CN106447826A - 无人机故障诊断方法及系统 - Google Patents

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CN106447826A CN201610865711.4A CN201610865711A CN106447826A CN 106447826 A CN106447826 A CN 106447826A CN 201610865711 A CN201610865711 A CN 201610865711A CN 106447826 A CN106447826 A CN 106447826A
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刘郡生
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Abstract

本发明属于无人机技术领域，提供了一种无人机故障诊断方法及系统。本发明提供的无人机故障诊断方法，包括无人机和服务器；所述无人机实时或非实时地向所述服务器上传日志数据和身份标识；所述服务器接收所述无人机上传的日志数据和身份标识；所述服务器将接收到的所述日志数据和身份标识对应存储；所述日志数据用于分析所述无人机的故障原因；所述身份标识为上传日志数据或查询日志数据的关键字。无人机实时或非实时将其日志数据传输至服务器，若无人机发生故障，则可根据所述日志数据确定其故障原因，提高了无人机的故障诊断效率。

Description

无人机故障诊断方法及系统
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机故障诊断方法及系统。
背景技术
无人驾驶飞机简称无人机(英文：Unmanned Aerial Vehicle，简称：UAV)，是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。
无人机目前在民用方面应用广泛，主要包括航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等。
无人机在长时间、高频次工作的过程中，其各部件(如螺旋桨、电机和机架等)会存在不同程度的损耗。有可能出现各种的故障。这些故障包括电子器件，机械零件和飞行控制软件。为了保证无人机的安全飞行，维护人员则需要主动地、定期地对无人机进行保养维护，即主动地、定期地对每架无人机的所有部件的性能逐个进行检测，并及时更换故障部件，导致无人机的故障诊断效率低下。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明提供无人机故障诊断方法及装置，无人机实时或非实时将其日志数据传输至服务器，若无人机发生故障，则可根据所述日志数据确定其故障原因，提高了无人机的故障诊断效率。
第一方面，本发明提供的无人机故障诊断方法，包括无人机和服务器；
所述无人机故障诊断方法包括：
所述无人机向所述服务器上传日志数据和身份标识；
所述服务器接收所述无人机上传的日志数据和身份标识；
所述服务器将接收到的所述日志数据和身份标识对应存储；
所述日志数据用于分析所述无人机的故障原因；
所述身份标识为上传日志数据或查询日志数据的关键字。
可选地，所述日志数据包括：
所述无人机的飞行姿态信息、电机状态信息和电池状态信息；
所述无人机各电子器件的工作状态；
所述无人机飞行控制软件的日志信息，包括所述无人机系统软件自身运行的日志、所述无人机系统软件对器件发出的操作指令和所述器件对所述操作指令的响应结果。
可选地，还包括终端；
所述服务器将接收到的所述日志数据和身份标识对应存储的步骤之后还包括步骤：
所述服务器根据所述日志数据分析确定所述无人机的故障原因；
所述服务器将所述无人机的故障原因发送至与所述无人机关联的终端；
所述终端接收所述服务器发送的故障原因。
可选地，所述无人机故障诊断方法还包括：
所述终端向所述服务器发送日志数据查找请求；
所述服务器接收终端发送的日志数据查找请求信息，其中所述请求信息包括无人机的身份标识；
所述服务器根据所述无人机的身份标识查找所述无人机的日志数据；
所述服务器将所述无人机的日志数据发送至所述终端。
可选地，所述服务器接收终端发送的日志数据查找请求信息的步骤之后还包括：
所述服务器判断所述终端是否具有查找所述无人机的日志数据的权限；
若是，则执行根据所述无人机的身份标识查找所述无人机的日志数据的步骤；
若否，则向所述终端发送权限不足的提示。
第二方面，本发明提供的无人机故障诊断系统，所述无人机故障诊断系统包括无人机和服务器；
所述无人机包括数据上传模块，用于向所述服务器上传日志数据和身份标识；
所述服务器包括第一接收模块和存储模块；
所述第一接收模块用于接收所述无人机上传的日志数据和身份标识；
所述存储模块用于将接收到的所述日志数据和身份标识对应存储；
所述日志数据用于分析所述无人机的故障原因；
所述身份标识为上传日志数据或查询日志数据的关键字。
可选地，所述日志数据包括：
所述无人机的飞行姿态信息、电机状态信息和电池状态信息；
所述无人机各电子器件的工作状态；
所述无人机飞行控制软件的日志信息，包括所述无人机系统软件自身运行的日志、所述无人机系统软件对器件发出的操作指令和所述器件对所述操作指令的响应结果。
可选地，所述无人机故障诊断系统还包括终端；
所述终端包括第二接收模块；
所述服务器还包括分析模块和第一发送模块；
所述分析模块用于根据所述日志数据分析确定所述无人机的故障原因；
所述第一发送模块用于将所述无人机的故障原因发送至与所述无人机关联的终端；
所述第二接收模块用于接收所述服务器发送的故障原因。
可选地，所述终端还包括第二发送模块，用于向所述服务器发送日志数据查找请求；
所述第一接收模块还用于接收终端发送的日志数据查找请求信息，其中所述请求信息包括无人机的身份标识；
所述服务器还包括查找模块，用于根据所述无人机的身份标识查找所述无人机的日志数据；
所述第一发送模块还用于将所述无人机的日志数据发送至所述终端。
可选地，所述服务器还包括判断模块，用于判断所述终端是否具有查找所述无人机的日志数据的权限；
所述查找模块还用于若是，则根据所述无人机的身份标识查找所述无人机的日志数据；
所述第一发送模块还用于若否，则向所述终端发送权限不足的提示。
由上述技术方案可知，本发明提供的无人机故障诊断方法和系统，包括无人机和服务器；所述无人机向所述服务器上传日志数据和身份标识；所述服务器接收所述无人机上传的日志数据和身份标识；所述服务器将接收到的所述日志数据和身份标识对应存储；所述日志数据用于分析所述无人机的故障原因；所述身份标识为上传日志数据或查询日志数据的关键字。无人机实时或非实时将其日志数据传输至服务器，若无人机发生故障，则可根据所述日志数据确定其故障原因，提高了无人机的故障诊断效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1示出了本发明实施例所提供的一种无人机故障诊断方法的交互场景示意框图；
图2示出了本发明实施例所提供的一种无人机故障诊断方法的流程图；
图3示出了图2中增加向终端发送故障原因步骤的流程图；
图4示出了图2中增加终端向服务器请求日志数据步骤的流程图；
图5示出了图2增加权限判别步骤的流程图；
图6示出了本发明实施例所提供的一种无人机故障诊断系统的结构框图；
图7示出了图6中增加向终端发送故障原因功能的结构框图；
图8示出了图6中增加终端向服务器请求日志数据功能的结构框图；
图9示出了图6中增加权限判别功能的结构框图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只是作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。
需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。
本发明涉及无人机和服务器之间的交互过程，可选地还涉及所述无人机、服务器和终端的三端交互过程，参照图1，图1为本发明无人机故障诊断方法及系统的三端交互应用场景示意图。
图2示出了本发明实施例所提供的一种无人机故障诊断方法的流程图。如图2所示，根据本发明实施例的无人机故障诊断方法，包括无人机和服务器；
所述无人机故障诊断方法包括：
步骤S10，所述无人机实时或非实时地向所述服务器上传日志数据和身份标识；
在本实施例中，所述无人机实时或非实时地记录自身的日志数据，并通过通信模块上传到服务器，其中所述通信模块可为蜂窝数据模块。
所述日志数据包括：
所述无人机的飞行姿态信息、电机状态信息和电池状态信息；
所述无人机各电子器件的工作状态；
在本实施例中，所述电子器件包括罗盘、陀螺仪、加速计、陀螺仪、气压计、GPS定位器和通信器件。
所述无人机飞行控制软件的日志信息，包括所述无人机系统软件自身运行的日志、所述无人机系统软件对器件发出的操作指令和所述器件对所述操作指令的响应结果。
步骤S20，所述服务器接收所述无人机上传的日志数据和身份标识；
步骤S30，所述服务器将接收到的所述日志数据和身份标识对应存储；
所述日志数据用于分析所述无人机的故障原因；
所述身份标识为上传日志数据或查询日志数据的关键字。
可以理解的是，分析无人机某一方面的故障原因时，并不需要无人机的所有日志数据。
所述无人机故障诊断方法还包括终端；
参照图3，所述步骤S30之后还包括步骤：
步骤S40，所述服务器根据所述日志数据分析确定所述无人机的故障原因；
在本实施例中，所述服务器在接收到所述无人机发送的日志数据后，根据所述日志数据分析所述无人机的故障原因，可以理解的是无人机在正常工作状态下的日志数据与发生故障时的日志数据存在差异，通过无人机在正常工作状态下的日志数据与发生故障时的日志数据的对比，可以找出故障原因。
步骤S50，所述服务器将所述无人机的故障原因发送至与所述无人机关联的终端。
在本实施例中，在所述服务器根据所述无人机的身份标识建立无人机与终端的映射关系，例如身份标识ID为378233的无人机向服务器发送了日志数据和身份标识，所述服务器在接收到所述日志数据和身份标识后，将所述日志数据发送至与ID为378233的无人机关联的终端。
可以理解的是，所述终端包括电脑、手机和平板电脑等设备，在终端可通过网页与所述服务器进行交互，也可通过客户端程序与所述服务器进行交互。
步骤S60，所述终端接收所述服务器发送的故障原因。
参照图4，所述无人机故障诊断方法还包括：
步骤S70，所述终端向所述服务器发送日志数据查找请求；
在本实施例中，在调试故障无人机时，往往单次调试无法解决所有问题，此时需要根据无人机的实施日志数据查找无人机当前故障的具体原因，根据所述具体原因调整调试维修方式。
步骤S80，所述服务器接收终端发送的日志数据查找请求信息，其中所述请求信息包括无人机的身份标识；
步骤S90，所述服务器根据所述无人机的身份标识查找所述无人机的日志数据；
步骤S100，所述服务器将所述无人机的日志数据发送至所述终端。
在本实施例中，所述日志数据可通过在线浏览的方式进行查看，也可通过下载的方式下载到本地进行浏览，所述日志数据可通过文字或图形，图表形式加以体现，从而方便用户找出无人机的故障原因或完成无人机的调试工作。
参照图5，所述步骤S80之后还包括：
步骤S110，所述服务器判断所述终端是否具有查找所述无人机的日志数据的权限；
在本实施例中，所述服务器具有权限界别功能，在接收到终端发送的日志数据查找请求后，可根据所属终端登录的用户的权限级别判断是否向所述终端发送所述日志数据。
若是，则执行所述步骤S90；
步骤S120，若否，则向所述终端发送权限不足的提示。
本实施例提出的无人机故障诊断方法，包括无人机和服务器；所述无人机故障诊断方法包括：所述无人机实时或非实时地向所述服务器上传日志数据和身份标识；所述服务器接收所述无人机上传的日志数据和身份标识；所述服务器将接收到的所述日志数据和身份标识对应存储；所述日志数据用于分析所述无人机的故障原因；所述身份标识为上传日志数据或查询日志数据的关键字。无人机实时或非实时将其日志数据传输至服务器，若无人机发生故障，则可根据所述日志数据确定其故障原因，提高了无人机的故障诊断效率。
本发明进一步提供一种无人机故障诊断系统。
图6示出了本发明实施例所提供的一种无人机故障诊断系统的结构框图。如图6所示，根据本发明实施例的无人机故障诊断系统，包括无人机10和服务器20；
所述无人机10包括数据上传模块11，用于实时或非实时地向所述服务器上传日志数据和身份标识；
所述服务器20包括第一接收模块21和存储模块22；
所述第一接收模块21用于接收所述无人机上传的日志数据和身份标识；
在本实施例中，所述无人机实时或非实时地记录自身的日志数据，并通过通信模块上传到服务器，其中所述通信模块可为蜂窝数据模块。
所述日志数据包括：
所述无人机的飞行姿态信息、电机状态信息和电池状态信息；
所述无人机各电子器件的工作状态；
在本实施例中，所述电子器件包括罗盘、陀螺仪、加速计、陀螺仪、气压计、GPS定位器和通信器件。
所述无人机飞行控制软件的日志信息，包括所述无人机系统软件自身运行的日志、所述无人机系统软件对器件发出的操作指令和所述器件对所述操作指令的响应结果。
所述存储模块22用于将接收到的所述日志数据和身份标识对应存储。
所述日志数据用于分析所述无人机的故障原因；
所述身份标识为上传日志数据或查询日志数据的关键字。
可以理解的是，分析无人机某一方面的故障原因时，并不需要无人机的所有日志数据。
参照图7，所述无人机故障诊断系统还包括终端30；
所述终端包括第二接收模块31；
所述服务器还包括分析模块23和第一发送模块24；
所述分析模块23用于根据所述日志数据分析确定所述无人机的故障原因；
在本实施例中，所述服务器在接收到所述无人机发送的日志数据后，根据所述日志数据分析所述无人机的故障原因，可以理解的是无人机在正常工作状态下的日志数据与发生故障时的日志数据存在差异，通过无人机在正常工作状态下的日志数据与发生故障时的日志数据的对比，可以找出故障原因。
所述第一发送模块24用于将所述无人机的故障原因发送至与所述无人机关联的终端。
在本实施例中，在所述服务器根据所述无人机的身份标识建立无人机与终端的映射关系，例如身份标识ID为378233的无人机向服务器发送了日志数据和身份标识，所述服务器在接收到所述日志数据和身份标识后，将所述日志数据发送至与ID为378233的无人机关联的终端。
可以理解的是，所述终端包括电脑、手机和平板电脑等设备，在终端可通过网页与所述服务器进行交互，也可通过客户端程序与所述服务器进行交互。
所述第二接收模块31用于接收所述服务器发送的故障原因。
参照图8，所述终端30还包括第二发送模块32，用于向所述服务器发送日志数据查找请求；
在本实施例中，在调试故障无人机时，往往单次调试无法解决所有问题，此时需要根据无人机的实施日志数据查找无人机当前故障的具体原因，根据所述具体原因调整调试维修方式。
所述第一接收模块21还用于接收终端发送的日志数据查找请求信息，其中所述请求信息包括无人机的身份标识；
所述服务器20还包括查找模块25，用于根据所述无人机的身份标识查找所述无人机的日志数据；
所述第一发送模块24还用于将所述无人机的日志数据发送至所述终端。
在本实施例中，所述日志数据可通过在线浏览的方式进行查看，也可通过下载的方式下载到本地进行浏览，所述日志数据可通过文字或图形，图表形式加以体现，从而方便用户找出无人机的故障原因或完成无人机的调试工作。
参照图9，所述服务器20还包括判断模块26，用于判断所述终端是否具有查找所述无人机的日志数据的权限；
在本实施例中，所述服务器具有权限界别功能，在接收到终端发送的日志数据查找请求后，可根据所属终端登录的用户的权限级别判断是否向所述终端发送所述日志数据。
所述查找模块25还用于若是，则根据所述无人机的身份标识查找所述无人机的日志数据；
所述第一发送模块24还用于若否，则向所述终端发送权限不足的提示。
本实施例提出的无人机故障诊断系统，包括无人机和服务器；所述无人机故障诊断方法包括：所述无人机实时或非实时地向所述服务器上传日志数据和身份标识；所述服务器接收所述无人机上传的日志数据和身份标识；所述服务器将接收到的所述日志数据和身份标识对应存储；所述日志数据用于分析所述无人机的故障原因；所述身份标识为上传日志数据或查询日志数据的关键字。无人机实时或非实时将其日志数据传输至服务器，若无人机发生故障，则可根据所述日志数据确定其故障原因，提高了无人机的故障诊断效率。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本发明的范围。
在这里示出和描述的所有示例中，除非另有规定，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
本发明实施例所提供的进行无人机故障诊断方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (10)

1.一种无人机故障诊断方法，其特征在于，包括无人机和服务器；
所述无人机故障诊断方法包括：
所述无人机实时或非实时地向所述服务器上传日志数据和身份标识；
所述服务器接收所述无人机上传的日志数据和身份标识；
所述服务器将接收到的所述日志数据和身份标识对应存储；
所述日志数据用于分析所述无人机的故障原因；
所述身份标识为上传日志数据或查询日志数据的关键字。
2.根据权利要求1所述的无人机故障诊断方法，其特征在于，所述日志数据包括：
所述无人机的飞行姿态信息、电机状态信息和电池状态信息；
所述无人机各电子器件的工作状态；
所述无人机飞行控制软件的日志信息，包括所述无人机系统软件自身运行的日志、所述无人机系统软件对器件发出的操作指令和所述器件对所述操作指令的响应结果。
3.根据权利要求1或2所述的无人机故障诊断方法，其特征在于，还包括终端；
所述服务器将接收到的所述日志数据和身份标识对应存储的步骤之后还包括步骤：
所述服务器根据所述日志数据分析确定所述无人机的故障原因；
所述服务器将所述无人机的故障原因发送至与所述无人机关联的终端；
所述终端接收所述服务器发送的故障原因。
4.根据权利要求3所述的无人机故障诊断方法，其特征在于，所述无人机故障诊断方法还包括：
所述终端向所述服务器发送日志数据查找请求；
所述服务器接收终端发送的日志数据查找请求信息，其中所述请求信息包括无人机的身份标识；
所述服务器根据所述无人机的身份标识查找所述无人机的日志数据；
所述服务器将所述无人机的日志数据发送至所述终端。
5.根据权利要求4所述的无人机故障诊断方法，其特征在于，所述服务器接收终端发送的日志数据查找请求信息的步骤之后还包括：
所述服务器判断所述终端是否具有查找所述无人机的日志数据的权限；
若是，则执行根据所述无人机的身份标识查找所述无人机的日志数据的步骤；
若否，则向所述终端发送权限不足的提示。
6.一种无人机故障诊断系统，其特征在于，所述无人机故障诊断系统包括无人机和服务器；
所述无人机包括数据上传模块，用于实时或非实时地向所述服务器上传日志数据和身份标识；
所述服务器包括第一接收模块和存储模块；
所述第一接收模块用于接收所述无人机上传的日志数据和身份标识；
所述存储模块用于将接收到的所述日志数据和身份标识对应存储；
所述日志数据用于分析所述无人机的故障原因；
所述身份标识为上传日志数据或查询日志数据的关键字。
7.根据权利要求6所述的无人机故障诊断系统，其特征在于，所述日志数据包括：
所述无人机的飞行姿态信息、电机状态信息和电池状态信息；
所述无人机各电子器件的工作状态；
所述无人机飞行控制软件的日志信息，包括所述无人机系统软件自身运行的日志、所述无人机系统软件对器件发出的操作指令和所述器件对所述操作指令的响应结果。
8.根据权利要求6或7所述的无人机故障诊断系统，其特征在于，所述无人机故障诊断系统还包括终端；
所述终端包括第二接收模块；
所述服务器还包括分析模块和第一发送模块；
所述分析模块用于根据所述日志数据分析确定所述无人机的故障原因；
所述第一发送模块用于将所述无人机的故障原因发送至与所述无人机关联的终端；
所述第二接收模块用于接收所述服务器发送的故障原因。
9.根据权利要求8所述的无人机故障诊断系统，其特征在于，所述终端还包括第二发送模块，用于向所述服务器发送日志数据查找请求；
所述第一接收模块还用于接收终端发送的日志数据查找请求信息，其中所述请求信息包括无人机的身份标识；
所述服务器还包括查找模块，用于根据所述无人机的身份标识查找所述无人机的日志数据；
所述第一发送模块还用于将所述无人机的日志数据发送至所述终端。
10.根据权利要求9所述的无人机故障诊断系统，其特征在于，所述服务器还包括判断模块，用于判断所述终端是否具有查找所述无人机的日志数据的权限；
所述查找模块还用于若是，则根据所述无人机的身份标识查找所述无人机的日志数据；
所述第一发送模块还用于若否，则向所述终端发送权限不足的提示。
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