CN116610140A - 无人机控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种无人机控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识；针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数；向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数；在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，确定当前航线任务是否为终止任务；在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务、且相应的任务执行状态为任务结束。采用本方法能够提高无人机的航线任务执行效率。
Description
技术领域
本申请涉及飞行器控制技术领域，特别是涉及一种无人机控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
随着电力行业的蓬勃发展，使用无人机来执行电力巡检任务的地市越来越多。由于无人机在电力巡检方面有着执行效率高、节省人力资源、缺陷定位精准等特点，因此利用无人机做精细化巡检已越发普及。利用无人机来执行精细化巡检任务的过程中，需通过上传航线任务至无人机，从而控制无人机来完成航线任务。
现有的无人机控制方法，往往每次仅能上传单次航线任务，再次上传的航线任务将会覆盖当次上传的任务。在巡检任务较多的情况下，每次上传单次航线任务都会比较耗时且操作步骤较多，存在航线任务执行效率低的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述航线任务执行效率低的问题，提供一种能够提高航线任务执行效率的无人机控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种无人机控制方法。所述方法包括：
获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识；
针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数；
向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，航点参数用于指示无人机进行飞行；
获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务；
在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束。
在其中一个实施例中，航点参数对应于航点，不同航点之间具有航点顺序；向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，包括：
根据当前航线任务中各航点间的航点顺序，将当前航线任务中各航点对应的航点参数依次添加至缓存队列中；
从缓存队列中依次取出各航点参数，并上传至无人机。
在其中一个实施例中，获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，包括：
监听无人机的任务执行状态，基于监听结果，获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态。
在其中一个实施例中，任务标识至少分为终止任务标识和非终止任务标识；根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务，包括：
在当前航线任务的任务标识为非终止任务标识的情况下，确定当前航线任务不为终止任务；
在当前航线任务的任务标识为终止任务标识的情况下，确定当前航线任务为终止任务。
在其中一个实施例中，无人机控制方法还包括：
在当前航线任务不为终止任务、且无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处的情况下，控制并保持无人机悬停，直至无人机执行下一航线任务；
在当前航线任务为终止任务、且无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处的情况下，控制无人机返航。
在其中一个实施例中，航点集合的生成步骤，包括：
获取多个待执行航线任务和相应每个待执行航线任务的目标航线标识；
对多个待执行航线任务分别进行解析，得到多个待执行航线任务各自对应的航点参数；
将多个待执行航线各自对应的航点参数和目标航线标识，添加至初始集合中，得到航点集合。
第二方面，本申请还提供了一种无人机控制装置。所述装置包括：
获取模块，用于获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识；
提取模块，用于针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数；
上传模块，用于向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，航点参数用于指示无人机进行飞行；
确定模块，用于获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务；
执行模块，用于在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识；
针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数；
向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，航点参数用于指示无人机进行飞行；
获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务；
在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识；
针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数；
向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，航点参数用于指示无人机进行飞行；
获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务；
在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识；
针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数；
向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，航点参数用于指示无人机进行飞行；
获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务；
在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束。
上述无人机控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识，针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数。向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，航点参数用于指示无人机进行飞行。获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务，在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束。上述方案，通过对多个航线任务中每个航线任务，根据航线标识从航点集合中提取相应的航点参数，从而指示无人机按照相应的航点参数飞行，在当前航线任务的任务执行状态为任务结束，且当前航线任务不为终止任务的情况下，继续执行下一航线任务，直到当前航线任务为终止任务、且当前航线任务的任务执行状态为任务结束，实现了无人机在每次执行单个航线任务的情况下，能够自动连续执行多个航线任务，提高了无人机的航线任务执行效率。
附图说明
图1为一个实施例中无人机控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中无人机控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中无人机控制方法的总体流程示意图；
图4为一个实施例中无人机控制装置的结构框图；
图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的无人机控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，控制器102与无人机104进行通信。控制器102获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识；针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数；向无人机104上传当前航线任务相应提取到的航点参数，航点参数用于指示无人机104进行飞行；获取无人机104针对当前航线任务相应的任务执行状态，在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务；在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束。其中，控制器102可以为无人机遥控设备。控制器102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种无人机控制方法，以该方法应用于图1中的控制器102为例进行说明，包括以下步骤：
步骤201，获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识。
其中，航线任务指的是包括多种航点参数的航线任务文件。航线任务用于指示无人机按照航线任务中的多种航点参数自动飞行，并完成航线任务。
航线标识用于区分不同航线任务的标识，可以为编码，或者其他标识符号。每个航线任务包括各自对应的航线标识。例如，航线标识可以为：H1、H2、H3等。
任务标识是用于指示航线任务类别的标识。例如，任务标识可以指示起始任务或者终止任务。每个航线任务包括各自对应的任务标识。
控制器获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识。
步骤202，针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数。
其中，当前航线任务指的是多个航线任务中的任一当前航线任务。航点参数的类型包括航向角、云台角度、经度、纬度或者飞行高度等。
航点集合中包括多个航线任务对应的航点参数。每个航点参数与所对应航线标识具有预设映射关系。针对当前航线任务，控制根据当前航线任务的航线标识，查询预设映射关系，从航点集合中提取相应的航点参数。在一些实施例中，航点集合采用键值对(key-value)数据库。键(key)中保存航线标识，对应的值(value)中保存航点参数。
步骤203，向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，航点参数用于指示无人机进行飞行。
其中，无人机是利用控制器操纵的不载人飞机。控制器可以为无人机的无线电遥控设备。控制器向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，航点参数用于指示无人机飞行。无人机按照航点参数，执行当前航线任务。
步骤204，获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务。
其中，任务执行状态是用于表征无人机在执行航线任务时的飞行状态。任务执行状态可以包括任务开始、任务结束或者任务飞行中等。无人机实时将当前航行任务的任务执行状态发送至控制器。控制器接收无人机返回的当前航线任务的任务执行状态。
在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，表明当前航线任务已经执行完毕，控制器进一步根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务。
步骤205，在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束。
其中，当前航线任务不为终止任务，表明多个航线任务中还有未执行的航线任务。控制器在当前航线任务执行完毕，且当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，从而控制无人机继续执行新的当前航线任务。具体地，控制器将继续根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数，向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，直至当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束。
当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束，表明当前航线任务为多个航线任务中的最后一个航线任务，且终止任务已执行完毕。实现了无人机的多个航线任务的自动连续执行，提高了无人机的航线任务的执行效率。
上述无人机控制方法中，通过获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识，针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数。向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，航点参数用于指示无人机进行飞行。获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务，在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束。上述方案，通过对多个航线任务中每个航线任务，根据航线标识从航点集合中提取相应的航点参数，从而指示无人机按照相应的航点参数飞行，在当前航线任务的任务执行状态为任务结束，且当前航线任务不为终止任务的情况下，继续执行下一航线任务，直到当前航线任务为终止任务、且当前航线任务的任务执行状态为任务结束，实现了无人机在每次执行单个航线任务的情况下，能够自动连续执行多个航线任务，提高了无人机的航线任务执行效率。
在一个实施例中，航点参数对应于航点，不同航点之间具有航点顺序；向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，包括：根据当前航线任务中各航点间的航点顺序，将当前航线任务中各航点对应的航点参数依次添加至缓存队列中；从缓存队列中依次取出各航点参数，并上传至无人机。
其中，由于当前航线任务由多个航点的航点参数组成，航点参数对应于航点，不同航点之间具有航点顺序。航点顺序用于直至当前航线任务中各个航点间的执行先后顺序。
缓存队列可以为先进先出的消息队列。控制器将当前航线任务中各航点对应的航点参数依次添加至缓存队列中，再从缓存队列中依次取出各航点参数，并上传至无人机。由于缓存队列中的数据遵循先进入队列的数据优先被取出，因此，各航点参数将按照各航点对应的航点顺序上传至无人机。同时无人机也将按照各航点的航点顺序执行，保证了无人机飞行过程中各航点对应的执行顺序不发生变化。
本实施例中，通过当前航线任务中各航点间的航点顺序，将当前航线任务中各航点对应的航点参数依次添加至缓存队列中，再从缓存队列中依次取出各航点参数，并上传至无人机，能够保证各航点的航点参数按照各航点对应的航点顺序上传至无人机，有利于无人机按照当前航线任务指示的航点顺序执行，提高无人机航点任务的执行效率。
在一个实施例中，获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，包括：监听无人机的任务执行状态，基于监听结果，获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态。
其中，控制器通过轮询或者中断的方式监听无人机的任务执行状态。具体地，通过调用获取无人机的任务执行状态接口函数，获取无人机的认证执行状态。监听结果用于表征无人机的任务执行状态。监听结果可以为状态标识。
控制器对监听结果进行解析，得到无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态。例如，监听结果和任务执行状态具有状态映射关系，查询状态映射关系，得到监听结果对应的任务执行状态。
本实施例中，通过监听无人机的任务执行状态，基于监听结果，获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态。这种通过监听无人机的任务执行状态，可以及时根据无人机的任务执行状态，确定是否继续连续执行下一航线任务，有利于提高无人机的航线任务执行效率。
在一个实施例中，任务标识至少分为终止任务标识和非终止任务标识；根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务，包括：在当前航线任务的任务标识为非终止任务标识的情况下，确定当前航线任务不为终止任务；在当前航线任务的任务标识为终止任务标识的情况下，确定当前航线任务为终止任务。
其中，任务标识至少分为终止任务标识和非终止任务标识。
当前航线任务的任务标识为非终止任务标识，表明当前航线任务在多个待执行的航线任务中，不是最后一个待执行航线任务。控制器在当前航线任务的任务标识为非终止任务标识的情况下，确定当前航线任务不为终止任务。
当前航线任务的任务标识为终止任务标识，表明当前航线任务在多个待执行的航线任务中，是最后一个待执行航线任务。控制器在当前航线任务的任务标识为终止任务标识的情况下，确定当前航线任务为终止任务。
本实施例中，通过当前航线任务的任务标识，在任务标识为非终止任务标识的情况下，确定当前航线任务不为终止任务，在任务标识为终止任务标识的情况下，确定当前航线任务为终止任务，从而确定出是否自动继续执行下一航线任务，有利于提高无人机的航线任务的执行效率。
在一个实施例中，无人机控制方法还包括：在当前航线任务不为终止任务、且无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处的情况下，控制并保持无人机悬停，直至无人机执行下一航线任务；在当前航线任务为终止任务、且无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处的情况下，控制无人机返航。
其中，当前航线任务不为终止任务、且无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处，表明无人机飞行的当前航线任务已飞行完毕，且当前航线任务后还有未执行的下一航线任务。
无人机悬停指的是无人机在空中保持固定的位置和高度，而无需进行移动或转向的状态。无人机在当前航线任务执行完毕后，至下一航线任务被执行之前的过程中，控制无人机悬停。从而无人机从当前航线任务最后一个航点所在的位置，可以直接飞行至下一航线任务第一个航点所在的位置，实现两个相邻航线任务之间的连续飞行。
当前航线任务为终止任务、且无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处，表明无人机飞行的当前航线任务是最后一个航线任务，且最后一个航线任务已飞行完毕。控制器控制无人机返航至无人机的出发点。
本实施例中，通过在当前航线任务不为终止任务、且无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处的情况下，控制并保持无人机悬停，直至无人机执行下一航线任务，能够保证无人机在任意两个相邻航线任务之间，自动连续飞行。在当前航线任务为终止任务、且无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处的情况下，控制无人机返航，能够保证无人机在所有航线任务飞行完毕后，自动返航，有利于航线任务的自动执行，提高了无人机的航线任务的执行效率。
在一个实施例中，航点集合的生成步骤，包括：获取多个待执行航线任务和相应每个待执行航线任务的目标航线标识；对多个待执行航线任务分别进行解析，得到多个待执行航线任务各自对应的航点参数；将多个待执行航线各自对应的航点参数和目标航线标识，添加至初始集合中，得到航点集合。
其中，待执行航线任务指的是待执行的航线任务，各待执行航线任务保存在各自对应的航线任务文件中。控制器对多个待执行航线任务分别进行解析，得到多个待执行航线任务各自对应的航点参数。在一些实施例中，航线任务文件的文件类型为KML(KeyholeMarkup Language，标记语言)类型，相应地可以采用DOM(Document Object Model，文档对象模型)解析器对各航线任务文件进行解析，得到待执行航线任务各自对应的航点参数。在另一些实施例中，航行任务的文件类型为JSON(JavaScript Object Notation，JavaScript对象简谱，一种轻量级的数据交换格式)类型，相应的可以采用JSON解析器对各航线任务文件进行解析，得到待执行航线任务各自对应的航点参数。
控制器还获取每个待执行航线任务的目标航线标识。目标航线标识用于区别不同待执行航线任务的标识。例如，目标航线标识可以为：H1、H2、H3等。
控制器将多个待执行航线各自对应的航点参数和目标航线标识，添加至初始集合中，得到航点集合。初始集合可以为键值对数据库。针对当前待执行航线任务，将当前待执行航线任务对应的目标航线标识添加至键(key)中，将对应的航点参数添加至值(value)中，从而得到包含各待执行航线任务的目标航线标识和航点参数的航点集合。
本实施例中，通过获取多个待执行航线任务和相应的目标航线标识，对多个待执行航线任务分别进行解析，得到各自对应的航点参数。将多个待执行航线各自对应的航点参数和目标航线标识，添加至初始集合中，得到航点集合，航点集合中包含了各待执行航线任务的目标航线标识和航点参数，有利于根据航线任务的航线标识，查找到对应的航点参数，提高航线任务的执行效率。
为详细说明本方案中无人机控制方法及效果，下面以一个最详细实施例进行说明：
针对电力巡检中，多航线任务飞行场景，无人机控制方法由控制器执行，控制器可以为无线电遥控设备。
控制器获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识。针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数。航点参数对应于航点，不同航点之间具有航点顺序。任务标识至少分为终止任务标识和非终止任务标识。如图3所示为无人机控制方法的总体流程示意图。
根据当前航线任务中各航点间的航点顺序，将当前航线任务中各航点对应的航点参数依次添加至缓存队列中，再从缓存队列中依次取出各航点参数，并上传至无人机，航点参数用于指示无人机进行飞行。
其中，航点集合的生成步骤，包括：获取多个待执行航线任务和相应每个待执行航线任务的目标航线标识。对多个待执行航线任务分别进行解析，得到多个待执行航线任务各自对应的航点参数，将多个待执行航线各自对应的航点参数和目标航线标识，添加至初始集合中，得到航点集合。
监听无人机的任务执行状态，基于监听结果，获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态。在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务。具体地，在当前航线任务的任务标识为非终止任务标识的情况下，确定当前航线任务不为终止任务，在当前航线任务的任务标识为终止任务标识的情况下，确定当前航线任务为终止任务。
在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束。
在当前航线任务不为终止任务、且无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处的情况下，控制并保持无人机悬停，直至无人机执行下一航线任务。在当前航线任务为终止任务、且无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处的情况下，控制无人机返航。
上述无人机控制方法，通过获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识，针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数。向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，航点参数用于指示无人机进行飞行。获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务，在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束。上述方案，通过对多个航线任务中每个航线任务，根据航线标识从航点集合中提取相应的航点参数，从而指示无人机按照相应的航点参数飞行，在当前航线任务的任务执行状态为任务结束，且当前航线任务不为终止任务的情况下，继续执行下一航线任务，直到当前航线任务为终止任务、且当前航线任务的任务执行状态为任务结束，实现了无人机在每次执行单个航线任务的情况下，能够自动连续执行多个航线任务，提高了无人机的航线任务执行效率。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的无人机控制方法的无人机控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个无人机控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于无人机控制方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种无人机控制装置100，包括：获取模块110、提取模块120、上传模块130、确定模块140和执行模块150，其中：
获取模块110，用于获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识。
提取模块120，用于针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数。
上传模块130，用于向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，航点参数用于指示无人机进行飞行。
确定模块140，用于获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务。
执行模块150，用于在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束。
上述无人机控制装置，通过获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识，针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数。向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，航点参数用于指示无人机进行飞行。获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务，在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束。上述方案，通过对多个航线任务中每个航线任务，根据航线标识从航点集合中提取相应的航点参数，从而指示无人机按照相应的航点参数飞行，在当前航线任务的任务执行状态为任务结束，且当前航线任务不为终止任务的情况下，继续执行下一航线任务，直到当前航线任务为终止任务、且当前航线任务的任务执行状态为任务结束，实现了无人机在每次执行单个航线任务的情况下，能够自动连续执行多个航线任务，提高了无人机的航线任务执行效率。
在一个实施例中，航点参数对应于航点，不同航点之间具有航点顺序；向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，上传模块130还用于：根据当前航线任务中各航点间的航点顺序，将当前航线任务中各航点对应的航点参数依次添加至缓存队列中；从缓存队列中依次取出各航点参数，并上传至无人机。
在一个实施例中，获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，确定模块140还用于：监听无人机的任务执行状态，基于监听结果，获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态。
在一个实施例中，任务标识至少分为终止任务标识和非终止任务标识；根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务，确定模块140还用于：在当前航线任务的任务标识为非终止任务标识的情况下，确定当前航线任务不为终止任务；在当前航线任务的任务标识为终止任务标识的情况下，确定当前航线任务为终止任务。
在一个实施例中，无人机控制装置还包括控制模块，控制模块还用于：在当前航线任务不为终止任务、且无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处的情况下，控制并保持无人机悬停，直至无人机执行下一航线任务；在当前航线任务为终止任务、且无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处的情况下，控制无人机返航。
在一个实施例中，无人机控制装置还包括生成模块，生成模块还用于：获取多个待执行航线任务和相应每个待执行航线任务的目标航线标识；对多个待执行航线任务分别进行解析，得到多个待执行航线任务各自对应的航点参数；将多个待执行航线各自对应的航点参数和目标航线标识，添加至初始集合中，得到航点集合。
上述无人机控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种无人机控制方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识；针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数；向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，航点参数用于指示无人机进行飞行；获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务；在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
航点参数对应于航点，不同航点之间具有航点顺序；根据当前航线任务中各航点间的航点顺序，将当前航线任务中各航点对应的航点参数依次添加至缓存队列中；从缓存队列中依次取出各航点参数，并上传至无人机。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
监听无人机的任务执行状态，基于监听结果，获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
任务标识至少分为终止任务标识和非终止任务标识；在当前航线任务的任务标识为非终止任务标识的情况下，确定当前航线任务不为终止任务；在当前航线任务的任务标识为终止任务标识的情况下，确定当前航线任务为终止任务。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
在当前航线任务不为终止任务、且无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处的情况下，控制并保持无人机悬停，直至无人机执行下一航线任务；在当前航线任务为终止任务、且无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处的情况下，控制无人机返航。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取多个待执行航线任务和相应每个待执行航线任务的目标航线标识；对多个待执行航线任务分别进行解析，得到多个待执行航线任务各自对应的航点参数；将多个待执行航线各自对应的航点参数和目标航线标识，添加至初始集合中，得到航点集合。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识；针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数；向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，航点参数用于指示无人机进行飞行；获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务；在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
航点参数对应于航点，不同航点之间具有航点顺序；根据当前航线任务中各航点间的航点顺序，将当前航线任务中各航点对应的航点参数依次添加至缓存队列中；从缓存队列中依次取出各航点参数，并上传至无人机。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
监听无人机的任务执行状态，基于监听结果，获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
任务标识至少分为终止任务标识和非终止任务标识；在当前航线任务的任务标识为非终止任务标识的情况下，确定当前航线任务不为终止任务；在当前航线任务的任务标识为终止任务标识的情况下，确定当前航线任务为终止任务。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在当前航线任务不为终止任务、且无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处的情况下，控制并保持无人机悬停，直至无人机执行下一航线任务；在当前航线任务为终止任务、且无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处的情况下，控制无人机返航。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取多个待执行航线任务和相应每个待执行航线任务的目标航线标识；对多个待执行航线任务分别进行解析，得到多个待执行航线任务各自对应的航点参数；将多个待执行航线各自对应的航点参数和目标航线标识，添加至初始集合中，得到航点集合。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识；针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数；向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，航点参数用于指示无人机进行飞行；获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务；在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
航点参数对应于航点，不同航点之间具有航点顺序；根据当前航线任务中各航点间的航点顺序，将当前航线任务中各航点对应的航点参数依次添加至缓存队列中；从缓存队列中依次取出各航点参数，并上传至无人机。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
监听无人机的任务执行状态，基于监听结果，获取无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
任务标识至少分为终止任务标识和非终止任务标识；在当前航线任务的任务标识为非终止任务标识的情况下，确定当前航线任务不为终止任务；在当前航线任务的任务标识为终止任务标识的情况下，确定当前航线任务为终止任务。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在当前航线任务不为终止任务、且无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处的情况下，控制并保持无人机悬停，直至无人机执行下一航线任务；在当前航线任务为终止任务、且无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处的情况下，控制无人机返航。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取多个待执行航线任务和相应每个待执行航线任务的目标航线标识；对多个待执行航线任务分别进行解析，得到多个待执行航线任务各自对应的航点参数；将多个待执行航线各自对应的航点参数和目标航线标识，添加至初始集合中，得到航点集合。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识；
针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数；
向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，所述航点参数用于指示无人机进行飞行；
获取所述无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务；
在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航点参数对应于航点，不同航点之间具有航点顺序；所述向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，包括：
根据当前航线任务中各航点间的航点顺序，将当前航线任务中各航点对应的航点参数依次添加至缓存队列中；
从所述缓存队列中依次取出各航点参数，并上传至所述无人机。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，包括：
监听所述无人机的任务执行状态，基于监听结果，获取所述无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，任务标识至少分为终止任务标识和非终止任务标识；所述根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务，包括：
在当前航线任务的任务标识为非终止任务标识的情况下，确定当前航线任务不为终止任务；
在当前航线任务的任务标识为终止任务标识的情况下，确定当前航线任务为终止任务。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在当前航线任务不为终止任务、且所述无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处的情况下，控制并保持所述无人机悬停，直至所述无人机执行下一航线任务；
在当前航线任务为终止任务、且所述无人机飞行至当前航线任务中最后一个航点相应位置处的情况下，控制所述无人机返航。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航点集合的生成步骤，包括：
获取多个待执行航线任务和相应每个待执行航线任务的目标航线标识；
对所述多个待执行航线任务分别进行解析，得到多个待执行航线任务各自对应的航点参数；
将多个待执行航线各自对应的航点参数和目标航线标识，添加至初始集合中，得到航点集合。
7.一种无人机控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取多个航线任务中每个航线任务的航线标识和任务标识；
提取模块，用于针对当前航线任务，根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数；
上传模块，用于向无人机上传当前航线任务相应提取到的航点参数，所述航点参数用于指示无人机进行飞行；
确定模块，用于获取所述无人机针对当前航线任务相应的任务执行状态，在获取到的任务执行状态为任务结束的情况下，根据当前航线任务的任务标识，确定当前航线任务是否为终止任务；
执行模块，用于在当前航线任务不为终止任务的情况下，将下一航线任务作为新的当前航线任务，并返回根据当前航线任务的航线标识，从航点集合中提取相应的航点参数的步骤继续执行，直至当前航线任务为终止任务、且接收到当前航线任务相应的任务执行状态为任务结束。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310475300.4A CN116610140A (zh) | 2023-04-27 | 2023-04-27 | 无人机控制方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310475300.4A CN116610140A (zh) | 2023-04-27 | 2023-04-27 | 无人机控制方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116610140A true CN116610140A (zh) | 2023-08-18 |
Family
ID=87682748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310475300.4A Pending CN116610140A (zh) | 2023-04-27 | 2023-04-27 | 无人机控制方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116610140A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117894214A (zh) * | 2024-03-15 | 2024-04-16 | 天津云圣智能科技有限责任公司 | 一种无人机碰撞检测的方法、装置、存储介质及电子设备 |
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2023
- 2023-04-27 CN CN202310475300.4A patent/CN116610140A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117894214A (zh) * | 2024-03-15 | 2024-04-16 | 天津云圣智能科技有限责任公司 | 一种无人机碰撞检测的方法、装置、存储介质及电子设备 |
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