CN109490000A - 擦窗机器人的故障检测方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例适用于智能家居技术领域，提供了一种擦窗机器人的故障检测方法和装置，所述方法包括：确定多种故障检测方式的优先级，每种所述故障检测方式分别具有对应的故障处理方式；按照所述优先级从高到低的顺序，依次采用所述故障检测方式对所述擦窗机器人进行故障检测；若采用当前的故障检测方式检测到故障，则终止故障检测流程并采用所述当前的故障检测方式对应的故障处理方式对所述擦窗机器人进行故障处理，解决了现有技术中擦窗机器人故障检测手段单一、漏检率较高的问题。

Description

擦窗机器人的故障检测方法和装置

技术领域

本发明属于智能家居技术领域，特别是涉及一种擦窗机器人的故障检测方法、一种擦窗机器人的故障检测装置、一种擦窗机器人及一种计算机可读存储介质。

背景技术

为了帮助人们解决高层擦窗、室外擦窗难的问题，擦窗机器人应运而生。

擦窗机器人，又称自动擦窗机、智能擦窗器等，是智能家居设备中的一种。擦窗机器人可以凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能手段，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径，利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污。

擦窗机器人对安全性的要求较高，因此，在擦窗机器人工作过程中的故障检测就显得尤为重要。目前，大多数擦窗机器人都是通过特定的一种或两种方式进行故障检测，手段比较单一，漏检率较高。而且，一旦机器的检测传感器出现故障，所有的检测方式都会失效，容易出现机器卡死或掉落的情况，导致严重的安全问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种擦窗机器人的故障检测方法和装置，以解决现有技术中擦窗机器人故障检测手段单一、漏检率较高的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种擦窗机器人的故障检测方法，包括：

确定多种故障检测方式的优先级，每种所述故障检测方式分别具有对应的故障处理方式；

按照所述优先级从高到低的顺序，依次采用所述故障检测方式对所述擦窗机器人进行故障检测；

若采用当前的故障检测方式检测到故障，则终止故障检测流程并采用所述当前的故障检测方式对应的故障处理方式对所述擦窗机器人进行故障处理。

可选地，多种所述故障检测方式包括气压检测、防跌落检测、碰撞检测、加速度检测、电流检测，以及行走时间检测。

可选地，所述按照所述优先级从高到低的顺序，依次采用所述故障检测方式对所述擦窗机器人进行故障检测的步骤包括：

依次采用所述气压检测、所述防跌落检测、所述碰撞检测、所述加速度检测、所述电流检测，以及所述行走时间检测对所述擦窗机器人进行故障检测。

可选地，还包括：

在采用所述行走时间检测对所述擦窗机器人进行故障检测且未检测到故障后，或者，在对所述擦窗机器人进行故障处理完成后，返回执行所述依次采用所述气压检测、所述防跌落检测、所述碰撞检测、所述加速度检测、所述电流检测，以及所述行走时间检测对所述擦窗机器人进行故障检测的步骤。

可选地，所述若采用当前的故障检测方式检测到故障，则终止故障检测流程并采用所述当前的故障检测方式对应的故障处理方式对所述擦窗机器人进行故障处理的步骤包括：

若采用所述气压检测的方式检测到故障，则终止故障检测流程；

停止所述擦窗机器人的轮子转动，控制所述擦窗机器人保持静止状态，加大风机的风力并触发报警。

可选地，所述若采用当前的故障检测方式检测到故障，则终止故障检测流程并采用所述当前的故障检测方式对应的故障处理方式对所述擦窗机器人进行故障处理的步骤包括：

若采用所述防跌落检测、所述碰撞检测、所述加速度检测、所述电流检测，或所述行走时间检测的方式检测到故障，则终止故障检测流程；

控制所述擦窗机器人后退预设距离并执行下一动作函数。

可选地，所述若采用当前的故障检测方式检测到故障，则终止故障检测流程并采用所述当前的故障检测方式对应的故障处理方式对所述擦窗机器人进行故障处理的步骤包括：

若采用所述碰撞检测或所述电流检测的方式检测到故障，则终止故障检测流程，并在按照所述碰撞检测或所述电流检测对应的故障处理方式进行故障处理后，再次执行所述碰撞检测或所述电流检测；

在重复执行上述动作预设次数后，执行下一动作函数。

本发明实施例的第二方面提供了一种擦窗机器人的故障检测装置，包括：

确定模块，用于确定多种故障检测方式的优先级，每种所述故障检测方式分别具有对应的故障处理方式；

检测模块，用于按照所述优先级从高到低的顺序，依次采用所述故障检测方式对所述擦窗机器人进行故障检测；

处理模块，用于若采用当前的故障检测方式检测到故障，则终止故障检测流程并采用所述当前的故障检测方式对应的故障处理方式对所述擦窗机器人进行故障处理。

可选地，多种所述故障检测方式包括气压检测、防跌落检测、碰撞检测、加速度检测、电流检测，以及行走时间检测。

可选地，所述检测模块包括：

检测子模块，用于依次采用所述气压检测、所述防跌落检测、所述碰撞检测、所述加速度检测、所述电流检测，以及所述行走时间检测对所述擦窗机器人进行故障检测。

可选地，所述装置还包括：

调用模块，用于在采用所述行走时间检测对所述擦窗机器人进行故障检测且未检测到故障后，或者，在对所述擦窗机器人进行故障处理完成后，调用所述检测子模块。

可选地，所述处理模块包括：

第一终止子模块，用于若采用所述气压检测的方式检测到故障，则终止故障检测流程；

第一处理子模块，用于停止所述擦窗机器人的轮子转动，控制所述擦窗机器人保持静止状态，加大风机的风力并触发报警。

可选地，所述处理模块还包括：

第二终止子模块，用于若采用所述防跌落检测、所述碰撞检测、所述加速度检测、所述电流检测，或所述行走时间检测的方式检测到故障，则终止故障检测流程；

第二处理子模块，用于控制所述擦窗机器人后退预设距离并执行下一动作函数。

可选地，所述处理模块还包括：

第三终止子模块，用于若采用所述碰撞检测或所述电流检测的方式检测到故障，则终止故障检测流程，并在按照所述碰撞检测或所述电流检测对应的故障处理方式进行故障处理后，再次执行所述碰撞检测或所述电流检测；

第三处理子模块，用于在重复执行上述动作预设次数后，执行下一动作函数。

本发明实施例的第三方面提供了一种擦窗机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述擦窗机器人的故障检测方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述擦窗机器人的故障检测方法的步骤。

与背景技术相比，本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例，通过确定多种故障检测方式的优先级，然后按照优先级从高到低的顺序，依次采用上述故障检测方式对擦窗机器人进行故障检测，若在采用当前的故障检测方式检测到故障时，可以终止故障检测流程并采用当前的故障检测方式对应的故障处理方式对擦窗机器人进行故障处理，解决了现有技术中擦窗机器人故障检测手段单一、漏检率较高的问题。当检测到故障后，通过终止故障检测流程并采用当前的检测方式对应的处理方式进行处理，避免了由于各种检测方式并列执行而导致的故障处理程序的不确定性，提高了擦窗机器人故障检测的检测效率和成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例的一种擦窗机器人的故障检测方法的步骤流程示意图；

图2是本发明一个实施例的另一种擦窗机器人的故障检测方法的步骤流程示意图；

图3是本发明一个实施例的擦窗机器人故障检测系统的示意图；

图4是本发明一个实施例的故障检测流程的示意图；

图5是本发明一个实施例的故障处理流程的示意图；

图6是本发明一个实施例的一种擦窗机器人的故障检测装置的示意图；

图7是本发明一个实施例的一种擦窗机器人的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本发明。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

下面通过具体实施例来说明本发明的技术方案。

参照图1，示出了本发明一个实施例的一种擦窗机器人的故障检测方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

S101、确定多种故障检测方式的优先级，每种所述故障检测方式分别具有对应的故障处理方式；

需要说明的是，本方法可以应用于擦窗机器人。擦窗机器人是一种智能家居设备，可以凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能手段，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径，并利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污。

本方法的执行主体可以是擦窗机器人的主控制器单元。上述主控制器单元可以集成于擦窗机器人的其他组件中，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)中，也可以以独立组件的形式装配于擦窗机器人中，本实施例对此不作限定。

在本发明实施例中，主控制器单元可以通过控制其他检测单元实现对擦窗机器人工作过程中的故障检测。

通常，擦窗机器人都是通过吸附在玻璃并按照一定的路径行走从而完成整个擦窗的过程。在工作过程中，既要防止擦窗机器人从玻璃上跌落，也要注意躲避行走路径上的其他障碍物。因此，可以在擦窗机器人中配置多种检测方式，按照各种检测方式分别对某一类型的故障进行检测。

在具体实现中，在进行故障检测时，可以首先确定多种故障检测方式的优先级。例如，防止擦窗机器人从吸附的玻璃上跌落的检测方式的优先级应当高于检测行走路径上障碍物的检测方式的优先级，而检测行走路径上障碍物的检测方式的优先级又可以高于对擦窗机器人工作速率进行检测的检测方式的优先级。

当然，以上说明仅为一种示例，本领域技术人员可以根据实际需要确定各种检测方式具体的优先级高低，本实施例对此不作限定。

需要说明的是，在本发明实施例中，每种故障检测方式还可以分别具有对应的故障处理方式。例如，防止擦窗机器人从吸附的玻璃上跌落的检测方式对应的故障处理方式可以针对具有跌落风险的故障进行及时地处理，避免擦窗机器人从玻璃上跌落；而对障碍物进行检测的检测方式对应的故障处理方式可以使擦窗机器人绕过上述障碍物继续进行作业，本实施例对此不作限定。

S102、按照所述优先级从高到低的顺序，依次采用所述故障检测方式对所述擦窗机器人进行故障检测；

在本发明实施例中，在进行故障检测时，可以按照各种故障检测方式的优先级从高到低的顺序逐个地进行。

具体地，可以按照优先级的高低，对多种故障检测方式进行排序，然后按照顺序，首先采用优先级最高的故障检测方式一进行故障检测；如果未检测到故障，则再采用优先级第二高的故障检测方式二进行故障检测；如果故障检测方式二仍然未检测到故障，则继续采用优先级第三高的故障检测方式三进行故障检测。

需要说明的是，如果依次采用全部故障检测方式进行检测均为检出故障，则在采用优先级最低的故障检测方式进行检测后，可以再次采用优先级最高的故障检测方式一进行故障检测，重复上述故障检测流程。

S103、若采用当前的故障检测方式检测到故障，则终止故障检测流程并采用所述当前的故障检测方式对应的故障处理方式对所述擦窗机器人进行故障处理。

在本发明实施例中，为了在检测到故障后能够及时地对该故障进行处理，保障擦窗机器人的作业安全，可以在采用某一故障检测方式检测到故障时，终止故障检测流程，不再继续执行下一优先级的故障检测方式，而是可以采用当前的故障检测方式对应的故障处理方式对擦窗机器人进行故障处理。

例如，若第一优先级的检测方式是防止擦窗机器人从吸附的玻璃上跌落的检测方式，第二优先级的检测方式是对障碍物进行检测的检测方式，那么在采用第一优先级的检测方式检测到擦窗机器人具有跌落风险时，可以终止故障检测流程，不再进行第二优先级的检测方式，而是采用第一优先级的检测方式对应的故障处理方式对擦窗机器人进行故障处理，以防止擦窗机器人从玻璃上跌落，保证作业安全。

当然，在对该擦窗机器人进行故障处理完成后，也可以再次按照优先级从高到低的顺序，依次采用上述故障检测方式对擦窗机器人进行故障检测。

在本发明实施例中，通过确定多种故障检测方式的优先级，然后按照优先级从高到低的顺序，依次采用上述故障检测方式对擦窗机器人进行故障检测，若在采用当前的故障检测方式检测到故障时，可以终止故障检测流程并采用当前的故障检测方式对应的故障处理方式对擦窗机器人进行故障处理，解决了现有技术中擦窗机器人故障检测手段单一、漏检率较高的问题。当检测到故障后，通过终止故障检测流程并采用当前的检测方式对应的处理方式进行处理，避免了由于各种检测方式并列执行而导致的故障处理程序的不确定性，提高了擦窗机器人故障检测的检测效率和成功率。

参照图2，示出了本发明一个实施例的另一种擦窗机器人的故障检测方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

S201、确定多种故障检测方式的优先级，每种所述故障检测方式分别具有对应的故障处理方式；

本方法可以应用于擦窗机器人中，本方法的执行主体可以是擦窗机器人的主控制器单元。主控制器单元可以通过控制其他检测单元实现对擦窗机器人工作过程中的故障检测。

在擦窗机器人的工作过程中，可以通过多种检测检测方式对擦窗机器人进行故障检测，防止其从玻璃上跌落，或者躲避行走路径上的其他障碍物。

在本发明实施例中，上述多种故障检测方式可以包括气压检测、防跌落检测、碰撞检测、加速度检测、电流检测，以及行走时间检测。当然，根据实际需要，本领域技术人员还可以在擦窗机器人中配置其他类型的故障检测方式，本实施例对此不作限定。

如图3所示，是本发明一个实施例的擦窗机器人故障检测系统的示意图。在图3中，该故障检测系统包括一个主控制器单元和多个故障检测单元，即气压传感器、防跌落检测传感器、机械碰撞开关检测传感器、加速度传感器、轮子电流检测传感器和定时器。其中，气压传感器可以用于实现气压检测、防跌落检测传感器可以用于实现防跌落检测、机械碰撞开关检测传感器可以用于实现碰撞检测、加速度传感器可以用于实现加速度检测、轮子电流检测传感器可以用于实现电流检测、定时器可以用于实现行走时间检测。

在采用上述故障检测单元检测到故障后，可以通过系统中的指示及警示单元向用户发出报警或警示信息，然后通过行走控制单元控制擦窗机器人执行特定动作，避免安全事故的发生。

在本发明实施例中，气压检测可以对擦窗机器人贴附于玻璃上的轮子的气压进行实时地检测，当轮子的气压发生变化时，可能导致擦窗机器人无法牢固地贴附在玻璃上，从而可能存在跌落的风险。

在气压检测正常时，若出现无框悬崖、低洼障碍或台阶障碍时，擦窗机器人仍然存在跌落的风险，因此可以采用防跌落检测的方式对上述故障或障碍进行检测。防跌落检测可以通过机械跌落杆与光电开关相结合的方式来实现。

此外，利用前后挡机械开关可以实现碰撞检测，避免擦窗机器人遇到障碍后出现顶死或卡死等情况。在前后挡机械开关失效的情况下，加速度检测能够有效地对障碍物进行检测。通过对轮子进行电流检测也可以对上述两种障碍检测进行有效地补充。而在轮子电流检测失效的情况下，依靠统计最大行走时间来完成的行走时间检测也能够帮助实现一定程序的障碍检测。

因此，可以设定气压检测的优先级最高，为第一优先级，防跌落检测的优先级次之，为第二优先级，而碰撞检测、加速度检测、电流检测，以及行走时间检测分别为第三优先级、第四优先级、第五优先级和第六优先级。

在本发明实施例中，上述每种故障检测方式分别具有对应的故障处理方式。例如，气压检测的故障处理方式可以是停止擦窗机器人的轮子转动，控制擦窗机器人保持静止状态，加大风机的风力并触发报警等等；碰撞检测的故障处理方式可以是控制擦窗机器人后退预设距离并执行下一动作函数等等，本实施例对此不作限定。

S202、依次采用所述气压检测、所述防跌落检测、所述碰撞检测、所述加速度检测、所述电流检测，以及所述行走时间检测对所述擦窗机器人进行故障检测；

在本发明实施例中，在确定出上述各种检测方式的优先级后，可以按照优先级的从高到低的顺序，依次执行各种检测方式。

例如，在擦窗机器人工作过程中，首先执行第一优先级的气压检测，如果气压检测未检测到故障，则继续执行第二优先级的防跌落检测，如果防跌落检测也未检测到故障，则继续执行第三优先级的碰撞检测，直到第六优先级的行走时间检测。

在本发明实施例中，在采用行走时间检测对擦窗机器人进行故障检测且未检测到故障后，可以返回再次执行上述依次采用气压检测、防跌落检测、碰撞检测、加速度检测、电流检测，以及行走时间检测对该擦窗机器人进行故障检测的步骤。

若在执行第一优先级的气压检测时检测到故障，则可以执行步骤S203，终止当前的故障检测流程。

S203、若采用所述气压检测的方式检测到故障，则终止故障检测流程；

如图4所示，是本发明一个实施例的故障检测流程的示意图。在图4中，可以按照步骤S201确定的优先级逐个执行故障检测。在检测过程中，可以通过判断各个检测单元的触发标志位是否发生变化来确认是否检测到故障。若某一时刻任一检测单元的标志位发生了变化，则可以认为该检测单元对应的检测方式检测到故障，此时，可以终止下一级别的故障检测，并执行相应的故障处理程序。

例如，当擦窗机器人在工作过程中遇到缝隙、玻璃胶或低矮小等障碍时，擦窗机器人主控制器单元可以检测到气压检测传感器的触发标志位发生改变，即当前机器气压仓内的气压低于机器的安全吸附气压，此时可以终止下一级别低的检测任务，转向去执行相应的故障处理程序。

S204、停止所述擦窗机器人的轮子转动，控制所述擦窗机器人保持静止状态，加大风机的风力并触发报警；

在本发明实施例中，气压检测对应的故障处理方式可以包括停止擦窗机器人的轮子转动，控制擦窗机器人保持静止状态，加大风机的风力并触发报警等等，以便及时地提醒用户机器当前遇到的故障，并进行针对性的处理。

S205、若采用所述防跌落检测、所述碰撞检测、所述加速度检测、所述电流检测，或所述行走时间检测的方式检测到故障，则终止故障检测流程；

在本发明实施例中，若气压检测未检测到故障，则可以继续执行优先级较低的防跌落检测、碰撞检测、加速度检测、电流检测，以及行走时间检测。当执行上述任一检测方式并检测到故障时，也可以终止当前的故障检测流程。

S206、控制所述擦窗机器人后退预设距离并执行下一动作函数。

如图5所示，是本发明一个实施例的故障处理流程的示意图。在图5中，防跌落检测、碰撞检测、加速度检测、电流检测，以及行走时间检测所对应的故障处理方式均包括控制擦窗机器人后退预设距离并执行下一动作函数。

因此，在发明实施例中，当采用防跌落检测、碰撞检测、加速度检测、电流检测，或行走时间检测中任意一种检测方式检测到故障后，均可以通过主控制器单元控制擦窗机器人后退预设距离并执行下一动作函数来处理故障。

如图5所示，对于碰撞检测和电流检测，其相应的故障处理方式还可以包括在重复执行上述动作预设次数后，执行下一动作函数。因此，若采用碰撞检测或电流检测的方式检测到故障，则可以首先终止故障检测流程，并在按照碰撞检测或电流检测对应的故障处理方式进行故障处理后，再次执行上述碰撞检测或电流检测，然后在重复执行上述动作预设次数后，执行下一动作函数。

以碰撞检测为例。当擦窗机器人采用碰撞检测且检测到故障后，可以首先终止故障检测流程，然后按照碰撞检测对应的故障处理方式进行故障处理。通常，擦窗机器人是按照垂直或水平的方式进行工作，当垂直向上工作并检测到故障后，可以控制擦窗机器人沿一定的角度(如45度)后退，然后再次沿垂直向上方向移动，并继续执行碰撞检测流程，如果此时仍然检测到故障，则可以再次控制擦窗机器人沿一定的角度后退。当重复执行上述工作一定次数后，可以执行下一动作函数。

在对该擦窗机器人进行故障处理完成后，可以再次按照优先级从高到低的顺序，依次采用上述故障检测方式对擦窗机器人进行故障检测，即擦窗机器人当前所发生的故障已经被排除后，可以重复采用气压检测、防跌落检测、碰撞检测、加速度检测、电流检测，以及行走时间检测对该擦窗机器人进行故障检测。

在本发明实施例中，通过在擦窗机器人中配置多种故障检测方式，然后对上述多种故障检测方式分别设定一个优先级，从而在擦窗机器人工作时，可以按照优先级从高到低的顺序，依次执行每种故障检测方式，丰富了故障检测手段，降低了漏检率。其次，在本实施例中，当采用其中任意一种故障检测方式检测到故障时，可以终止当前的故障检测流程，并采用当前的故障检测方式对应的故障处理方式进行处理，避免了由于各种检测方式并列执行而导致的故障处理程序的不确定性，提高了擦窗机器人故障检测的检测效率和成功率。

为了便于理解，下面以一个完整的示例对本发明的擦窗机器人的故障检测方法作一介绍。

1、行走过程中漏气处理(第一优先级)：由于擦窗机器人的安全性要求比较高，因此通过气压传感器进行企业检测的优先级别最高，主控制器单元可以控制优先处理气压传感器的检测任务。当擦窗机器人在行走过程中遇到缝隙，玻璃胶或低矮小等障碍时，若主控制器单元检测到气压传感器的触发标志位发生改变行为(例如，当前机器气压仓内的气压低于机器的安全吸附气压)，可以中断下一级别的检测任务，转向去执行相应的故障处理程序。该故障处理程序为：轮子立即停止转动，控制机器保持静止不动状态，同时提高控制风扇电机的PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)控制量，使风机风力加大，工作指示灯显示红灯并提示报警。若主控制器单元未检测到气压传感器的触发标志位发生改变行为，则执行第二优先级的故障检测。

2、如在行走过程中第一优先级的检测未发生异常情况，则执行防跌落检测任务(第二优先级)：擦窗机器人在行走过程中，当气压传感器检测未出现异常时，若出现无框悬崖、低洼障碍或台阶障碍时，机器人主控制器单元可以检测到防跌落检测传感器的触发标志位发生改变行为。此时，可以终止下一级别的检测任务并执行相应的故障处理程序，即控制机器人后退一小段距离，然后向左拐弯或向右拐弯。若执行防跌落检测任务时未发现触发标志位发生改变，则继续执行第三优先级的故障检测。

3、若在行走过程中第二优先级的检测未发生异常情况，则通过机械碰撞开关执行碰撞检测任务(第三优先级)：擦窗机器人在行走过程中，当出现边框或凸出障碍时，若机器人主控制器单元检测到机械碰撞开关检测传感器的触发标志位发生改变行为后，可以终止下一级别的检测任务并执行相应的故障处理程序：若障碍为边框，则后退一小段距离后执行下一动作函数(向左拐弯或向右拐弯)；若为凸出小障碍，则执行绕开障碍动作或往复执行原来动作N次(例如，3次)后改变当前动作行为，执行下一动作函数(后退或拐弯或掉头)。若第第三优先级的检测任务未出现触发标志位发生改变行为，则继续执行第四优先级的加速度检测任务。

4、加速度检测任务(第四优先级)：当出现机器前后挡碰撞开关失效或遇到位置较高的障碍(如门把手等)导致前后挡开关未触发的情况时，若机器人主控制器单元检测到加速度检测任务的触发标志位发生改变行为，可以终止下一级别的检测任务并执行相应的故障处理程序：机器后退一小段距离后执行下一动作函数。若加速度检测任务未发现触发标志位发生改变，则执行第五优先级的轮子电流检测任务。

5、轮子电流检测任务(第五优先级)：当出现擦窗机器人行走速度比较缓慢或遇到具有缓冲作用的障碍时，加速度检测就存在失效情况。若此时机器人主控制器单元检测到轮子电流检测任务的触发标志位发生改变行为，则可以终止下一级别的检测任务并执行相应的故障处理程序：若障碍为具有缓冲作用的边框，则可以控制机器人后退一小段距离后执行下一动作函数(向左拐弯或向右拐弯)；若为凸出小障碍或门把手，则可以控制机器人往复执行原来动作N次(例如，3次)后改变当前动作行为，然后执行下一动作函数(后退或拐弯或掉头)。若第五优先级的检测任务未出现触发标志位发生改变的行为，则可以执行最低级别的行走时间检测任务。

6、最大行走时间控制检测任务(第六优先级)：最大行走时间控制检测任务级别最低，最后执行。若机器人主控制器单元检测到行走时间控制变量等于预先设定的最大行走时间控制变量时(相应的触发标志位发生改变)，执行相应的故障处理程序：控制机器人后退一小段距离，然后执行下一动作函数。若最大行走时间控制检测任务未出现触发标志位发生改变的行为，则返回执行最高优先级即第一优先级的气压检测任务。

需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

参照图6，示出了本发明一个实施例的一种擦窗机器人的故障检测装置的示意图，具体可以包括如下模块：

确定模块601，用于确定多种故障检测方式的优先级，每种所述故障检测方式分别具有对应的故障处理方式；

检测模块602，用于按照所述优先级从高到低的顺序，依次采用所述故障检测方式对所述擦窗机器人进行故障检测；

处理模块603，用于若采用当前的故障检测方式检测到故障，则终止故障检测流程并采用所述当前的故障检测方式对应的故障处理方式对所述擦窗机器人进行故障处理。

在本发明实施例中，多种所述故障检测方式可以包括气压检测、防跌落检测、碰撞检测、加速度检测、电流检测，以及行走时间检测。

在本发明实施例中，所述检测模块602具体可以包括如下子模块：

检测子模块，用于依次采用所述气压检测、所述防跌落检测、所述碰撞检测、所述加速度检测、所述电流检测，以及所述行走时间检测对所述擦窗机器人进行故障检测。

在本发明实施例中，所述装置还可以包括如下模块：

调用模块，用于在采用所述行走时间检测对所述擦窗机器人进行故障检测且未检测到故障后，或者，在对所述擦窗机器人进行故障处理完成后，调用所述检测子模块。

在本发明实施例中，所述处理模块603具体可以包括如下子模块：

第一终止子模块，用于若采用所述气压检测的方式检测到故障，则终止故障检测流程；

第一处理子模块，用于停止所述擦窗机器人的轮子转动，控制所述擦窗机器人保持静止状态，加大风机的风力并触发报警。

在本发明实施例中，所述处理模块603还可以包括如下子模块：

第二终止子模块，用于若采用所述防跌落检测、所述碰撞检测、所述加速度检测、所述电流检测，或所述行走时间检测的方式检测到故障，则终止故障检测流程；

第二处理子模块，用于控制所述擦窗机器人后退预设距离并执行下一动作函数。

在本发明实施例中，所述处理模块603还可以包括如下子模块：

第三终止子模块，用于若采用所述碰撞检测或所述电流检测的方式检测到故障，则终止故障检测流程，并在按照所述碰撞检测或所述电流检测对应的故障处理方式进行故障处理后，再次执行所述碰撞检测或所述电流检测；

第三处理子模块，用于在重复执行上述动作预设次数后，执行下一动作函数。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。

参照图7，示出了本发明一个实施例的一种擦窗机器人的示意图。如图7所示，本实施例的擦窗机器人700包括：处理器710、存储器720以及存储在所述存储器720中并可在所述处理器710上运行的计算机程序721。所述处理器710执行所述计算机程序721时实现上述XX方法各个实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器710执行所述计算机程序721时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块601至603的功能。

示例性的，所述计算机程序721可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器720中，并由所述处理器710执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段可以用于描述所述计算机程序721在所述擦窗机器人700中的执行过程。例如，所述计算机程序721可以被分割成确定模块、检测模块和处理模块，各模块具体功能如下：

确定模块，用于确定多种故障检测方式的优先级，每种所述故障检测方式分别具有对应的故障处理方式；

检测模块，用于按照所述优先级从高到低的顺序，依次采用所述故障检测方式对所述擦窗机器人进行故障检测；

处理模块，用于若采用当前的故障检测方式检测到故障，则终止故障检测流程并采用所述当前的故障检测方式对应的故障处理方式对所述擦窗机器人进行故障处理。

所述擦窗机器人700可包括，但不仅限于，处理器710、存储器720。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是擦窗机器人700的一种示例，并不构成对擦窗机器人700的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述擦窗机器人700还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器710可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器720可以是所述擦窗机器人700的内部存储单元，例如擦窗机器人700的硬盘或内存。所述存储器720也可以是所述擦窗机器人700的外部存储设备，例如所述擦窗机器人700上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等等。进一步地，所述存储器720还可以既包括所述擦窗机器人700的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器720用于存储所述计算机程序721以及所述擦窗机器人700所需的其他程序和数据。所述存储器720还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明。实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置/终端设备的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一方面，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其他的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种擦窗机器人的故障检测方法，其特征在于，包括：

确定多种故障检测方式的优先级，每种所述故障检测方式分别具有对应的故障处理方式；

按照所述优先级从高到低的顺序，依次采用所述故障检测方式对所述擦窗机器人进行故障检测；

若采用当前的故障检测方式检测到故障，则终止故障检测流程并采用所述当前的故障检测方式对应的故障处理方式对所述擦窗机器人进行故障处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，多种所述故障检测方式包括气压检测、防跌落检测、碰撞检测、加速度检测、电流检测，以及行走时间检测。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述优先级从高到低的顺序，依次采用所述故障检测方式对所述擦窗机器人进行故障检测的步骤包括：

依次采用所述气压检测、所述防跌落检测、所述碰撞检测、所述加速度检测、所述电流检测，以及所述行走时间检测对所述擦窗机器人进行故障检测。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在采用所述行走时间检测对所述擦窗机器人进行故障检测且未检测到故障后，或者，在对所述擦窗机器人进行故障处理完成后，返回执行所述依次采用所述气压检测、所述防跌落检测、所述碰撞检测、所述加速度检测、所述电流检测，以及所述行走时间检测对所述擦窗机器人进行故障检测的步骤。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若采用当前的故障检测方式检测到故障，则终止故障检测流程并采用所述当前的故障检测方式对应的故障处理方式对所述擦窗机器人进行故障处理的步骤包括：

若采用所述气压检测的方式检测到故障，则终止故障检测流程；

停止所述擦窗机器人的轮子转动，控制所述擦窗机器人保持静止状态，加大风机的风力并触发报警。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若采用当前的故障检测方式检测到故障，则终止故障检测流程并采用所述当前的故障检测方式对应的故障处理方式对所述擦窗机器人进行故障处理的步骤包括：

若采用所述防跌落检测、所述碰撞检测、所述加速度检测、所述电流检测，或所述行走时间检测的方式检测到故障，则终止故障检测流程；

控制所述擦窗机器人后退预设距离并执行下一动作函数。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若采用当前的故障检测方式检测到故障，则终止故障检测流程并采用所述当前的故障检测方式对应的故障处理方式对所述擦窗机器人进行故障处理的步骤包括：

若采用所述碰撞检测或所述电流检测的方式检测到故障，则终止故障检测流程，并在按照所述碰撞检测或所述电流检测对应的故障处理方式进行故障处理后，再次执行所述碰撞检测或所述电流检测；

在重复执行上述动作预设次数后，执行下一动作函数。

8.一种擦窗机器人的故障检测装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定多种故障检测方式的优先级，每种所述故障检测方式分别具有对应的故障处理方式；

检测模块，用于按照所述优先级从高到低的顺序，依次采用所述故障检测方式对所述擦窗机器人进行故障检测；

处理模块，用于若采用当前的故障检测方式检测到故障，则终止故障检测流程并采用所述当前的故障检测方式对应的故障处理方式对所述擦窗机器人进行故障处理。

9.一种擦窗机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述擦窗机器人的故障检测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述擦窗机器人的故障检测方法的步骤。