JP7034359B2 - 飛行装置、飛行制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、空中を飛行する飛行装置、飛行制御方法及びプログラムに関する。

無人飛行体の墜落時等に人に接触することを抑制するための技術が知られている。例えば、特許文献１には、無人飛行体が墜落する可能性のある領域内に人を検知した場合に、人を検知した領域の外に無人飛行体を移動させる方法が記載されている。

特開２０１７－１４４９８６号公報

特許文献１に記載の方法では、領域内の人が一人しかいないとしても、無人飛行体が領域の外に回避する。したがって、墜落することにより人に接触する確率が十分に低いにもかかわらず、領域の外への回避を繰り返す場合がある。その結果、目的地にたどり着くまでに大幅な迂回が必要になるという問題があった。

そこで、本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、飛行装置が回避対象物に落下する確率を抑えつつ飛行時間を短縮することができる飛行装置、飛行制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の第１の態様の飛行装置は、空中を飛行する飛行装置であって、前記飛行装置の位置に対して下方における第１領域と前記第１領域と異なる第２領域を撮影する撮影部と、前記飛行装置の飛行計画を取得する取得部と、飛行中に、前記撮影部により撮影された前記第１領域内の回避対象物の密度と前記第２領域の回避対象物の密度とを特定する特定部と、前記第１領域及び前記第２領域のうち前記密度が低い方の領域を通過するように前記飛行装置を飛行させる飛行制御部と、を有する。

前記特定部は、前記第１領域内の前記回避対象物の密度が密度閾値以上である場合に、前記第２領域の密度を特定してもよい。

前記飛行装置は、地域、時間帯又は天候の少なくともいずれかの飛行環境に関連付けて前記密度閾値を記憶している記憶部をさらに備え、前記取得部は、地域、時間帯又は天候の少なくともいずれかを含む飛行環境を示す飛行環境情報を取得し、前記飛行制御部は、前記取得部が取得した前記飛行環境情報が示す前記飛行環境に関連付けて前記記憶部に記憶されている前記密度閾値を選択し、前記特定部が特定した前記第１領域内の回避対象物の密度が選択した前記密度閾値以上である場合に、前記第２領域の密度を特定してもよい。

前記飛行装置は、前記飛行装置が飛行する飛行ルートを記憶している記憶部をさらに備え、前記飛行制御部は、前記第２領域を通過するように前記飛行ルートを変更して前記第１領域を回避した後に、変更前の前記飛行ルートに戻ってもよい。

前記特定部は、所定領域内における前記回避対象物の数をカウントすることにより前記回避対象物の密度を特定してもよい。

前記飛行制御部は、前記回避対象物が移動しているか否かを判定し、前記回避対象物が移動していると判定した場合に、ホバリング状態で停止してもよい。

本発明の第２の態様の飛行制御方法は、コンピュータが実行する、飛行装置の位置に対して下方における第１領域と前記第１領域と異なる第２領域を撮影するステップと、前記飛行装置の飛行計画を取得するステップと、飛行中に、撮影された前記第１領域内の回避対象物の密度と前記第２領域の回避対象物の密度とを特定するステップと、前記第１領域及び前記第２領域のうち前記密度が低い方の領域を通過するように前記飛行装置を飛行させるステップと、を有する。

本発明の第３の態様のプログラムは、コンピュータに、飛行装置の位置に対して下方における第１領域と前記第１領域と異なる第２領域を撮影するステップと、前記飛行装置の飛行計画を取得するステップと、飛行中に、撮影された前記第１領域内の回避対象物の密度と前記第２領域の回避対象物の密度とを特定するステップと、前記第１領域及び前記第２領域のうち前記密度が低い方の領域を通過するように前記飛行装置を飛行させるステップと、を実行させる。

本発明によれば、飛行装置が回避対象物に落下する確率を抑えつつ飛行時間を短縮することができるという効果を奏する。

実施形態に係る飛行システムの概要を説明するための図である。 飛行中の飛行装置の上方から飛行装置を視認した状態を示す模式図である。 飛行装置の構成を示す図である。 飛行装置２００の飛行中にカメラ２３が撮像した撮像画像の一例を示す。 飛行制御部による飛行計画の変更について説明するための図である。 飛行管理装置の構成を示す図である。 登録部による混雑場所の登録の例を示す図である。 地図画像の一例を示す図である。 飛行装置による高密度領域の回避処理を示すフローチャートである。 飛行装置による高密度領域の回避処理を示すフローチャートである。

［飛行システムＳの概要］
図１及び図２は、本実施形態に係る飛行システムＳの概要を説明するための図である。図１は、飛行システムＳの構成を示す。図１に示すように、飛行システムＳは、飛行管理装置１００と、飛行装置２００とを備える。飛行管理装置１００は、基地局３００及びネットワークＮを介して、飛行装置２００と接続されているサーバである。ネットワークＮは、例えば、ＬＴＥ等の携帯電話網である。

飛行管理装置１００は、飛行装置２００の飛行のための飛行計画を作成する。飛行計画は、飛行ルート及び飛行スケジュールを含む。飛行ルートは、飛行装置２００が飛行を開始する出発位置と、飛行を終了する到着位置と、出発位置から到着位置までの経路とをそれぞれ指定する情報である。飛行ルートは、飛行経路上の飛行高度を指定する情報を含んでもよい。飛行スケジュールは、飛行装置２００が飛行を開始する日時と、飛行を終了する日時とを指定する情報である。飛行管理装置１００は、例えば飛行装置２００の管理者により入力された情報に基づいて飛行ルート及び飛行スケジュールを作成する。

飛行装置２００は、空中を飛行可能な装置であり、例えば、ドローンである。飛行装置２００は、飛行計画を飛行管理装置１００から取得し、取得した飛行計画で定められた飛行ルートに沿って飛行する。飛行装置２００は、搭載されたカメラにより、飛行装置２００の飛行位置に対して前方かつ下方を撮像する。このカメラの撮像範囲を破線で示す。飛行装置２００は、カメラの撮像範囲における回避対象物の密度を特定する。回避対象物は、例えば人である。

図２は、飛行中の飛行装置２００の上方から飛行装置２００を視認した状態を示す模式図である。図２における白丸は回避対象物を示している。図２においては、飛行装置２００の飛行ルートを実線の矢印で示している。

図２（ａ）は、飛行装置２００の飛行ルートの直下における回避対象の密度が所定の密度閾値より低い場合の様子を示す。図２（ｂ）は、飛行装置２００の飛行ルートの直下における回避対象の密度が所定の密度閾値より高い場合の様子を示す。密度閾値は、飛行ルートを変更するか否かを判定する基準となる密度の値である。密度閾値の詳細については後述する。

図２（ａ）に示すように、飛行装置２００は、その飛行ルートの直下における回避対象の密度が所定の密度閾値よりも低い場合には、飛行ルートに沿って移動する。一方、飛行装置２００は、図２（ｂ）に示すように、飛行装置２００の飛行ルートの直下における回避対象物の密度が所定の密度閾値以上である場合には、回避対象物の密度が密度閾値以上である範囲を高密度領域として特定する。そして、飛行装置２００は、図２（ｂ）における破線の矢印が示すように、回避対象物の上空を飛行しないように飛行計画を変更する。このような構成により、飛行装置２００は、その墜落時に回避対象物に接触するリスク、又は飛行装置２００からの落下物が回避対象物に接触するリスクを低減させることができる。

［飛行装置２００の構成］
図３は、飛行装置２００の構成を示す図である。飛行装置２００は、通信部２１、位置センサ２２、カメラ２３、飛行機構２４、検知部２５、記憶部２６及び制御部２７を備える。通信部２１は、基地局３００及びネットワークＮを介して、飛行管理装置１００と通信するための無線通信モジュールである。位置センサ２２は、飛行装置２００の飛行位置を取得する。例えば、位置センサ２２は、ＧＰＳ信号を取得するＧＰＳ受信機を含む。位置センサ２２は、高度センサをさらに含み、飛行高度を含む飛行中の飛行装置２００の位置を取得してもよい。

カメラ２３は、飛行計画で定められた飛行ルートに沿って飛行中に、飛行装置２００の位置に対して前方かつ下方における第１領域を所定期間ごとに撮像する。所定期間は、回避対象物の見落としを抑制するために飛行装置２００の管理者が定める時間であり、一例としては、０．１秒である。第１領域は、カメラ２３の撮像範囲全体に対応する領域である。

飛行機構２４は、プロペラ、プロペラを回転させるモータ及び方向舵等を含む。飛行機構２４は、制御部２７の制御に基づいてこれらの機構を動作させる。検知部２５は、飛行ルート上の障害物を検知する。障害物は、例えば、飛行ルート上に延びる樹木である。例えば、検知部２５は、レーザ光に対する散乱光を受光することにより、障害物を検知するレーザレーダである。

記憶部２６は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。記憶部２６は、制御部２７が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部２６は、制御部２７のワークメモリとして使用される。制御部２７は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、記憶部２６に記憶されたプログラムを実行することにより、取得部２７１、特定部２７２及び飛行制御部２７３として機能する。

また、記憶部２６は密度閾値を記憶している。記憶部２６は、例えば、飛行装置２００の飛行状態や周辺環境に関する各種の条件に関連付けて異なる密度閾値を記憶している。各種の条件は、例えば飛行装置２００の大きさ若しくは重量、飛行装置２００が飛行している高度、又は飛行装置２００の周辺の地域、時間帯又は天候の少なくともいずれかの飛行環境である。

取得部２７１は、通信部２１を介して、飛行ルート及び飛行スケジュールを含む飛行計画を飛行管理装置１００から取得する。取得部２７１は、複数の飛行ルートを含む飛行計画を取得してもよい。取得部２７１は、取得した飛行計画を特定部２７２に通知する。また、取得部２７１は、飛行装置２００の飛行位置を位置センサ２２により取得する。この飛行位置は、飛行計画に沿って飛行するための飛行制御に用いられる。

さらに、取得部２７１は、地域、時間帯又は天候の少なくともいずれかを含む飛行環境情報を取得してもよい。取得部２７１は、位置センサ２２により取得した飛行位置を、例えば気象情報を提供する外部装置（不図示）へ送信し、この飛行位置に対応する地域又は天候を飛行環境情報として外部装置から取得する。また、取得部２７１は、飛行装置２００に搭載された時計が示す時間帯を飛行環境情報として取得してもよい。

［回避対象物の密度の特定］
特定部２７２は、飛行計画で定められた飛行ルートに沿って飛行中に、飛行装置２００の位置に対して前方かつ下方における第１領域内の回避対象物の密度を特定する。図４は、特定部２７２による密度の特定方法について説明するための図である。

図４は、飛行装置２００の飛行中にカメラ２３が撮像した撮像画像の一例を示す。特定部２７２は、カメラ２３の撮像範囲である撮像画像全体に対応する第１領域Ｈ内の回避対象物を認識する。特定部２７２が認識した回避対象物を実線の枠線で示す。

特定部２７２は、図示しない距離センサにより地上までの距離を求める。カメラ２３の向きは予め定められているため、特定部２７２は、求めた距離に基づいて、第１領域Ｈ内における任意の範囲に対応する地上の面積を求めることが可能である。

特定部２７２は、第１領域Ｈ内を複数のブロックに分割し、各ブロック内に含まれている回避対象物の数を複数のブロックそれぞれの面積で除算することにより、各ブロックにおける密度を特定する。特定部２７２は、回避対象物を検出し、検出した回避対象物のいずれかを選択し、選択した回避対象物から所定の距離内の他の回避対象物の数をカウントしてもよい。所定の距離は、回避対象物の密度の分布を識別するために必要な面積に対応する。このようにすることで、特定部２７２は、演算量を抑制しつつ、回避対象物の周辺の密度を高精度に特定することができる。

図３の説明に戻る。飛行制御部２７３は、飛行機構２４を制御することにより、飛行装置２００が飛行する向き、高さ及び速度等を制御する。飛行制御部２７３は、飛行中に、通信部２１を介して、カメラ２３により撮像した撮像画像と、飛行位置を示す位置情報と、電池残量とを飛行管理装置１００へ逐次送信する。

［高密度領域Ｒの回避方法］
飛行制御部２７３は、特定部２７２が特定した第１領域Ｈ内の回避対象物の密度を、例えば予め記憶部２６に記憶された密度閾値と比較することにより、飛行ルートを変更するか否かを判定し、判定した結果に基づいて飛行する向きを制御する。具体的には、飛行制御部２７３は、読み出した密度閾値以上の回避対象物の密度を有する高密度領域Ｒを回避するように飛行計画を変更して飛行装置２００を飛行させる。

飛行制御部２７３は、取得部２７１が取得した飛行計画において定められた飛行ルートが高密度領域Ｒの上空を通過するか否かを判定する。飛行制御部２７３は、飛行制御部２７３は、飛行計画において定められた飛行ルートが高密度領域Ｒの上空を通過すると判定した場合に、高密度領域Ｒを回避するように飛行計画を変更して飛行装置２００を飛行させる。一方、飛行制御部２７３は、飛行計画において定められた飛行ルートが高密度領域Ｒの上空を通過しないと判定した場合に、この飛行ルートに沿って飛行装置２００を飛行させる。

図５は、飛行制御部２７３による飛行計画の変更について説明するための図である。取得部２７１が取得した飛行計画において定められた飛行ルートを矢印Ａで示す。取得部２７１が取得した飛行計画において定められた飛行ルートは、特定部２７２が特定した高密度領域Ｒの上空を通過する。

飛行制御部２７３は、飛行ルートが高密度領域Ｒの上空を通過する場合に、高密度領域Ｒの上空を回避するように飛行ルートを変更する。飛行制御部２７３による変更後の飛行ルートを矢印Ｂ１及びＢ２により示す。飛行制御部２７３による変更後の飛行ルートは、高密度領域Ｒの上空を回避するルートであり、特定部２７２が特定した密度が密度閾値未満の低密度領域の上空を通過する。飛行制御部２７３は、高密度領域Ｒの上空を回避した後に変更前の飛行ルートに戻る。なお、飛行制御部２７３は、飛行中にスピーカから音声を発することにより歩行者に飛行する旨を伝えて、飛行ルートの下に人がいないようにしてもよい。

飛行制御部２７３は、第１領域Ｈ内における全ての領域の密度が密度閾値以上であると判定した場合に、第１領域Ｈと異なる第２領域内において回避対象物の密度が密度閾値未満の低密度領域が存在するか否かを判定することを判定する。第２領域は、例えば第１領域Ｈの右側又は左側に隣接する領域である。飛行制御部２７３は、第２領域の密度を特定するように特定部２７２に指示する。すなわち、特定部２７２は、第１領域Ｈ内における全ての領域の密度が密度閾値以上である場合に、第２領域の回避対象物の密度を特定する。特定部２７２がカメラの向きを変えて第２領域を撮影した画像に基づいて特定された密度に基づいて、第２領域に低密度領域が存在するか否かを判定する。

飛行制御部２７３は、第２領域内において低密度領域が存在すると判定した場合に、この低密度領域の上空を通過するように飛行ルートを変更する。このような構成により、飛行制御部２７３は、第１領域Ｈ内における全ての領域が高密度領域である場合であっても、墜落時の飛行装置２００等が回避対象物に接触するリスクを低減させることができる。

飛行制御部２７３は、第２領域内において回避対象物の密度が密度閾値未満の低密度領域が存在しないと判定した場合に、第１領域Ｈ及び第２領域とは異なる第３領域内において回避対象物の密度が密度閾値未満の低密度領域が存在するか否かを判定してもよい。飛行制御部２７３は、第３領域内において回避対象物の密度が密度閾値未満の低密度領域が存在すると判定した場合に、この低密度領域の上空を通過するように飛行ルートを変更する。

ところで、回避対象物が移動する場合がある。この場合、高密度領域Ｒ内の回避対象物が移動する方向と同じ方向に飛行装置２００が高密度領域Ｒを回避することに起因して、飛行装置２００が高密度領域Ｒの上空を回避できないことがある。そこで、飛行装置２００は、回避対象の移動の向きと逆方向に高密度領域Ｒを回避してもよい。

具体的には、飛行制御部２７３は、第１領域Ｈにおける高密度領域内の回避対象物のうち、所定数以上の回避対象物の移動方向を特定し、特定した移動方向とは逆方向に位置するように第２領域を設定してもよい。例えば、第１領域Ｈにおける高密度領域内の回避対象物のうち、５人以上が右方向に移動している場合に、第１領域Ｈよりも左方向に位置するように第２領域を設定してもよい。また、飛行制御部２７３は、第１領域Ｈにおける高密度領域内の回避対象物のうち、所定割合以上の回避対象物が移動する方向を移動方向として特定してもよい。所定割合は、例えば、高密度領域内の回避対象物のうちの半数である。飛行制御部２７３は、設定した第２領域内において低密度領域が存在するか否かを判定する。

［飛行装置による密度閾値の決定方法］
飛行制御部２７３は、通信部１１を介して、飛行管理装置１００が決定した密度閾値を取得する。飛行制御部２７３は、密度閾値を決定するための情報として、飛行位置を示す位置情報、飛行装置情報（電池残量や速度など）とともに、天候情報（風速、降雨、温度）を飛行管理装置１００に送信する。飛行管理装置１００による密度閾値の生成方法については後述する。飛行制御部２７３は、記憶部２６に記憶されている密度閾値を、取得した密度閾値によりアップデートする。

また、記憶部２６は、各種の条件に関連付けて複数の密度閾値を記憶していてもよく、飛行制御部２７３は、飛行装置２００の状況に応じて、記憶部２６に各種の条件に関連付けて記憶されている複数の密度閾値のうち、使用する密度閾値を選択してもよい。例えば飛行装置２００の大きさ又は重量が基準値以上である場合に、飛行装置２００の大きさ又は重量が基準値未満である場合よりも小さい密度閾値とする。基準値は、墜落時の飛行装置２００等が回避対象物に接触した場合に予想される被害の程度に応じて、飛行装置２００の管理者が予め定めた値である。飛行制御部２７３は、飛行装置２００の大きさ又は重量を記憶部２６から読み出し、読み出した大きさ又は重量に対応する密度閾値を選択する。飛行制御部２７３は、図示しない重量センサにより積載重量を測定し、積載重量と飛行装置２００自体の重量とを合計することにより全体の重量を算出してもよい。

一例としては、飛行制御部２７３は、その大きさが５０センチ四方又はその全体の重量が１キログラムである場合には、密度閾値を１０平方メートル当たり９人とする。飛行制御部２７３は、その大きさが１メートル四方又はその全体の重量が３０キログラムである場合には、密度閾値を１０平方メートル当たり３人とする。このような構成により、飛行制御部２７３は、比較的大きい飛行装置２００又は比較的重量のある飛行装置２００が回避対象物に接触したことに起因して大きな被害が発生することを抑制することができる。

飛行制御部２７３は、飛行装置２００の飛行高度に基づいて密度閾値を決定してもよい。この場合、飛行制御部２７３は、位置センサ２２の一部として搭載された高度センサにより飛行装置２００の飛行高度を取得する。飛行制御部２７３は、取得した飛行高度が基準値以上であるか否かを判定する。

飛行制御部２７３は、飛行装置２００の飛行高度が基準値以上である場合に、飛行高度が基準値未満である場合に比べて、密度閾値を小さくする。基準値は、飛行装置２００が墜落時に回避対象物に接触した場合に予想される被害の程度に応じて当業者が定める。このような構成により、飛行制御部２７３は、墜落中の飛行装置２００等が比較高い飛行位置から回避対象物に接触したことに起因して大きな被害が発生することを抑制することができる。

飛行制御部２７３は、取得部２７１が取得した飛行環境情報に含まれる地域、時間帯又は天候の少なくともいずれかに基づいて密度閾値を決定してもよい。飛行制御部２７３は、例えば、飛行環境情報に関連付けて記憶部２６に記憶された密度閾値を読み出す。

飛行装置２００の飛行時の地域、時間帯及び天候に応じて、回避対象物の密度は変化する。例えば、回避可能なルートの選択肢が比較的少ない市街地においては、回避対象物の密度が常に高い傾向にあるので、密度閾値が低過ぎると、飛行装置２００が飛行可能なルートがなくなってしまうおそれがある。そこで、飛行制御部２７３は、飛行時の地域、時間帯及び天候に対応する密度閾値を用いることにより、回避対象となる高密度領域Ｒが広くなり過ぎることを抑制することができる。このため、飛行制御部２７３は、高密度領域Ｒの上空を回避できなくなることを抑制することができる。

また、飛行制御部２７３は、飛行時の地域、時間帯及び天候に対応する密度閾値を用いることにより、回避対象となる高密度領域Ｒが狭くなり過ぎることを抑制することができる。したがって、飛行制御部２７３は、高密度領域Ｒを回避する頻度の低下に起因して、墜落時の飛行装置２００等が回避対象物に接触するリスクを低減させる効果が小さくなることを抑制することができる。

飛行制御部２７３は、飛行装置２００が生命保険又は損害保険に加入しているか否かを示す加入情報に基づいて密度閾値を決定してもよい。例えば、飛行制御部２７３は、飛行装置２００が生命保険又は損害保険に加入していない場合の密度閾値を、飛行装置２００が生命保険又は損害保険に加入している場合の密度閾値よりも小さくする。飛行制御部２７３は、例えば取得部２７１が飛行管理装置１００又は記憶部２６から取得した加入情報に基づいて密度閾値を決定する。

飛行装置２００が生命保険又は損害保険に加入していない場合には、墜落時の飛行装置２００等が回避対象物に接触した場合に飛行装置２００のユーザが被害を弁償する負担が過大になるおそれがある。そこで、飛行制御部２７３は、飛行装置２００が生命保険又は損害保険に加入していない場合に密度閾値を小さくすることにより、ユーザが多大な弁償額を支払うリスクをより小さくすることができる。

［ホバリングによる待機］
飛行制御部２７３は、飛行ルートが第１領域Ｈ内の高密度領域Ｒの上空を通過すると判定した場合であっても、飛行ルート上から高密度領域Ｒが消失する可能性があると判定した場合には、飛行ルートを変更せずにホバリングをして待機してもよい。

飛行制御部２７３は、例えば、第１領域Ｈの高密度領域Ｒ内の回避対象物が移動しているか否かを判定し、第１領域Ｈの高密度領域Ｒ内の回避対象物が移動していると判定した場合に、ホバリング状態で停止する。飛行制御部２７３は、飛行スケジュールを参照し、回避対象物が飛行ルート上から離れるまでに要すると予想される時間だけ停止していても、所定の時刻までに目的地に到着可能であることを条件としてホバリング状態で停止すると判定してもよい。なお、飛行制御部２７３は、ホバリング状態において飛行装置２００を完全に停止させず、ホバリング状態においてホバリングを行う前に比べて飛行速度を低下させてもよい。

回避対象物が人又は車両等である場合には、飛行装置２００のプロペラ音が回避対象物に明確に聞こえるため、飛行装置２００がホバリング状態で停止している間に回避対象物が飛行装置２００から離れていくことがある。そこで、飛行制御部２７３は、ホバリング状態で停止している間に、特定部２７２が特定した第１領域Ｈ内の回避対象物の密度が密度閾値未満に変化したか否かを判定してもよい。

飛行制御部２７３は、ホバリング状態で停止している間に、第１領域Ｈ内の回避対象物の密度が密度閾値未満に変化した場合に、取得部２７１が取得した飛行ルートに沿って、第１領域Ｈの上空を飛行装置２００に飛行させる。飛行ルートの直下の高密度領域Ｒが低密度領域に変化した場合には、飛行ルートに沿って飛行装置２００が飛行したとしても墜落時の飛行装置２００等が回避対象物に接触する可能性は低い。したがって、飛行制御部２７３は、飛行ルートに沿って飛行装置２００を飛行させることができる。

飛行制御部２７３は、飛行ルートの直下の回避対象物の密度が、ホバリング状態で停止してから、所定の時間が経過した後も密度閾値以上のまま変化しなかったと判定した場合に、特定部２７２が特定した高密度領域を回避するように飛行計画を変更してもよい。所定の時間は、例えば目的地に到着するべき時刻に対して余裕がある時間である。

飛行制御部２７３は、第２領域内において低密度領域が存在しないと判定した場合に、第１領域Ｈ又は第２領域内において低密度領域が存在すると判定するまで、ホバリング状態で停止してもよい。飛行制御部２７３は、ホバリング状態で停止した後に、第１領域Ｈ又は第２領域内において低密度領域が存在すると特定部２７２が判定したときに、この低密度領域を通過するように飛行ルートを変更する。

［他の飛行計画の要求］
飛行制御部２７３は、所定の期間内に所定の回数以上、特定部２７２が特定した高密度領域を回避するように飛行計画を変更した場合に、飛行計画を管理する飛行管理装置１００に対して、飛行ルートが異なる他の飛行計画を要求してもよい。所定の期間及び所定の回数は、同じ頻度で飛行計画の変更が続いた場合に、飛行装置２００の飛行に支障が生じることが予想される値として当業者が定める。一例としては、所定の期間及び所定の回数は、同じ頻度で飛行計画の変更が続いた場合に、飛行装置２００の電池残量が不足すること、又は飛行装置２００が指定された時刻に目的地に到着できなくなることが予想される値である。

例えば、飛行制御部２７３が飛行計画を繰り返し変更した場合には、多数の高密度領域が密集する混雑場所の上空を飛行装置２００が飛行している可能性がある。混雑場所は、例えば、花火大会の会場周辺又は屋外の野球場周辺である。飛行制御部２７３は、混雑場所を迂回するため、飛行管理装置１００に対して、飛行ルートが異なる他の飛行計画を要求する要求情報を飛行管理装置１００へ送信する。

飛行制御部２７３は、飛行管理装置１００へ送信した要求情報に応答する応答情報として、飛行ルートが異なる他の飛行計画を飛行管理装置１００から取得する。飛行制御部２７３は、取得した飛行計画で定められた飛行ルートに沿って、飛行装置２００を飛行させる。

なお、飛行制御部２７３は、取得部２７１が複数の飛行ルートを含む飛行計画を取得した場合には、飛行計画で定められた優先順位の最も高い第１飛行ルートに沿って飛行する。飛行制御部２７３は、高密度領域Ｒの上空を第１飛行ルートが通過すると判定した場合には、飛行計画で定められた複数の飛行ルートのうち、高密度領域Ｒの上空を回避し、且つ低密度領域の上空を通過する第２飛行ルートに沿って飛行するように飛行ルートを変更してもよい。

また、飛行制御部２７３は、検知部２５が飛行ルート上に障害物を検知した場合に、障害物を回避するように、取得部２７１が取得した飛行計画により定められた飛行ルートを変更してもよい。この場合においても、飛行制御部２７３は、所定の期間内に所定の回数以上、検知部２５が検知した障害物を回避するように飛行ルートを変更した場合に、飛行計画を管理する飛行管理装置１００に対して、飛行ルートが異なる他の飛行計画を要求してもよい。

なお、飛行制御部２７３は、高密度領域Ｒ又は障害物を回避した場合に、この高密度領域Ｒ等の位置を測定する。例えば、飛行制御部２７３は、飛行装置２００に搭載された位置センサ２２、方向センサ（不図示）、距離センサ及び検知部２５の検知結果に基づいて、高密度領域Ｒ等の位置を測定してもよい。この場合、飛行制御部２７３は、測定した高密度領域Ｒ等の位置を示す情報を飛行管理装置１００へ送信する。

［飛行管理装置１００の構成］
図６は、飛行管理装置１００の構成を示す図である。飛行管理装置１００は、通信部１１、記憶部１２及び制御部１３を備える。通信部１１は、ネットワークＮ及び基地局３００を介して、飛行装置２００と通信するためのインターフェースである。記憶部１２は、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を含む記憶媒体である。記憶部１２は、制御部１３が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部１２は、制御部１３のワークメモリとして使用される。制御部１３は、例えばＣＰＵであり、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することにより、登録部１３１、飛行計画作成部１３２及び表示制御部１３３として機能する。

登録部１３１は、管理者が設定した混雑場所を記憶部１２に登録する。また、登録部１３１は、正月の初詣等のイベント情報に基づいて、混雑場所を予想し、予想した混雑場所、日付及び時間帯を記憶部１２に登録する。登録部１３１は、イベント情報を外部装置から取得する。また、管理者がイベント情報を入力してもよい。

登録部１３１は、基地局３００に同時に接続する端末数の履歴を示す履歴情報に基づいて、混雑場所を記憶部１２に登録する。例えば、登録部１３１は、基地局３００に同時に接続する端末数が閾値より超えたことを示す履歴情報を外部装置（不図示）から取得した場合に、混雑場所を示す範囲としてこの基地局３００のセルを登録してもよい。このとき、登録部１３１は、同時に接続する端末数が閾値を超えた日付及び時間帯をそれぞれ混雑場所の日付及び時間帯として登録する。

登録部１３１は、複数の飛行装置２００が所定時間内に所定回数以上、高密度領域を回避するように飛行計画を変更した場合に、この高密度領域を混雑場所として登録する。登録部１３１は、飛行装置２００が高密度領域Ｒを回避した場合に、飛行装置２００から高密度領域Ｒの位置を示す高密度領域情報を取得する。登録部１３１は、複数の飛行装置２００から所定時間内に所定回数以上、高密度領域Ｒの位置として所定範囲内の位置を示す高密度領域情報を取得した場合に、高密度領域Ｒが分布する範囲を混雑場所として登録する。所定範囲は、同一又は関連する高密度領域Ｒを示す値として当業者が定める。所定時間及び所定回数は、例えば、高密度領域情報を取得する頻度が統計的に有意に高いことを示す値である。

図７は、登録部１３１による混雑場所の登録の例を示す図である。登録部１３１は、混雑場所として登録する範囲を示す範囲情報と、混雑場所に対応する高密度領域情報を飛行装置２００から取得した日付及び時間帯と、飛行装置２００のカメラ２３により混雑場所を撮像した画像とを関連付けて記憶する。

図７の例では、登録部１３１は、混雑場所の範囲「××」と、この混雑場所に対応する高密度領域情報を取得した日付である２０１８年１月１日と、この混雑場所に対応する高密度領域情報を取得した時間帯である「終日」と、この混雑場所を撮像した撮像画像Ａとを関連付けて記憶部２６に登録する。範囲「××」は、例えば、緯度及び経度の範囲を示す情報である。時間帯「終日」は、登録部１３１がこの混雑場所に対応する高密度領域情報を終日にわたって飛行装置２００から取得したことを示す。撮像画像Ａでは、例えば、プライバシー保護のため、撮像された人の顔にモザイクが入っている。

また、登録部１３１は、混雑場所の範囲「△△」と、この混雑場所に対応する高密度領域情報を取得した日付である２０１７年１２月２４日と、この混雑場所に対応する高密度領域情報を取得した時間帯である「１６時～２３時」と、この混雑場所を撮像した撮像画像Ｂとを関連付けて記憶部２６に登録する。「△△」は、例えば、緯度及び経度の範囲を示す情報である。時間帯「１６時～２３時」は、登録部１３１がこの混雑場所に対応する高密度領域情報を１６時から２３時までの間に取得したことを示す。撮像画像Ｂでは、撮像画像Ａと同様に、撮像された人の顔にモザイクが入っている。

登録部１３１は、所定の登録消去期間が経過した場合に、混雑場所として登録した情報を記憶部２６から消去してもよい。登録消去期間は、混雑が解消するために要すると予想される時間であり、例えば、１日である。登録部１３１は、登録消去期間の経過前に、複数の飛行装置２００から所定時間内に所定回数以上、この混雑場所として登録されている範囲内の位置を示す高密度領域情報を取得した場合に、この混雑場所として登録した情報を記憶部２６から消去せずに無期限に登録してもよい。所定時間内における所定回数は、例えば、高密度領域Ｒの位置を示す情報を取得する頻度が統計的に有意に高いことを示す値である。

飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００の飛行のための飛行計画を作成する。飛行計画作成部１３２は、飛行計画に含まれる飛行ルート及び飛行スケジュールをそれぞれ作成する。飛行計画作成部１３２は、混雑場所として記憶部２６に登録されていない場所を通るように飛行装置２００の飛行ルートを作成する。例えば、飛行計画作成部１３２は、混雑場所として記憶部２６に登録されている範囲から所定距離以上離れたルートを飛行するように飛行ルートを作成する。所定距離は、飛行装置２００の位置センサ２２がＧＰＳ受信機である場合には、ＧＰＳの測定誤差よりも大きな値である。このような構成により、飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００が混雑場所を通過しないように飛行ルートを作成することができる。

また、記憶部２６には、障害物の位置を示す情報が登録されており、飛行計画作成部１３２は、障害物の位置として記憶部２６に登録されていない場所を通るように飛行装置２００の飛行ルートを作成する。飛行計画作成部１３２は、複数の飛行ルートを含む飛行計画を作成してもよい。

飛行計画作成部１３２は、飛行ルートが異なる他の飛行計画を要求する要求情報を飛行装置２００から取得した場合に、新たな飛行ルートを作成する。飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００が回避した高密度領域又は障害物の位置を示す情報を飛行装置２００から取得する。飛行計画作成部１３２は、取得した高密度領域又は障害物の位置と、記憶部２６に登録されている混雑場所及び障害物の位置とを通過しないように飛行ルートを作成する。飛行計画作成部１３２は、飛行計画を要求した飛行装置２００に対し、作成した飛行ルートを含む飛行計画を送信する。飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００の飛行ルートが回避対象物の上空を通過する場合には、回避対象物の密度にかかわらず、事前に所定の連絡先にその旨通知するものとする。所定の連絡先は、例えば、飛行装置２００の飛行を管轄する行政機関である。

［飛行管理装置による密度閾値の決定方法］
飛行計画作成部１３２は、飛行ルートを変更するか否かを判定する基準となる密度閾値を決定する。飛行計画作成部１３２は、密度閾値を決定するための情報として、飛行位置を示す位置情報、飛行装置情報（電池残量や速度など）とともに、天候情報（風速、降雨量、温度）を飛行装置２００から取得する。

飛行計画作成部１３２は、（１）出発地から目的地までの飛行距離、（２）飛行ルートが通過する地域、（３）時間帯、（４）飛行装置２００から取得した天候情報、（５）飛行装置２００の大きさ、重量、最高速度、最大風圧抵抗等のスペック、（６）飛行装置２００が生命保険又は損害保険に加入しているか否か、（７）飛行予定時間における他の飛行装置の有無、（８）飛行中に電池残量が不足する可能性、（９）目的地への到着予定時刻、の全部又は複数の組み合わせにより、以下のとおり、墜落危険度などを加味した飛行適正度を算定する。飛行適正度は、複数の条件を組み合わせて飛行閾値を決定するためのパラメータであり、大きいほど飛行装置２００による飛行の安全度が高いことを示す。

［（１）飛行距離］
出発地から目的地までの飛行距離が長い場合には、飛行距離が短い場合に比べて、飛行装置２００の墜落のリスク又は飛行装置２００からの落下物が生じるリスクは相対的に高くなる。飛行計画作成部１３２は、飛行距離が所定値以上である場合には、記憶部１２に記憶されている飛行適正度からスコアを減算する。所定値は、例えば、飛行装置２００の最大航続距離の半分である。一方、飛行計画作成部１３２は、飛行距離が所定値未満である場合には、記憶部１２に記憶されている飛行適正度から飛行適性度を減算しない。

［（２）飛行ルートが通過する地域］
人口密度の高い地域では、回避対象物が密集している状態が生じやすい。飛行計画作成部１３２は、このような地域において密度閾値として低い値を設定したとすれば、飛行ルートの設定が困難になる可能性がある。このため、飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００が飛行する地域の人口密度が基準値以上である場合には、記憶部１２に記憶されている飛行適正度にスコアを加算する。基準値は、例えば、複数の政令指定都市の市街地の人口密度の統計量である。一方、飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００が飛行する地域の人口密度が基準値未満である場合には、記憶部１２に記憶されている飛行適正度にスコアを加算しない。

［（３）時間帯］
また、同一の地域においても時間帯によって回避対象物が密集している状態の生じやすさは異なる。例えば、オフィス街では、通勤時間帯に回避対象物が密集している状態が生じやすい。記憶部１２には、地域と、回避対象物が密集している状態が生じやすい混雑時間帯とが関連付けられて記憶されている。飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００が飛行する地域に関連付けて記憶部１２が記憶している混雑時間帯と、飛行装置２００が飛行する時間帯とが一致する場合に、記憶部１２に記憶されている飛行適正度にスコアを加算する。一方、飛行計画作成部１３２は、混雑時間帯と、飛行装置２００が飛行する時間帯とが一致しない場合に、記憶部１２に記憶されている飛行適正度にスコアを加算しない。

［（４）天候情報］
飛行装置２００が飛行している間の天候が良好でない場合には、天候が良好な場合に比べて、飛行装置２００の墜落のリスク又は飛行装置２００からの落下物が生じるリスクは高くなる。飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００から取得した天候情報が示す風速又は降雨量が基準値以上である場合、あるいはこの天候情報が示す温度が基準温度以下である場合に、記憶部１２に記憶されている飛行適正度からスコアを減算する。風速又は降雨量の基準値は、例えば、飛行装置２００の規格により定められた風速又は降雨量の上限値の半分である。基準温度は、飛行装置２００の規格により定められた動作温度の下限値よりも高い値であり、例えば、摂氏０度である。

［（５）飛行装置２００のスペック］
飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００のスペックに含まれる飛行装置２００の大きさ又は重量が基準値以上である場合に、記憶部１２が記憶している飛行適正度からスコアを減算する。基準値は、墜落時の飛行装置２００等が回避対象物に接触した場合に予想される被害の程度に応じて、飛行装置２００の管理者が予め定めた値である。一方、飛行装置２００の大きさ又は重量が基準値未満である場合に、記憶部１２が記憶している飛行適正度からスコアを減算しない。

飛行装置２００のスペックに含まれる最大風圧抵抗又は最大電池容量等が大きい場合、飛行装置２００による飛行の安定性が高くなるため、飛行装置２００の墜落のリスク又は飛行装置２００からの落下物が生じるリスクは相対的に小さいということができる。飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００のスペックに含まれる最大風圧抵抗又は最大電池容量が基準値以上である場合、記憶部１２が記憶している飛行適正度を加算する。

最大風圧抵抗の基準値は、例えば、飛行装置２００が飛行する地域で通常生じる風圧下で飛行可能な値である。最大電池容量の基準値は、例えば、飛行装置２００の飛行距離の２倍以上の飛行を可能にする値である。飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００のスペックに含まれる最大風圧抵抗又は最大電池容量が基準値未満である場合、記憶部１２が記憶している飛行適正度を加算しない。

［（６）生命保険又は損害保険］
上述のとおり、飛行装置２００が生命保険又は損害保険に加入していない場合には、墜落時の飛行装置２００等が回避対象物に接触した場合に飛行装置２００のユーザが被害を弁償する負担が過大になるおそれがある。飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００が生命保険又は損害保険に加入していない場合には、記憶部１２が記憶している飛行適正度からスコアを減算する。一方、飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００が生命保険又は損害保険に加入している場合には、記憶部１２が記憶している飛行適正度からスコアを減算しない。

［（７）他の飛行装置の有無］
飛行装置２００の飛行中に他の飛行装置２００が飛行する予定である場合には、飛行装置２００同士の衝突等が生じるリスクがある。このため、飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００の飛行中に他の飛行装置２００が飛行する予定であることを示す飛行計画を記憶部１２が記憶している場合には、記憶部１２が記憶している飛行適正度からスコアを減算する。一方、飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００の飛行中に他の飛行装置２００が飛行する予定であることを示す飛行計画を記憶部１２が記憶していない場合には、記憶部１２が記憶している飛行適正度からスコアを減算しない。

［（８）電池残量］
飛行装置２００は、電池残量に余裕がない場合には、高密度領域を回避することに起因する飛行距離の増大により電池残量が不足する可能性がある。このため、飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００から取得した飛行装置情報に含まれる電池残量に基づいて、飛行装置２００が飛行ルートどおりに飛行した場合に電池残量が所定値以下であるか否かを判定する。飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００が飛行ルートどおりに飛行した場合の電池残量が所定値以下である場合には、記憶部１２が記憶している飛行適正度にスコアを加算する。所定値は、例えば、飛行装置２００の最大電池容量の３分の１である。一方、飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００が飛行ルートどおりに飛行した場合の電池残量が所定値より多い場合には、記憶部１２が記憶している飛行適正度にスコアを加算しない。

［（９）目的地への到着期限］
飛行装置２００は、目的地への到着期限までの時間が比較的短い場合には、高密度領域を回避することに起因する飛行時間の増大により、到着期限までに目的に到達しない可能性がある。このため、飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００から取得した位置情報に基づいて、飛行装置２００が飛行ルートどおりに飛行した場合に到着期限の所定時間以上前に目的地に到着するか否かを判定する。所定時間は、例えば、１０分である。飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００が飛行ルートどおりに飛行した場合に到着期限の所定時間以上前に目的地に到着しないと判定した場合は、記憶部１２が記憶している飛行適正度からスコアを減算する。一方、飛行計画作成部１３２は、飛行装置２００が飛行ルートどおりに飛行した場合に到着期限の所定時間以上前に目的地に到着すると判定した場合は、記憶部１２が記憶している飛行適正度からスコアを減算しない。

飛行計画作成部１３２は、上記（１）～（９）のステップの全部または複数の組み合わせにより加算又は減算した後の飛行適正度に基づいて、密度閾値を決定する。このとき、飛行計画作成部１３２は、飛行適正度が大きいほど、密度閾値が高くなるように密度閾値を決定する。また、飛行計画作成部１３２は、（１）～（９）のステップのうち、（１）飛行距離、（４）天候情報及び（７）他の飛行装置の有無、並びに、（５）飛行装置のスペックのうちの最大風圧抵抗又は最大電池容量に関して飛行適正度にスコアを加算又は減算することにより、飛行装置２００の墜落のリスク等を加味して、飛行適正度を算出することができる。なお、飛行計画作成部１３２は、これらのステップを省略することにより、飛行装置２００の墜落のリスク等を加味せずに、飛行適正度を算出してもよい。

また、飛行計画作成部１３２は、（１）飛行距離、（４）天候情報及び（７）他の飛行装置の有無、並びに、（５）飛行装置のスペックのうちの最大風圧抵抗又は最大電池容量のいずれか一つ以上に基づいて、飛行装置２００の墜落のリスクを総合的に算出し、飛行装置２００の墜落のリスクが所定値より高いと判定した場合に、密度閾値をより小さくなるように変更してもよい。所定値は、例えば、他の複数の飛行装置の飛行時の墜落のリスクの統計量である。飛行計画作成部１３２は、決定した密度閾値を飛行装置２００へ送信する。

［優先順位の決定］
飛行計画作成部１３２は、複数の飛行ルートを含む飛行計画を作成した場合には、飛行装置２００が飛行計画に含まれる複数の飛行ルートについて、その飛行ルートを飛行した場合の飛行適正度をそれぞれ算出してもよい。飛行計画作成部１３２は、算出した飛行適正度に基づいて、飛行計画に含まれる飛行ルートに優先順位を付けてもよい。例えば、飛行計画作成部１３２は、飛行ルートについて算出した飛行適正度が高い順に、高い優先順位を付ける。

［混雑場所の表示］
表示制御部１３３は、記憶部２６に登録された混雑場所を読み出し、読み出した混雑場所の位置を示す円画像を重畳した地図画像を生成する。表示制御部１３３は、通信部１１を介して、生成した地図画像を表示部に表示させる。表示部は、例えば飛行管理装置１００に接続されたディスプレイであるが、他の端末のディスプレイであってもよい。

図８は、地図画像の一例を示す図である。例えば、飛行管理装置１００を使用する飛行装置２００の管理者が飛行ルートを作成するアプリケーションソフトウェアを起動したときに、飛行管理装置１００のディスプレイに表示される。表示制御部１３３は、複数の混雑場所を示す複数の円画像Ｃを地図画像上に重畳させて表示する。飛行計画作成部１３２が作成した飛行ルートを矢印で示す。表示制御部１３３は、図８の地図画像において、飛行ルートのうち、回避対象物の上空を通過する区域を赤色等に色分け表示してもよい。また、表示制御部１３３は、回避対象物の上空を通過中である場合に、飛行ルート上において飛行装置２００の飛行位置を赤色等に色分け表示してもよい。

記憶部２６は、混雑場所とこの混雑場所を撮像した撮像画像とを関連付けて記憶している。表示制御部１３３は、いずれかの混雑場所に対応する円画像Ｃを表示したディスプレイにおいて選択された場合に、選択された混雑場所に関連付けられた撮像画像を記憶部２６から読み出す。表示制御部１３３は、読み出した撮像画像をディスプレイに表示させる。撮像画像は、例えば、直近の所定期間内に混雑場所を撮像した画像である。

また、表示制御部１３３は、混雑場所を撮像した撮像画像の代わりに、混雑場所の混雑の程度を示す画像をディスプレイに表示させてもよい。このような構成により、飛行装置２００のユーザは、混雑場所の撮像画像又は混雑の程度を示す画像を確認することにより、混雑場所の混雑の程度を容易に把握することができる。

［飛行装置２００の処理手順］
図９及び図１０は、飛行装置２００による高密度領域Ｒの回避処理を示すフローチャートである。この処理手順は、飛行中にカメラ２３が飛行装置２００の位置に対して前方かつ下方における第１領域Ｈを撮像したときに開始する。

まず、飛行制御部２７３は、第１領域Ｈ内において所定の密度閾値以上の回避対象物の密度を有する高密度領域Ｒを特定する（Ｓ１０１）。飛行制御部２７３は、取得部２７１が取得した飛行計画において定められた飛行ルートが高密度領域Ｒを通過するか否かを判定する（Ｓ１０２）。飛行制御部２７３は、飛行ルートが高密度領域Ｒを通過すると判定した場合に（Ｓ１０２のＹＥＳ）、高密度領域Ｒの回避対象物が移動中であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。飛行制御部２７３は、高密度領域Ｒ内の回避対象物が移動中であると判定した場合に（Ｓ１０３のＹＥＳ）、ホバリング状態で停止する（Ｓ１０４）。

飛行制御部２７３は、ホバリング状態で停止している間に、取得部２７１が取得した飛行ルートの直下の高密度領域Ｒが低密度領域に変化したか否かを判定する（Ｓ１０５）。飛行制御部２７３は、取得部２７１が取得した飛行ルートの直下の高密度領域Ｒがホバリング状態で停止した後も残っている場合には（Ｓ１０５のＮＯ）、第１領域Ｈ内の全ての領域が高密度領域Ｒであるか否かを判定する（Ｓ１０６）。

飛行制御部２７３は、第１領域Ｈ内の全ての領域が高密度領域Ｒであると判定した場合には（Ｓ１０６のＹＥＳ）、第１領域Ｈと異なる第２領域を撮像するように、カメラ２３の向きを変更させる。飛行制御部２７３は、回避対象物の密度が所定の密度閾値未満の低密度領域が第２領域内にあるか否かを判定する（Ｓ１０７）。飛行制御部２７３は、第２領域内において低密度領域が存在しないと判定した場合には（Ｓ１０７のＮＯ）、飛行高度を上昇させて（Ｓ２０１）、第１領域Ｈ及び第２領域と異なる第３領域を撮像するように、カメラ２３の向きを変更させる。飛行制御部２７３は、回避対象物の密度が所定の密度閾値未満の低密度領域が第３領域内にあるか否かを判定する（Ｓ２０２）。飛行制御部２７３は、第３領域内において低密度領域が存在すると判定した場合には（Ｓ２０２のＹＥＳ）、この低密度領域を通過するように飛行ルートを変更し（Ｓ２０３）、処理を終了する。

飛行制御部２７３は、Ｓ１０２の判定において飛行ルートが高密度領域Ｒを通過しないと判定した場合に（Ｓ１０２のＮＯ）、飛行ルートを変更することなく、飛行ルート上を移動する（Ｓ２０４）。飛行制御部２７３は、Ｓ１０３の判定において高密度領域内の回避対象物が移動していないと判定した場合に（Ｓ１０３のＮＯ）、Ｓ１０５の判定に移る。

飛行制御部２７３は、ホバリング状態で停止した後に、取得部２７１が取得した飛行ルートの直下の高密度領域Ｒが低密度領域に変化した場合には（Ｓ１０５のＹＥＳ）、飛行ルートを変更することなく、飛行ルート上を移動する（Ｓ２０４）。飛行制御部２７３は、Ｓ１０６の判定において第１領域Ｈ内に低密度領域が存在すると判定した場合に（Ｓ１０６のＮＯ）、この低密度領域を通過するように飛行ルートを変更し（Ｓ２０３）、処理を終了する。

飛行制御部２７３は、Ｓ１０７の判定において第２領域内に低密度領域が存在すると判定した場合に（Ｓ１０７のＹＥＳ）、この低密度領域を通過するように飛行ルートを変更し（Ｓ２０３）、処理を終了する。飛行制御部２７３は、Ｓ２０２の判定において第３領域内に低密度領域が存在しないと判定した場合に（Ｓ２０２のＮＯ）、Ｓ１０４の処理に戻る。

飛行装置２００が墜落時に回避対象物に接触するリスク、又は飛行装置２００からの落下物が回避対象物に接触するリスクを低減させるには、回避対象物の上空を通過しないように飛行することが考えられる。しかしながら、回避対象物の数が比較的多い場合には、回避対象物の上空を回避するように飛行することが困難である場合がある。本実施の形態によれば、飛行制御部２７３は、回避対象物の密度が密度閾値以上の高密度領域を回避するように飛行計画を変更して飛行装置２００を飛行させる。このため、飛行制御部２７３は、回避対象物の数が比較的多い場合であっても、飛行装置２００が墜落時に回避対象物に接触するリスク等を低減させることができる。また、飛行制御部２７３は、第２領域内において低密度領域が存在しないと判定した場合に、飛行高度を上昇させるので、精度よく低密度領域を探すことができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。

１１ 通信部
１２ 記憶部
１３ 制御部
２１ 通信部
２２ 位置センサ
２３ カメラ
２４ 飛行機構
２５ 検知部
２６ 記憶部
２７ 制御部
１００ 飛行管理装置
１３１ 登録部
１３２ 飛行計画作成部
１３３ 表示制御部
２００ 飛行装置
２７１ 取得部
２７２ 特定部
２７３ 飛行制御部
３００ 基地局

Claims (7)

1. 空中を飛行する飛行装置であって、
   前記飛行装置の位置に対して下方における複数の領域を撮影する撮影部と、
   前記飛行装置の飛行計画を取得する取得部と、
   飛行中に、前記撮影部により撮影された前記複数の領域内の回避対象物の密度を特定する特定部と、
   前記飛行装置が飛行する飛行ルートを記憶している記憶部と、
   前記密度が所定の密度閾値より低い低密度領域を通過するように前記飛行ルートを変更して、前記密度が所定の密度閾値より高い高密度領域を回避した場合に、前記低密度領域を通過するように前記飛行ルートを変更した後に変更前の前記飛行ルートに戻る飛行制御部と、を有する、
   飛行装置。
2. 前記撮影部は、前記複数の領域として、前記飛行装置の位置に対して下方における第１領域と前記第１領域と異なる第２領域とを撮影し、
   前記特定部は、前記第１領域内の前記回避対象物の密度が前記密度閾値以上である場合に、前記第２領域の密度を特定し、
   前記飛行制御部は、前記第２領域内の前記回避対象物の密度が前記密度閾値より低い場合に、前記低密度領域として前記第２領域を通過するように前記飛行ルートを変更する、
   請求項１に記載の飛行装置。
3. 地域、時間帯又は天候の少なくともいずれかの飛行環境に関連付けて前記密度閾値を記憶している記憶部をさらに備え、
   前記取得部は、地域、時間帯又は天候の少なくともいずれかを含む飛行環境を示す飛行環境情報を取得し、
   前記飛行制御部は、前記取得部が取得した前記飛行環境情報が示す前記飛行環境に関連付けて前記記憶部に記憶されている前記密度閾値を選択し、選択した当該密度閾値より回避対象物の密度が低い前記低密度領域を特定する、
   請求項１又は２に記載の飛行装置。
4. 前記特定部は、所定領域内における前記回避対象物の数をカウントすることにより前記回避対象物の密度を特定する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の飛行装置。
5. 前記飛行制御部は、前記回避対象物が移動しているか否かを判定し、前記回避対象物が移動していると判定した場合に、ホバリング状態で停止する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の飛行装置。
6. コンピュータが実行する、
   飛行装置の位置に対して下方における複数の領域を撮影するステップと、
   前記飛行装置の飛行計画を取得するステップと、
   飛行中に、撮影された前記複数の領域内の回避対象物の密度を特定するステップと、
   記憶部に記憶されている飛行ルートを、前記密度が所定の密度閾値より低い低密度領域を通過するように変更して、前記密度が所定の密度閾値より高い高密度領域を回避した場合に、前記低密度領域を通過するように前記飛行ルートを変更した後に変更前の前記飛行ルートに戻るステップと、を有する、
   飛行制御方法。
7. コンピュータに、
   飛行装置の位置に対して下方における複数の領域を撮影するステップと、
   前記飛行装置の飛行計画を取得するステップと、
   飛行中に、撮影された前記複数の領域内の回避対象物の密度を特定するステップと、
   記憶部に記憶されている飛行ルートを、前記密度が所定の密度閾値より低い低密度領域を通過するように変更して、前記密度が所定の密度閾値より高い高密度領域を回避した場合に、前記低密度領域を通過するように前記飛行ルートを変更した後に変更前の前記飛行ルートに戻るステップと、を有する、
   を実行させるプログラム。
   

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