CN109748022A - 穿梭车货架系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种穿梭车货架系统及其控制方法。该系统的一具体实施方式包括：穿梭车，用于搬运货物，运行于货架的轨道上；救援车，运行于轨道上，包括：控制器，响应于接收到救援指令，控制救援车行驶至穿梭车中的故障车下方、救援车的顶升机构将故障车顶起以及救援车运输故障车；顶升机构，设置于救援车的顶部且与穿梭车位于轨道间的车体底部的结构相适应；控制中心，响应于基于穿梭车数据监测到故障车，向救援车发送救援指令；多层货架，每一层货架均设置轨道，各层货架之间的距离根据货物的高度确定。该实施方式提高了将故障车运送下架的效率，简化了多层货架的结构设计和施工量，降低了人力成本。

Description

穿梭车货架系统及其控制方法

技术领域

本申请涉及轨道技术领域，具体涉及穿梭车技术领域，尤其涉及一种穿梭车货架系统及其控制方法。

背景技术

穿梭车是立体仓库中的重要搬运设备，其在多层货架巷道之间的轨道上穿梭运行。由于货架很高，层数很多，一旦某一层的穿梭车出现故障，就不得不考虑故障车的维修问题。

现有的多层货架设计为在巷道内每隔几层设置有维修通道，当穿梭车发生故障时，维修人员进入维修通道将故障车推至可以下架的位置。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种穿梭车货架系统及其控制方法。

第一方面，本申请提供了一种穿梭车货架系统，系统包括：穿梭车，用于搬运货物，运行于货架的轨道上；救援车，运行于轨道上，包括：控制器，响应于接收到救援指令，控制救援车行驶至穿梭车中的故障车下方、救援车的顶升机构将故障车顶起以及救援车运输故障车；顶升机构，设置于救援车的顶部且与穿梭车位于轨道间的车体底部的结构相适应；控制中心，响应于基于穿梭车数据监测到故障车，向救援车发送救援指令；多层货架，每一层货架均设置轨道，各层货架之间的距离根据货物的高度确定。

在一些实施例中，控制中心包括：第一监测组件，用于监测穿梭车数据是否指示在穿梭车中存在故障车；第二监测组件，用于监测穿梭车数据是否指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在穿梭车；指令生成组件，用于响应于第一监测组件监测到穿梭车数据指示在穿梭车中存在故障车且第二监测组件监测到穿梭车数据指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍救援车的穿梭车，向救援车直接发送救援指令。

在一些实施例中，指令生成组件进一步用于：响应于第一监测组件监测到穿梭车数据指示在穿梭车中存在故障车且第二监测组件监测到穿梭车数据指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在阻碍救援车的穿梭车，向阻碍救援车的穿梭车发送驶离指令；响应于第二监测组件监测到穿梭车数据指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍救援车的穿梭车，向救援车发送救援指令。

在一些实施例中，系统还包括：提升机，用于执行以下任意一项：响应于接收到控制中心的运送指令，将提升架从地面运送至与目标轨道平齐的位置、从与接引轨道平齐的位置运送至地面或从与接引轨道平齐的位置运送至与目标轨道平齐的位置，以供穿梭车或救援车驶离接引轨道或驶入目标轨道。

在一些实施例中，穿梭车和救援车均采用电机驱动。

在一些实施例中，电机设有伸出车体的电刷；以及每层货架还包括：与电刷相匹配的滑触线。

在一些实施例中，电刷设于车体一侧；以及滑触线设于每层货架的轨道的下方。

第二方面，本申请提供了一种穿梭车货架系统的控制方法，控制方法包括：监测穿梭车数据是否指示在穿梭车中存在故障车；监测穿梭车数据是否指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在穿梭车；响应于监测到穿梭车数据指示在穿梭车中存在故障车且在穿梭车数据指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍救援车的穿梭车，向救援车直接发送救援指令，以控制救援车行驶至故障车下方、救援车的顶升机构将故障车顶起以及救援车运输故障车。

在一些实施例中，控制方法还包括：响应于监测到穿梭车数据指示在穿梭车中存在故障车且在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在阻碍救援车的穿梭车，向阻碍救援车的穿梭车发送驶离指令；响应于监测到穿梭车数据指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍救援车的穿梭车，向救援车发送救援指令。

本申请提供的穿梭车货架系统及其控制方法，设置穿梭车，用于搬运货物，运行于货架的轨道上；设置救援车，运行于轨道上，包括：控制器，响应于接收到救援指令，控制救援车行驶至穿梭车中的故障车下方、救援车的顶升机构将故障车顶起以及救援车运输故障车；顶升机构，设置于救援车的顶部且与穿梭车位于轨道间的车体底部的结构相适应；设置控制中心，响应于基于穿梭车数据监测到故障车，向救援车发送救援指令；设置多层货架，每一层货架均设置轨道，各层货架之间的距离根据货物的高度确定。该穿梭车货架系统及其控制方法，提高了将故障车运送下架的效率，简化了多层货架的结构设计和施工量，降低了人力成本。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本申请的穿梭车货架系统的一个实施例的结构图；

图2是根据本申请的穿梭车货架系统的又一个实施例的结构图；

图3是根据本申请的多层货架上的轨道和滑触线的示例性结构图；

图4是根据本申请的穿梭车货架系统的控制方法的一个示例性流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

以下结合图1，对本申请的穿梭车货架系统的一个实施例进行描述。

本实施例的穿梭车货架系统包括：穿梭车110、救援车120、控制中心130和多层货架140。

其中，穿梭车110，用于搬运货物，运行于货架的轨道上。救援车120，运行于轨道上，包括：控制器，响应于接收到救援指令，控制救援车120行驶至穿梭车110中的故障车下方、救援车120的顶升机构将故障车顶起以及救援车120运输故障车；顶升机构，设置于救援车120的顶部且与穿梭车110位于轨道间的车体底部的结构相适应。控制中心130，响应于基于穿梭车数据监测到故障车，向救援车120发送救援指令。多层货架140，每一层货架均设置轨道，各层货架之间的距离根据货物的高度确定。

在本实施例中，穿梭车110正常情况下沿着多层货架140的各层轨道运行，一旦出现行走方面的故障，可能抛锚在轨道的任意位置。救援车120至少包括车体、行走机构和顶升部分，车体为承载部分，不仅能承受自身的重量，还能承载一台穿梭车110的重量。行走机构由电机驱动，牵引力不仅能驱动自身行走，还能运送一台穿梭车110，顶升部分由电机驱动，能将一台穿梭车110顶起一定高度以便承载并运输该穿梭车。在这里，救援车的行走机构与穿梭车110的行走机构可以相同，这样两者的结构形式、控制方式、定位方式等完全一样，不会增加系统的复杂性。

这里的救援指令，可以包括救援位置、顶升指令和运输指令，从而可以控制救援车120行驶至穿梭车110中的故障车下方、控制救援车120的顶升机构将故障车顶起以及控制救援车120运输故障车。

在本实施例的一些可选实现方式中，控制中心130可以包括：第一监测组件，用于监测穿梭车110数据是否指示在所述穿梭车110中存在故障车；第二监测组件，用于监测穿梭车110数据是否指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在穿梭车；指令生成组件，用于响应于第一监测组件监测到穿梭车110数据指示穿梭车110中存在故障车且第二监测组件监测到穿梭车110数据指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍救援车120的穿梭车，向救援车120直接发送救援指令。

在本实现方式中，监测穿梭车110数据是否指示在所述穿梭车110中存在故障车，以及监测穿梭车110数据是否指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在穿梭车，这两项监测数据可以根据穿梭车110向控制中心130发送的数据来确定，例如可以根据穿梭车110向控制中心130发送的传感器数据(定位位置数据、报错数据等)来确定；或者根据货架系统安装的实时监控所收集的数据来确定。

在本实施例的一些可选实现方式中，指令生成组件进一步用于：响应于第一监测组件监测到穿梭车110数据指示穿梭车110中存在故障车且第二监测组件监测到穿梭车110数据指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在阻碍救援车120的穿梭车，向阻碍救援车120的穿梭车发送驶离指令；响应于第二监测组件监测到穿梭车110数据指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍救援车120的穿梭车，向救援车120发送救援指令。

在本实现方式中，驶离指令可以包括行驶路线，该行驶路线执行后，上述的下一层货架的轨道中将不存在阻碍救援车120的穿梭车。在驶离时，阻碍救援车120的穿梭车可以驶离至与该下一层货架的轨道对接的外部设备，进一步还可以采用该外部设备将该阻碍救援车120的穿梭车转运至地面或其它层的货架上；阻碍救援车120的穿梭车也可以将该下一层货架上阻碍救援车120的穿梭车行驶至该下一层货架的轨道上远离救援车120的一端。

在本实施例的一些可选实现方式中，请参考图2，上述的穿梭车110货架系统在图1中所示的穿梭车110、救援车120、控制中心130和多层货架140之外，还包括：提升机150，用于执行以下任意一项：响应于接收到控制中心130的运送指令，将提升架从地面运送至与目标轨道平齐的位置、从与接引轨道平齐的位置运送至地面或从与接引轨道平齐的位置运送至与目标轨道平齐的位置，以供穿梭车110和/或救援车120驶离接引轨道或驶入目标轨道。

在本实现方式中，提升机150为自动化立体仓库中的正常设备，功能是将穿梭车110和/或救援车120从地面转移至多层货架140的轨道上，或从多层货架140的轨道上转移至地面，或在多层货架140的各层轨道之间转移。这里的目标轨道，是指多层货架140中提升机150所要到达的轨道；这里的接引轨道，是指提升机150所要接引的穿梭车110或救援车120所在的轨道。

提升机150主要包括机身和提升架两部分，提升架上也具备供穿梭车110和救援车120行走的轨道，当提升机150的轨道与多层货架140的轨道对齐时，穿梭车110和/或救援车120可由货架的轨道行驶至提升机150的轨道上或由提升机150的轨道行驶至货架的轨道上，提升架可以载着穿梭车110和/或救援车120做升降运动，从而实现穿梭车110和救援车120的转移。由于提升架上也具备供穿梭车110和救援车120行走的轨道，所以救援车120与穿梭车110可以在多层货架140的轨道和提升架的轨道上行驶并能在各轨道之间自如的转移。

在本实施例的一些可选实现方式中，穿梭车110和救援车120均采用电机驱动。

在本实现方式中，穿梭车110的在行走机构采用电机驱动，救援车120的行走机构和顶升机构均采用电机驱动，从而可以便捷的控制穿梭车和救援车的运动和操作。该电机驱动的动力源，可以为电池或市电供电。

在本实施例的一些可选实现方式中，电机设有伸出车体的电刷；以及单层货架还包括：与电刷相匹配的滑触线。

在本实现方式中，穿梭车110的电机设有伸出穿梭车110的车体的电刷，救援车120的电机设有伸出救援车120的车体的电刷，通过在单层货架上设置于电刷相匹配的滑触线，各个电机的电刷可以从货架上取电，从而方便快捷的向穿梭车110和救援车120供电。

在本实施例的一些可选实现方式中，电刷设于车体一侧；以及滑触线设于单层货架的轨道的下方。

在本实现方式中，请参考图3，图3示出了多层货架140上的轨道142和滑触线143的示例性示意图。如图3所示，滑触线143设于单层货架141的轨道142的下方，配合设置于穿梭车的车体一侧的电刷或设置于救援车的车体一侧的电刷，可以方便快捷的向穿梭车110和救援车120供电，并且不会妨碍穿梭车110和救援车120在轨道上的运行，从而提高了供电布局的合理性。

本申请上述实施例提供的穿梭车110货架系统，通过设置救援车120，运行于轨道上，并响应于接收到救援指令，控制救援车120行驶至穿梭车110中的故障车下方、救援车120的顶升机构将故障车顶起以及救援车120运送故障车，提高了将故障车运送下架的效率，简化了多层货架的结构设计和施工量，降低了人力成本。

请参考图4，图4示出了根据本申请实施例的一种穿梭车110货架系统的控制方法的一个示例性流程图。

如图4所示，一种穿梭车货架系统的控制方法400，包括：

在步骤410中，获取穿梭车110数据，之后，执行步骤420；

在步骤420中，根据穿梭车110数据，判断穿梭车110中是否存在故障车，若是，则执行步骤430；

在步骤430中，根据穿梭车110数据，判断故障车所在的货架的下一层货架的轨道中是否存在穿梭车110，若是，则执行步骤440，若否，则执行步骤450。

在步骤440中，向阻碍救援车120的穿梭车发送驶离指令，之后跳转至步骤410；

在步骤450中，向救援车120直接发送救援指令，控制救援车120行驶至故障车下方、救援车120的顶升机构将故障车顶起以及救援车120运输故障车。

应当理解，本申请图4所示的穿梭车货架系统的控制方法400的实施例，与图1的实施例中所示的控制中心130相对应，因此，图1中针对控制中心130所描述的操作和特征同样适用于该穿梭车货架系统的控制方法400，在此不再赘述。

上述图4所示的穿梭车，仅为本申请实施例的一种穿梭车货架系统的控制方法的一个具体的示例，并不代表对本申请的限定。例如，在穿梭车货架系统的控制方法运行时，执行步骤430时也可能仅遇见故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在穿梭车的情况，此时直接执行步骤450即可；或者，在穿梭车货架系统的控制方法运行时，执行步骤430时也可能仅遇见故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在穿梭车的情况，此时需要先执行步骤440，后执行步骤450。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (9)

1.一种穿梭车货架系统，其特征在于，所述系统包括：

穿梭车，用于搬运货物，运行于货架的轨道上；

救援车，运行于所述轨道上，包括：控制器，响应于接收到救援指令，控制所述救援车行驶至所述穿梭车中的故障车下方、所述救援车的顶升机构将所述故障车顶起以及所述救援车运输所述故障车；所述顶升机构，设置于所述救援车的顶部且与所述穿梭车位于所述轨道间的车体底部的结构相适应；

控制中心，响应于基于穿梭车数据监测到所述故障车，向所述救援车发送所述救援指令；

多层货架，每一层货架均设置所述轨道，各层货架之间的距离根据货物的高度确定。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制中心包括：

第一监测组件，用于监测穿梭车数据是否指示在所述穿梭车中存在故障车；

第二监测组件，用于监测所述穿梭车数据是否指示在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在穿梭车；

指令生成组件，用于响应于所述第一监测组件监测到所述穿梭车数据指示在所述穿梭车中存在故障车且所述第二监测组件监测到所述穿梭车数据指示在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍所述救援车的穿梭车，向所述救援车直接发送所述救援指令。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述指令生成组件进一步用于：

响应于所述第一监测组件监测到所述穿梭车数据指示在所述穿梭车中存在故障车且所述第二监测组件监测到所述穿梭车数据指示在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在阻碍所述救援车的穿梭车，向所述阻碍所述救援车的穿梭车发送驶离指令；

响应于所述第二监测组件监测到所述穿梭车数据指示在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍所述救援车的穿梭车，向所述救援车发送所述救援指令。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

提升机，用于执行以下任意一项：

响应于接收到所述控制中心的运送指令，将提升架从地面运送至与目标轨道平齐的位置、从与接引轨道平齐的位置运送至地面或从与接引轨道平齐的位置运送至与目标轨道平齐的位置，以供穿梭车或救援车驶离所述接引轨道或驶入所述目标轨道。

5.根据权利要求1至4任一所述的系统，其特征在于，所述穿梭车和所述救援车均采用电机驱动。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述电机设有伸出车体的电刷；以及

所述单层货架还包括：与所述电刷相匹配的滑触线。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述电刷设于所述车体一侧；以及

所述滑触线设于所述单层货架的轨道的下方。

8.一种穿梭车货架系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

监测穿梭车数据是否指示在所述穿梭车中存在故障车；

监测所述穿梭车数据是否指示在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在穿梭车；

响应于监测到所述穿梭车数据指示在所述穿梭车中存在故障车且在所述穿梭车数据指示在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍救援车的穿梭车，向所述救援车直接发送救援指令，以控制所述救援车行驶至所述故障车下方、所述救援车的顶升机构将所述故障车顶起以及所述救援车运输所述故障车。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

响应于监测到所述穿梭车数据指示在所述穿梭车中存在故障车且在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在阻碍救援车的穿梭车，向所述阻碍所述救援车的穿梭车发送驶离指令；

响应于监测到所述穿梭车数据指示在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍所述救援车的穿梭车，向所述救援车发送所述救援指令。