JP6954983B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents
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先ず、図1を参照して、無人で飛行可能な飛行体を所定の目的のために飛行させる飛行システムSの構成及び動作概要について説明する。所定の目的の例として、例えば、運搬、測量、撮影、点検、監視等が挙げられる。図1は、飛行システムSの概要構成例を示す図である。図1に示すように、飛行システムSは、大気中(空中)を飛行する無人航空機(以下、「UAV(Unmanned Aerial Vehicle)」と称する)1-n(1,2,3・・・)、運航管理システム(以下、「UTMS(UAV Traffic Management System)」と称する)2、及びポート管理システム(以下、「PMS(Port Management System)」と称する)3を含んで構成される。UAV1-nは、飛行体の一例である。UAV1-n、UTMS2、及びPMS3は、通信ネットワークNWを介して互いに通信可能になっている。通信ネットワークNWは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。なお、UTMS2とPMS3とは、1つの管理システムとして構成されてもよい。
次に、図2を参照してUAV1-nの構成及び機能概要について説明する。図2は、UAV1-nの概要構成例を示す図である。図2に示すように、UAV1-nは、駆動部11、無線通信部12、センサ部13、及び制御部14等を備える。なお、図示しないが、UAV1-nは、水平回転翼であるロータ(プロペラ)、及びUAV1-nの各部へ電力を供給するバッテリ等を備える。駆動部11は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部11は、制御部14から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数のロータを回転させる。無線通信部12は、通信ネットワークNWを介して行われる通信の制御を担う。
次に、図3及び図4を参照して管理サーバMSの構成及び機能概要について説明する。図3は、管理サーバMSの概要構成例を示す図である。図3に示すように、管理サーバMSは、通信部21、記憶部22、制御部23等を備える。通信部21は、通信ネットワークNWを介して行われる通信の制御を担う。記憶部22は、例えば、ハードディスクドライブ等を備える。記憶部22は、空域管理データベース(DB)221を備える。空域管理データベース221には、例えば行政区画などに基づき予め細分化された飛行空域毎に、空域ID、飛行空域の位置情報、飛行空域の割当情報、及び飛行空域下の人口情報等が対応付けられて格納される。
次に、図12を参照して、飛行システムSの動作について説明する。図12は、管理サーバMSにより実行される処理の一例を示すフローチャートである。図12に示す処理は、例えばUAV1-2を管理するGCSにより送信された飛行計画申請が通信部21を通じて受信されたときに開始される。図12に示す処理が開始されると、制御部23は、受信された飛行計画申請から例えばUAV1-2の飛行計画をUAV1-2の機体IDとともに取得する(ステップS1)。なお、ステップS1で取得された飛行計画及び機体IDは、例えばRAM上のバッファ領域に格納される。
2 UTMS
3 PMS
11 駆動部
12 無線通信部
13 センサ部
14 制御部
21 通信部
22 記憶部
23 制御部
23a 飛行計画取得部
23b 計測性能特定部
23c 飛行難度特定部
23d 割当条件判定部
23e 重複判定部
23f 飛行計画候補決定部
23g 飛行空域割当部
23h 割当取消部
MS 管理サーバ
S 飛行システム
Claims (10)
- 飛行体を飛行させる飛行空域の割り当てに用いるための飛行計画であって、複数の飛行体のそれぞれの飛行計画を取得する取得手段と、
前記複数の飛行体のそれぞれの前記飛行計画のうち、第1の飛行体の前記飛行計画と第2の飛行体の前記飛行計画との少なくとも一部が重複しているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により少なくとも一部が重複していると判定された場合、前記第1の飛行体の水平方向と垂直方向のうち少なくとも何れかの1つの方向の測位性能と前記第2の飛行体の水平方向と垂直方向のうち少なくとも何れかの1つの方向の測位性能との比較結果に基づいて、前記第1の飛行体の前記飛行計画と前記第2の飛行体の前記飛行計画のうちから前記飛行空域の割り当てに用いるための候補となる飛行計画を決定する決定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記第1の飛行体の前記飛行計画に基づいて当該第1飛行体の飛行難度を特定し、且つ前記第2の飛行体の前記飛行計画に基づいて当該第2飛行体の飛行難度を特定する特定手段をさらに備え、
前記決定手段は、前記比較結果に加えて、さらに前記第1の飛行体の飛行難度と前記第2飛行体の飛行難度とに基づいて、前記飛行空域の割り当てに用いるための候補となる飛行計画を決定することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記第1の飛行体の前記測位性能と当該第1の飛行体の飛行難度との組合せと、前記第2の飛行体の前記測位性能と当該第2の飛行体の飛行難度との組合せとのそれぞれが予め定められた割当条件を満たす場合に限り、前記比較結果に基づいて、前記飛行空域の割り当てに用いるための候補となる飛行計画を決定することを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記決定手段により決定された前記飛行計画に基づいて前記飛行空域を割り当てる割当手段をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の情報処理装置。
- 飛行体を飛行させる飛行空域の割り当てに用いるための飛行計画であって、第1の飛行体の前記飛行計画を取得した後に第2の飛行体の前記飛行計画を取得する取得手段と、
前記取得手段により前記第2の飛行体の前記飛行計画が取得された後に、前記第1の飛行体の前記飛行計画と前記第2の飛行体の前記飛行計画との少なくとも一部が重複しているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により少なくとも一部が重複していると判定された場合、前記第1の飛行体の計測性能と前記第2の飛行体の計測性能との比較結果に基づいて、前記第1の飛行体の前記飛行計画と前記第2の飛行体の前記飛行計画のうちから前記飛行空域の割り当てに用いるための候補となる飛行計画を決定する決定手段と、
前記第2の飛行体の前記飛行計画が取得されるより前に、前記取得手段により取得された前記第1の飛行体の前記飛行計画に基づいて前記飛行空域を割り当てる割当手段と、
前記決定手段により前記第1の飛行体の計測性能と前記第2の飛行体の計測性能との比較結果に基づいて前記第2の飛行体の前記飛行計画が前記飛行空域の割り当てに用いるための候補となる飛行計画として決定された場合、前記第1の飛行体を飛行させる飛行空域の割り当てを取り消す取消手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記決定手段は、前記第1の飛行体の飛行計画の実行までの残り時間が所定時間以上である場合に限り、前記第2の飛行体の前記飛行計画を前記飛行空域の割り当てに用いるための候補となる飛行計画として決定することを特徴とする請求項5に記載の情報処理装置。
- 1または複数のコンピュータにより実行される情報処理方法であって、
飛行体を飛行させる飛行空域の割り当てに用いるための飛行計画であって、複数の飛行体のそれぞれの飛行計画を取得するステップと、
前記複数の飛行体のそれぞれの前記飛行計画のうち、第1の飛行体の前記飛行計画と第2の飛行体の前記飛行計画との少なくとも一部が重複しているか否かを判定するステップと、
前記少なくとも一部が重複していると判定された場合、前記第1の飛行体の水平方向と垂直方向のうち少なくとも何れかの1つの方向の測位性能と前記第2の飛行体の水平方向と垂直方向のうち少なくとも何れかの1つの方向の測位性能との比較結果に基づいて、前記第1の飛行体の前記飛行計画と前記第2の飛行体の前記飛行計画のうちから前記飛行空域の割り当てに用いるための飛行計画を決定するステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。 - 飛行体を飛行させる飛行空域の割り当てに用いるための飛行計画であって、複数の飛行体のそれぞれの飛行計画を取得するステップと、
前記複数の飛行体のそれぞれの前記飛行計画のうち、第1の飛行体の前記飛行計画と第2の飛行体の前記飛行計画との少なくとも一部が重複しているか否かを判定するステップと、
前記少なくとも一部が重複していると判定された場合、前記第1の飛行体の水平方向と垂直方向のうち少なくとも何れかの1つの方向の測位性能と前記第2の飛行体の水平方向と垂直方向のうち少なくとも何れかの1つの方向の測位性能との比較結果に基づいて、前記第1の飛行体の前記飛行計画と前記第2の飛行体の前記飛行計画のうちから前記飛行空域の割り当てに用いるための飛行計画を決定するステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。 - 1または複数のコンピュータにより実行される情報処理方法であって、
飛行体を飛行させる飛行空域の割り当てに用いるための飛行計画であって、第1の飛行体の前記飛行計画を取得した後に第2の飛行体の前記飛行計画を取得するステップと、
前記第2の飛行体の前記飛行計画が取得された後に、前記第1の飛行体の前記飛行計画と前記第2の飛行体の前記飛行計画との少なくとも一部が重複しているか否かを判定するステップと、
前記少なくとも一部が重複していると判定された場合、前記第1の飛行体の計測性能と前記第2の飛行体の計測性能との比較結果に基づいて、前記第1の飛行体の前記飛行計画と前記第2の飛行体の前記飛行計画のうちから前記飛行空域の割り当てに用いるための候補となる飛行計画を決定するステップと、
前記第2の飛行体の前記飛行計画が取得されるより前に、前記取得された前記第1の飛行体の前記飛行計画に基づいて前記飛行空域を割り当てるステップと、
前記第1の飛行体の計測性能と前記第2の飛行体の計測性能との比較結果に基づいて前記第2の飛行体の前記飛行計画が前記飛行空域の割り当てに用いるための候補となる飛行計画として決定された場合、前記第1の飛行体を飛行させる飛行空域の割り当てを取り消すステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。 - 飛行体を飛行させる飛行空域の割り当てに用いるための飛行計画であって、第1の飛行体の前記飛行計画を取得した後に第2の飛行体の前記飛行計画を取得するステップと、
前記第2の飛行体の前記飛行計画が取得された後に、前記第1の飛行体の前記飛行計画と前記第2の飛行体の前記飛行計画との少なくとも一部が重複しているか否かを判定するステップと、
前記少なくとも一部が重複していると判定された場合、前記第1の飛行体の計測性能と前記第2の飛行体の計測性能との比較結果に基づいて、前記第1の飛行体の前記飛行計画と前記第2の飛行体の前記飛行計画のうちから前記飛行空域の割り当てに用いるための候補となる飛行計画を決定するステップと、
前記第2の飛行体の前記飛行計画が取得されるより前に、前記取得された前記第1の飛行体の前記飛行計画に基づいて前記飛行空域を割り当てるステップと、
前記第1の飛行体の計測性能と前記第2の飛行体の計測性能との比較結果に基づいて前記第2の飛行体の前記飛行計画が前記飛行空域の割り当てに用いるための候補となる飛行計画として決定された場合、前記第1の飛行体を飛行させる飛行空域の割り当てを取り消すステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
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JP2019226462A JP6954983B2 (ja) | 2019-12-16 | 2019-12-16 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
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JP2019226462A JP6954983B2 (ja) | 2019-12-16 | 2019-12-16 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
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Family
ID=76432025
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2019226462A Active JP6954983B2 (ja) | 2019-12-16 | 2019-12-16 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
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