CN111444142B - 混合数据显示方法、比较方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了无人机的混合数据显示方法、比较方法、电子设备及存储介质。所述显示方法包括：将无人机的光流图片、光流速度、飞行数据和与所述飞行数据对应的系统时间写入日志数据包；对所述日志数据包进行校验后将校验字段写入所述日志数据包以形成校验日志数据包；将所述校验日志数据包写入日志文件；将日志描述包写入所述日志文件；对所述校验日志数据包进行校验；获取所述系统时间；获得所述光流图片、光流速度、飞行数据；使不同的所述系统时间对应的所述光流图片、所述光流速度和所述飞行数据显示在屏幕上。所述存储介质存储有可被处理器执行以实现上述方法的计算机程序。本发明可对无人机进行调试。

Description

混合数据显示方法、比较方法、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及无人机的混合数据显示方法、比较方法、电子设备及存储介质。

背景技术

无人机在飞行过程中会产生大量不同类型的数据，这些数据具有重要的作用，可以用于地面控制无人机，影响着无人机的性能。无人机上述数据有很多是通过计算得到的，比如通过算法计算传感器采集的数据从而得到表征无人机飞行状态的数据。由于无人机飞行于高空中，数据出现错误时，只能对最终的数据进行理论上的分析。如果是由于算法本身导致的根本性错误，目前不具备可以分析算法是否有错误的条件。

发明内容

本发明解决的技术问题是：现有技术不具备可以分析算法是否有问题的条件。对此，本发明提出一种无人机的混合数据显示方法、比较方法、电子设备及存储介质。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种无人机的混合数据显示方法，包括：

将无人机的光流图片、光流速度、飞行数据和与所述飞行数据对应的系统时间写入日志数据包；

对所述日志数据包进行校验后将校验字段写入所述日志数据包以形成校验日志数据包；

将所述校验日志数据包写入日志文件；

将记录所述校验日志数据包的解析规则的日志描述包写入所述日志文件；

根据所述校验字段对所述校验日志数据包进行校验；

从所述校验日志数据包中获取所述系统时间；

根据所述日志描述包对所述校验日志数据包进行解析以获得所述光流图片、所述光流速度、所述飞行数据；

使不同的所述系统时间对应的所述光流图片、所述光流速度和所述飞行数据显示在屏幕上，其中，使所述光流速度和所述飞行数据显示在所述屏幕的第一显示区域内，使所述光流图片显示在所述屏幕的第二显示区域内。

在一些优选的实施方式中还包括：在所述第一显示区域上显示所述光流速度和所述飞行数据随所述系统时间的变化过程，在所述第二显示区域上显示所述光流图片随所述系统时间的变化过程。

在一些优选的实施方式中，所述光流速度和所述飞行数据显示在所述屏幕的第一显示区域内具体为：以所述系统时间为横坐标轴，以所述光流速度和所述飞行数据为纵坐标轴，在屏幕的第一显示区域显示所述系统时间、所述光流速度和所述飞行数据。

在一些优选的实施方式中，所述日志描述包设有描述数据ID，所述校验日志数据包设有数据ID，所述根据所述校验字段对所述校验日志数据包进行校验包括：

在所述日志文件中搜索所有的所述日志描述包并保存；

在所述日志文件中遍历所述校验日志数据包；

使用所述校验字段对所述校验日志数据包进行校验；

将所述描述数据ID与所述数据ID进行匹配。

在进一步优选的实施方式中，所述使用所述校验字段对所述校验日志数据包进行校验，若校验失败，则返回执行在所述日志文件中遍历所述校验日志数据包，若校验通过，则执行所述将所述描述数据ID与所述数据ID进行匹配；

所述将所述描述数据ID与所述数据ID进行匹配，若匹配失败，则返回执行在所述日志文件中遍历所述校验日志数据包，若匹配通过，则执行所述从所述校验日志数据包中获取所述系统时间。

在另一方面，本发明提供一种无人机的混合数据比较方法，实现上述混合数据显示方法后，将不同的所述系统时间对应的所述光流图片与对应的所述光流速度和所述飞行数据进行比较，输出比较结果。

在另一方面，本发明提供一种电子设备，包括显示器和一个或多个处理器，所述处理器：

从无人机的日志文件中获取校验日志数据包，所述校验日志数据包是通过对日志数据包进行校验后将校验字段写入所述日志数据包而形成的，所述日志数据包写有无人机的光流图片、光流速度、飞行数据和对应的系统时间；

从无人机的日志文件中获取日志描述包，所述日志描述包记录有所述校验日志数据包的解析规则；

根据所述校验字段对所述校验日志数据包进行校验；

从所述校验日志数据包中获取所述系统时间；

根据所述日志描述包对所述校验日志数据包进行解析以获得所述光流图片、所述光流速度、所述飞行数据；

使不同的所述系统时间对应的所述光流图片、所述光流速度和所述飞行数据显示在所述显示器的屏幕上，其中，使所述光流速度和所述飞行数据显示在所述屏幕的第一显示区域内，使所述光流图片显示在所述屏幕的第二显示区域内。

在一些优选的实施方式中，所述处理器还在所述第一显示区域上显示所述光流速度和所述飞行数据随所述系统时间的变化过程，在所述第二显示区域上显示所述光流图片随所述系统时间的变化过程。

在一些优选的实施方式中，所述处理器还将不同的所述系统时间对应的所述光流图片与对应的所述光流速度和所述飞行数据进行比较，输出比较结果。

在另一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其存储有与计算设备结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以实现上述方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果有：

将光流图片、光流速度、飞行数据和对应的当前系统时间写入日志数据包中，通过检验字段对包含光流图片、光流速度、飞行数据和系统时间的日志数据包进行校验形成校验日志数据包，使光流图片、光流速度、飞行数据与系统时间可靠地关联，可避免无效数据，也充分利用了无人机的系统资源。在不同的系统时间对应的时刻，光流速度和飞行数据会显示在屏幕的第一显示区域内，光流图片则显示在屏幕的第二显示区域内。光流图片反映无人机的真实运动情况，光流速度、飞行数据也各自反映着无人机的飞行状态，由于光流图片、光流速度和飞行数据均是与系统时间关联的，也就允许将光流图片和光流速度、飞行数据进行比较以找到导致数据出错误的原因，为分析算法是否有错误提供了条件，可对无人机进行调试，可验证错误是否是算法导致的。

附图说明

图1为本发明的无人机的混合数据显示方法的流程示意图；

图2为本发明的步骤S500的流程示意图；

图3为本发明的无人机的混合数据显示方法在一个屏幕上使用的示意图。

具体实施方式

参考图1至图3，以下对本发明的实施方式作详细说明。应该强调的是，下述说明仅仅是示例性的，而不是为了限制本发明的范围及其应用。

参考图1，本发明的无人机的混合数据显示方法包括步骤S100至步骤S800。

步骤S100至步骤S400一般由无人机完成。无人机上运行有飞控软件。飞控软件将数据写入无人机的存储设备中，具体是写入无人机的日志文件中。无人机的日志文件包括日志数据包和日志描述包，其中，日志数据包记录无人机的飞行数据、光流图片、光流速度，日志描述包则记录有日志数据包的解析规则。

步骤S100、将无人机的光流图片、光流速度、飞行数据和对应的系统时间写入日志数据包。光流图片由相应的拍摄设备产生，可以反映无人机的运动情况。光流速度是基于光流图片采用光流算法得到的光流数据。无人机的飞行数据包括但不限于横滚角、俯仰角、偏航角、飞行模式、电量。飞控软件获得光流图片、光流速度、飞行数据之后，在设定的时间将当前的系统时间与光流图片、光流速度、飞行数据按预设的规则写入日志数据包中，每张光流图片、每个光流速度、每条飞行数据均对应有系统时间。

步骤S200、对日志数据包进行校验后将校验字段写入日志数据包以形成校验日志数据包。飞控软件采用校验和算法比如CRC16算法对日志数据包的内容进行校验，完成校验后将校验字段也即校验和写入日志数据包中形成校验日志数据包。校验日志数据包是带有校验字段的日志数据包。

步骤S300、将校验日志数据包写入日志文件。

步骤S400、将记录校验日志数据包的解析规则的日志描述包写入日志文件。解析规则可预先设定，其具体规则内容根据实际需要设定。

步骤S500至步骤S800一般由上位机完成，通过无人机的无线通信单元与飞行中的无人机进行数据传输或者在无人机飞行结束后，上位机与无人机连接以获取无人机的日志文件，上位机与无人机可通过无线连接或者通过数据传输口连接。上位机可为运行分析工具的PC电脑、移动终端、服务器等设备。

步骤S500、根据校验字段对校验日志数据包进行校验。上位机获取到校验日志数据包后，根据校验字段也即校验和使用CRC16算法对校验日志数据包进行校验。

步骤S600、从校验日志数据包中获取系统时间。对校验日志数据包完成校验后，上位机从校验日志数据包中获取系统时间。

步骤S700、根据日志描述包对校验日志数据包进行解析以获得光流图片、光流速度和飞行数据。日志描述包中记录有解析规则，上位机根据解析规则对校验日志数据包进行解析，从而获得光流图片、光流速度和飞行数据。得到光流图片、光流速度、飞行数据和系统时间之后可以基于光流图片、光流速度、飞行数据和系统时间进行数据处理。这里的数据处理包括但不限于对数据进行解读、调试、分析、将数据可视化。基于日志数据和系统时间进行数据处理包括：将系统时间作为数据处理的数据，比如将系统时间和飞行数据一起用于数据处理，用于研究无人机的历史飞行状态，比如将系统时间作为图表的X轴；或者，将系统时间作为数据处理的数据和查找飞行数据的依据，系统时间不仅作为数据处理的数据，还用于查找飞行数据，也就是根据系统时间来快速查找飞行数据，以及可通过系统时间确认飞行数据之间的时间差，从而提高效率。

步骤S800、使不同的系统时间对应的光流图片、光流速度和飞行数据显示在屏幕上，其中，使光流速度和飞行数据显示在屏幕的第一显示区域内，使光流图片显示在屏幕的第二显示区域内。如前所述，系统时间与光流图片、光流速度和飞行数据均是对应的，不同的系统时间对应不同的光流图片、光流速度和飞行数据，参考图3，因此，也就可以将某个系统时间对应的光流速度和飞行数据显示在屏幕的第一显示区域1内，而对应的光流图片则显示在屏幕的第二显示区域2内。这里的屏幕是用于显示信息的，其形式可以是单个的屏幕，也可以是多屏屏幕比如软件开发人员使用的由多个显示器组成的屏幕。

在另一方面，本发明提供一种电子设备，其包括显示器和一个或多个处理器，该处理器完成：

从无人机的日志文件中获取校验日志数据包，校验日志数据包是通过对日志数据包进行校验后将校验字段写入日志数据包而形成的，日志数据包写有无人机的光流图片、光流速度、飞行数据和对应的系统时间；从无人机的日志文件中获取日志描述包，日志描述包记录有校验日志数据包的解析规则；

从无人机的日志文件中获取日志描述包，日志描述包记录有校验日志数据包的解析规则；

以及完成上述步骤S500至步骤S800。

根据上述可知，将光流图片、光流速度、飞行数据和对应的当前系统时间写入日志数据包中，通过检验字段对包含光流图片、光流速度、飞行数据和系统时间的日志数据包进行校验形成校验日志数据包，使光流图片、光流速度、飞行数据与系统时间可靠地关联，可避免无效数据，也充分利用了无人机的系统资源。在不同的系统时间对应的时刻，光流速度和飞行数据会显示在屏幕的第一显示区域1内，光流图片则显示在屏幕的第二显示区域2内。光流图片反映无人机的真实运动情况，光流速度、飞行数据也各自反映着无人机的飞行状态，由于光流图片、光流速度和飞行数据均是与系统时间关联的，也就允许将光流图片和光流速度、飞行数据进行比较以找到导致数据出错误的原因，为分析算法是否有错误提供了条件，可对无人机进行调试，可验证错误是否是算法导致的。

示例的，将不同系统时间对应的光流图片与不同系统时间对应的光流速度、飞行数据比如飞行速度进行比较，如果飞行数据中的飞行速度与不同系统时间对应的光流图片所体现出的飞行速度不一样，则是光流算法出现了错误；因为光流速度是基于光流图片采用光流算法计算得到的，飞行速度则是由光流速度结合其它飞行数据比如高度计算得到的，后者的计算通常是准确的，而前者的计算则会受到诸多因素比如无人机飞行快慢的影响，就可以得到是光流算法的错误，比如该光流算法不适用于在飞行速度太慢的场景中使用。具体的，当系统的X方向速度为正时，光流速度为负，并且光流图片显示出来的运动方向也为X的负方向，则说明系统的解算有误；当系统的X方向速度为正时，光流速度为正，但光流图片显示出来的运动方向为X的负方向时，说明光流算法有误。

以下对本发明作进一步的说明。

参考图3，光流速度和飞行数据显示在屏幕的第一显示区域1内的一种形式为：以系统时间为横坐标轴，以光流速度和飞行数据为纵坐标轴，在屏幕的第一显示区域1显示系统时间、光流速度和飞行数据。也就是将系统时间、光流速度和飞行数据在坐标轴上显示，其中系统时间位于横轴上，光流速度和飞行数据则位于纵轴上，其具体形式可以是绘制成曲线或者图表，这样更加直观。比如，分别显示光流速度随系统时间变化的曲线和飞行数据随系统时间变化的曲线。当然，光流速度和飞行数据可以位于同一个纵轴上，也可以位于不同的纵轴。示例的，参考图3，上位机获取数据，预先在第一显示区域1内显示系统时间、光流速度和飞行数据；随后，上位机检测到第一显示区域1内有点击，被点击的位置10在横轴对应有一个系统时间，上位机根据该系统时间，也在第二显示区域2则显示对应的光流图片；在其它位置检测到点击，则在第二显示区域2用对应的光流图片替换之前的光流图片。

光流速度和飞行数据显示在屏幕的第一显示区域1内的另一种形式为：根据系统时间的不同，以数值的形式在屏幕的第一显示区域1显示光流速度和飞行数据。比如：上位机检测到某个系统时间的输入，在屏幕的第一显示区域1以数值的形式显示与该某个系统时间对应的光流速度和飞行数据，当然，也在第二显示区域2显示与该某个系统时间对应的光流图片；检测到另一个系统时间的输入，则在屏幕的第一显示区域1以数值的形式显示与该另一个系统时间对应的光流速度和飞行数据，在第二显示区域2则显示光流图片，而之前的光流图片、光流速度和飞行数据则被替换。

在另一方面，本发明提供一种无人机的混合数据比较方法，实现本发明的混合数据显示方法后，将不同的系统时间对应的光流图片与对应的光流速度和飞行数据进行比较，输出比较结果。也就是将光流图片的变化过程与光流速度的变化过程和飞行数据的变化过程进行比较，将比较结果输出，比如在屏幕上显示。光流图片的变化可以从多方面反映无人机的真实运动情况，光流速度的变化、飞行数据的变化也各自反映着无人机的飞行状态，因此将光流图片的变化和光流速度的变化、飞行数据的变化进行比较就可以更容易找到导致数据出错误的原因。比如：光流图片的变化显示在某一段时间内无人机停止在空中，而光流速度的变化显示在该某一段时间内还具有光流速度，飞行数据中的变化显示在该某一段时间内还具有飞行速度，如此则可比较出光流速度和飞行数据出现了错误；光流图片的变化显示在某一段时间内无人机的姿态明显旋转了90°，而飞行数据的变化则显示在该某一段时间内无人机的姿态旋转了70°，则可比较出飞行数据出现了错误。

当然，也可在第一显示区域1上显示光流速度和飞行数据随系统时间的变化过程，在第二显示区域2上显示光流图片随系统时间的变化过程。如此，可允许利用其它方式对屏幕上显示的变化过程进行比较，进而得到比较结果。示例的，通过第三方软件或设备检测光流速度和飞行数据随系统时间的变化过程、光流图片随系统时间的变化过程，将三个变化过程进行比较，以分析是否有错误。

以下对本发明作进一步的说明。

光流图片的格式包括但不限于：jpg、png、tiff；

飞行数据的类型包括但不限于：有符号8位整型、无符号8位整型、有符号16位整型、无符号16位整型、有符号32位整型、无符号32位整型、float型、double型、64位字符串、64*64位无符号8位整型；

校验日志数据包的内容包括但不限于：

起始头，用于标识包的开始；

类型，用于标识包的类别；

长度，用于标识整个包的数据长度；

数据ID，用于与描述数据ID进行匹配；

数据集合，用于存放光流图片、光流速度、飞行数据，数据集合的数量需要和日志描述包的格式集合、标签集合的数量相等，集合的第一项可为时间数据；

校验字段，用于标识整个包的校验和；

日志描述包的内容包括但不限于：

起始头，用于标识包的开始；

类型，用于标识包的类别；

长度，用于标识整个包的数据长度；

描述数据ID，用于与所述数据ID进行匹配；

数据名称，用于标识数据集合的名称；

格式集合，用于标识数据集合内的每个数据的类型，格式集合的数量需和标签集合、数据集合的数量相等，第一项可为时间类型；

标签集合，用于标识数据集合内的每个数据的名称，标签集合的数量需和日志描述包的格式集合、数据集合的数量相等，标签集合的第一项可为时间名字。

当然，还可以对日志描述包进行校验后将校验字段写入日志描述包以形成校验日志描述包，从而保证日志描述包的准确性。

参考图2，在日志描述包设有描述数据ID以及校验日志数据包设有数据ID的情况下，步骤S500根据校验字段对校验日志数据包进行校验包括步骤S510至步骤S540，可保证数据的准确性。

步骤S510、在日志文件中搜索所有的日志描述包并保存；

步骤S520、在日志文件中遍历校验日志数据包；

步骤S530、使用校验字段对校验日志数据包进行校验；

步骤S540、将描述数据ID与数据ID进行匹配。

其中，对于步骤S530、使用校验字段对校验日志数据包进行校验，若校验失败，则返回执行步骤S520、在日志文件中遍历校验日志数据包，若校验通过，则执行步骤S540、将描述数据ID与数据ID进行匹配。

其中，对于步骤S540、将描述数据ID与数据ID进行匹配，若匹配失败，则返回执行步骤S520、在日志文件中遍历校验日志数据包，若匹配通过，则执行步骤S600、从校验日志数据包中获取系统时间。

本发明的数据处理方法的各个步骤的顺序是灵活的，比如步骤S400在步骤100之前执行、步骤S700在步骤600之前执行，各个步骤的顺序变换所组成的技术方案都在本发明的保护范围之内。

以下通过一个示例对本发明进行详细说明。

用户需要保存无人机的光流图片、光流速度和飞行状态数据(status),包括：

1.roll(横滚角)，数据类型为float；

2.pitch(俯仰角)，数据类型为float；

3.yaw(偏航角)，数据类型为float；

4.mode(飞行模式)，数据类型为无符号8位整型；

5.battery(电量)，数据类型为无符号8位整型；

6.光流图片，格式为jpg；

7.光流速度，数据类型为float；

在XX时XX分20秒时的数据为：6.5(roll)、2.5(pitch)、5(yaw)、0(mode)、70(battery)、光流图片P1、V1(光流速度)；

在XX时XX分30秒时的数据为：5.5(roll)、1.5(pitch)、6(yaw)、0(mode)、65(battery)、光流图片P2、V2(光流速度)；

在XX时XX分40秒时的数据为：7.5(roll)、1.0(pitch)、7(yaw)、0(mode)、60(battery)、光流图片P3、V3(光流速度)；

日志描述包的主要内容为：

起始头：0xABCD；

类型：0(日志描述包)；

长度：该日志描述包的1至7项数据的长度之和；

数据ID：1

数据名称：status；

格式集合：float、float、float、无符号8位整形、无符号8位整形、jpg、float；

标签集合：roll、pitch、yaw、mode、battery、光流图片、光流速度；

校验日志数据包的主要内容为：

XX时XX分20秒时：

起始头：0xABCD；

类型：1(校验日志数据包)；

长度：该校验日志数据包的1至7项数据的长度之和；

数据ID：1；

系统时间：XX:XX:20；

数据集合：6.5、2.5、5、0、70、光流图片P1、V1；

校验字段：使用CRC16算法对该校验日志数据包的1-6项数据进行校验和的结果；

XX时XX分30秒时：

起始头：0xABCD；

类型：1(校验日志数据包)；

长度：该校验日志数据包的1至7项数据的长度之和；

数据ID：1；

系统时间：XX:XX:30；

数据集合：5.5、1.5、6、0、65、光流图片P2、V2；

校验字段：使用CRC16算法对该校验日志数据包的1-6项数据进行校验和的结果；

XX时XX分40秒时：

起始头：0xABCD；

类型：1(校验日志数据包)；

长度：该校验日志数据包的1至7项数据的长度之和；

数据ID：1；

系统时间：XX:XX:40；

数据集合：7.5、1.0、7、0、60、光流图片P3、V3；

校验字段：使用CRC16算法对该校验日志数据包的1-6项数据进行校验和的结果；

飞控软件启动后将预定义好的日志描述包写入日志文件中，20秒时获取飞行状态数据，封装成数据包后写入日志文件中，30秒时获取飞行状态数据，封装成数据包后写入日志文件中，40秒时获取飞行状态数据，封装成数据包后写入日志文件中。

上位机在日志文件中搜索日志描述包，发现数据名称为status的日志描述包。在日志文件中遍历数据包，发现校验日志数据包，校验成功后，获知其数据ID为1，与数据名称为status的日志描述包的数据ID相符，按日志描述包的格式集合解析数据包的数据集合，得到系统时间为XX:XX:20，数据为6.5、2.5、5、0、70、光流图片P1、V1；继续在日志文件中遍历数据包，发现校验日志数据包，校验成功后，获知其数据ID为1，与数据名称为status的日志描述包的数据ID相符，按日志描述包的格式集合解析数据包的数据集合，得到系统时间为XX:XX:30，数据为5.5、1.5、6、0、65、光流图片P2、V2；继续在日志文件中历遍数据包，发现校验日志数据包，校验成功后，获知其数据ID为1，与数据名称为status的日志描述包的数据ID相符，按日志描述包的格式集合解析数据包的数据集合，得到系统时间为XX:XX:40，数据为7.5、1.0、7、0、60、光流图片P3、V3；如此循环，直至对所有校验日志数据包完成解析。

解析完成后，便可获悉飞行状态：在XX时XX分20秒时，roll为6.5度，pitch为2.5度，yaw为5度，飞行模式为0号模式，电池电量为70％；在XX时XX分30秒时，roll为5.5度，pitch为1.5度，yaw为6度，飞行模式为0号模式，电池电量为65％；在XX时XX分40秒时，roll为7.5度，pitch为1.0度，yaw为7度，飞行模式为0号模式，电池电量为60％；对上述日志进行解读：pitch轴较roll轴更为稳定，yaw轴一直在偏，飞行模式不变，电池电量在持续下降。或者，将飞行数据与光流图片、光流速度按照前述的混合数据显示方法对无人机进行调试，各个飞行数据可以同时全部显示在第一显示区域1内，也可以先显示一种飞行数据，待完成调试之后再显示另外一种飞行数据。

在另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其存储有与计算设备结合使用的计算机程序，该计算机程序可被处理器执行以实现上述方法。

本发明充分利用了无人机的系统资源，为分析无人机的算法是否有错误提供了条件。

以上内容是结合具体/优选的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，其还可以对这些已描述的实施方式做出若干替代或变型，而这些替代或变型方式都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种无人机的混合数据显示方法，其特征在于包括：

所述无人机将无人机的光流图片、光流速度、飞行数据和对应的系统时间写入日志数据包；对所述日志数据包进行校验后将校验字段写入所述日志数据包以形成校验日志数据包；将所述校验日志数据包写入日志文件；将记录所述校验日志数据包的解析规则的日志描述包写入所述日志文件；

上位机根据所述校验字段对所述校验日志数据包进行校验；从所述校验日志数据包中获取所述系统时间；根据所述日志描述包对所述校验日志数据包进行解析以获得所述光流图片、所述光流速度、所述飞行数据；使不同的所述系统时间对应的所述光流图片、所述光流速度和所述飞行数据显示在屏幕上，其中，使所述光流速度和所述飞行数据显示在所述屏幕的第一显示区域内，使所述光流图片显示在所述屏幕的第二显示区域内；

其中，获得所述光流图片、所述光流速度、所述飞行数据和所述系统时间之后，基于所述光流图片、所述光流速度、所述飞行数据和所述系统时间进行数据处理，所述数据处理包括：将所述系统时间和所述飞行数据一起用于计算无人机的历史飞行状态，或者，依据所述系统时间查找飞行数据。

2.根据权利要求1所述的混合数据显示方法，其特征在于还包括：在所述第一显示区域上显示所述光流速度和所述飞行数据随所述系统时间的变化过程，在所述第二显示区域上显示所述光流图片随所述系统时间的变化过程。

3.根据权利要求1所述的混合数据显示方法，其特征在于所述光流速度和所述飞行数据显示在所述屏幕的第一显示区域内具体为：以所述系统时间为横坐标轴，以所述光流速度和所述飞行数据为纵坐标轴，在屏幕的第一显示区域显示所述系统时间、所述光流速度和所述飞行数据。

4.根据权利要求1所述的混合数据显示方法，其特征在于，所述日志描述包设有描述数据ID，所述校验日志数据包设有数据ID，所述根据所述校验字段对所述校验日志数据包进行校验包括：

在所述日志文件中搜索所有的所述日志描述包并保存；

在所述日志文件中遍历所述校验日志数据包；

使用所述校验字段对所述校验日志数据包进行校验；

将所述描述数据ID与所述数据ID进行匹配。

5.根据权利要求4所述的混合数据显示方法，其特征在于：

所述使用所述校验字段对所述校验日志数据包进行校验，若校验失败，则返回执行在所述日志文件中遍历所述校验日志数据包，若校验通过，则执行所述将所述描述数据ID与所述数据ID进行匹配；

所述将所述描述数据ID与所述数据ID进行匹配，若匹配失败，则返回执行在所述日志文件中遍历所述校验日志数据包，若匹配通过，则执行所述从所述校验日志数据包中获取所述系统时间。

6.一种无人机的混合数据比较方法，其特征在于实现权利要求1至5任一项所述的混合数据显示方法后，将不同的所述系统时间对应的所述光流图片与对应的所述光流速度和所述飞行数据进行比较，输出比较结果。

7.一种计算机可读存储介质，其存储有与计算设备结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以实现权利要求1-5任一项所述混合数据显示方法。

8.一种计算机可读存储介质，其存储有与计算设备结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以实现权利要求6所述混合数据比较方法。

9.一种电子设备，包括显示器和一个或多个处理器，其特征在于所述处理器：

从无人机的日志文件中获取校验日志数据包，所述校验日志数据包是通过对日志数据包进行校验后将校验字段写入所述日志数据包而形成的，所述日志数据包写有无人机的光流图片、光流速度、飞行数据和对应的系统时间；

从无人机的日志文件中获取日志描述包，所述日志描述包记录有所述校验日志数据包的解析规则；

根据所述校验字段对所述校验日志数据包进行校验；

从所述校验日志数据包中获取所述系统时间；

根据所述日志描述包对所述校验日志数据包进行解析以获得所述光流图片、所述光流速度、所述飞行数据；

使不同的所述系统时间对应的所述光流图片、所述光流速度和所述飞行数据显示在所述显示器的屏幕上，其中，使所述光流速度和所述飞行数据显示在所述屏幕的第一显示区域内，使所述光流图片显示在所述屏幕的第二显示区域内；

其中，获得所述光流图片、所述光流速度、所述飞行数据和所述系统时间之后，基于所述光流图片、所述光流速度、所述飞行数据和所述系统时间进行数据处理，所述数据处理包括：将所述系统时间和所述飞行数据一起用于计算无人机的历史飞行状态，或者，依据所述系统时间查找飞行数据。

10.根据权利要求9所述的电子设备，其特征在于所述处理器还在所述第一显示区域上显示所述光流速度和所述飞行数据随所述系统时间的变化过程，在所述第二显示区域上显示所述光流图片随所述系统时间的变化过程。

11.根据权利要求9所述的电子设备，其特征在于所述处理器还将不同的所述系统时间对应的所述光流图片与对应的所述光流速度和所述飞行数据进行比较，输出比较结果。