CN111844024A - 机器人故障处理方法、装置、智能设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人故障处理方法、装置、智能设备和存储介质，包括：第一机器人读取自身的状态信息，并根据所述状态信息确定所述第一机器人的运行是否存在故障；若确定存在故障，则所述第一机器人根据所述状态信息，确定所述故障的类别；所述第一机器人基于所述故障的类别对应的故障处理指令处理所述故障。本申请可节省人力，及时处理故障机器人，提高故障处理的效率。

Description

机器人故障处理方法、装置、智能设备和存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人故障处理方法、装置、智能设备和存储介质。

背景技术

随着信息技术的发展和经济水平的提高，机器人在日程生活中越来越普及，机器人的应用范围越来越广，随之而来的，机器人出现故障的频率也越来越高。目前，当机器人发生故障解决不了时，通常需要用户达到现场处理故障机器人，或者把机器人移开工作区域。然而，用户前往现场处理故障机器人既耗费人力又耗费时间，并且，在实际应用场景中，当用户并不能及时达到现场处理故障时，会导致故障机器人的处理不及时。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人故障处理方法、装置、智能设备和存储介质，可以解决现有技术中，故障机器人的处理不及时，并且耗费人力和时间的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人故障处理方法，包括：

第一机器人读取自身的状态信息，并根据所述状态信息确定所述第一机器人的运行是否存在故障；

若确定存在故障，则所述第一机器人根据所述状态信息，确定所述故障的类别；

所述第一机器人基于所述故障的类别对应的故障处理指令处理所述故障。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一机器人基于所述故障的类别对应的故障处理指令处理所述故障，包括：

若所述故障的类别为第一类别，则所述第一机器人广播第一故障救援指令，所述第一故障救援指令用于指示预设区域范围内的第二机器人救援，所述预设区域范围包括所述第一机器人本地通讯的有效通讯范围和/或者指定位置区域。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述指示预设区域范围内的第二机器人救援，具体包括：

所述第二机器人基于所述第一故障救援指令发送确认救援反馈指令；

所述第二机器人接收所述第一机器人基于所述确认救援反馈指令发送的救援需求，所述救援需求用于指示所述第二机器人代替所述第一机器人完成指定任务。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一机器人基于所述故障的类别对应的故障处理指令处理所述故障，还包括：

所述第一机器人实时或者周期向控制中心反馈状态信息；

若第一预设时长内所述第一机器人未接收到第二机器人基于所述第一故障救援指令发送的确认救援反馈指令，且所述第一机器人无法向所述控制信息反馈状态信息或者故障通知，则触发故障救援事件以驱动空闲的第二机器人进入预设区域范围，接收所述第一机器人广播的第一故障救援指令，具体地，所述故障救援事件用于所述控制中心在第二预设时长内未接收到所述第一机器人发送的状态信息或者故障通知时发布救援指示通知，所述救援指示通知用于所述控制中心指示空闲的第二机器人到指定的区域范围内进行指令检索，以使得所述空闲的第二机器人进入到所述第一机器人本地通讯的有效通讯范围，接收所述第一机器人广播的第一故障救援指令。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一机器人发送救援需求至所述第二机器人，还包括：

若发送确认救援反馈指令的第二机器人不止一台，则所述第一机器人获取发送确认救援反馈指令的第二机器人的空闲程度，并确定空闲程度最高的第二机器人；

所述第一机器人发送救援需求至所述空闲程度最高的第二机器人，所述救援需求用于指示所述空闲程度最高的第二机器人代替所述第一机器人完成指定任务。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一机器人基于所述故障的类别对应的故障处理指令处理所述故障，包括：

若所述故障的类别为第二类别，则所述第一机器人发送第二故障救援指令至控制中心，所述第二故障救援指令用于通知所述控制中心处理所述故障。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一机器人基于所述故障的类别对应的故障处理指令处理所述故障，包括：

记录第一机器人的位置信息和位姿信息，以及所述第一机器人故障前执行的任务事件；

若所述故障的类别为第三类别，则调取重启指令；

基于所述重启指令重启所述第一机器人，并基于所述位置信息、位姿信息以及所述故障前执行的任务事件对所述第一机器人进行初始化。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人故障处理装置，包括：

故障诊断单元，用于第一机器人读取自身的状态信息，并根据所述状态信息确定所述第一机器人的运行是否存在故障；

故障类别确定单元，用于若确定存在故障，则所述第一机器人根据所述状态信息，确定所述故障的类别；

故障处理单元，用于所述第一机器人基于所述故障的类别对应的故障处理指令处理所述故障。

第三方面，本申请实施例提供了一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的机器人故障处理方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的机器人故障处理方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在智能设备上运行时，使得智能设备执行如上述第一方面所述的机器人故障处理方法。

本申请实施例中，通过第一机器人读取自身的状态信息，并根据所述状态信息确定所述第一机器人的运行是否存在故障，若确定存在故障，则所述第一机器人根据所述状态信息，确定所述故障的类别，然后所述第一机器人基于所述故障的类别对应的故障处理指令处理所述故障。本方案通过机器人自己判断故障的类别，并选择与故障的类别相应的故障处理指令处理故障，节省人力的同时及时处理故障，提高故障处理的效率，从而有效保障机器人执行任务。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的机器人故障处理方法的实现流程图；

图2是本申请实施例提供的机器人故障处理方法指示预设区域范围内的第二机器人救援的一种具体实现流程图；

图3是本申请实施例提供的机器人故障处理方法指示预设区域范围内的第二机器人救援的另一种具体实现流程图；

图4是本申请实施例提供的机器人故障处理方法指示预设区域范围内的第二机器人救援的再一种具体实现流程图；

图5是本申请实施例提供的机器人故障处理装置的结构框图；

图6是本申请实施例提供的智能设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供的机器人故障处理方法可以应用于智能机器人。

图1示出了本申请实施例提供的机器人故障处理方法的实现流程，该方法流程包括步骤S101至S103。各步骤的具体实现原理如下：

S101：第一机器人读取自身的状态信息，并根据所述状态信息确定所述第一机器人的运行是否存在故障。

其中，上述第一机器人为机器人可运行范围内的任一机器人。上述状态信息用于标识机器人的运行状态。

在本申请实施例中，第一机器人实时读取自身的状态信息，并根据该状态信息确定运行状况，判断运行是否存在故障。

S102：若确定存在故障，则所述第一机器人根据所述状态信息，确定所述故障的类别。

具体地，若第一机器人根据上述状态信息确定运行确实存在故障，则根据状态信息，确定故障的类别。

在一些实施方式中，故障的类别包括但不限于机器人自身故障、环境网络故障以及障碍故障。在本申请实施例中，故障的类别具体包括第一类别、第二类别以及第三类别。

S103：所述第一机器人基于所述故障的类别对应的故障处理指令处理所述故障。

在本申请实施例中，当第一机器人确定存在故障时，第一时间无需通知用户进行处理，而是基于故障的类别所对应的故障处理指令处理所述故障。

作为本申请一种可能的实施方式，上述步骤S103具体包括：

S10301：若所述故障的类别为第一类别，则所述第一机器人广播第一故障救援指令，所述第一故障救援指令用于指示预设区域范围内的第二机器人救援，所述预设区域范围包括所述第一机器人本地通讯的有效通讯范围和/或者指定位置区域。

上述第二机器人为机器人可运行范围内除第一机器人以外的任一机器人。

在一种可能的实施方式中，所述第一类别的故障为环境网络的故障，在线上通讯不良的情况下，例如，上述第一机器人处于无WiFi(如路由器无覆盖或存在干扰等)通讯信号较弱的场景中，上述第一机器人采用本地通讯广播第一故障救援指令。其中，上述本地通讯包括但不限于蓝牙、ZigBee等通讯方式，本地通讯用于上述机器人可运行范围内的机器人之间的通讯。具体地，上述预设区域范围包括根据本地通讯如蓝牙、ZigBee等通讯方式的有效通讯范围确定的区域。

示例性地，以一个应用场景为例，第一机器人在执行任务时行进至某一WIFI或移动通信网络信号较差的区域时，第一机器人确定存在第一类别的故障，通过本地通信广播第一故障指令，向预设区域范围内的第二机器人请求救援，例如，通过蓝牙广播第一故障救援指令，在蓝牙的有效通讯范围内的第二机器人检测到所述第一故障救援指令时，基于该故障救援指令帮助第一机器人处理故障。

在本申请实施例中，上述预设区域范围还可以包括指定区域。其中，指定位置区域主要指代不在有效通讯范围的第二机器人所在的区域；本实施例中，当已知或者可以估计的第一机器人所在的位置时，驱动第二机器人从不在有效通讯范围的位置，前往上述有效通讯范围以完成后续的步骤。

此外，当在有效通讯范围的存在多个第二机器人，而这些第二机器人分属不同的区域时，所述指定位置区域指代在有效通讯范围的第二机器人所在的区域中的至少一个；本实施例中，设置指定位置区域的目的在于选择合适的位置的第二机器人执行后续的任务。上述合适的设定标准可以包括：距离、是否正处于工作状态等内容。

在本申请实施例中，第一机器人存在故障时，通过向预设区域范围内的第二机器人求助，由第二机器人协助处理故障，无需用户前往故障现场处理，机器人可自行及时处理故障，从而省时省力，提高故障处理的效率。

在一种可能的实施方式中，图2示出了本申请实施例提供的机器人故障处理方法中指示预设区域范围内的第二机器人救援的具体实现流程，详述如下：

A1：所述第二机器人基于所述第一故障救援指令发送确认救援反馈指令。

在本申请实施例中，上述预设区域范围内的第二机器人在检测到第一机器人广播的第一故障救援指令时，发送确认救援反馈指令。

在一些实施方式中，上述第一故障救援指令包括上述第一机器人的位置信息，上述第二机器人在发送确认救援反馈指令后，根据第一机器人的位置信息，前往上述第一机器人所在区域处理故障。

A2：所述第二机器人接收所述第一机器人基于所述确认救援反馈指令发送的救援需求，所述救援需求用于指示所述第二机器人代替所述第一机器人完成指定任务。

在一些实施方式中，上述指定任务包括呼叫任务。具体地，第二机器人代替所述第一机器人进行拨号呼叫，呼叫客户。

以一个应用场景为例，第一机器人在执行物品派送任务过程中，当到达的目的地区域网络信号较差，无法执行呼叫任务，通过本地通信向预设区域范围内的第二机器人广播第一故障救援指令，在接收到第二机器人发送的确认救援反馈指令之后，将救援需求发送给该第二机器人，由第二机器人在网络信号较好的区域代替完成呼叫任务。

在一些实施方式中，上述指定任务还可以为故障通知任务，上述救援需求携带上述第一机器人的状态信息，通过上述第二机器人将上述第一机器人的状态信息发送至控制中心，以使得控制中心处理上述第一机器人的故障。

以一个应用场景为例，第一机器人在执行任务过程中，当遇到障碍且无法使用WiFi或者4G通信等在线通信，通过本地通信向预设区域范围内的第二机器人广播第一故障救援指令，在接收到第二机器人发送的确认救援反馈指令之后，将携带第一机器人的状态信息的救援需求发送给该第二机器人，由第二机器人在可使用在线通信的区域内，代替第一机器人向控制中心发送故障通知。

在一种可能的实施方式中，上述第一机器人实时或者周期向控制中心反馈状态信息，在线上通讯不良的情况下，上述第一机器人无法向控制中心发送状态信息和故障通知。若第一预设时长第一机器人在本地通讯的有效通讯范围内未接受到第二机器人基于所述第一故障救援指令发送的确认救援反馈指令，没有第二机器人代替上述第一机器人向控制中心发送故障通知，且上述第一机器人无法向所述控制信息反馈状态信息或者故障通知，则触发故障救援事件以驱动空闲的第二机器人进入预设区域范围，接收所述第一机器人广播的第一故障救援指令。所述故障救援事件用于上述控制中心在第二预设时长内未接收到所述第一机器人发送的状态信息或者故障通知时发布救援指示通知。具体地，上述控制中心若在第二预设时长内未接收到上述第一机器人发送的状态信息或故障通知，且未接收到第二机器人转发的关于第一机器人的故障通知，则发布救援指示通知，该救援指示通知用于指示空闲的第二机器人到指定的区域范围内进行指令检索，以使得该空闲的第二机器人进入到上述第一机器人本地通讯的有效通讯范围，接收上述第一机器人广播的第一故障救援指令，其中，上述指定的区域范围根据上述第一机器人的任务路线范围确定。

作为本申请一种可能的实施方式，如图3所示，上述指示预设区域范围内的第二机器人救援的步骤，还包括：

B1：若发送确认救援反馈指令的第二机器人不止一台，则所述第一机器人获取发送确认救援反馈指令的第二机器人的空闲程度，并确定空闲程度最高的第二机器人。

具体地，获取发送确认救援反馈指令的所有第二机器人的空闲程度，并将第二机器人按所述空闲程度从高到低排序，确定空闲程度最高的第二机器人。

B2：所述第一机器人发送救援需求至所述空闲程度最高的第二机器人，所述救援需求用于指示所述空闲程度最高的第二机器人代替所述第一机器人完成指定任务。

在一种实施方式中，上述第二机器人的空闲程度可根据第二机器人当前待执行的任务数量确定。其中，待执行的任务数量越少，该第二机器人的空闲程度越高。

在一种实施方式中，若第二机器人当前待执行的任务数量相同，则获取各个第二机器人与上述第一机器人之间的距离，其中，第二机器人与上述第一机器人之间的距离越近，该第二机器人的空闲程度越高。

作为本申请一种可能的实施方式，如图4所示，上述指示预设区域范围内的第二机器人救援的步骤，还包括：

C1：若发送确认救援反馈指令的第二机器人不止一台，则所述第一机器人获取发送确认救援反馈指令的第二机器人的位置信息，并根据所述位置信息确定距离最近的第二机器人。

其中，距离最近是指第二机器人与上述第一机器人的距离最短。具体地，分别获取发送确认救援反馈指令的所有第二机器人的位置信息，根据所述位置信息，分别计算第一机器人与第二机器人的距离，并将第二机器人按所述距离从近到远排序，确定距离最近的第二机器人。

在一种实施方式中，上述距离根据预设区域的区域地图进行计算。

C2：所述第一机器人发送救援需求至所述距离最近的第二机器人，所述救援需求用于指示所述距离最近的第二机器人代替所述第一机器人完成指定任务。

在一些实施方式中，上述距离根据预设区域的区域地图进行计算。

在本申请实施例中，通过本地通信接收到第一机器人广播的第一故障救援指令的第二机器人可能有一台，两台，甚至可能是多台。为了避免多台机器人救援第一机器人，浪费资源，上述第一机器人选择其中一台第二机器人对自己进行救援，即可及时处理故障机器人的故障，又避免耽误其他机器人执行任务。

作为本申请一种可能的实施方式，上述步骤S103具体包括：

S10302：若所述故障的类别为第二类别，则所述第一机器人发送第二故障救援指令至控制中心，所述第二故障救援指令用于通知所述控制中心处理所述故障。

上述第二类别的故障对应第二故障救援指令。在本申请实施例中，若故障的类别为第二类别，则上述第一机器人直接发送第二故障救援指令至控制中心，

在一些实施方式中，若所述故障的类别为第二类别，且上述第一机器人无法与控制中心进行在线通信，则可通过广播第一故障救援指令至第二机器人，通过第二机器人代替将上述第一机器人的状态信息发送至控制中心，以使得控制中心处理上述第一机器人的故障。

在一些实施方式中，若所述故障的类别为第二类别，上述第一机器人获取当前环境信息，上述当前环境信息包括第二机器人的区域位置和网络环境，将上述机器人的状态信息与当前环境信息上传至云端进行记录。

作为本申请一种可能的实施方式，上述步骤S103具体包括：

S10303：记录第一机器人的位置信息和位姿信息，以及所述第一机器人故障前执行的任务事件；

S10304：若所述故障的类别为第三类别，则调取重启指令；

S10305：基于所述重启指令重启所述第一机器人，并基于所述位置信息、位姿信息以及所述故障前执行的任务事件对所述第一机器人进行初始化。

上述第三类别的故障对应第二故障救援指令。上述第三类别的故障为机器人自身的故障。在本申请实施例中，当第一机器人确定故障的类别为第三类别，则重启，通过重启处理该故障。

在本申请实施例中，记录第一机器人当前的位置信息和位姿信息，上述位置信息包括第一机器人当前在地图中的位置以及当前所在的楼层，读取并记录第一机器人故障前执行的任务事件，在基于所述重启指令重启所述第一机器人之后，第一机器人基于上述位置信息、位姿信息以及故障前执行的任务事件进行初始化，快速恢复至故障前的状态，继续执行故障前的任务事件。

在一些实施方式中，在上述第一机器人进行重启之后，上述第一机器人获取预设区域范围内第二机器人的位置信息，根据所述第二机器人的位置信息，对所述第一机器人的位置信息进行校准。

在本申请实施例中，通过第一机器人读取自身的状态信息，并根据所述状态信息确定所述第一机器人的运行是否存在故障，若确定存在故障，则所述第一机器人根据所述状态信息，确定所述故障的类别，然后所述第一机器人基于所述故障的类别对应的故障处理指令处理所述故障。本方案通过机器人自己判断故障的类别，并选择与故障的类别相应的故障处理指令处理故障，节省人力的同时及时处理故障，提高故障处理的效率，从而有效保障机器人执行任务。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的机器人故障处理方法，图5示出了本申请实施例提供的机器人故障处理装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图5，该机器人故障处理装置包括：故障诊断单元51，故障类别确定单元52，故障处理单元53，其中：

故障诊断单元51，用于第一机器人读取自身的状态信息，并根据所述状态信息确定所述第一机器人的运行是否存在故障；

故障类别确定单元52，用于若确定存在故障，则所述第一机器人根据所述状态信息，确定所述故障的类别；

故障处理单元53，用于所述第一机器人基于所述故障的类别对应的故障处理指令处理所述故障。

在一种可能的实施方式中，所述故障处理单元包括：

第一处理模块，用于若所述故障的类别为第一类别，则所述第一机器人广播第一故障救援指令，所述第一故障救援指令用于指示预设区域范围内的第二机器人救援，所述预设区域范围包括所述第一机器人本地通讯的有效通讯范围和/或者指定位置区域。其中，指定位置区域主要指代不在有效通讯范围的第二机器人所在的区域；本实施例中，当已知或者可以估计的第一机器人所在的位置时，驱动第二机器人从不在有效通讯范围的位置，前往上述有效通讯范围以完成后续的步骤。

此外，当在有效通讯范围的存在多个第二机器人，而这些第二机器人分属不同的区域时，所述指定位置区域指代在有效通讯范围的第二机器人所在的区域中的至少一个；本实施例中，设置指定位置区域的目的在于选择合适的位置的第二机器人执行后续的任务。上述合适的设定标准可以包括：距离、是否正处于工作状态等内容。

在一种可能的实施方式中，第一处理模块具体用于：

所述第二机器人基于所述第一故障救援指令发送的确认救援反馈指令；

所述第二机器人接收所述第一机器人基于所述确认救援反馈指令发送的救援需求，所述救援需求用于指示所述第二机器人代替所述第一机器人完成指定任务。

在一种可能的实施方式中，所述故障处理单元还包括：

信息反馈模块，用于所述第一机器人实时或者周期向控制中心反馈状态信息；

救援事件触发模块，用于若第一预设时长内所述第一机器人未接收到第二机器人基于所述第一故障救援指令发送的确认救援反馈指令，且所述第一机器人无法向所述控制信息反馈状态信息或者故障通知，则触发故障救援事件以驱动空闲的第二机器人进入预设区域范围，接收所述第一机器人广播的第一故障救援指令。具体地，所述故障救援事件用于所述控制中心在第二预设时长内未接收到所述第一机器人发送的状态信息或者故障通知时发布救援指示通知，所述救援指示通知用于所述控制中心指示空闲的第二机器人到指定的区域范围内进行指令检索，以使得所述空闲的第二机器人进入到所述第一机器人本地通讯的有效通讯范围，接收所述第一机器人广播的第一故障救援指令。

在一种可能的实施方式中，第一处理模块还用于：

若发送确认救援反馈指令的第二机器人不止一台，则所述第一机器人获取发送确认救援反馈指令的第二机器人的空闲程度，并确定空闲程度最高的第二机器人；

所述第一机器人发送救援需求至所述空闲程度最高的第二机器人，所述救援需求用于指示所述空闲程度最高的第二机器人代替所述第一机器人完成指定任务。

在一种可能的实施方式中，所述故障处理单元包括：

第二处理模块，用于若所述故障的类别为第二类别，则所述第一机器人发送第二故障救援指令至控制中心，所述第二故障救援指令用于通知所述控制中心处理所述故障。

在一种可能的实施方式中，所述故障处理单元还包括：第三处理模块，所述第三处理模块具体用于：

记录第一机器人的位置信息和位姿信息，以及所述第一机器人故障前执行的任务事件；

若所述故障的类别为第三类别，则调取重启指令；

基于所述重启指令重启所述第一机器人，并基于所述位置信息、位姿信息以及所述故障前执行的任务事件对所述第一机器人进行初始化。

在本申请实施例中，通过第一机器人读取自身的状态信息，并根据所述状态信息确定所述第一机器人的运行是否存在故障，若确定存在故障，则所述第一机器人根据所述状态信息，确定所述故障的类别，然后所述第一机器人基于所述故障的类别对应的故障处理指令处理所述故障。本方案通过机器人自己判断故障的类别，并选择与故障的类别相应的故障处理指令处理故障，节省人力的同时及时处理故障，提高故障处理的效率，从而有效保障机器人执行任务。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如图1至图4表示的任意一种机器人故障处理方法的步骤。

本申请实施例还提供一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如图1至图4表示的任意一种机器人故障处理方法的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在服务器上运行时，使得服务器执行实现如图1至图4表示的任意一种机器人故障处理方法的步骤。

图6是本申请一实施例提供的智能设备的示意图。如图6所示，该实施例的智能设备6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机可读指令62。所述处理器60执行所述计算机可读指令62时实现上述各个机器人故障处理方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器60执行所述计算机可读指令62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示单元51至53的功能。

示例性的，所述计算机可读指令62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机可读指令段，该指令段用于描述所述计算机可读指令62在所述智能设备6中的执行过程。

所述智能设备6可以为智能机器人。所述智能设备6可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是智能设备6的示例，并不构成对智能设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述智能设备6还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61可以是所述智能设备6的内部存储单元，例如智能设备6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述智能设备6的外部存储设备，例如所述智能设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述智能设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机可读指令以及所述智能设备所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人故障处理方法，其特征在于，包括：

第一机器人读取自身的状态信息，并根据所述状态信息确定所述第一机器人的运行是否存在故障；

若确定存在故障，则所述第一机器人根据所述状态信息，确定所述故障的类别；

所述第一机器人基于所述故障的类别对应的故障处理指令处理所述故障。

2.根据权利要求1所述的机器人故障处理方法，其特征在于，所述第一机器人基于所述故障的类别对应的故障处理指令处理所述故障，包括：

若所述故障的类别为第一类别，则所述第一机器人广播第一故障救援指令，所述第一故障救援指令用于指示预设区域范围内的第二机器人救援，所述预设区域范围包括所述第一机器人本地通讯的有效通讯范围和/或者指定位置区域。

3.根据权利要求2所述的机器人故障处理方法，其特征在于，所述指示预设区域范围内的第二机器人救援，包括：

所述第二机器人基于所述第一故障救援指令发送确认救援反馈指令；

所述第二机器人接收所述第一机器人基于所述确认救援反馈指令发送的救援需求，所述救援需求用于指示所述第二机器人代替所述第一机器人完成指定任务。

4.根据权利要求3所述的机器人故障处理方法，其特征在于，所述第一机器人基于所述故障的类别对应的故障处理指令处理所述故障，还包括：

所述第一机器人实时或者周期向控制中心反馈状态信息；

若第一预设时长内所述第一机器人未接收到第二机器人基于所述第一故障救援指令发送的确认救援反馈指令，且所述第一机器人无法向所述控制信息反馈状态信息或者故障通知，则触发故障救援事件以驱动空闲的第二机器人进入预设区域范围，接收所述第一机器人广播的第一故障救援指令。

5.根据权利要求3所述的机器人故障处理方法，其特征在于，所述第一机器人发送救援需求至所述第二机器人，还包括：

若发送确认救援反馈指令的第二机器人不止一台，则所述第一机器人获取发送确认救援反馈指令的第二机器人的空闲程度，并确定空闲程度最高的第二机器人；

所述第一机器人发送救援需求至所述空闲程度最高的第二机器人，所述救援需求用于指示所述空闲程度最高的第二机器人代替所述第一机器人完成指定任务。

6.根据权利要求1所述的机器人故障处理方法，其特征在于，所述第一机器人基于所述故障的类别对应的故障处理指令处理所述故障，包括：

若所述故障的类别为第二类别，则所述第一机器人发送第二故障救援指令至控制中心，所述第二故障救援指令用于通知所述控制中心处理所述故障。

7.根据权利要求1所述的机器人故障处理方法，其特征在于，所述第一机器人基于所述故障的类别对应的故障处理指令处理所述故障，包括：

记录第一机器人的位置信息和位姿信息，以及所述第一机器人故障前执行的任务事件；

若所述故障的类别为第三类别，则调取重启指令；

基于所述重启指令重启所述第一机器人，并基于所述位置信息、位姿信息以及所述故障前执行的任务事件对所述第一机器人进行初始化。

8.一种机器人故障处理装置，其特征在于，包括：

故障诊断单元，用于第一机器人读取自身的状态信息，并根据所述状态信息确定所述第一机器人的运行是否存在故障；

故障类别确定单元，用于若确定存在故障，则所述第一机器人根据所述状态信息，确定所述故障的类别；

故障处理单元，用于所述第一机器人基于所述故障的类别对应的故障处理指令处理所述故障。

9.一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人故障处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人故障处理方法。

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