JP2022112185A - 飛行管理装置及び飛行管理方法 - Google Patents

飛行管理装置及び飛行管理方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2022112185A
JP2022112185A JP2021007892A JP2021007892A JP2022112185A JP 2022112185 A JP2022112185 A JP 2022112185A JP 2021007892 A JP2021007892 A JP 2021007892A JP 2021007892 A JP2021007892 A JP 2021007892A JP 2022112185 A JP2022112185 A JP 2022112185A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
flight
weather
condition information
weather conditions
determination unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2021007892A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7044910B1 (ja
Inventor
友明 松木
Tomoaki Matsuki
正之 立岩
Masayuki Tateiwa
弘志 川名
Hiroshi Kawana
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KDDI Corp
Original Assignee
KDDI Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KDDI Corp filed Critical KDDI Corp
Priority to JP2021007892A priority Critical patent/JP7044910B1/ja
Priority to CN202110959932.9A priority patent/CN114822085A/zh
Priority to US17/410,610 priority patent/US20220229450A1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7044910B1 publication Critical patent/JP7044910B1/ja
Publication of JP2022112185A publication Critical patent/JP2022112185A/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
    • G05D1/1062—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones specially adapted for avoiding bad weather conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0073—Surveillance aids
    • G08G5/0091—Surveillance aids for monitoring atmospheric conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
    • G08G5/0026—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located on the ground
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/003—Flight plan management
    • G08G5/0039—Modification of a flight plan
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0052—Navigation or guidance aids for a single aircraft for cruising
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

【課題】飛行装置が飛行する際に気象に起因する問題の発生を抑制できるようにする。【解決手段】飛行管理装置１は、飛行装置が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲上に設けられた位置に関連付けられた、飛行装置が飛行するための気象条件を含む条件情報を取得する条件情報取得部１２２と、飛行装置が位置している現在位置又は飛行装置が位置する予定の予定位置における気象を含む気象情報を取得する気象情報取得部１２３と、気象が、条件情報において現在位置又は予定位置に関連付けられた気象条件を満たすか否かを判定する判定部１２４と、判定部による判定結果に対応する情報を出力する出力部１２６と、を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、飛行装置の飛行に関する情報を管理するための飛行管理装置及び飛行管理方法に関する。
特許文献１には、ドローンが離着陸を行うポートに設けられた風センサを用いてポート付近の風向及び風速を取得し、風向及び風速を用いてポートにおける離着陸の可否を判断するシステムが開示されている。
国際公開第２０１８／１５５７００号
ドローンや有人航空機等の飛行装置は、建造物に近い場所を飛行したり、場所によって異なる作業又は動作をしたりする。そのため、飛行装置の離着陸時に問題が生じていない場合であっても、飛行装置が飛行する場所によっては気象に起因する問題が生じるおそれがあった。一方、特許文献１に記載されたシステムは、ポート周辺の風向及び風速を用いるため、飛行装置が飛行する場所を考慮して気象に関する判断をすることはできない。
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、飛行装置が飛行する際に気象に起因する問題の発生を抑制することを目的とする。
本発明の第１の態様の飛行管理装置は、飛行装置が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲上に設けられた位置に関連付けられた、前記飛行装置が飛行するための気象条件を含む条件情報を取得する条件情報取得部と、前記飛行装置が位置している現在位置又は前記飛行装置が位置する予定の予定位置における気象を含む気象情報を取得する気象情報取得部と、前記気象が、前記条件情報において前記現在位置又は前記予定位置に関連付けられた前記気象条件を満たすか否かを判定する判定部と、前記判定部による判定結果に対応する情報を出力する出力部と、を有する。
前記判定部は、現在時刻における前記現在位置の前記気象が、前記条件情報において前記現在位置に関連付けられた前記気象条件を満たすか否かを判定してもよい。
前記判定部は、前記飛行装置が前記予定位置に到達する予定時刻に対して予測された前記予定位置の前記気象が、前記条件情報において前記予定位置に関連付けられた前記気象条件を満たすか否かを判定してもよい。
前記飛行管理装置は、前記気象が前記気象条件を満たさないと前記判定部が判定した場合に、前記飛行経路又は前記飛行範囲とは異なる代替飛行経路又は代替飛行範囲を特定する特定部をさらに有し、前記出力部は、前記代替飛行経路又は前記代替飛行範囲を出力してもよい。
前記条件情報取得部は、前記位置と、前記飛行装置が行う動作内容又は作業内容とに関連付けられた前記気象条件を含む前記条件情報を取得し、前記判定部は、前記気象が、前記現在位置又は前記予定位置と、前記飛行装置が前記現在位置又は前記予定位置において行う前記動作内容又は前記作業内容とに関連付けられた前記気象条件を満たすか否かを判定してもよい。
前記条件情報取得部は、前記位置と、前記位置を含む所定領域内を飛行する他の飛行装置の数とに関連付けられた前記気象条件を含む前記条件情報を取得し、前記判定部は、前記気象が、前記現在位置又は前記予定位置と、前記現在位置又は前記予定位置を含む前記所定領域内の前記数とに関連付けられた前記気象条件を満たすか否かを判定してもよい。
前記条件情報取得部は、前記位置と、前記飛行装置の機体の種別とに関連付けられた前記気象条件を含む前記条件情報を取得し、前記判定部は、前記気象が、前記現在位置又は前記予定位置と、前記種別とに関連付けられた前記気象条件を満たすか否かを判定してもよい。
前記条件情報取得部は、前記飛行経路又は前記飛行範囲上に設けられた複数の異なる前記位置それぞれに関連付けられた前記気象条件を含む前記条件情報を取得してもよい。
前記判定部は、前記飛行装置の離陸前に、前記飛行経路又は前記飛行範囲における前記気象に基づいて前記飛行装置が離陸できるか否かを判定し、前記判定部は、前記飛行装置が離陸できると判定した後、前記飛行装置の飛行中に、前記気象が前記気象条件を満たすか否かを判定してもよい。
本発明の第２の態様の飛行管理方法は、プロセッサが実行する、飛行装置が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲上に設けられた位置に関連付けられた、前記飛行装置が飛行するための気象条件を含む条件情報を取得するステップと、前記飛行装置が位置している現在位置又は前記飛行装置が位置する予定の予定位置における気象を含む気象情報を取得するステップと、前記気象が、前記条件情報において前記現在位置又は前記予定位置に関連付けられた前記気象条件を満たすか否かを判定するステップと、前記判定するステップにおける判定結果に対応する情報を出力するステップと、を有する。
本発明によれば、飛行装置が飛行する際に気象に起因する問題の発生を抑制できるという効果を奏する。
実施形態に係る飛行管理システムの模式図である。 実施形態に係る飛行管理装置のブロック図である。 ユーザ端末において飛行予定情報の入力を受け付けるための飛行予定画面の模式図である。 気象条件を説明するための模式図である。 判定部が現在位置又は予定位置に対する判定を行う場合の処理を説明するための模式図である。 特定部が特定する代替飛行経路又は代替飛行範囲を説明するための模式図である。 飛行管理システムが実行する飛行管理方法のシーケンスを示す図である。
［飛行管理システムの概要］
図１は、本実施形態に係る飛行管理システムの模式図である。飛行管理システムは、飛行管理装置１と、ユーザ端末２と、飛行装置３と、気象情報提供装置４と、を含む。飛行管理システムは、その他の端末、装置等を含んでもよい。
飛行管理装置１は、飛行装置３が飛行する位置における気象が所定の気象条件を満たすか否かを判定し、判定結果をユーザ端末に出力するコンピュータである。飛行管理装置１は、単一の装置、又は複数の装置である。また、飛行管理装置１は、コンピュータ資源の集合であるクラウド上で動作する一又は複数の仮想的なサーバであってもよい。
ユーザ端末２は、ユーザが使用するコンピュータである。ユーザ端末２は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等の情報端末である。ユーザは、例えば、飛行装置３を操縦し、管理し、又は所有する人である。ユーザ端末２は、情報を表示するための液晶ディスプレイ等の表示部と、ユーザによる操作を受け付けるためのタッチパネル等の操作部と、を有する。ユーザ端末２は、通信によって飛行管理装置１との間で情報を送受信する。
飛行装置３は、ユーザによって指定された飛行経路又は飛行範囲を飛行し、所定の作業を行うドローン等の無人飛行装置である。また、飛行装置３は、航空機や飛行可能車両等の有人飛行装置であってもよい。飛行装置３が行う作業は、例えば、飛行経路又は飛行範囲における物の輸送、飛行経路又は飛行範囲周辺の撮像、飛行経路又は飛行範囲における物（農薬等）の放出、飛行経路又は飛行範囲における情報（音声、光等）の出力等である。また、飛行装置３は、ＳＩＭ（Subscriber Identity Module）及びアンテナ等の通信設備を有しており、携帯通信網の基地局を介して通信することができる。また、飛行装置３は、飛行管理装置１が実行する機能の少なくとも一部を実行することにより、飛行管理装置１として機能してもよい。
気象情報提供装置４は、飛行装置３が位置している現在位置又は飛行装置３が位置する予定の予定位置における気象を含む気象情報を提供する装置である。気象情報提供装置４は、通信によって飛行管理装置１に気象情報を送信する。気象情報提供装置４は、例えば、気象を測定するための気象センサを備える、携帯通信網の基地局である。飛行経路又は飛行範囲の近傍には、一又は複数の気象情報提供装置４が設けられ、飛行経路又は飛行範囲内の各地点の気象が測定される。
また、気象情報提供装置４は、気象を測定可能なその他の装置であってもよく、例えば気象センサを備えるドローン、車両等の移動可能な装置であってもよい。また、気象情報提供装置４は、将来において予測された気象、すなわち天気予報を含む気象情報を提供する装置であってもよい。
本実施形態に係る飛行管理装置１が実行する処理の概要を以下に説明する。飛行管理装置１は、ユーザ端末２から、飛行装置３が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲と、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行する予定の飛行予定期間と、を含む飛行予定情報を受信する（図１の（１））。飛行管理装置１は、受信した飛行予定情報を記憶部に記憶させる。
飛行管理装置１は、飛行装置３が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲上に設けられた位置に関連付けられた気象条件を含む条件情報を取得する（図１の（２））。気象条件は、飛行経路又は飛行範囲内の位置（地点）ごとに予め関連付けられている。
飛行管理装置１は、気象情報提供装置４から、飛行装置３が位置している現在位置又は飛行装置３が位置する予定の予定位置における気象を含む気象情報を取得する（図１の（３））。飛行管理装置１は、気象情報が含む気象が、条件情報において現在位置又は予定位置に関連付けられた気象条件を満たすか否かを判定する（図１の（４））。飛行管理装置１は、判定結果に対応する情報を、ユーザ端末２に出力する（図１の（５））。
このような構成により、飛行管理装置１は、指定された飛行経路又は飛行範囲を飛行する飛行装置３の現在位置又は予定位置における気象が、当該現在位置又は当該予定位置に関連付けられた気象条件を満たすか否かを判定するため、飛行装置３が飛行する際に気象に起因する問題の発生を抑制できる。
［飛行管理装置１の構成］
図２は、本実施形態に係る飛行管理装置１のブロック図である。図２において、矢印は主なデータの流れを示しており、図２に示したもの以外のデータの流れがあってもよい。図２において、各ブロックはハードウェア（装置）単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図２に示すブロックは単一の装置内に実装されてもよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてもよい。ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてもよい。
飛行管理装置１は、記憶部１１と、制御部１２とを有する。記憶部１１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部１１は、制御部１２が実行するプログラムを予め記憶している。また、記憶部１１は、飛行装置３が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲と、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行する予定の飛行予定期間と、を含む飛行予定情報を記憶する。また、記憶部１１は、飛行装置３が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲上に設けられた位置に関連付けられた気象条件を含む条件情報を記憶する。また、記憶部１１は、飛行装置３の機体に関する機体情報や、飛行装置３を操作する操作者に関する操作者情報を記憶してもよい。
制御部１２は、飛行予定情報取得部１２１と、条件情報取得部１２２と、気象情報取得部１２３と、判定部１２４と、特定部１２５と、出力部１２６と、を有する。制御部１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサであり、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することにより、飛行予定情報取得部１２１、条件情報取得部１２２、気象情報取得部１２３、判定部１２４、特定部１２５及び出力部１２６として機能する。制御部１２の各部は、飛行管理装置１を構成する複数の装置に分かれて実装されてもよい。
飛行管理装置１が本実施形態に係る処理を実行するための構成を以下に説明する。飛行予定情報取得部１２１は、ユーザ端末２から、飛行装置３が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲と、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行する予定の飛行予定期間と、を含む飛行予定情報を受信する。
図３は、ユーザ端末２において飛行予定情報の入力を受け付けるための飛行予定画面の模式図である。ユーザ端末２は、例えば、飛行予定画面に表示された地図上で指定された面状の範囲（フライトエリア）を、飛行範囲Ｒとして受け付ける。また、ユーザ端末２は、飛行予定画面に表示された地図上の飛行範囲Ｒの中で指定された線状の経路を、飛行経路Ｆとして受け付ける。また、ユーザ端末２は、飛行経路Ｆ又は飛行範囲Ｒのうちどちらか一方のみの指定を受け付けてもよい。また、ユーザ端末２は、位置及び高度を含む三次元の飛行経路Ｆ又は飛行範囲Ｒの指定を受け付けてもよい。
また、ユーザ端末２は、飛行装置３を飛行させる飛行予定期間の指定を受け付ける。飛行予定期間は、例えば、開始日時及び終了日時によって指定される期間である。また、ユーザ端末２は、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲において行う動作内容又は作業内容の指定を受け付けてもよい。動作内容は、例えば、ホバリング、離着陸、旋回等、飛行装置３が行う動作の種類である。作業内容は、例えば、撮影、監視、配送等、飛行装置３が行う作業の種類である。動作内容又は作業内容は、飛行経路又は飛行範囲の全体に対して指定されてもよく、飛行経路又は飛行範囲内の各地点に対して指定されてもよい。ユーザ端末２は、その他の情報の入力を受け付けてもよい。
飛行管理装置１において、飛行予定情報取得部１２１は、飛行経路又は飛行範囲と、飛行予定期間と、を含む飛行予定情報を、ユーザ端末２から取得する。飛行予定情報取得部１２１は、ユーザ端末２から受信した飛行予定情報を、記憶部１１に記憶させる。
条件情報取得部１２２は、飛行装置３が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲上に設けられた位置に関連付けられた気象条件を含む条件情報を取得する。条件情報は、例えば、飛行管理装置１の管理者又はユーザ端末２のユーザによって予め設定され、記憶部１１に記憶されている。
気象条件は、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行するための、気象に関する条件である。気象条件は、例えば、風速、風向及び降水量のうち少なくとも１つによって表される。風速に関する気象条件は、例えば、風速が所定の基準値以下であることである。風向に関する気象条件は、例えば、風向が所定の向き（進行方向に対して追い風、向かい風、左右方向の風等）であること又は所定の向きでないことである。降水量に関する気象条件は、例えば、降水量（すなわち、単位時間当たりの雨の量）が所定の基準値以下であることである。気象条件は、ここに示した具体的な条件に限られず、気象に関するその他の条件を含んでもよい。
気象条件は、飛行経路又は飛行範囲上の複数の異なる位置それぞれに関連付けられている。飛行経路又は飛行範囲上の位置は、例えば、飛行装置３が位置する座標（緯度及び経度）の範囲、飛行装置３が位置する住所、飛行装置３が通信可能な基地局等によって特定される。これにより、飛行管理装置１は、位置ごとに指定された気象条件を用いて、飛行装置３が飛行するための判定を行うことができる。
図４（ａ）は、複数の異なる位置それぞれに関連付けられた気象条件を説明するための模式図である。図４（ａ）の例では、飛行経路の前半と飛行経路の後半とに互いに異なる気象条件が関連付けられている。気象条件は、飛行経路の前半及び後半に限られず、飛行経路又は飛行範囲をその他の単位で分割した位置に関連付けられてもよい。
また、気象条件は、動作内容又は作業内容に関連付けられてもよい。動作内容は、例えば、ホバリング、離着陸、旋回等、飛行装置３が行う動作の種類である。作業内容は、例えば、撮影、監視、配送等、飛行装置３が行う作業の種類である。また、気象条件は、動作又は作業の対象物の重さ（例えば、飛行装置が運搬する荷物の重さ）に関連付けられてもよい。
図４（ｂ）は、動作内容又は作業内容に関連付けられた気象条件を説明するための模式図である。図４（ｂ）の例では、「撮影」の作業内容と、「ホバリング」の動作内容とに互いに異なる気象条件が関連付けられている。また、飛行経路又は飛行範囲上の位置と、作業内容又は動作内容との組み合わせに、気象条件が関連付けられてもよい。
また、気象条件は、飛行予定期間に飛行経路又は飛行範囲上の位置を含む所定領域内を飛行する他の飛行装置３（すなわち、判定対象の飛行装置３とは異なる一又は複数の飛行装置３）の数に関連付けられてもよい。他の飛行装置３の数をカウントする所定領域は、例えば、飛行装置３を含む所定の大きさの領域や、飛行装置３が同じ基地局と通信する領域（セル）である。
また、気象条件は、飛行装置３の機体の種別に関連付けられてもよい。機体の種別は、飛行速度、大きさ、重量等、飛行に影響する飛行装置３の特性に対応する、機体の種類である。また、機体の種別は、飛行装置３が自動操作（オートパイロット）又は手動操作のどちらであるかを示してもよい。また、飛行装置３が手動操作の場合に、気象条件は、飛行装置３を操作する操作者の習熟度（操作レベル）に関連付けられてもよい。
気象情報取得部１２３は、飛行装置３が位置している現在位置又は飛行装置３が位置する予定の予定位置における気象を含む気象情報を、気象情報提供装置４から取得する。気象情報取得部１２３は、例えば、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行している間に、飛行装置３が位置している現在位置を特定する。この場合に、気象情報取得部１２３は、飛行装置３がＧＰＳ（Global Positioning System）の信号、又は飛行装置３が通信可能な基地局（セル）に基づいて特定した現在位置を、現在時刻と関連付けて飛行装置３から受信する。
また、気象情報取得部１２３は、例えば、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行する前、又は飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行している間に、飛行装置３が位置する予定の予定位置を特定する。この場合に、気象情報取得部１２３は、飛行予定情報に基づいて、飛行予定期間の各時刻における飛行経路又は飛行範囲内の位置を推定し、推定した位置を予定位置として飛行予定期間内の各時刻に関連付けて特定する。
そして気象情報取得部１２３は、特定した現在位置又は予定位置における気象を含む気象情報を取得する。気象情報取得部１２３は、例えば、特定した現在位置又は予定位置から所定範囲内において気象情報提供装置４が気象センサを用いて測定した気象を含む気象情報を、気象情報提供装置４から取得する。また、気象情報取得部１２３は、特定した現在位置又は予定位置に対して予測された気象（すなわち、天気予報）を含む気象情報を、気象情報提供装置４から取得してもよい。
判定部１２４は、気象情報取得部１２３が取得した気象情報に基づいて、飛行装置３の現在位置又は予定位置における気象が、条件情報取得部１２２が取得した条件情報において当該現在位置又は当該予定位置に関連付けられた気象条件を満たすか否かを判定する。判定部１２４は、判定結果を出力部１２６に渡す。
現在位置に対する判定を行う場合に、判定部１２４は、気象情報取得部１２３が取得した気象情報に基づいて、現在時刻における飛行装置３の現在位置の気象が、条件情報において当該現在位置に関連付けられた気象条件を満たすか否かを判定する。
図５（ａ）は、判定部１２４が現在位置に対する判定を行う場合の処理を説明するための模式図である。図５（ａ）の例では、飛行装置３の現在位置Ｐ１は、気象条件ｅに関連付けられている。判定部１２４は、現在時刻において、気象情報に含まれている現在位置Ｐ１の気象が気象条件ｅを満たすか否かを判定する。
一方、予定位置に対する判定を行う場合に、判定部１２４は、飛行装置３が予定位置に到達する予定時刻を、飛行装置３の現在位置から予定位置までの距離又は経路と、飛行装置３の速度とに基づいて推定する。判定部１２４は、気象情報取得部１２３が取得した気象情報に基づいて、予定時刻に対して予測された予定位置の気象が、条件情報において当該予定位置に関連付けられた気象条件を満たすか否かを判定する。
図５（ｂ）は、判定部１２４が予定位置に対する判定を行う場合の処理を説明するための模式図である。図５（ｂ）の例では、飛行装置３の予定位置Ｐ２は、気象条件ｆに関連付けられている。判定部１２４は、飛行装置３が予定位置Ｐ２に到達する予定時刻において、気象情報に含まれている予定位置Ｐ２の気象が気象条件ｆを満たすか否かを判定する。
また、判定部１２４は、気象情報取得部１２３が取得した気象情報に基づいて、飛行装置３の現在位置又は予定位置における気象が、当該現在位置又は当該予定位置と、飛行装置３が当該現在位置又は当該予定位置において行う動作内容又は作業内容と、に関連付けられた気象条件を満たすか否かを判定してもよい。
この場合に、判定部１２４は、飛行予定情報に基づいて、飛行装置３が現在位置又は予定位置において行う動作内容又は作業内容を特定し、特定した動作内容又は作業内容を用いて判定を行う。これにより、飛行管理装置１は、飛行装置３が行う動作内容又は作業内容ごとに設定された気象条件を用いて、飛行装置３が飛行するための判定を行うことができる。
さらに判定部１２４は、動作内容又は作業内容に加えて、動作又は作業の対象物の重さ（例えば、飛行装置が運搬する荷物の重さ）に関連付けられた気象条件を用いて判定を行ってもよい。これにより、飛行管理装置１は、飛行装置３が重い荷物を運搬している場合等に、飛行装置３が気象の影響を受けやすくなるため、より厳しい気象条件を用いて飛行装置３が飛行するための判定を行うことができる。
また、判定部１２４は、気象情報取得部１２３が取得した気象情報に基づいて、飛行装置３の現在位置又は予定位置における気象が、当該現在位置又は当該予定位置と、当該現在位置又は当該予定位置を含む所定領域内の他の飛行装置３の数とに関連付けられた気象条件を満たすか否かを判定してもよい。
この場合に、判定部１２４は、記憶部１１に記憶された複数の飛行装置３の飛行予定情報を用いて、現在時刻又は予定時刻において、現在位置又は予定位置を含む所定領域内（例えば、飛行装置３が通信可能な基地局のセル内）に位置する他の飛行装置３の数を算出する。判定部１２４は、算出した他の飛行装置３の数を用いて判定を行う。これにより、飛行管理装置１は、多数の飛行装置３が近い領域を飛行する場合等に、飛行装置３の飛行制御をするための通信帯域が逼迫する可能性があるため、より厳しい気象条件を用いて飛行装置３が飛行するための判定を行うことができる。
また、判定部１２４は、気象情報取得部１２３が取得した気象情報に基づいて、飛行装置３の現在位置又は予定位置における気象が、当該現在位置又は当該予定位置と、飛行装置３の種別とに関連付けられた気象条件を満たすか否かを判定する。
この場合に、判定部１２４は、記憶部１１に予め記憶された飛行装置３の機体情報に基づいて飛行装置３の種別を特定し、特定した種別を用いて判定を行う。また、特定した飛行装置３の種別が手動操作であることを示す場合に、判定部１２４は、記憶部１１に予め記憶された飛行装置３を操作する操作者に関する操作者情報に基づいて操作者の習熟度（操作レベル）を特定し、特定した習熟度に関連付けられた気象条件を用いて判定を行ってもよい。これにより、飛行管理装置１は、飛行装置３の機体の種別によって気象の影響が異なるため、より適した気象条件を用いて飛行装置３が飛行するための判定を行うことができる。
判定部１２４は、飛行装置３の離陸前と、飛行中と、着陸前との少なくとも１つにおいて判定を行う。離陸前と飛行中との両方において判定を行う場合に、判定部１２４は、飛行装置３が離陸する前に、指定された飛行経路又は飛行範囲における気象が気象条件を満たすか否かに基づいて飛行装置３が離陸できるか否かを判定し、気象条件を満たすと判定したことを条件として、飛行装置３が離陸できると判定する。そして判定部１２４は、飛行装置３が離陸して飛行している間に、指定された飛行経路又は飛行範囲における気象が気象条件を満たすか否かを再び判定する。これにより、飛行管理装置１は、飛行装置３が離陸した後であっても気象が気象条件を満たしているかを判定することができ、飛行装置３の飛行に対する気象変化の影響を抑制できる。同様に、判定部１２４は、飛行装置３が着陸する前に、指定された飛行経路又は飛行範囲における気象が気象条件を満たすか否かを判定する。
飛行経路又は飛行範囲が気象条件を満たさないと判定部１２４が判定した場合に、特定部１２５は、飛行経路又は飛行範囲とは異なる代替飛行経路又は代替飛行範囲を特定する。この場合に、判定部１２４は、飛行経路又は飛行範囲とは異なる経路又は範囲における気象に対して、上述の方法により気象条件を満たすか否かを判定する。飛行経路又は飛行範囲とは異なる経路又は範囲は、例えば、指定された飛行経路又は飛行範囲と共通の目的地を有する別の経路、指定された飛行経路又は飛行範囲を飛行中の飛行装置３が所定のポートに退避するための経路である。
特定部１２５は、判定部１２４が、当該経路又は当該範囲における気象が気象条件を満たすと判定した場合に、当該経路又は当該範囲を代替飛行経路又は代替飛行範囲として特定する。特定部１２５は、特定した代替飛行経路又は代替飛行範囲を示す情報を出力部１２６に渡す。また、飛行経路又は飛行範囲とは異なる経路又は範囲における気象が、気象条件を満たさない場合であっても、飛行経路又は飛行範囲における気象と比較して良い場合（すなわち、気象条件との差異が小さい場合）に、特定部１２５は当該経路又は当該範囲を代替飛行経路又は代替飛行範囲として特定してもよい。
図６は、特定部１２５が特定する代替飛行経路又は代替飛行範囲を説明するための模式図である。図６の例では、判定部１２４が飛行経路における気象が気象条件ｇを満たさないと判定したため、特定部１２５が代替飛行経路を特定した状態を表している。この場合に、判定部１２４は、代替飛行経路における気象が気象条件ｈを満たすと判定している。これにより、飛行管理装置１は、指定された飛行経路又は飛行範囲が気象条件を満たさないと判定した場合であっても、気象条件を満たす代替の飛行経路又は飛行範囲を提案することができる。
出力部１２６は、判定部１２４による判定結果に対応する情報を、ユーザ端末２に出力する。判定結果に対応する情報は、例えば、判定部１２４による判定結果を表す文字又は画像を含む。また、出力部１２６は、判定部１２４による判定結果に対応する情報として、特定部１２５が特定した代替飛行経路又は代替飛行範囲を示す情報を出力してもよい。ユーザ端末２は、飛行管理装置１が出力した判定結果に対応する情報を、表示部上に表示する。
このように、飛行管理装置１は、飛行経路又は飛行範囲を飛行する飛行装置３の現在位置又は予定位置における気象が、当該現在位置又は当該予定位置に関連付けられた気象条件を満たすか否かを判定し、判定結果に対応する情報をユーザに提供する。ユーザは、判定結果に対応する情報に基づいて、飛行装置３の飛行を中止又は中断したり、飛行装置３を代替飛行経路又は代替飛行範囲において飛行させたりできるため、飛行装置３が飛行する際に気象に起因する問題の発生を抑制できる。
［飛行管理方法のシーケンス］
図７は、飛行管理システムが実行する飛行管理方法のシーケンスを示す図である。ユーザ端末２は、飛行予定画面において、飛行予定情報の入力を受け付ける（Ｓ１１）。ユーザ端末２は、例えば、飛行予定画面に表示された地図上で指定された面状の範囲（フライトエリア）を、飛行範囲として受け付ける。また、ユーザ端末２は、飛行予定画面に表示された地図上の飛行範囲の中で指定された線状の経路を、飛行経路として受け付ける。
飛行管理装置１において、飛行予定情報取得部１２１は、飛行経路又は飛行範囲と、飛行予定期間と、を含む飛行予定情報を、ユーザ端末２から取得する。飛行予定情報取得部１２１は、ユーザ端末２から受信した飛行予定情報を、記憶部１１に記憶させる。
条件情報取得部１２２は、飛行装置３が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲上に設けられた位置に関連付けられた気象条件を含む条件情報を取得する（Ｓ１２）。気象情報取得部１２３は、飛行装置３が位置している現在位置又は飛行装置３が位置する予定の予定位置における気象を含む気象情報を、気象情報提供装置４から取得する（Ｓ１３）。
判定部１２４は、気象情報取得部１２３が取得した気象情報に基づいて、飛行装置３の現在位置又は予定位置における気象が、条件情報取得部１２２が取得した条件情報において当該現在位置又は当該予定位置に関連付けられた気象条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１４）。飛行経路又は飛行範囲が気象条件を満たさないと判定部１２４が判定した場合に、特定部１２５は、飛行経路又は飛行範囲とは異なる代替飛行経路又は代替飛行範囲を特定する（Ｓ１５）。
出力部１２６は、判定部１２４による判定結果に対応する情報を、ユーザ端末２に出力する（Ｓ１６）。判定結果に対応する情報は、例えば、判定部１２４による判定結果を表す文字又は画像を含む。また、出力部１２６は、判定部１２４による判定結果に対応する情報として、特定部１２５が特定した代替飛行経路又は代替飛行範囲を示す情報を出力してもよい。ユーザ端末２は、飛行管理装置１が出力した判定結果に対応する情報を、表示部上に表示する。
［実施形態の効果］
本実施形態に係る飛行管理装置１は、飛行経路又は飛行範囲を飛行する飛行装置３の現在位置又は予定位置における気象が、当該現在位置又は当該予定位置に関連付けられた気象条件を満たすか否かを判定する。したがって、飛行管理装置１は、飛行装置３が建造物に近い場所を飛行したり、場所によって異なる作業又は動作をしたりする場合であっても、飛行管理装置１は、飛行経路又は飛行範囲における飛行装置３の現在位置又は予定位置ごとに気象条件を満たすか否かを判定するため、飛行装置３が飛行する際に気象に起因する問題の発生を抑制できる。
なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGｓ）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。
飛行管理装置１及びユーザ端末２のプロセッサは、図７に示す飛行管理方法に含まれる各ステップ（工程）の主体となる。すなわち、飛行管理装置１及びユーザ端末２のプロセッサは、図７に示す飛行管理方法を実行するためのプログラムを記憶部から読み出し、該プログラムを実行することによって、図７に示す飛行管理方法を実行する。図７に示す飛行管理方法に含まれるステップは一部省略されてもよく、ステップ間の順番が変更されてもよく、複数のステップが並行して行われてもよい。
１ 飛行管理装置
１１ 記憶部
１２ 制御部
１２１ 飛行予定情報取得部
１２２ 条件情報取得部
１２３ 気象情報取得部
１２４ 判定部
１２５ 特定部
１２６ 出力部
２ ユーザ端末
３ 飛行装置
４ 気象情報提供装置

Claims (10)

  1. 飛行装置が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲上に設けられた位置に関連付けられた、前記飛行装置が飛行するための気象条件を含む条件情報を取得する条件情報取得部と、
    前記飛行装置が位置している現在位置又は前記飛行装置が位置する予定の予定位置における気象を含む気象情報を取得する気象情報取得部と、
    前記気象が、前記条件情報において前記現在位置又は前記予定位置に関連付けられた前記気象条件を満たすか否かを判定する判定部と、
    前記判定部による判定結果に対応する情報を出力する出力部と、
    を有する、飛行管理装置。
  2. 前記判定部は、現在時刻における前記現在位置の前記気象が、前記条件情報において前記現在位置に関連付けられた前記気象条件を満たすか否かを判定する、
    請求項１に記載の飛行管理装置。
  3. 前記判定部は、前記飛行装置が前記予定位置に到達する予定時刻に対して予測された前記予定位置の前記気象が、前記条件情報において前記予定位置に関連付けられた前記気象条件を満たすか否かを判定する、
    請求項１に記載の飛行管理装置。
  4. 前記気象が前記気象条件を満たさないと前記判定部が判定した場合に、前記飛行経路又は前記飛行範囲とは異なる代替飛行経路又は代替飛行範囲を特定する特定部をさらに有し、
    前記出力部は、前記代替飛行経路又は前記代替飛行範囲を出力する、
    請求項１から３のいずれか一項に記載の飛行管理装置。
  5. 前記条件情報取得部は、前記位置と、前記飛行装置が行う動作内容又は作業内容とに関連付けられた前記気象条件を含む前記条件情報を取得し、
    前記判定部は、前記気象が、前記現在位置又は前記予定位置と、前記飛行装置が前記現在位置又は前記予定位置において行う前記動作内容又は前記作業内容とに関連付けられた前記気象条件を満たすか否かを判定する、
    請求項１から４のいずれか一項に記載の飛行管理装置。
  6. 前記条件情報取得部は、前記位置と、前記位置を含む所定領域内を飛行する他の飛行装置の数とに関連付けられた前記気象条件を含む前記条件情報を取得し、
    前記判定部は、前記気象が、前記現在位置又は前記予定位置と、前記現在位置又は前記予定位置を含む前記所定領域内の前記数とに関連付けられた前記気象条件を満たすか否かを判定する、
    請求項１から５のいずれか一項に記載の飛行管理装置。
  7. 前記条件情報取得部は、前記位置と、前記飛行装置の機体の種別とに関連付けられた前記気象条件を含む前記条件情報を取得し、
    前記判定部は、前記気象が、前記現在位置又は前記予定位置と、前記種別とに関連付けられた前記気象条件を満たすか否かを判定する、
    請求項１から６のいずれか一項に記載の飛行管理装置。
  8. 前記条件情報取得部は、前記飛行経路又は前記飛行範囲上に設けられた複数の異なる前記位置それぞれに関連付けられた前記気象条件を含む前記条件情報を取得する、
    請求項１から７のいずれか一項に記載の飛行管理装置。
  9. 前記判定部は、前記飛行装置の離陸前に、前記飛行経路又は前記飛行範囲における前記気象に基づいて前記飛行装置が離陸できるか否かを判定し、
    前記判定部は、前記飛行装置が離陸できると判定した後、前記飛行装置の飛行中に、前記気象が前記気象条件を満たすか否かを判定する、
    請求項１から８のいずれか一項に記載の飛行管理装置。
  10. プロセッサが実行する、
    飛行装置が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲上に設けられた位置に関連付けられた、前記飛行装置が飛行するための気象条件を含む条件情報を取得するステップと、
    前記飛行装置が位置している現在位置又は前記飛行装置が位置する予定の予定位置における気象を含む気象情報を取得するステップと、
    前記気象が、前記条件情報において前記現在位置又は前記予定位置に関連付けられた前記気象条件を満たすか否かを判定するステップと、
    前記判定するステップにおける判定結果に対応する情報を出力するステップと、
    を有する、飛行管理方法。
JP2021007892A 2021-01-21 2021-01-21 飛行管理装置及び飛行管理方法 Active JP7044910B1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021007892A JP7044910B1 (ja) 2021-01-21 2021-01-21 飛行管理装置及び飛行管理方法
CN202110959932.9A CN114822085A (zh) 2021-01-21 2021-08-20 飞行管理装置和飞行管理方法
US17/410,610 US20220229450A1 (en) 2021-01-21 2021-08-24 Flight management apparatus and flight management method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021007892A JP7044910B1 (ja) 2021-01-21 2021-01-21 飛行管理装置及び飛行管理方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP7044910B1 JP7044910B1 (ja) 2022-03-30
JP2022112185A true JP2022112185A (ja) 2022-08-02

Family

ID=81215147

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021007892A Active JP7044910B1 (ja) 2021-01-21 2021-01-21 飛行管理装置及び飛行管理方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20220229450A1 (ja)
JP (1) JP7044910B1 (ja)
CN (1) CN114822085A (ja)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001110000A (ja) * 1999-10-13 2001-04-20 Nec Corp ３次元情報処理方法と３次元情報処理システム
US7546206B1 (en) * 2005-06-02 2009-06-09 Wsi, Corporation System and method for suggesting transportation routes
JP2014025931A (ja) * 2012-07-26 2014-02-06 Ge Aviation Systems Llc 飛行プランを表示する方法
JP2019032661A (ja) * 2017-08-07 2019-02-28 日本電気株式会社 航空管制装置
WO2020136822A1 (ja) * 2018-12-27 2020-07-02 楽天株式会社 空域管理システム、空域管理方法及びプログラム

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9311760B2 (en) * 2014-05-12 2016-04-12 Unmanned Innovation, Inc. Unmanned aerial vehicle authorization and geofence envelope determination
JP6174258B2 (ja) * 2014-09-30 2017-08-02 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 飛行指示方法、飛行指示装置及び航空機
CN106054915A (zh) * 2016-05-24 2016-10-26 北京小米移动软件有限公司 无人机的控制方法及装置
CN110049920A (zh) * 2016-12-12 2019-07-23 Kddi株式会社 飞行装置、飞行控制装置以及飞行控制方法
JP7130210B2 (ja) * 2017-02-27 2022-09-05 国立大学法人 東京大学 飛行管理システム
CN107221200A (zh) * 2017-05-18 2017-09-29 毕雪松 具有气象预警功能的无人机管控系统和管控方法
CN108919829A (zh) * 2018-07-16 2018-11-30 福州日兆信息科技有限公司 无人机应对恶劣环境的自适应决策方法及相应的无人机
US11645927B2 (en) * 2019-07-22 2023-05-09 The Boeing Company Predictive flight diversion management
CN110703790A (zh) * 2019-10-16 2020-01-17 一飞智控(天津)科技有限公司 基于云端大数据的无人机飞行安全保护方法及保护系统
CN111338366A (zh) * 2020-02-26 2020-06-26 酷黑科技（北京）有限公司 一种飞行路线的确定方法及飞行辅助系统
US20240005803A1 (en) * 2022-03-07 2024-01-04 The Boeing Company Systems and methods for monitoring a flight plan of an aircraft
US20230386346A1 (en) * 2022-05-26 2023-11-30 The Boeing Company Aircraft flight management systems and methods

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001110000A (ja) * 1999-10-13 2001-04-20 Nec Corp ３次元情報処理方法と３次元情報処理システム
US7546206B1 (en) * 2005-06-02 2009-06-09 Wsi, Corporation System and method for suggesting transportation routes
JP2014025931A (ja) * 2012-07-26 2014-02-06 Ge Aviation Systems Llc 飛行プランを表示する方法
JP2019032661A (ja) * 2017-08-07 2019-02-28 日本電気株式会社 航空管制装置
WO2020136822A1 (ja) * 2018-12-27 2020-07-02 楽天株式会社 空域管理システム、空域管理方法及びプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
US20220229450A1 (en) 2022-07-21
JP7044910B1 (ja) 2022-03-30
CN114822085A (zh) 2022-07-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20220176846A1 (en) Unmanned Aerial Vehicle Remote Flight Planning System
US9460629B2 (en) Flight trajectory optimization and visualization tool
US10551205B2 (en) Activity based resource management system
US20210358310A1 (en) Risk assessment for unmanned aerial vehicles
US11367359B2 (en) Airspace management system, airspace management method, and program therefor
US20200050189A1 (en) Flight path determination method, information processing device, program, and storage medium
CN104615143A (zh) 无人机调度方法
JPWO2018155700A1 (ja) 飛行管理システム
CN106292126B (zh) 一种智能航测飞行曝光控制方法、无人机控制方法及终端
US20200064133A1 (en) Information processing device, aerial photography route generation method, aerial photography route generation system, program, and storage medium
US11620915B2 (en) Flight device, flight system, flight method, and program
CN111373339A (zh) 飞行任务生成方法、控制终端、无人飞行器及存储介质
KR102269792B1 (ko) 무인 비행체의 비행을 위한 고도를 결정하고 무인 비행체를 제어하는 방법 및 장치
JP2019051924A (ja) 性能表のデータリンク機能を有するフライトマネジメントシステム
CN115167529B (zh) 监控方法及系统、无人机、移动终端和存储介质
JP2018097578A (ja) 飛行装置、飛行制御装置及び飛行制御方法
US20220215763A1 (en) Flight management apparatus and flight management method
JP2020170213A (ja) ドローン作業支援システム及びドローン作業支援方法
JP6496966B2 (ja) 運航状況表示システム及び運航状況表示方法
CN109116869B (zh) 一种绕点飞行控制方法及装置
JP7044910B1 (ja) 飛行管理装置及び飛行管理方法
CN116610140A (zh) 无人机控制方法、装置、计算机设备和存储介质
US20220198193A1 (en) Information display device, information display method and program
Burchfield et al. sUAS-based remote sensing in mountainous areas: Benefits, challenges, and best practices
JP2022113553A (ja) 飛行制御装置及び飛行制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210121

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20210121

A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20210210

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210511

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210702

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20211005

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20211122

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220222

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220317

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7044910

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150