CN114384865A - 业务移交系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种业务移交系统及方法。该系统包括：第一机器人、控制服务器和第二机器人；所述第一机器人，被配置为若检测到业务处理故障，则上报业务移交点；所述控制服务器，被配置为根据所述第一机器人上报的业务移交点，分配第二机器人；所述第二机器人，被配置为移动至所述业务移交点，以与所述第一机器人进行业务移交。通过执行本技术方案，可以快速应对机器人出现故障的问题，提高业务移交的效率，并减少了运维人员的工作负担。

Description

业务移交系统及方法

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种业务移交系统及方法。

背景技术

随着科技水平的迅速发展，机器人在对物品的运输领域被广泛应用。在订单到人的场景下，机器人出现影响业务的故障之后，机器人只能够中断业务，并且不能够自主完成移动。这就必须要运维人员的介入，例如，现将机器人移动至维修区域，再将机器人所中断的业务交由其他设备来完成。这就导致了一旦出现故障，会极大的影响机器人的工作效率，耗费的人力成本和时间成本较高。

发明内容

本申请实施例提供一种业务移交系统及方法，可以快速应对机器人出现故障的问题，提高业务移交的效率，并减少了运维人员的工作负担。

第一方面，本申请实施例提供了一种业务移交系统，该系统包括：第一机器人、控制服务器和第二机器人；

所述第一机器人，被配置为若检测到业务处理故障，则上报业务移交点；

所述控制服务器，被配置为根据所述第一机器人上报的业务移交点，分配第二机器人；

所述第二机器人，被配置为移动至所述业务移交点，以与所述第一机器人进行业务移交。

进一步的，所述第一机器人，还被配置为：上报故障信息；

所述控制服务器，被配置为根据所述故障信息，确定第一机器人的检修方式。

进一步的，所述第一机器人，被配置为：

若检测到业务处理故障，通过运行状态显示装置显示所述第一机器人处于业务处理故障状态。

进一步的，所述第一机器人，还被配置为：

接收建立业务移交点的语音指令，以建立业务移交点，并上报所述业务移交点；

或者，

识别业务移交点建立标识码，以建立业务移交点，并上报所述业务移交点；

或者，

接收业务移交点建立操作指令，以建立业务移交点，并上报所述业务移交点。

进一步的，所述第一机器人，还被配置为：

接收删除业务移交点的语音指令，以删除已经建立的业务移交点；

或者，

接收业务移交点取消操作指令，以取消正在建立的业务移交点。

进一步的，所述第一机器人，还被配置为：

若检测到业务移交点的数量达到设定阈值，则按照预设删除规则，删除已经建立的至少一个业务移交点。

进一步的，所述第二机器人，被配置为移动至所述业务移交点，以承接移交物品；

所述控制服务器，被配置为将未完成的业务内容发送至所述第二机器人，以供所述第二机器人执行所述未完成的业务内容。

第二方面，本申请实施例提供了一种业务移交方法，由控制服务器执行，所述方法包括：

接收第一机器人检测到业务处理故障后上报的业务移交点；

根据所述第一机器人上报的业务移交点，分配第二机器人；

向所述第二机器人发送业务移交指令，以控制所述第二机器人移动至所述业务移交点，与所述第一机器人进行业务移交。

进一步的，所述方法还包括：

接收所述第一机器人上报的故障信息；

根据所述故障信息，确定第一机器人的检修方式。

进一步的，在向所述第二机器人发送业务移交指令之后，所述方法还包括：

将未完成的业务内容发送至所述与所述第二机器人，以供所述第二机器人执行所述未完成的业务内容。

第三方面，本申请实施例提供了一种业务移交方法，由第一机器人执行，所述方法包括：

若检测到业务处理故障，则上报业务移交点，以供控制服务器根据所述第一机器人上报的业务移交点，分配第二机器人。

进一步的，所述方法还包括：

若检测到业务处理故障，通过运行状态显示装置显示所述第一机器人处于业务处理故障状态。

进一步的，在检测到业务处理故障之后，所述方法还包括：

接收建立业务移交点的语音指令，以建立业务移交点，并上报所述业务移交点；

或者，

识别业务移交点建立标识码，以建立业务移交点，并上报所述业务移交点；

或者，

接收业务移交点建立操作指令，以建立业务移交点，并上报所述业务移交点。

进一步的，所述方法还包括：

接收删除业务移交点的语音指令，以删除已经建立的业务移交点；

或者，

接收业务移交点取消操作指令，以取消正在建立的业务移交点。

进一步的，所述方法还包括：

若检测到业务移交点的数量达到设定阈值，则按照预设删除规则，删除已经建立的至少一个业务移交点。

本申请实施例所提供的技术方案，包括：第一机器人、控制服务器和第二机器人；所述第一机器人，被配置为若检测到业务处理故障，则上报业务移交点；所述控制服务器，被配置为根据所述第一机器人上报的业务移交点，分配第二机器人；所述第二机器人，被配置为移动至所述业务移交点，以与所述第一机器人进行业务移交。通过采用本申请所提供的技术方案，可以快速应对机器人出现故障的问题，提高业务移交的效率，并减少了运维人员的工作负担。

附图说明

图1是本发明实施例中提供的一种无人的自助式操作系统的系统结构示意图；

图2是本发明实施例中提供的一种单向开口货架的结构示意图；

图3是本发明实施例中提供的一种第一机器人的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的业务移交系统的示意图；

图5是本申请实施例提供的业务移交方法的示意图；

图6是本申请实施例提供的业务移交方法的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

图1是本发明实施例中提供的一种无人的自助式操作系统的系统结构示意图。参见图1，该系统100包括：机器人110、控制服务器120、存储区130以及工作站140，存储区130设置有多个存储容器131，存储容器131上放置有各种物品，多个存储容器131之间排布成阵列形式，例如在超市中见到的放置有各种商品的货架一样。通常，在存储区130的一侧或多侧(如图所示的一侧)设置有多个工作站140。存储容器131是一种具有格口并通过格口能够存放物品的容器，例如货架，其中货架包括多个隔层以及四个落地支撑柱，货架的隔层上设置有至少一个格口，格口中可以放置一个或多个物品。另外，货架可以是单向开口，例如，图2是本发明实施例中提供的一种单向开口货架的结构示意图，如图2所示的单向开口的货架，也可以是双向开口，通过货架的旋转即可操作双向开口货架中的任意一面开口中的物品。

控制服务器120与机器人110进行无线通信，工作人员(或用户)通过操作台160产生订单，该订单传输到控制服务器120，控制服务器120响应于订单并开始工作，机器人110在控制服务器120的控制下，执行搬运任务。例如，以存储容器为货架为例，机器人110可以沿货架阵列中间的空着的空间(机器人110通行通道的一部分)行驶，运动到货架的底部，利用举升机构举起货架，并搬运到被分配到的工作站140。

在一个示例中，机器人110具有举升机构，以及具有自主导航功能，机器人110能够行驶至货架底部，并利用举升机构将整个货架举起，使得货架能够随着具有升降功能的举升机构上下移动。在一个示例中，机器人110能够根据摄像头拍摄到的二维码信息行驶，并且能够根据控制服务器120确定的路线行驶至控制服务器120提示的货架下面。机器人110将货架搬运到工作站140，在工作站140处工作人员(或用户)141从货架上取出物品。对于双向开口的货架，可以通过机器人110旋转货架，使待取物品所在的开口方向面对取物品的人，如工作人员。

可见，在工作人员通过操作台产生订单之后，直至机器人将货架搬到工作站后工作人员从货架上面取出物品，期间的所有操作是无需人工干预，由机器人、控制服务器等自助完成的。相对于传统的人工将货品存储和取出的方式更加便捷，而且在节省人工的同时，对于信息的控制更加准确，无需对获取存储的货架、取出后剩余的获取量进行人工统计。

控制服务器120为在控制服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可通过无线或有线与机器人、硬件输入系统、其它软件系统连接。控制服务器120可以包括一个或多个控制服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构。控制服务器具有处理器1201和存储器1202，在存储器1202中可以具有订单池1203。

图1所示的系统可适用于多种适宜的场景，例如，在拣选场景中，在机器人110将存储容器131搬运到工作站140后，工作人员从存储容器131上取出物品(该物品为订单物品)并放入打包箱中进行打包；再例如，在物品保管场景中，无论保管的物品是临时保管还是长期保管，在机器人110将存储容器131搬运到工作站140后，工作人员或物品主人从存储容器131上取出物品或者将物品存入存储容器131中。特别说明的是，在物品保管场景中，为了保证私密性和安全性，一个存储容器131可专门放置一个用户的物品，或者一个格口专门放置一个用户的物品。当然，除此之外，该系统还适用于无人存取场景以及无人超市场景。

图3是本发明实施例中提供的一种机器人的结构示意图，参见图3，机器人110可以包括驱动机构1101，通过该驱动机构1101,机器人110能够在工作空间内移动，机器人110还可以包括用于搬运存储容器131的举升机构1102，机器人110可以运动到存储容器131的下方，利用举升机构1102举起存储容器131，并搬运到被分配到的工作站140。举升机构1102升起时将整个存储容器131从地面抬起，以使得机器人110搬运存储容器131，举升机构1102下降时将存储容器131放在地面上。机器人110上的目标识别组件1103在机器人110举升存储容器131时，能够有效的对存储容器131进行识别。

现有技术中，对于机器人的控制是由控制服务器来完成的，但是在一种情况下，如机器人工作的过程中，发生故障导致无法正常运行，就会造成任务无法顺利的完成的情况。这就使得在机器人的工作效率受到了极大的影响，而且由于机器人的故障，会影响其他机器人的运输路径，给业务的处理带来了极大的障碍。

图4是本申请实施例提供的业务移交系统的示意图，本实施例可适用于机器人出现故障的情况，该系统可以执行本申请实施例所提供的业务移交方法，该系统可以由软件和/或硬件的方式来实现。

如图4所示，所述业务移交系统包括：第一机器人410、控制服务器420和第二机器人430；

所述第一机器人410，被配置为若检测到业务处理故障，则上报业务移交点；

所述控制服务器420，被配置为根据所述第一机器人410上报的业务移交点，分配第二机器人430；

所述第二机器人430，被配置为移动至所述业务移交点，以与所述第一机器人410进行业务移交。

可以理解的，第一机器人410和第二机器人430可以是同种类型的机器人。

其中，第一机器人410可以是具有运输功能的机器人，具体的，可以为具有全自动驾驶、半自动驾驶或者辅助驾驶功能的移动设备，比如具有自动驾驶模式的汽车、AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车/无人搬运车)、机器人等。本案中以第一机器人410为AGV为例进行说明。

在利用第一机器人410来执行任务的场景中，通常由统一的控制服务器420对同一场景内的多个第一机器人410来进行调度，以使得整个场景能够有序进行。比如，利用AGV来实现仓储搬运时，需要对仓储区域内所有在执行任务或者即将执行任务的AVG进行调度控制。待执行任务可以由控制服务器420自动导入，也可以由用户通过输入设备进行输入。当控制服务器420接收到一个或者多个待执行任务时，控制服务器420会根据自身的调度算法或者规则确定相应的第一机器人410来来完成每个任务，当然控制服务器420也可以根据用户指定的第一机器人410来控制相应的第一机器人410执行新的任务。这就需要对接收到任务的第一机器人410(也即待执行任务的第一机器人410)进行路径的规划。对待执行任务的第一机器人410进行路径规划可以采用本领域常用的路径规划方法来进行。具体地，根据第一机器人410的起始点和目的地确定可选路径，然后基于时间、路程因素以及路径繁忙程度进行权衡后选择一个最佳路径作为规划路径。

若所述第一机器人410检测到业务处理故障，则上报业务移交点。其中，业务处理故障可以是移动故障，程序故障或者是承载物品掉落等等。所上报的业务移交点可以是第一机器人410发生故障的位置。例如第一机器人410在运输的途中，检测到存在故障，则将当前位置上报给控制服务器420。可以理解的，为了便于控制服务器420识别，可以再上报业务移交点的同时，上报第一机器人410的编号。

控制服务器420接收到业务移交点之后，可以根据业务移交点的位置，分配第二机器人430，前往道业务移交点。可以理解的，第二机器人也可以是空闲的第一机器人。当控制服务器420接收到业务移交点之后，可以从多个空闲的第一机器人中进行选择，具体的，可以是选择距离最近的，还可以考虑剩余电量、业务处理类型等因素，确定其中一个作为第二机器人430。

所述第二机器人430，可以根据接收到的业务移交点的位置，由当前位置移动至所述业务移交点，以与所述第一机器人410进行业务移交。在本方案中，业务移交的方式可以是由工作人员手动进行运输物品的搬运，从第一机器人410搬运到第二机器人430。除此之外，还可以是在第一机器人410与第二机器人430之间直接进行物品的转移。例如将承载物品的货架或者托盘，由第一机器人410搬运到第二机器人430。

在本技术方案中，可选的，所述第一机器人410，还被配置为：上报故障信息；所述控制服务器420，被配置为根据所述故障信息，确定第一机器人410的检修方式。

可以理解的，在第一机器人410在上报业务移交点之前或者之后，可以将故障信息上报至控制服务器420，从而可以供控制服务器420确定第一机器人410的故障类型，并将针对该故障类型提供相应的检修措施。例如下发至运维人员该第一机器人410的故障类型，供运维人员可以快速的针对第一机器人410的故障类型进行维修处理。

本方案中，具体的，可以通过第一机器人410内部的传感器检测故障原因，例如是电量不足引起的，或者是运动驱动电路引起的，或者其他原因引起的故障，可以通过传感器进行检测，例如通过电量传感器，驱动电路的电路检测传感器，以及其他传感器进行检测相应的数值，并分析该数值是否处于异常状态。从而可以得到准确的第一机器人410的故障类型。

可选的，所述第二机器人430，被配置为移动至所述业务移交点，以承接移交物品；

所述控制服务器420，被配置为将未完成的业务内容发送至所述第二机器人430，以供所述第二机器人430执行所述未完成的业务内容。

第二机器人430，移动至所述业务移交点之后，可以承接移交物品。承接方式可以是自动的，也可以是工作人员手动搬运的。控制服务器420，可以在完成承接之后，将未完成的业务内容发送至所述第二机器人，以供所述第二机器人430执行所述未完成的业务内容。

通过这样的设置，可以无需人工对业务移交点进行过多的操作，同时可以简化业务移交过程，保证搬运现场的运行流畅。

在一个可行的实施例中，可选的，所述第一机器人410包括一显示装置，所述第一机器人，被配置为：

若检测到业务处理故障，通过运行状态显示装置显示所述第一机器人处于业务处理故障状态。

其中，运行状态显示装置，可以是运行状态指示灯，具体的，可以包括一个指示灯或者多个指示灯。例如一个指示灯的情况下，可以是显示绿色表示运行状态正常，显示红色表示第一机器人410存在故障。多个指示灯的情况下，可以是第一个指示灯亮起表示运行状态正常，第二个指示灯亮起表示第一机器人410存在故障。

本方案通过运行状态显示装置来显示第一机器人410存在故障，可以让跟随第一机器人410的工作人员能够第一时间获知第一机器人410出现故障。可以供工作人员有效的区分当前第一机器人410的停止运行是基于避让还是基于存在故障。

可以理解的，在第一机器人410上面配置的硬件，如显示装置，也可以配置在第二机器人430上面，理论上第一机器人410和第二机器人430可以是同一种类型的机器人。除此之外，第一机器人410还可以包括麦克风、摄像头以及触控按键等。

在另一个可行的实施例中，所述第一机器人410，还被配置为：

接收建立业务移交点的语音指令，以建立业务移交点，并上报所述业务移交点；

或者，

识别业务移交点建立标识码，以建立业务移交点，并上报所述业务移交点；

或者，

接收业务移交点建立操作指令，以建立业务移交点，并上报所述业务移交点。

具体的，通过接收语音指令建立业务移交点，可以是通过音频获取装置，识别到语音关键词，例如“建立业务移交点1”，“建立业务移交点2”等，建立相应的业务移交点。其中，音频获取装置可以是麦克风。当工作人员发出相应的语音指令，可以建立业务移交点，并上报业务移交点。可以理解的，工作人员可以是在看到第一机器人410运行状态显示装置显示存在故障之后，发出相应的语音指令，来实现快速的业务移交。

另外，还可以通过工作人员为第一机器人410的标识码识别位置提供业务移交点建立标识码，当第一机器人410扫描到该标识码之后，可以建立业务移交点，并根据建立的顺序依次进行编号。

除上述方案外，还可以是在工作人员看到第一机器人410运行状态显示装置显示存在故障之后，通过设置在第一机器人410上面的交互屏幕，或者交互案件，来点击并建立业务移交点。例如点击交互屏幕软件上“建立业务移交点1”按钮，记录下当前位置，并上报系统。

在上述各技术方案的基础上，所述第一机器人410配置为：

接收删除业务移交点的语音指令，以删除已经建立的业务移交点；

或者，

接收业务移交点取消操作指令，以取消正在建立的业务移交点。

与上述技术方案相对应的，如果检测到工作人员发出删除业务员移交点的语音指令，则删除已经建立的业务移交点。例如，检测到工作人员发出“取消业务移交点1”，“取消业务移交点2”等指令，则可以删除相应编号的业务移交点。并且可以发出相应的语音提示，提醒工作人员“除操作已经完成”等，从而可以实现与工作人员之间进行简单高效的语音交互，达到提高工作效率，并降低工作人员的操作难度的目的。

同样，在通过交互屏幕点击“取消业务移交点1”的按钮，可取消针对该业务移交点的当前设置，如编号、位置以及其他建立过程设置的信息。

在上述各技术方案的基础上，具体的，所述第一机器人410，还被配置为：

若检测到业务移交点的数量达到设定阈值，则按照预设删除规则，删除已经建立的至少一个业务移交点。

其中，设定阈值可以是128，还可以是更多或者更少，具体的，可以根据第一机器人410的内部存储能力，以及一般场景中需要记录的业务移交点个数来确定的。可以理解的，当所存储的业务移交点的数量达到设定阈值时，可以按照预先设置的删除规则，删除已经建立的至少一个业务移交点。例如达到128个之后，还需要增加10个业务移交点的情况下，可以按照顺序将编号为1-10依次进行覆盖，依次覆盖完成后，从而可以存储新的业务移交点。本方案通过这样的设置，可以有效的对业务移交点的数量进行控制，避免存储数据量过大导致的第一机器人响应速度慢等问题的出现。

图5是本申请实施例提供的业务移交方法的示意图。如图5所示，所述业务移交方法由控制服务器执行，包括：

S510、接收第一机器人检测到业务处理故障后上报的业务移交点。

S520、根据所述第一机器人上报的业务移交点，分配第二机器人。

S530、向所述第二机器人发送业务移交指令，以控制所述第二机器人移动至所述业务移交点，与所述第一机器人进行业务移交。

在上述技术方案的基础上，可选的，所述方法还包括：

接收所述第一机器人上报的故障信息；

根据所述故障信息，确定第一机器人的检修方式。

在上述技术方案的基础上，可选的，在向所述第二机器人发送业务移交指令之后，所述方法还包括：

将未完成的业务内容发送至所述与所述第二机器人，以供所述第二机器人执行所述未完成的业务内容。

上述方法可由本申请任意实施例所提供控制服务器来执行，具备与系统相应的执行步骤和有益效果。

图6是本申请实施例提供的业务移交方法的示意图。如图5所示，所述业务移交方法由第一机器人执行，包括：

S610、若检测到业务处理故障，则上报业务移交点，以供控制服务器根据所述第一机器人上报的业务移交点，分配第二机器人。

在上述技术方案的基础上，可选的，所述方法还包括：

若检测到业务处理故障，通过运行状态显示装置显示所述第一机器人处于业务处理故障状态。

在上述技术方案的基础上，可选的，在检测到业务处理故障之后，所述方法还包括：

接收建立业务移交点的语音指令，以建立业务移交点，并上报所述业务移交点；

或者，

识别业务移交点建立标识码，以建立业务移交点，并上报所述业务移交点；

或者，

接收业务移交点建立操作指令，以建立业务移交点，并上报所述业务移交点。

在上述技术方案的基础上，可选的，所述方法还包括：

接收删除业务移交点的语音指令，以删除已经建立的业务移交点；

或者，

接收业务移交点取消操作指令，以取消正在建立的业务移交点。

在上述技术方案的基础上，可选的，所述方法还包括：

若检测到业务移交点的数量达到设定阈值，则按照预设删除规则，删除已经建立的至少一个业务移交点。

上述方法可由本申请任意实施例所提供的第一机器人来执行，具备与系统相应的执行步骤和有益效果。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种业务移交系统，其特征在于，包括：第一机器人、控制服务器和第二机器人；

所述第一机器人，被配置为若检测到业务处理故障，则上报业务移交点；

所述控制服务器，被配置为根据所述第一机器人上报的业务移交点，分配第二机器人；

所述第二机器人，被配置为移动至所述业务移交点，以与所述第一机器人进行业务移交。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一机器人，还被配置为：上报故障信息；

所述控制服务器，被配置为根据所述故障信息，确定第一机器人的检修方式。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一机器人包括一显示装置，所述第一机器人被配置为：

若检测到业务处理故障，通过所述显示装置显示所述第一机器人处于业务处理故障状态。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一机器人还被配置为：

接收建立业务移交点的语音指令，以建立业务移交点，并上报所述业务移交点；

或者，

识别业务移交点建立标识码，以建立业务移交点，并上报所述业务移交点；

或者，

接收业务移交点建立操作指令，以建立业务移交点，并上报所述业务移交点。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第一机器人，还被配置为：

接收删除业务移交点的语音指令，以删除已经建立的业务移交点；

或者，

接收业务移交点取消操作指令，以取消正在建立的业务移交点。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第一机器人，还被配置为：

若检测到业务移交点的数量达到设定阈值，则按照预设删除规则，删除已经建立的至少一个业务移交点。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二机器人，被配置为移动至所述业务移交点，以承接移交物品；

所述控制服务器，被配置为将未完成的业务内容发送至所述第二机器人，以供所述第二机器人执行所述未完成的业务内容。

8.一种业务移交方法，其特征在于，由控制服务器执行，所述方法包括：

接收第一机器人检测到业务处理故障后上报的业务移交点；

根据所述第一机器人上报的业务移交点，分配第二机器人；

向所述第二机器人发送业务移交指令，以控制所述第二机器人移动至所述业务移交点，与所述第一机器人进行业务移交。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第一机器人上报的故障信息；

根据所述故障信息，确定第一机器人的检修方式。

10.一种业务移交方法，其特征在于，由第一机器人执行，所述方法包括：

若检测到业务处理故障，则上报业务移交点，以供控制服务器根据所述第一机器人上报的业务移交点，分配第二机器人。

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