードウェアプロセッサによって直接実行されてもよく、プロセッサ内のハードウェアとソフトウェアモジュールの組合せを使用して実行されてもよい。

前述の方法実施形態のステップのうちのすべてまたは一部は、関連するハードウェアに命令するプログラムによって実施されてよい。前述のプログラムは、可読メモリに記憶されてよい。プログラムが実行されると、方法実施形態のステップが実行される。前述のメモリには、読取り専用メモリ（read-only memory、ROM）、RAM、フラッシュメモリ、ハードディスク、半導体ドライブ、磁気テープ（magnetic tape）、フロッピー（登録商標）ディスク（floppy disk）、光ディスク（optical disc）、およびそれらの任意の組合せが含まれる。

11 検知ユニット
12 処理ユニット
13 取得ユニット
14 データ管理ユニット
15 送信ユニット
21 取得ユニット
22 処理ユニット
23 更新ユニット
31 プロセッサ
32 メモリ
33 受信機
34 送信機
35 センサ
121 フィルタリングサブユニット
122 品質管理サブユニット
123 キュー管理ユニット

Claims (13)

1. 地図データ構築方法であって、
   車両の第1の基本安全情報パケットを取得するステップであって、前記第1の基本安全情報パケットが、安全イベントが発生したときに収集される前記車両の情報パケットを含む、ステップと、
   前記第1の基本安全情報パケットをスクリーニングすることによって第1の基本安全情報データを取得するステップであって、前記第1の基本安全情報データが、前記車両のパラメータ情報および拡張安全情報を含み、前記車両の前記パラメータ情報が、前記車両の運転状態および外観情報を示すために使用され、前記拡張安全情報が、車両対X（V2X）安全イベントが発生したときに前記第1の基本安全情報パケットに追加され、前記車両の安全状態および道路の安全状態を示すために使用される、ステップと、
   前記第1の基本安全情報データに基づいてモデル処理を実行して、地図データを生成するステップと
   を有し、
   前記第1の基本安全情報パケットをスクリーニングすることによって第1の基本安全情報データを取得する前記ステップが、
   前記第1の基本安全情報パケットに前記拡張安全情報が含まれていると判定するステップと、
   時間領域および空間領域内で前記第1の基本安全情報パケットをスクリーニングして、第2の基本安全情報パケットを取得するステップと、
   前記第2の基本安全情報パケットのデータ品質をチェックして、第3の基本安全情報パケットを取得するステップと、
   前記第3の基本安全情報パケットに対してソーティングおよびキュー管理を実行して、前記第1の基本安全情報データを取得するステップと
   を含み、
   時間領域および空間領域内で前記第1の基本安全情報パケットをスクリーニングして、第2の基本安全情報パケットを取得する前記ステップが、
   前記車両の位置情報および現在のタイムスタンプを取得するステップと、
   前記車両の前記位置情報、前記現在のタイムスタンプ、プリセット時間範囲、およびプリセット空間範囲に基づいて、前記第1の基本安全情報パケットに対してデータフィルタリングを実行して、前記第2の基本安全情報パケットを取得するステップと
   を含む、方法。
2. 前記第2の基本安全情報パケットのデータ品質をチェックして、第3の基本安全情報パケットを取得する前記ステップが、
   前記第2の基本安全情報パケットがデータ品質基準に適合するかどうかをチェックするステップであって、前記データ品質基準が、データ完全性およびデータ正確性を含む、ステップと、
   前記第2の基本安全情報パケットが前記データ品質基準に適合する場合、プリセット信頼値に基づいて前記第2の基本安全情報パケットを前記第3の基本安全情報パケットとして使用するステップ、または
   前記第2の基本安全情報パケットが前記データ品質基準に適合しない場合、前記第2の基本安全情報パケットを廃棄するステップと
   を含み、
   プリセット信頼値に基づいて前記第2の基本安全情報パケットを前記第3の基本安全情報パケットとして使用する前記ステップが、
   前記第2の基本安全情報パケットの信頼値を計算するステップと、
   前記第2の基本安全情報パケットの前記信頼値が、各々、プリセット信頼しきい値以上である場合、前記第2の基本安全情報パケットを前記第3の基本安全情報パケットとして使用するステップ、または
   前記第2の基本安全情報パケットの前記信頼値が、各々、前記プリセット信頼しきい値未満である場合、前記第2の基本安全情報パケットを廃棄するステップと
   を含む、請求項1に記載の方法。
3. 前記第1の基本安全情報データに基づいてモデル処理を実行して、地図データを生成する前記ステップが、
   前記第1の基本安全情報データに基づいて、基本安全情報のデータモデルを取得するステップと、
   前記データモデルに基づいて、前記第1の基本安全情報データに対応する基本安全情報要素を取得するステップであって、前記基本安全情報要素が、幾何データ、メタデータ、安全データファイル、および前記幾何データと前記安全データファイルとの間の関連付け関係を含む、ステップと、
   前記基本安全情報要素に基づいて前記地図データを構築するステップと
   を含む、請求項1または2に記載の方法。
4. 第2の基本安全情報データと前記地図データとの間の関連付けの値を特定するステップであって、前記第2の基本安全情報データが、クラウドサーバから取得される基本安全情報データである、ステップと、
   前記関連付けの値がプリセットしきい値以上である場合、前記地図データに基づいて前記第2の基本安全情報データを更新するステップ、または
   前記関連付けの値が前記プリセットしきい値未満である場合、ローカル地図データベースに前記地図データをロードするステップと
   をさらに有する、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。
5. 車両の第1の基本安全情報パケットを取得するように構成された送信ユニットであって、前記第1の基本安全情報パケットが、安全イベントが発生したときに収集される前記車両の情報パケットを含む、送信ユニットと、
   前記第1の基本安全情報パケットをスクリーニングすることによって第1の基本安全情報データを取得するように構成された処理ユニットであって、前記第1の基本安全情報データが、前記車両のパラメータ情報および拡張安全情報を含み、前記車両の前記パラメータ情報が、前記車両の運転状態および外観情報を示すために使用され、前記拡張安全情報が、車両対X（V2X）安全イベントが発生したときに前記第1の基本安全情報パケットに追加され、前記車両の安全状態および道路の安全状態を示すために使用される、処理ユニットと、
   前記第1の基本安全情報データに基づいてモデル処理を実行して、地図データを生成するように構成された取得ユニットと
   を備え、
   前記処理ユニットが、
   前記第1の基本安全情報パケットに前記拡張安全情報が含まれていると判定し、時間領域および空間領域内で前記第1の基本安全情報パケットをスクリーニングして、第2の基本安全情報パケットを取得するように構成されたフィルタリングサブユニットと、
   前記第2の基本安全情報パケットのデータ品質をチェックして、第3の基本安全情報パケットを取得するように構成された品質管理サブユニットと、
   前記第3の基本安全情報パケットに対してソーティングおよびキュー管理を実行して、前記第1の基本安全情報データを取得するように構成されたキュー管理ユニットと
   を備え、
   前記フィルタリングサブユニットが、
   前記車両の位置情報および現在のタイムスタンプを取得することと、
   前記車両の前記位置情報、前記現在のタイムスタンプ、プリセット時間範囲、およびプリセット空間範囲に基づいて、前記第1の基本安全情報パケットに対してデータフィルタリングを実行して、前記第2の基本安全情報パケットを取得することと
   を行うようにさらに構成される、車両端末。
6. 前記品質管理サブユニットが、
   前記第2の基本安全情報パケットがデータ品質基準に適合するかどうかをチェックすることであって、前記データ品質基準が、データ完全性およびデータ正確性を含む、ことと、
   前記第2の基本安全情報パケットが前記データ品質基準に適合する場合、プリセット信頼値に基づいて前記第2の基本安全情報パケットを前記第3の基本安全情報パケットとして使用すること、または
   前記第2の基本安全情報パケットが前記データ品質基準に適合しない場合、前記第2の基本安全情報パケットを廃棄することと
   を行うようにさらに構成され、
   前記品質管理サブユニットが、
   前記品質管理サブユニットにより、前記第2の基本安全情報パケットの信頼値を計算することと、
   前記第2の基本安全情報パケットの前記信頼値が、各々、プリセット信頼しきい値以上である場合、前記第2の基本安全情報パケットを前記第3の基本安全情報パケットとして使用すること、または
   前記第2の基本安全情報パケットの前記信頼値が、各々、前記プリセット信頼しきい値未満である場合、前記第2の基本安全情報パケットを廃棄することと
   を行うようにさらに構成される、請求項5に記載の車両端末。
7. 前記取得ユニットが、
   前記第1の基本安全情報データに基づいて、基本安全情報のデータモデルを取得することと、
   前記データモデルに基づいて、前記第1の基本安全情報データに対応する基本安全情報要素を取得することであって、前記基本安全情報要素が、幾何データ、メタデータ、安全データファイル、および前記幾何データと前記安全データファイルとの間の関連付け関係を含む、ことと、
   前記基本安全情報要素に基づいて前記地図データを構築することと
   を行うようにさらに構成される、請求項5または6に記載の車両端末。
8. 第2の基本安全情報データと前記地図データとの間の関連付けの値を特定することであって、前記第2の基本安全情報データが、クラウドサーバから取得される基本安全情報データである、ことと、
   前記関連付けの値がプリセットしきい値以上である場合、前記地図データに基づいて前記第2の基本安全情報データを更新すること、または
   前記関連付けの値が前記プリセットしきい値未満である場合、ローカル地図データベースに前記地図データをロードすることと
   を行うように構成されたデータ管理ユニット
   をさらに備える、請求項5から7のいずれか一項に記載の車両端末。
9. 取得された第1の基本安全情報パケットをスクリーニングすることによって第1の基本安全情報データを取得するように構成された取得ユニットであって、前記第1の基本安全情報データが、車両のパラメータ情報および拡張安全情報を含み、前記車両の前記パラメータ情報が、前記車両の運転状態および外観情報を示すために使用され、前記拡張安全情報が、車両対X（V2X）安全イベントが発生したときに前記第1の基本安全情報パケットに追加され、前記車両の安全状態および道路の安全状態を示すために使用される、取得ユニットと、
   前記第1の基本安全情報データに基づいてモデル処理を実行して、地図データを生成するように構成された処理ユニットと
   を備え、
   前記処理ユニットが、
   前記第1の基本安全情報パケットに前記拡張安全情報が含まれていると判定することと、
   時間領域および空間領域内で前記第1の基本安全情報パケットをスクリーニングして、第2の基本安全情報パケットを取得することと、
   前記第2の基本安全情報パケットのデータ品質をチェックして、第3の基本安全情報パケットを取得することと、
   前記第3の基本安全情報パケットに対してソーティングおよびキュー管理を実行して、前記第1の基本安全情報データを取得することと
   を行うようにさらに構成され、
   前記処理ユニットが、
   前記車両の位置情報および現在のタイムスタンプを取得することと、
   前記車両の前記位置情報、前記現在のタイムスタンプ、プリセット時間範囲、およびプリセット空間範囲に基づいて、前記第1の基本安全情報パケットに対してデータフィルタリングを実行して、前記第2の基本安全情報パケットを取得することと
   を行うようにさらに構成される、サーバ。
10. 前記処理ユニットが、
    前記第1の基本安全情報データに基づいて、基本安全情報のデータモデルを取得することと、
    前記データモデルに基づいて、前記第1の基本安全情報データに対応する基本安全情報要素を取得することであって、前記基本安全情報要素が、幾何データ、メタデータ、安全データファイル、および前記幾何データと前記安全データファイルとの間の関連付け関係を含む、ことと、
    前記基本安全情報要素に基づいて前記地図データを構築することと
    を行うようにさらに構成される、請求項9に記載のサーバ。
11. 前記地図データに基づいてクラウドデータベースを更新するように構成された更新ユニット
    をさらに備え、
    前記データベースが、空間データベースおよびファイルデータベースを含み、前記更新ユニットが、前記空間データベースおよび前記ファイルデータベースに前記地図データを記憶するようにさらに構成され、前記空間データベースが、一意の車両識別子、前記幾何データ、および前記メタデータを記憶し、前記ファイルデータベースが、前記安全データファイルを記憶し、前記空間データベースが、前記メタデータを使用して前記ファイルデータベースと関連付けられる、請求項10に記載のサーバ。
12. 前記データベースが、プロセスデータベース、現実データベース、および履歴データベースを含み、
    前記プロセスデータベースが、前記第1の基本安全情報データを記憶するために使用され、
    前記現実データベースが、前記地図データを記憶するために使用され、
    前記履歴データベースが、最初の時点で取得され始めるすべての前記地図データを記憶するために使用される、請求項11に記載のサーバ。
13. 前記更新ユニットが、
    前記地図データと第2の基本安全情報データとの間の関連付けの値を取得することと、
    前記関連付けの値がプリセットしきい値以上である場合、前記地図データに基づいて前記現実データベースを更新し、前記履歴データベースに前記地図データをロードすること、または
    前記関連付けの値が前記プリセットしきい値未満である場合、前記現実データベースに前記地図データをロードすることと
    を行うようにさらに構成される、請求項12に記載のサーバ。

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