CN113213052A - 故障救援方法、设备以及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种故障救援方法、设备以及系统，方法包括：获取位于空中导轨上的至少一个搬运机器人的行驶信息和故障机器人的故障信息；其中，故障信息包括故障机器人的标识和在空中导轨上的故障位置；行驶信息包括承载状态、路径信息和当前位置中任意一项或者多项组合；根据行驶信息和故障信息从至少一个搬运机器人中确定用于救援的目标机器人；根据故障信息和目标机器人的标识生成救援指令，并向目标机器人发送救援指令，使目标机器人根据救援指令救援故障机器人。本方案可实现快速对空中作业中出现的故障进行救援，以提高搬运机器人的工作效率。

Description

故障救援方法、设备以及系统

技术领域

本申请涉及智能仓储技术，尤其涉及一种故障救援方法、设备以及系统。

背景技术

随着社会贸易的不断发展和科学技术的不断进步，仓储技术也在不断提升，如何更加高效地对搬运机器人进行管理成为热点问题。

在目前的智能仓储系统中，在需要对货物进行搬运时，通常是通过搬运机器人完成货物搬运的任务。若搬运机器人在工作的过程中发生了故障，则通常只是进行故障警报，提示相关人员对发生故障的搬运机器人进行挪移和检修。

但是，对于发生故障的搬运机器人，如果采用上述提醒再进行人工挪移的救援方式，救援效率低下。

发明内容

本申请提供一种故障救援方法、设备以及系统，旨在提供一种可以快速对空中作业中出现的故障进行救援的方案。

第一方面，本申请提供一种故障救援方法，方法应用于调度设备，方法包括：

获取位于空中导轨上的至少一个搬运机器人的行驶信息和故障机器人的故障信息；其中，故障信息包括故障机器人的标识和在空中导轨上的故障位置；行驶信息包括承载状态、路径信息和当前位置中任意一项或者多项组合；

根据行驶信息和故障信息从至少一个搬运机器人中确定用于救援的目标机器人；

根据故障信息和目标机器人的标识生成救援指令，并向目标机器人发送救援指令，使目标机器人根据救援指令救援故障机器人。

可选地，目标机器人包括经过故障位置的搬运机器人、所经过的位置与故障位置之间的距离小于第一距离阈值的搬运机器人、当前位置与故障位置之间的距离小于第二距离阈值的搬运机器人中一种或者多种组合。

可选地，若故障位置为空中垂直导轨，目标机器人与故障机器人位于同一垂直导轨，和/或，目标机器人位于空中水平导轨。

可选地，若故障位置为空中垂直导轨，目标机器人的承载状态为空载状态。

可选地，根据故障信息和目标机器人的标识生成救援指令，具体包括：

根据故障信息和目标机器人的标识生成复位指令，使目标机器人根据复位指令生成用于触发故障机器人的复位按钮的控制指令。

可选地，在向目标机器人发送救援指令之后，方法还包括：

若故障机器人的救援结果消息指示救援失败，根据故障信息和目标机器人的标识生成移车指令，以使目标机器人根据移车指令移动故障机器人。

可选地，故障信息还包括故障机器人的承载状态，根据故障信息和目标机器人的标识生成移车指令，具体包括：

根据故障机器人的承载状态和故障位置确定用于救援的机器人的需求数量；

若目标机器人的总数大于或者等于需求数量，选择部分目标机器人，其中，被选中的目标机器人的数量为需求数量；

根据被选中的目标机器人的标识和故障信息生成移车指令。

可选地，方法还包括：

若目标机器人的总数小于需求数量，选择全部的目标机器人，并获取救援机器人的标识；其中，救援机器人的数量和目标机器人的总数等于需求数量；

根据目标机器人的标识、救援机器人的标识和故障信息生成移车指令。

可选地，故障位置为空中垂直轨道时的需求数量大于故障位置为空中水平轨道时的需求数量；

故障机器人处于荷载状态时的需求数量大于故障机器人处于空载状态时的需求数量。

第二方面，本申请提供一种故障救援方法，方法应用于目标机器人，方法包括：

接收调度设备发送的救援指令，其中，救援指令是根据故障信息和至少一个用于救援的目标机器人的标识生成的，目标机器人是根据位于空中导轨上的至少一个搬运机器人的行驶信息和故障信息从搬运机器人中确定的；

根据救援指令救援故障机器人；其中，故障信息包括故障机器人的标识和在空中导轨上的故障位置；行驶信息包括承载状态、路径信息和当前位置中任意一项或者多项组合。

可选地，根据救援指令救援故障机器人，具体包括：

根据复位指令生成用于触发故障机器人的复位按钮的控制指令；

其中，复位指令是根据故障信息和至少一个目标机器人的标识生成的。

可选地，在根据救援指令救援故障机器人之后，方法还包括：

接收调度设备发送的移车指令，并根据移车指令移动故障机器人；

其中，移车指令是在故障机器人的救援结果消息指示救援失败时，根据故障信息和目标机器人的标识生成的。

可选地，根据移车指令移动故障机器人，具体包括：

当故障位置为空中垂直导轨时，行驶至故障机器人的上方或者下方，以使一部分目标机器人在故障机器人的上方救援，使另一部分目标机器人在故障机器人的下方救援；

当故障位置为空中水平导轨时，行驶至故障机器人的后方，以所有目标机器人在故障机器人的后方救援。

第三方面，本申请提供一种故障救援装置，包括：

获取模块，用于获取位于空中导轨上的至少一个搬运机器人的行驶信息和故障机器人的故障信息；其中，故障信息包括故障机器人的标识和在空中导轨上的故障位置；行驶信息包括承载状态、路径信息和当前位置中任意一项或者多项组合；

处理模块，用于根据行驶信息和故障信息从至少一个搬运机器人中确定用于救援的目标机器人；

处理模块，用于根据故障信息和目标机器人的标识生成救援指令；

发送模块，用于并向目标机器人发送救援指令，使目标机器人根据救援指令救援故障机器人。

第四方面，本申请提供一种故障救援装置，包括：

接收模块，用于接收调度设备发送的救援指令，其中，救援指令是根据故障信息和至少一个用于救援的目标机器人的标识生成的，目标机器人是根据位于空中导轨上的至少一个搬运机器人的行驶信息和故障信息从搬运机器人中确定的；

处理模块，用于根据救援指令救援故障机器人；其中，故障信息包括故障机器人的标识和在空中导轨上的故障位置；行驶信息包括承载状态、路径信息和当前位置中任意一项或者多项组合。

第五方面，本申请提供一种调度设备，其特征在于，包括：

存储器；用于存储处理器可执行指令的存储器；

处理器被配置执行第一方面以及可选方案所涉及的故障救援方法。

第六方面，本申请提供一种搬运机器人，其特征在于，包括：

存储器；用于存储处理器可执行指令的存储器；

处理器被配置执行第二方面以及可选方案所涉及的故障救援方法。

第七方面，本申请提供一种机器人系统，其特征在于，包括第五方面所涉及的调度设备和第六方面所涉及的搬运机器人。

本申请提供的故障救援方法、设备以及系统，当故障机器人在空中导轨上故障时，根据各个搬运机器人的路径信息、当前位置和荷载状态从也处于空中导轨上的搬运机器人中选择用于救援的目标机器人，所选择目标机器人由于距离故障机器人比较近，可以快速行驶至故障位置，对故障机器人进行救援，及时排除故障，减少故障机器人对其他搬运机器人的影响，且根据路径信息和当前位置选择目标机器人，减少目标机器人由于开展救援而导致执行任务效率低的影响。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请提供的故障救援方法的应用场景示意图；

图2为图1所示的应用场景的另一视角示意图；

图3为本申请另一实施例提供的故障救援方法的流程示意图；

图4为本申请另一实施例提供的故障救援方法的流程示意图；

图5为本申请另一实施例提供的一种故障救援方式的示意图；

图6为本申请另一实施例提供的另一种故障救援方式的示意图；

图7为本申请另一实施例提供的故障救援装置的结构示意图；

图8为本申请另一实施例提供的故障救援装置的结构示意图；

图9为本申请另一实施例提供的调度设备的结构示意图；

图10为本申请另一实施例提供的搬运机器人的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1为本申请提供的故障救援方法的应用场景示意图。如图1所示，本申请提供的故障救援方法应用于机器人系统，其中，该机器人系统用于在智能仓储场景中对货物进行搬运。该机器人系统包括调度设备400以及多个搬运机器人300，搬运机器人300用于对货物进行搬运。

而在该智能仓储场景中，可以包括多个并排设置的货架100，在货架100所设置区域的边缘设置竖向干道210(沿货架的横向方向设置)以及横向干道220(沿货架的纵向排布方向设置)，而在两个货架100之间设置有地面巷道230。值得说明的，竖向干道210与横向干道220通常是设置在货架100的外侧，可以为双向通道，即在竖向干道210或横向干道220上可以至少并排通过两个搬运机器人。而地面巷道230设置在两个货架100之间，为了在有限的仓储空间内设置更多的货架100，地面巷道230的宽度需要设置较为狭窄，为单向通道，即在地面巷道230上只能向固定一个方向逐个通过搬运机器人。

图2为图1所示的应用场景的另一视角示意图。如图2所示，为了能够进一步提高搬运机器人的活动灵活性，在货架上设置有空中轨道，空中轨道包括空中垂直轨道260和空中水平轨道250。空中垂直导轨260是指设置在货架100的两侧的轨道，轨道方向沿着货架高度方向。搬运机器人在空中垂直轨道上爬行，以对不同高度上的库位进行取放货。在货架100的顶部还可以交错设置空中水平轨道250，空中水平轨道可以是沿着货架的长度方向铺设，也可以沿着货架的宽度方向铺设，进而形成交错设置的轨道。搬运机器人可以通过空中水平轨道250在货架100的上方进行移动，从而进入不同地面巷道230以及在每个巷道内不同位置上库位取放货。

而在搬运机器人在智能仓储场景中搬运物体时，为了使搬运机器人在空中轨道上发生故障时，能够进行救援，还需要将各个搬运机器人与调度设备400建立通信连接。其中，调度设备400可以获取故障机器人的故障信息，例如，可以包括标识信息和故障位置，调度设备400还可以获取搬运机器人的行驶信息，例如：可以包括承载状态、路径信息和当前位置中任意一项或者多项组合。从而使得调度设备400根据故障信息和行驶信息从搬运机器人中选择目标机器人，并根据故障信息和目标机器人的标识生成救援指令，由目标机器人对故障机器人进行救援，以保证及时救援位于空中轨道上的故障机器人，避免故障机器人影响其他搬运机器人工作。

如图3所示，本申请提供一种故障救援方法，该故障救援方法应用于机器人系统，该故障救援方法包括如下步骤：

S101、调度设备获取位于空中导轨上的至少一个搬运机器人的行驶信息和故障机器人的故障信息。

其中，搬运机器人在空中导轨上执行搬运任务，搬运机器人的行驶信息包括承载状态、路径信息和当前位置中任意一项或者多项组合。搬运机器人的承载状态用于指示搬运机器人是否装载有货箱。搬运机器人的承载状态包括荷载状态和空载状态。荷载状态是指搬运机器人上装载货箱，空载状态是指搬运机器人上没有装载货箱。

故障机器人的故障信息包括故障机器人的标识和在空中导轨上的故障位置。也就是故障机器人是在空中导轨上执行搬运任务时而出现故障，滞留在空中导轨上，故障机器人会影响到其他搬运机器人执行搬运任务，相较于在地面发生故障，对救援时效性要求更高。

S102、调度设备根据行驶信息和故障信息从至少一个搬运机器人中选择用于救援的目标机器人。

其中，当故障机器人在空中导轨上发生故障后，从搬运机器人中选择目标机器人，该目标机器人用于在空中导轨上救援故障机器人。

在选择目标机器人时，根据每个搬运机器人的荷载状态、路径信息以及当前位置中一项或多项组合的行驶信息和故障机器人的故障信息选择。若故障机器人位于空中垂直导轨上，所选择的目标机器人需要处于空载状态，以使目标机器人有充足功率救援故障机器人。目标机器人也应该是位于故障机器人附近，或者目标机器人的行驶路径会经过故障位置等。

S103、调度设备根据故障信息和目标机器人的标识生成救援指令。

其中，在从搬运机器人中选中目标机器人后，根据故障信息和目标机器人的标识生成救援指令。故障信息用于确定故障位置和发生故障的机器人。目标机器人的标识信息确定救援指令的发送对象。

S104、调度设备向目标机器人发送救援指令。

其中，调度设备在向目标机器人发送救援指令时，可以仅向目标机器人发送救援指令，也可以向所有搬运机器人发送救援指令，具有标识对应的机器人可以解析该救援指令。

S105、目标机器人根据救援指令救援故障机器人。

其中，目标机器人在获得救援指令后，对救援指令进行解析获得解析结果，并根据解析结果救援故障机器人。

在上述技术方案中，当故障机器人在空中导轨上故障时，根据各个搬运机器人的路径信息、当前位置和荷载状态从也处于空中导轨上的搬运机器人中选择用于救援的目标机器人，所选择目标机器人由于距离故障机器人比较近，可以快速行驶至故障位置，对故障机器人进行救援，及时排除故障，减少故障机器人对其他搬运机器人的影响，且根据路径信息和当前位置选择目标机器人，减少目标机器人由于开展救援而导致执行任务效率低的影响。

如图4所示，本申请提供一种故障救援方法，该故障救援方法应用于机器人系统，该故障救援方法包括如下步骤：

S201、调度设备获取位于空中导轨上的至少一个搬运机器人的行驶信息和故障机器人的故障信息。

其中，搬运机器人的行驶信息包括承载状态、路径信息和当前位置中任意一项或者多项组合。故障机器人的故障信息除了包括故障机器人的标识和在空中导轨上的故障位置之外，还包括故障机器人的承载状态。

S202、调度设备根据行驶信息和故障信息从至少一个搬运机器人中选择用于救援的目标机器人。

其中，调度设备在从搬运机器人中选择目标机器人时，可以从以下三个方面选择目标机器人：第一方面，若搬运机器人会经过该故障位置，则将该搬运机器人作为目标机器人。第二方面，计算搬运机器人当前所在位置和故障机器人之间的距离，并选择距离小于第二距离阈值的搬运机器人为目标机器人。第三方面，计算搬运机器人所经过的位置和故障位置之间的距离，当搬运机器人所经过的某个位置和故障位置之间的距离小于第一距离阈值时，选择该搬运机器人为目标机器人。

此处还需要说明的是，当故障位置为空中垂直导轨时，容易出现摔落风险，所选择的目标机器人的承载状态为空载状态。又空中垂直导轨只有沿高度方向，而没有设置沿货架宽度或者长度方向的轨道，在故障位置为空中垂直导轨时，目标机器人在按照上面三个方面选择的基础上，进一步选择故障机器人位于同一垂直导轨的搬运机器人，和/或，选择位于空中水平导轨上的搬运机器人，以使目标机器人在接收到救援指令后，可以快速行驶至故障位置，开展救援。

由于目标机器人通常是距离故障机器人比较近或者路径会经过故障位置的搬运机器人，目标机器人可以快速行驶至故障位置，对故障机器人实施救援，以及时排除故障，减少故障机器人对其他搬运机器人的影响。

S203、调度设备根据故障信息和目标机器人的标识生成救援指令。

其中，在调度设备从搬运机器人中选择目标机器人后，根据故障信息和目标机器人的标识生成救援指令。在对故障机器人进行首次救援时，通过硬件复位方式救援。更具体地，根据故障信息和目标机器人的标识生成复位指令，使目标机器人根据复位指令生成用于触发故障机器人的复位按钮的控制指令。

S204、调度设备向目标机器人发送救援指令。

S205、目标机器人根据救援指令救援故障机器人。

其中，在对故障机器人进行首次救援时，目标机器人接收调度设备发送的复位指令，并对复位指令进行解析获得解析结果。在获得解析结果后，根据解析结果生成控制指令。

在一种实施例中，控制指令用于控制目标机器人行驶至故障位置，通过目标机器人的底座与故障机器人的底座相互接触而触发故障机器人的复位按钮，以实现对故障机器人进行硬件复位。

在一种实施例中，控制指令用于控制目标机器人的机械臂移动，由机械臂移动至故障位置后触碰故障机器人的复位按钮，实现对故障机器人进行硬件复位。

此处需要说明的是，可选择其中一个目标机器人对故障机器人进行硬件复位。在一实施例中，选择距离故障机器人最近的目标机器人展开救援，进行硬件复位。若目标机器人需要行驶至故障位置时，且故障位置为垂直轨道时，选择距离故障机器人最近且位于同一空中垂直轨道或者位于空中水平轨道上的搬运机器人。

S206、调度设备获取故障机器人的救援结果。

其中，在目标机器人对故障机器人开展硬件复位救援后，向调度设备发送救援完成的消息。在接收到该消息后，调度设备再次与故障机器人建立通信，并获取故障机器人的行驶状态，根据故障机器人的行驶状态确定故障机器人的救援结果。

若故障机器人的行驶状态为正在行驶，则故障机器人的救援结果为救援成功。若故障机器人的行驶状态为静止，则故障机器人的救援结果为救援失败。

S207、若救援结果消息指示救援失败，调度设备根据故障信息和目标机器人的标识生成移车指令。

其中，在首次救援失败后，需要对故障机器人开展第二轮救援。第二轮救援采用移车方式，并由选中的目标机器人开展移车救援。

若救援结果消息指示救援失败，调度设备根据故障信息和目标机器人的标识生成移车指令，以使目标机器人在接收移车指令后，根据故障信息行驶至故障位置，并根据故障机器人的标识信息确定待救援的故障机器人，对该故障机器人开展救援，也就是将该故障机器人推至暂存区。

暂存区可以是在空中水平导轨上设置的一块区域，也可以是临时可以停靠故障机器人的区域，该区域不会影响其他搬运机器人执行搬运任务。

更具体地，在生成移车指令时，根据故障机器人的承载状态和故障位置确定用于救援的机器人的需求数量。其中，在确定用于救援的机器人的需求数量时，遵循如下规律：故障位置为空中垂直轨道时的需求数量大于故障位置为空中水平轨道时的需求数量。故障机器人处于荷载状态时的需求数量大于故障机器人处于空载状态时的需求数量。

也就是若故障机器人处于荷载状态且故障机器人位于空中垂直轨道上，所需要的用于救援的机器人的数量最大。若故障机器人处于空载状态且故障机器人位于空中水平轨道上，所需要的用于救援的机器人的数量最小。

在获得用于救援的机器人的需求数量后，若目标机器人的总数达到需求数量，则从目标机器人中选择一部分，所选择的目标机器人的数量为需求数量，并根据所选择的目标机器人的标识和故障信息生成移车指令。由被选择的那一部分目标机器人开展救援。

在选择一部分目标机器人用于救援时，优选级从高到低依次为：当前位置和故障位置之间的距离小于第四距离阈值的搬运机器人，经过故障位置的搬运机器人，以及经过的某个位置与故障机器人之间的距离小于第三距离阈值，其中，第三距离阈值小于或等于第一距离阈值，第四距离阈值小于或等于第二距离阈值。

在获得用于救援的机器人的需求数量后，若目标机器人的总数小于需求数量，则所有目标机器人需要去开展救援，还需要专职于救援的救援机器人协助开展救援。更具体地，选择全部的目标机器人，并获取救援机器人的标识。其中，救援机器人的数量和目标机器人的总数等于需求数量。在获取救援机器人的标识后，根据目标机器人的标识、救援机器人的标识和故障信息生成移车指令。

S208、调度设备发送移车指令。

S209、目标机器人根据移车指令移动故障机器人。

其中，如图5所示，当故障位置为空中垂直导轨时，目标机器人行驶至故障机器人的上方或者下方，以使一部分目标机器人在故障机器人的上方救援，使另一部分目标机器人在故障机器人的下方救援。如图6所示，当故障位置为空中水平导轨时，行驶至故障机器人的后方，以所有目标机器人在故障机器人的后方救援。

在上述技术方案中，选择距离故障机器人最近或者所经过的位置距离故障机器人最近从搬运机器人中选择用于救援的搬运机器人，该搬运机器人可以迅速行驶至故障位置，开展故障救援，并且也不会影响搬运机器人执行自身任务，从这两个方面提升搬运机器人的搬运效率。另外，采用先硬件复位后移车的方式进行救援，提升救援效率。在进行移车方式救援时，根据故障位置和故障机器人的荷载状态确定用于救援的搬运机器人的数量，根据该数量从目标机器人中确定开展移车救援的搬运机器人，以保证救援过程中的可靠性，防止救援过程中再次出现事故。

如图7所示，本申请另一实施例提供一种故障救援装置，该故障救援装置包括：

获取模块301，用于获取位于空中导轨上的至少一个搬运机器人的行驶信息和故障机器人的故障信息；其中，故障信息包括故障机器人的标识和在空中导轨上的故障位置；行驶信息包括承载状态、路径信息和当前位置中任意一项或者多项组合；

处理模块302，用于根据行驶信息和故障信息从至少一个搬运机器人中确定用于救援的目标机器人；

处理模块302，用于根据故障信息和目标机器人的标识生成救援指令；

发送模块303，用于并向目标机器人发送救援指令，使目标机器人根据救援指令救援故障机器人。

可选地，目标机器人包括经过故障位置的搬运机器人、所经过的某个位置与故障位置之间的距离小于第一距离阈值的搬运机器人、当前位置与故障位置之间的距离小于第二距离阈值的搬运机器人中一种或者多种组合。

可选地，若故障位置为空中垂直导轨，目标机器人与故障机器人位于同一垂直导轨，和/或，目标机器人位于空中水平导轨。

可选地，若故障位置为空中垂直导轨，目标机器人的承载状态为空载状态。

可选地，处理模块302具体用于：

根据故障信息和目标机器人的标识生成复位指令，使目标机器人根据复位指令生成用于触发故障机器人的复位按钮的控制指令。

可选地，处理模块302还用于：

若故障机器人的救援结果消息指示救援失败，根据故障信息和目标机器人的标识生成移车指令，以使目标机器人根据移车指令移动故障机器人。

可选地，故障信息还包括故障机器人的承载状态，处理模块302具体用于：

根据故障机器人的承载状态和故障位置确定用于救援的机器人的需求数量；

若目标机器人的总数大于或者等于需求数量，选择部分目标机器人，其中，被选中的目标机器人的数量为需求数量；

根据被选中的目标机器人的标识和故障信息生成移车指令。

可选地，处理模块302还用于：

若目标机器人的总数小于需求数量，选择全部的目标机器人，并获取救援机器人的标识；其中，救援机器人的数量和目标机器人的总数等于需求数量；

根据目标机器人的标识、救援机器人的标识和故障信息生成移车指令。

可选地，故障位置为空中垂直轨道时的需求数量大于故障位置为空中水平轨道时的需求数量；

故障机器人处于荷载状态时的需求数量大于故障机器人处于空载状态时的需求数量。

如图8所示，本申请另一实施例提供一种故障救援装置，该故障救援装置包括：

接收模块401，用于接收调度设备发送的救援指令，其中，救援指令是根据故障信息和至少一个用于救援的目标机器人的标识生成的，目标机器人是根据位于空中导轨上的至少一个搬运机器人的行驶信息和故障信息从搬运机器人中确定的；

处理模块402，用于根据救援指令救援故障机器人；其中，故障信息包括故障机器人的标识和在空中导轨上的故障位置；行驶信息包括承载状态、路径信息和当前位置中任意一项或者多项组合。

可选地，处理模块402具体用于：

根据复位指令生成用于触发故障机器人的复位按钮的控制指令；

其中，复位指令是根据故障信息和至少一个目标机器人的标识生成的。

可选地，接收模块401还用于接收调度设备发送的移车指令；

处理模块402还用于根据移车指令移动故障机器人；

其中，移车指令是在故障机器人的救援结果消息指示救援失败时，根据故障信息和目标机器人的标识生成的。

可选地，处理模块402具体用于：

当故障位置为空中垂直导轨时，行驶至故障机器人的上方或者下方，以使一部分目标机器人在故障机器人的上方救援，使另一部分目标机器人在故障机器人的下方救援；

当故障位置为空中水平导轨时，行驶至故障机器人的后方，以所有目标机器人在故障机器人的后方救援。

如图9所示，本申请另一实施例提供一种调度设备包括：

至少一个处理器501；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器502；

其中，存储器502存储有可被至少一个处理器501执行的指令，指令被至少一个处理器501执行，以使搬运机器人执行如上述任一实施例的故障救援方法。

可选地，存储器502既可以是独立的，也可以跟处理器501集成在一起。

本实施例提供的调度设备的实现原理和技术效果可以参见前述各实施例，此处不再赘述。

如图10所示，本申请另一实施例提供一种搬运机器人包括：

至少一个处理器601；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器602；

其中，存储器602存储有可被至少一个处理器601执行的指令，指令被至少一个处理器601执行，以使搬运机器人执行如上述任一实施例的故障救援方法。

可选地，存储器602既可以是独立的，也可以跟处理器601集成在一起。

本实施例提供的调度设备的实现原理和技术效果可以参见前述各实施例，此处不再赘述。

此外，本申请还提供一种机器人系统，包括如图9中所示的调度设备以及如图10中所示的搬运机器人。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如上述方法中的各个步骤。

本实施例还提供一种程序产品，该程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在可读存储介质中。电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得电子设备实施上述方法中的各个步骤。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (16)

1.一种故障救援方法，其特征在于，所述方法应用于调度设备，所述方法包括：

获取位于空中导轨上的至少一个搬运机器人的行驶信息和故障机器人的故障信息；其中，所述故障信息包括故障机器人的标识和在所述空中导轨上的故障位置；所述行驶信息包括承载状态、路径信息和当前位置中任意一项或者多项组合；

根据所述行驶信息和所述故障信息从所述至少一个搬运机器人中选择用于救援的目标机器人；

根据所述故障信息和所述目标机器人的标识生成救援指令，并向所述目标机器人发送所述救援指令，使所述目标机器人根据所述救援指令救援所述故障机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标机器人包括经过所述故障位置的搬运机器人、所经过的位置与所述故障位置之间的距离小于第一距离阈值的搬运机器人、当前位置与所述故障位置之间的距离小于第二距离阈值的搬运机器人中一种或者多种组合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

若所述故障位置为空中垂直导轨，所述目标机器人与所述故障机器人位于同一垂直导轨，和/或，所述目标机器人位于空中水平导轨。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

若所述故障位置为空中垂直导轨，所述目标机器人的承载状态为空载状态。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，根据所述故障信息和所述目标机器人的标识生成救援指令，具体包括：

根据所述故障信息和所述目标机器人的标识生成复位指令，使所述目标机器人根据所述复位指令生成用于触发所述故障机器人的复位按钮的控制指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在向所述目标机器人发送所述救援指令之后，所述方法还包括：

若所述故障机器人的救援结果消息指示救援失败，根据所述故障信息和所述目标机器人的标识生成移车指令，以使所述目标机器人根据所述移车指令移动所述故障机器人。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述故障信息还包括所述故障机器人的承载状态，根据所述故障信息和所述目标机器人的标识生成移车指令，具体包括：

根据所述故障机器人的承载状态和所述故障位置确定用于救援的机器人的需求数量；

若所述目标机器人的总数大于或者等于所述需求数量，选择部分目标机器人，其中，被选中的目标机器人的数量为所述需求数量；

根据所述被选中的目标机器人的标识和所述故障信息生成所述移车指令。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标机器人的总数小于所述需求数量，选择全部的目标机器人，并获取救援机器人的标识；其中，所述救援机器人的数量和所述目标机器人的总数等于所述需求数量；

根据所述目标机器人的标识、所述救援机器人的标识和所述故障信息生成所述移车指令。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：

所述故障位置为所述空中垂直轨道时的需求数量大于所述故障位置为所述空中水平轨道时的需求数量；

所述故障机器人处于荷载状态时的需求数量大于所述故障机器人处于空载状态时的需求数量。

10.一种故障救援方法，其特征在于，所述方法应用于搬运机器人，所述方法包括：

接收调度设备发送的救援指令，其中，所述救援指令是根据故障信息和至少一个用于救援的目标机器人的标识生成的，所述目标机器人是根据位于空中导轨上的至少一个搬运机器人的行驶信息和故障信息从所述搬运机器人中确定的；

根据所述救援指令救援所述故障机器人；其中，所述故障信息包括故障机器人的标识和在空中导轨上的故障位置；所述行驶信息包括承载状态、路径信息和当前位置中任意一项或者多项组合。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述救援指令救援所述故障机器人，具体包括：

根据复位指令生成用于触发所述故障机器人的复位按钮的控制指令；

其中，所述复位指令是根据所述故障信息和所述至少一个目标机器人的标识生成的。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在根据所述救援指令救援所述故障机器人之后，所述方法还包括：

接收所述调度设备发送的移车指令，并根据所述移车指令移动所述故障机器人；

其中，所述移车指令是在所述故障机器人的救援结果消息指示救援失败时，根据所述故障信息和所述目标机器人的标识生成的。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所述移车指令移动所述故障机器人，具体包括：

当所述故障位置为空中垂直导轨时，行驶至所述故障机器人的上方或者下方，以使一部分目标机器人在所述故障机器人的上方救援，使另一部分目标机器人在所述故障机器人的下方救援；

当所述故障位置为空中水平导轨时，行驶至所述故障机器人的后方，以所有目标机器人在所述故障机器人的后方救援。

14.一种调度设备，其特征在于，包括：

存储器；用于存储处理器可执行指令的存储器；

处理器被配置执行权利要求1至9中任意一项所述的故障救援方法。

15.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

存储器；用于存储处理器可执行指令的存储器；

处理器被配置执行权利要求10至13中任意一项所述的故障救援方法。

16.一种机器人系统，其特征在于，包括如权利要求14所述的调度设备和如权利要求15所述的搬运机器人。

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