CN105635155B - 机器人终端中组成设备状态的检测方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人终端中组成设备状态的检测方法和装置，组成设备包括从属控制器和组成部件，所述方法包括：主控制器向从属控制器发送用于请求获取组成部件的设备序列号的请求信息；判断是否接收到从属控制器反馈的应答信息；若是，提取应答信息中组成部件的设备序列号；判断提取的所述设备序列号与标准设备序列号是否一致；若一致，标记提取的设备序列号对应的组成设备合格，其可以根据实时获取的组成设备中组成部件的设备序列号，并及时可靠的对上述组成设备的状态进行检测，进而判断该组成设备是否在线，确保了上线的组成设备为标准设备，有效的防止人为恶意替换原有部件，提高了机器人终端的安全性，保证了机器人终端的正常工作。

Description

机器人终端中组成设备状态的检测方法和装置

技术领域

本发明涉及电子设备领域，具体而言，涉及一种机器人终端中组成设备状态的检测方法和装置。

背景技术

随着社会经济的发展，超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所的规模和数量不断扩大，这使得以往以人为主的模式已满足不了人们的需求。在这样的背景下，能够自主工作的机器人应运而生。该机器人是一个集成环境感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警模块为一体的多功能综合系统，能够实现定时、流动自助工作。

具体的，在物流领域，机器人可作为一个运输装置，其内设置有行走装置和搬运装置，通过搬运装置搬运固定位置的货物，然后通过行走装置将搬运的货物运送到另一个固定位置，在通过搬运装置将搬运的货物卸载在当前的固定位置。

但是，机器人在行走和搬运的过程中，可能会遇到组成设备丢失或者组成设备被更换的情况，在这种情况下无法保证机器人的正常工作，甚至会扰乱其他机器人的正常工作；针对该问题，目前尚未提出有效的解决方式。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人终端中组成设备状态的检测方法和装置，其可以及时可靠的对机器人终端中组成设备的状态进行检测，进而判断组成设备是否在线，确保上线的组成设备为标准设备，有效的防止人为恶意替换原有部件，提高了机器人终端的安全性，保证了机器人终端的正常工作。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人终端中组成设备状态的检测方法，其中，所述机器人终端包括：主控制器和组成设备；所述组成设备包括：从属控制器和组成部件；其中，每一个所述从属控制器用于管理对应的组成部件；所述方法包括：

所述主控制器向所述从属控制器发送请求信息；所述请求信息用于请求获取所述从属控制器管理的组成部件对应的设备序列号；

判断是否接收到所述从属控制器反馈的应答信息；所述应答信息包括所述从属控制器的标识信息和对应的组成部件的设备序列号；

在接收到所述从属控制器反馈的应答信息时，提取所述应答信息中组成部件对应的设备序列号；

判断提取的所述组成部件对应的设备序列号与标准设备序列号是否一致；

在检测到提取的所述设备序列号与预存设备序列号一致时，标记提取的所述设备序列号对应的组成设备合格。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

在未接收到所述从属控制器反馈的应答信息时，标记包括所述从属控制器和对应的组成部件的组成设备故障或者丢失；以及，生成控制报警器报警的报警指令，根据所述报警指令控制所述报警器报警。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述判断所述设备序列号与标准设备序列号是否一致包括：

从存储数据库中获取所有组成部件对应的标准设备序列号列表；所述标准设备序列号列表包括：从属控制器的标识信息和所述从属控制器管理的组成部件对应的标准设备序列号；

获取所述应答信息中所述从属控制器的标识信息；

根据获取的所述从属控制器的标识信息，在所述标准设备序列号列表中查找对应的标准设备序列号；

判断提取的所述设备序列号与查找的所述标准设备序列号是否一致。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，在标记提取的所述设备序列号对应的组成设备合格之后还包括：

向合格的组成设备中的从属控制器发送合格通知以及定时发送心跳的控制指令；

判断是否定时接收到所述从属控制器发送的所述心跳；

若定时接收到所述从属控制器发送的所述心跳，则标记所述合格的组成设备工作正常。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

若在预设时间段内未接收到所述从属控制器发送的所述心跳，则继续向所述合格的组成设备中的从属控制器发送所述请求信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人终端中组成设备状态的检测装置，其中，所述机器人终端包括组成设备；所述组成设备包括：从属控制器和组成部件；其中，每一个所述从属控制器用于管理其对应的组成部件；其特征在于，所述检测装置包括主控制器；所述主控制器包括：

第一发送模块，用于向所述从属控制器发送请求信息；所述请求信息用于请求获取所述从属控制器管理的组成部件对应的设备序列号；

第一判断模块，用于判断是否接收到所述从属控制器反馈的应答信息；所述应答信息包括所述从属控制器的标识信息和对应的组成部件的设备序列号；

提取模块，用于在接收到所述从属控制器反馈的应答信息时，提取所述应答信息中组成部件对应的设备序列号；

第二判断模块，用于判断提取的所述组成部件对应的设备序列号与标准设备序列号是否一致；

第一标记模块，用于在检测到提取的所述设备序列号与预存设备序列号一致时，标记提取的所述设备序列号对应的组成设备合格。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述主控制器还包括：

第二标记模块，用于在未接收到所述从属控制器反馈的应答信息时，标记包括所述从属控制器和对应的组成部件的组成设备故障或者丢失；

生成模块，用于生成控制报警器报警的报警指令；

第二发送模块，用于将生成的所述报警指令发送至所述报警器。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述第二判断模块包括：

第一获取单元，用于从存储数据库中获取所有组成部件对应的标准设备序列号列表；所述标准设备序列号列表包括：从属控制器的标识信息和所述从属控制器管理的组成部件对应的标准设备序列号；

第二获取单元，用于获取所述应答信息中所述从属控制器的标识信息；

查找单元，用于根据获取的所述从属控制器的标识信息，在所述标准设备序列号列表中查找对应的标准设备序列号；

判断单元，用于判断提取的所述设备序列号与查找的所述标准设备序列号是否一致。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述主控制器还包括：

第三发送模块，用于向合格的组成设备中的从属控制器发送合格通知以及定时发送心跳的控制指令；

第三判断模块，用于判断是否定时接收到所述从属控制器发送的所述心跳；

第三标记模块，用于在定时接收到所述从属控制器发送的所述心跳时，标记所述合格的组成设备工作正常。

结合第二方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，所述主控制器还包括：

第四发送模块，用于在预设时间段内未接收到所述从属控制器发送的所述心跳时，继续向所述合格的组成设备中的从属控制器发送所述请求信息。

本发明实施例提供的机器人终端中组成设备状态的检测方法和装置，包括：主控制器向从属控制器发送用于请求获取从属控制器管理的组成部件对应的设备序列号请求信息；判断是否接收到从属控制器反馈的应答信息；在接收到从属控制器反馈的应答信息时，提取应答信息中组成部件对应的设备序列号；判断提取的组成部件对应的设备序列号与标准设备序列号是否一致；若一致，则标记提取的设备序列号对应的组成设备合格，与现有技术中的机器人在工作过程中，可能会遇到组成设备丢失或者组成设备被更换，因而无法保证机器人的正常工作相比，其可以实时获取每一个组成设备中组成部件的设备序列号，根据该设备序列号及时可靠的对机器人终端中组成设备状态进行检测，进而判断组成设备是否在线，确保上线的组成设备为标准设备，有效的防止人为恶意替换原有部件，进一步提高了机器人终端的安全性，保证了机器人终端的正常工作。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种机器人终端中组成设备状态的检测系统的结构示意图；

图2示出了本发明实施例所提供的一种机器人终端中组成设备状态的检测方法的流程图；

图3示出了本发明实施例所提供的另一种机器人终端中组成设备状态的检测方法的流程图；

图4示出了本发明实施例所提供的另一种机器人终端中组成设备状态的检测方法的流程图；

图5示出了本发明实施例所提供的一种机器人终端中组成设备状态的检测装置的结构示意图；

图6示出了本发明实施例所提供的另一种机器人终端中组成设备状态的检测装置中第二判断模块的结构示意图；

图7示出了本发明实施例所提供的另一种机器人终端中组成设备状态的检测装置的结构示意图；

主要元件符号说明：1、主控制器；2、从属控制器(图中示出2a、2b、2c和2d)；3、组成部件(图中示出3a、3b、3c和3d)；11、第一发送模块；12、第一判断模块；13、提取模块；14、第二判断模块；15、第一标记模块；16、第二标记模块；17、生成模块；18、第二发送模块；19、第三发送模块；20、第三判断模块；21、第三标记模块；22、第四发送模块；141、第一获取单元；142、第二获取单元；143、查找单元；144、判断单元。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

考虑到现有技术中的机器人终端在工作过程中(即行走和搬运的过程中)，可能会遇到组成设备丢失或者组成设备被更换的情况，在这种情况下无法保证机器人的正常工作，甚至会扰乱其他机器人的正常工作；针对该问题，目前尚未提出有效的解决方式。

基于上述问题，本发明实施例提供了一种机器人终端中组成设备状态的检测方法和装置，其可以及时可靠的对机器人终端中组成设备的状态进行检测，进而判断组成设备是否在线，确保上线的组成设备为标准设备，有效的防止人为恶意替换原有部件，提高了机器人终端的安全性，保证了机器人终端的正常工作。

参考图1所示的本发明实施例所提供的一种机器人终端中组成设备状态的检测系统的结构示意图，本发明实施例中，机器人终端中设置有一个主控制器1和至少一个组成设备，其中，组成设备包括从属控制器2(图1中示出2a、2b、2c和2d)和组成部件3(图1中示出3a、3b、3c和3d)，每一个从属控制器2(图1中示出2a、2b、2c和2d)管理对应的一个组成部件3(图1中示出3a、3b、3c和3d)。本发明实施例中，机器人终端中的从属控制器2和对应的组成部件3优选为一个整体的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)设备。

参考图2所示的一种机器人终端中组成设备状态的检测方法的流程图，所述方法涉及机器人终端中的主控制器侧，所述机器人终端还包括组成设备；该组成设备包括：从属控制器2(图1中示出2a、2b、2c和2d)和组成部件3(图1中示出3a、3b、3c和3d)；其中，每一个从属控制器2用于管理对应的组成部件3；所述检测方法包括如下步骤：

S101、主控制器向所述从属控制器发送请求信息；所述请求信息用于请求获取所述从属控制器管理的组成部件对应的设备序列号。

本发明实施例中，所述机器人终端中对应设置有一个主控制器，工作人员要对机器人终端中的组成设备进行检测，首先通过主控制器向对应的机器人终端的从属控制器发送请求信息，用以获取上述从属控制器管理的组成部件对应的设备序列号。

其中，从属控制器中预先存储有其管理的组成部件对应的设备序列号。

S102、判断是否接收到所述从属控制器反馈的应答信息；所述应答信息包括所述从属控制器的标识信息和对应的组成部件的设备序列号。

本步骤中，主控制器判断是否接收到了从属控制器反馈的应答信息，在接收到所述主控制器反馈的应答信息时，即可判定应答信息中标识信息对应的从属控制器正常工作以及机器人终端中包括该从属控制器和组成部件的组成设备存在(或者没有丢失)，在这种情况下，提取上述应答信息中的组成部件对应的设备序列号，然后根据提取的设备序列号进一步判断上述组成设备是否是标准设备。

若没有接收到从属控制器反馈的应答信息，则判定所述组成设备中的从属控制器故障或者所述组成设备丢失。

其中，上述应答信息中包括从属控制器的标识信息，目的是便于后续根据该标识信息查找组成部件对应的标准设备序列号；上述应答信息中还包括对应组成部件的设备序列号，目的是为了根据该设备序列号进一步验证整体的组成设备是否为标准设备。

S103、在接收到所述从属控制器反馈的应答信息时，提取所述应答信息中组成部件对应的设备序列号。

具体的，本发明实施例中的应答信息包括从属控制器的标识信息和对应的组成部件的设备序列号，主控制器在接收到应答信息后，首先获取从属控制器的标识信息，确认是哪一个从属控制器，然后提取该应答信息中的组成部件对应的设备序列号，并根据提取的组成部件对应的设备序列号判断整体组成设备是否为标准设备。

S104、判断提取的所述组成部件对应的设备序列号与标准设备序列号是否一致。

具体的，主控制器中预先存储有其所在的机器人终端中所有组成部件对应的标准设备序列号，在提取了该机器人终端的从属控制器反馈的组成部件对应的设备序列号后，根据存储的标准设备序列号对提取的设备序列号进行检测，即判断提取的设备序列号与存储的标准设备序列号是否一致，然后根据比较结果判断安装有从属控制器和组成部件的组成设备是否是标准设备。

S105、在检测到提取的所述设备序列号与预存设备序列号一致时，标记提取的所述设备序列号对应的组成设备合格。

具体的，主控制器在判断提取的所述设备序列号与预存设备序列号一致时，则确定提取的所述设备序列号对应的整体组成设备合格并进行标记；在判断提取的所述设备序列号与预存设备序列号不一致时，确定提取的所述设备序列号对应的整体组成设备不合格并进行标记。

本发明实施例提供的机器人终端中组成设备状态的检测方法，与现有技术中的机器人在工作过程中，可能会遇到组成设备丢失或者组成设备被更换，因而无法保证机器人的正常工作相比，其可以实时获取每一个组成设备中组成部件的设备序列号，根据该设备序列号及时可靠的对机器人终端中组成设备状态进行检测，进而判断组成设备是否在线，确保上线的组成设备为标准设备，有效的防止人为恶意替换原有部件，进一步提高了机器人终端的安全性，保证了机器人终端的正常工作。

本发明实施例提供的主控制器在未接收到从属控制器反馈的应答信息时，标记包括所述从属控制器和对应的组成部件的组成设备故障或者丢失或者被更换。

本发明实施例中，每个机器人终端的主控制器控制多个从属控制器，若主控制器接收到所有从属控制器反馈的应答信息，则判定所有安装有所述从属控制器和对应的组成部件的组成设备均存在，然后在进一步判断上述组成设备是否为标准设备(即原装标准配套设备)；若主控制器未接收到所有从属控制器的反馈，则主控制器对接收到反馈信息的从属控制器对应的组成设备进行进一步判断，即进一步判断该组成设备是否为标准设备。

同时，主控制器在未接收到从属控制器发送的应答信息时，判定未接收反馈信息的从属控制器对应的组成设备故障、丢失或者被更换。此时，主控制器可以控制机器人终端上的报警器或者机器人中的之外的报警器报警，以提示工作人员对机器人终端中的该组成设备进行检测和维修。

本发明实施例的上述主控制器内预先存储有组成设备中从属控制器的标识信息和组成部件的标准设备序列号的列表，在本发明实施例中，参考图3，上述步骤104的具体实现方式包括如下步骤：

S201、从存储数据库中获取所有组成部件对应的标准设备序列号列表；所述标准设备序列号列表包括：从属控制器的标识信息和所述从属控制器管理的组成部件对应的标准设备序列号。

本发明实施例中的主控制器中包括有存储数据库，在该存储数据库中存储有所有从属控制器的标识信息以及每一个从属控制器管理的组成部件对应的标准设备序列号列表；主控制器要检测包括从属控制器及对应的组成部件的组成设备是否为标准设备，首先提取从属控制器反馈的应答信息中的组成部件对应的设备序列号，然后在自身的数据库中获取所有组成部件对应的标准设备序列号列表，以便提取的设备序列号和对应的标准设备序列号进行对比，用以根据对比结果判定组成设备是否为标准设备。

S202、获取所述应答信息中所述从属控制器的标识信息。

本发明实施例中，机器人终端的主控制器控制多个组成设备中的从属控制器及对应的组成部件，为了区分多个从属控制器，每个从属控制器均有特定的标识信息，如标识序列号、名称或者主控制器为从属控制器分配的编号等；同样的，在主控制器的存储数据库中，也预先存储有从属控制器的标识信息，主控制器在接收到从属控制器反馈的应答信息时，提取应答信息中的所述从属控制器的标识信息，以便根据提取的标识信息在自身的存储数据库中查找对应的组成部件的标准设备序列号。

S203、根据获取的所述从属控制器的标识信息，在所述标准设备序列号列表中查找对应的标准设备序列号。

本步骤中，主控制器根据获取的应答信息中的从属控制器的标识信息，在所述自身存储数据库的标准设备序列号列表中查找对应的标准设备序列号。

S204、判断提取的所述设备序列号与查找的所述标准设备序列号是否一致。

具体的，在查找到提取的设备序列号对应的标准设备序列号以后，将提取的设备序列号与标准设备序列号进行对比，判断二者是否一致，若一致，则判定对应的组成设备为标准设备；若不一致，则判定对应的组成设备不是标准设备，并启动报警器报警。

在检测机器人终端中的组成设备合格后(即是判断该组成设备是标准设备后)，还需要实时检测该机器人终端中这些合格的组成设备是否持续正常工作，对此，参考图4，本发明实施例中，在确定对应的组成设备合格之后还包括如下步骤：

S301、向合格的组成设备中的从属控制器发送合格通知以及定时发送心跳的控制指令。

具体的，在主控制器判断机器人终端中的组成设备合格后，为了监测该合格的组成设备中的从属控制器和对应的组成部件是否一直正常工作，主控制器在对上述组成设备进行第一次检测且合格后，首先向从属控制器发送合格通知，同时向该从属控制器发送定时发送心跳的控制指令，以控制合格的组成设备中的所述从属控制器定时发送心跳。

S302、判断是否定时接收到所述从属控制器发送的所述心跳。

具体的，主控制器在控制合格的组成设备中的从属控制器定时发送心跳后，实时检测是否定时接收到该从属控制器发送的心跳。

S303、若定时接收到所述从属控制器发送的所述心跳，则标记所述合格的组成设备工作正常。

具体的，若主控制器定时接收到合格的组成设备中的从属控制器发送的心跳，且该心跳的参数与主控制器发送的控制指令的设置参数一致，则标记该组成设备一直工作正常。

S304、若在预设时间段内未接收到所述从属控制器发送的所述心跳，则继续向所述合格的组成设备中的从属控制器发送所述请求信息。

为了保证判断的准确性，若主控制器在一个预设时间点未接收到从属控制器发送的心跳，再次判断在第二时间点是否接收到从属控制器发送的心跳，若在第二时间点仍然未接收到主控制器发送的心跳，则继续向所述主控制器发送所述请求信息(即继续执行上述步骤101-105的工作，即再次对机器人终端中的安装有所述从属控制器和对应的组成部件的组成设备进行检测。

需要说明的是，本发明实施例中的预设时间段包括的上述时间点的个数可以任意设置，本发明不作具体限制。

本发明实施例提供的机器人终端中组成设备状态的检测方法，与现有技术中的机器人在工作过程中，可能会遇到组成设备丢失或者组成设备被更换，因而无法保证机器人的正常工作相比，其可以实时获取每一个组成设备中组成部件的设备序列号，根据该设备序列号及时可靠的对机器人终端中组成设备状态进行检测，进而判断组成设备是否在线，确保上线的组成设备为标准设备，有效的防止人为恶意替换原有部件，进一步提高了机器人终端的安全性，保证了机器人终端的正常工作。

本发明实施例还提供了一种机器人终端中组成设备状态的检测装置，其中，所述机器人终端包括组成设备；所述组成设备包括：从属控制器2和组成部件3；其中，每一个从属控制器2用于管理对应的组成部件3；所述检测装置包括主控制器1；主控制器1包括：

第一发送模块11，向所述从属控制器发送请求信息；所述请求信息用于请求获取所述从属控制器管理的组成部件对应的设备序列号；

第一判断模块12，用于判断是否接收到所述从属控制器反馈的应答信息；所述应答信息包括所述从属控制器的标识信息和对应的组成部件的设备序列号；

提取模块13，用于在接收到从属控制器反馈的应答信息时，提取应答信息中组成部件对应的设备序列号；

第二判断模块14，用于判断提取的组成部件对应的设备序列号与标准设备序列号是否一致；

第一标记模块15，用于在检测到提取的所述设备序列号与预存设备序列号一致时，标记提取的所述设备序列号对应的组成设备合格。

本发明实施例提供的机器人终端中组成设备状态的检测装置，与现有技术中的机器人在工作过程中，可能会遇到组成设备丢失或者组成设备被更换，因而无法保证机器人的正常工作相比，其可以实时获取每一个组成设备中组成部件的设备序列号，根据该设备序列号及时可靠的对机器人终端中组成设备状态进行检测，进而判断组成设备是否在线，确保上线的组成设备为标准设备，有效的防止人为恶意替换原有部件，进一步提高了机器人终端的安全性，保证了机器人终端的正常工作。

本发明实施例中，每个机器人终端的主控制器控制多个从属控制器，若主控制器接收到所有从属控制器反馈的应答信息，则判定所有安装有所述从属控制器和对应的组成部件的组成设备均存在，然后在进一步判断上述组成设备是否为标准设备(即原装标准配套设备)；若主控制器未接收到所有从属控制器的反馈，则主控制器对接收到反馈信息的从属控制器对应的组成设备进行进一步判断，即进一步判断该组成设备是否为标准设备。

此时，主控制器可以控制机器人终端上的报警器报警或者机器人中的之外的报警器报警，，以提示工作人员对机器人终端中的该组成设备进行检测和维修，具体的，参考图5，主控制器1还包括：

第二标记模块16，用于在未接收到所述从属控制器反馈的应答信息时，标记包括所述从属控制器和对应的组成部件的组成设备故障或者丢失；

生成模块17，用于生成控制机器人终端中的报警器报警的报警指令；

第二发送模块18，用于将生成的所述报警指令发送至所述报警器。

本发明实施例的上述主控制器内预先存储有组成设备中从属控制器的标识信息和组成部件的标准设备序列号的列表，参考图6，在本发明实施例中，第二判断模块14还包括：

第一获取单元141，用于从存储数据库中获取所有组成部件对应的标准设备序列号列表；所述标准设备序列号列表包括：从属控制器的标识信息和所述从属控制器管理的组成部件对应的标准设备序列号；

第二获取单元142，用于获取所述应答信息中所述从属控制器的标识信息；

查找单元143，用于根据获取的所述从属控制器的标识信息，在所述标准设备序列号列表中查找对应的标准设备序列号；

判断单元144，用于判断提取的所述设备序列号与查找的所述标准设备序列号是否一致。

主控制器1在检测机器人终端中的组成部件合格后，还需要实时检测该机器人终端中这些合格的组成设备是否持续正常工作，对此，参考图7，本发明实施例中，主控制器1还包括：

第三发送模块19，用于向合格的组成设备中的从属控制器发送合格通知以及定时发送心跳的控制指令；

第三判断模块20，用于判断是否定时接收到所述从属控制器发送的所述心跳；

第三标记模块21，用于在定时接收到所述从属控制器发送的所述心跳时，标记所述合格的组成设备工作正常。

为了保证判断的准确性，若主控制器在一个预设时间点未接收到从属控制器发送的心跳，再次判断在第二时间点是否接收到从属控制器发送的心跳，若在第二时间点仍然未接收到主控制器发送的心跳，则继续向所述主控制器发送所述请求信息，对此，参考图7，本发明实施例中，主控制器1还包括：

第四发送模块22，用于在预设时间段内未接收到所述从属控制器发送的所述心跳时，继续向所述合格的组成设备中的从属控制器发送所述请求信息。

本发明实施例提供的机器人终端中组成设备状态的检测装置，与现有技术中的机器人在工作过程中，可能会遇到组成设备丢失或者组成设备被更换，因而无法保证机器人的正常工作相比，其可以实时获取每一个组成设备中组成部件的设备序列号，根据该设备序列号及时可靠的对机器人终端中组成设备状态进行检测，进而判断组成设备是否在线，确保上线的组成设备为标准设备，有效的防止人为恶意替换原有部件，进一步提高了机器人终端的安全性，保证了机器人终端的正常工作。

本发明实施例所提供的进行机器人终端中组成设备状态的检测方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种机器人终端中组成设备状态的检测方法，其中，所述机器人终端包括：主控制器和组成设备；所述组成设备包括：从属控制器和组成部件；其中，每一个所述从属控制器用于管理对应的组成部件；其特征在于，所述方法包括：

所述主控制器向所述从属控制器发送请求信息；所述请求信息用于请求获取所述从属控制器管理的组成部件对应的设备序列号；

判断是否接收到所述从属控制器反馈的应答信息；所述应答信息包括所述从属控制器的标识信息和对应的组成部件的设备序列号；

在接收到所述从属控制器反馈的应答信息时，提取所述应答信息中组成部件对应的设备序列号；

判断提取的所述组成部件对应的设备序列号与标准设备序列号是否一致；

在检测到提取的所述设备序列号与预存设备序列号一致时，标记提取的所述设备序列号对应的组成设备合格；

在未接收到所述从属控制器反馈的应答信息时，标记包括所述从属控制器和对应的组成部件的组成设备故障或者丢失；以及，生成控制报警器报警的报警指令，根据所述报警指令控制所述报警器报警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述设备序列号与标准设备序列号是否一致包括：

从存储数据库中获取所有组成部件对应的标准设备序列号列表；所述标准设备序列号列表包括：从属控制器的标识信息和所述从属控制器管理的组成部件对应的标准设备序列号；

获取所述应答信息中所述从属控制器的标识信息；

根据获取的所述从属控制器的标识信息，在所述标准设备序列号列表中查找对应的标准设备序列号；

判断提取的所述设备序列号与查找的所述标准设备序列号是否一致。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在标记提取的所述设备序列号对应的组成设备合格之后还包括：

向合格的组成设备中的从属控制器发送合格通知以及定时发送心跳的控制指令；

判断是否定时接收到所述从属控制器发送的所述心跳；

若定时接收到所述从属控制器发送的所述心跳，则标记所述合格的组成设备工作正常。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在预设时间段内未接收到所述从属控制器发送的所述心跳，则继续向所述合格的组成设备中的从属控制器发送所述请求信息。

5.一种机器人终端中组成设备状态的检测装置，其中，所述机器人终端包括组成设备；所述组成设备包括：从属控制器和组成部件；其中，每一个所述从属控制器用于管理其对应的组成部件；其特征在于，所述检测装置包括主控制器；所述主控制器包括：

第一发送模块，用于向所述从属控制器发送请求信息；所述请求信息用于请求获取所述从属控制器管理的组成部件对应的设备序列号；

第一判断模块，用于判断是否接收到所述从属控制器反馈的应答信息；所述应答信息包括所述从属控制器的标识信息和对应的组成部件的设备序列号；

提取模块，用于在接收到所述从属控制器反馈的应答信息时，提取所述应答信息中组成部件对应的设备序列号；

第二判断模块，用于判断提取的所述组成部件对应的设备序列号与标准设备序列号是否一致；

第一标记模块，用于在检测到提取的所述设备序列号与预存设备序列号一致时，标记提取的所述设备序列号对应的组成设备合格；

第二标记模块，用于在未接收到所述从属控制器反馈的应答信息时，标记包括所述从属控制器和对应的组成部件的组成设备故障或者丢失；

生成模块，用于生成控制报警器报警的报警指令；

第二发送模块，用于将生成的所述报警指令发送至所述报警器。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二判断模块包括：

第一获取单元，用于从存储数据库中获取所有组成部件对应的标准设备序列号列表；所述标准设备序列号列表包括：从属控制器的标识信息和所述从属控制器管理的组成部件对应的标准设备序列号；

第二获取单元，用于获取所述应答信息中所述从属控制器的标识信息；

查找单元，用于根据获取的所述从属控制器的标识信息，在所述标准设备序列号列表中查找对应的标准设备序列号；

判断单元，用于判断提取的所述设备序列号与查找的所述标准设备序列号是否一致。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述主控制器还包括：

第三发送模块，用于向合格的组成设备中的从属控制器发送合格通知以及定时发送心跳的控制指令；

第三判断模块，用于判断是否定时接收到所述从属控制器发送的所述心跳；

第三标记模块，用于在定时接收到所述从属控制器发送的所述心跳时，标记所述合格的组成设备工作正常。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述主控制器还包括：

第四发送模块，用于在预设时间段内未接收到所述从属控制器发送的所述心跳时，继续向所述合格的组成设备中的从属控制器发送所述请求信息。