CN109581994A - 一种机器人故障诊断方法、系统及终端设备 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人故障诊断方法、系统及终端设备，其中，方法包括：运行故障诊断程序，诊断与所述故障诊断程序对应的硬件运行状态和主控制程序运行状态；检测是否接收到所述故障诊断程序上报的诊断数据；若是，则对所述诊断数据进行分析并将所述诊断数据封装为预设数据格式的诊断信息；将所述诊断信息保存为诊断日志文件。本发明可以实现对机器人硬件故障和软件故障的检测，使得维修人员可以通过直接调取诊断日志文件来对机器人进行故障检测，极大了简化了机器人的故障检测难度。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人故障诊断方法、系统及终端设备。
背景技术
随着科学技术的不断发展，各种智能机器人层出不穷，为人们的生产和生活带来了极大便利。例如，服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。
然而，现有的机器人在发生故障时，通常只能由专业的维修人员对机器人进行拆机检测，无法快速的定位故障位置、难以找出故障原因，并且维修人员通常只能检测硬件故障，而软件故障则需要软件程序编写人员来进行检测，极大的增加了机器人的故障检测难度。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人故障诊断方法、系统及终端设备，以解决现有技术中的机器人在发生故障时，通常只能由专业的维修人员对机器人进行拆机检测，无法快速的定位故障位置、难以找出故障原因，并且维修人员通常只能检测硬件故障，而软件故障则需要软件程序编写人员来进行检测，极大的增加了机器人的故障检测难度的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种机器人故障诊断方法，其包括：
运行故障诊断程序，诊断与所述故障诊断程序对应的硬件运行状态和主控制程序运行状态；
检测是否接收到所述故障诊断程序上报的诊断数据；
若是，则对所述诊断数据进行分析并将所述诊断数据封装为预设数据格式的诊断信息；
将所述诊断信息保存为诊断日志文件。
在一个实施例中，所述方法还包括：
显示所述预设数据格式的诊断信息。
在一个实施例中，所述诊断信息包括故障状态级别、故障诊断程序的程序名称、基本诊断信息、错误码ID号、故障数据和预留数据。
在一个实施例中，分别定义所述故障状态级别、所述故障诊断程序的程序名称、所述基本诊断信息、所述错误码ID号、所述故障数据和所述预留数据的数据格式；
其中，所述故障状态级别为字节格式，所述故障诊断程序的程序名称和所述基本诊断信息均为字符串格式，所述错误码ID号、所述故障数据和所述预留数据均为整型格式。
在一个实施例中，所述故障诊断程序包括底盘诊断程序、舵机诊断程序、传感器诊断程序或电源诊断程序。
本发明实施例的第二方面提供了一种机器人故障诊断系统，其包括：
运行单元，用于运行故障诊断程序，诊断与所述故障诊断程序对应的硬件运行状态和主控制程序运行状态；
检测单元，用于检测是否接收到所述故障诊断程序上报的诊断数据；
数据处理单元，用于若接收到所述故障诊断程序上报的诊断数据，则对所述诊断数据进行分析并将所述诊断数据封装为预设数据格式的诊断信息；
存储单元，用于将所述诊断信息保存为诊断日志文件。
在一个实施例中，所述系统还包括：
显示单元，用于显示所述预设数据格式的诊断信息。
在一个实施例中，所述诊断信息包括故障状态级别、故障诊断程序的程序名称、基本诊断信息、错误码ID号、故障数据和预留数据，所述系统还包括：
数据格式定义单元，用于分别定义所述故障状态级别、所述故障诊断程序的程序名称、所述基本诊断信息、所述错误码ID号、所述故障数据和所述预留数据的数据格式；
其中，所述故障状态级别为字节格式，所述故障诊断程序的程序名称和所述基本诊断信息均为字符串格式，所述错误码ID号、所述故障数据和所述预留数据均为整型格式。
本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
本发明实施例通过运行故障诊断程序来诊断与故障诊断程序对应的硬件运行状态和主控制程序运行状态，可以实现对机器人硬件故障和软件故障的检测，通过在接收到故障诊断程序上报的诊断数据时，将诊断数据分析并封装为预设数据格式的诊断信息，然后保存为诊断日志文件，使得维修人员可以通过直接调取诊断日志文件来对机器人进行故障检测，极大了简化了机器人的故障检测难度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的一个实施例提供的机器人故障诊断方法的流程示意图；
图2是本发明的另一个实施例提供的机器人故障诊断方法的流程示意图；
图3是本发明的一个实施例提供的机器人故障诊断系统的结构示意图；
图4是本发明的另一个实施例提供的机器人故障诊断系统的结构示意图；
图5是本发明的一个实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
如图1所示，本发明的一个实施例提供一种机器人故障诊断方法，其包括：
步骤S101：运行故障诊断程序，诊断与所述故障诊断程序对应的硬件运行状态和主控制程序运行状态。
在具体应用中，机器人通常包括底盘、舵机、各种类型的传感器(例如，温度传感器、重力传感器、加速度传感器、红外传感器)、电源设备等硬件以及存储在机器人的存储器中、由机器人的主控制器来运行的主控制程序，主控制程序通过运行现有的软件程序来对机器人的各个硬件的运行状态进行控制。
在一个实施例中，故障诊断程序包括：
底盘诊断程序，用于对底盘的运行状态和底盘控制程序的运行状态进行诊断，底盘控制程序是在主控制程序中用于控制底盘的运行状态的程序块；
舵机诊断程序，用于对舵机的运行状态和舵机控制程序的运行状态进行诊断，舵机控制程序是在主控制程序中用于控制舵机的运行状态的程序块；
传感器诊断程序，用于对传感器的运行状态和传感器控制程序的运行状态进行诊断，传感器控制程序是在主控制程序中用于控制传感器的运行状态的程序块；以及
电源诊断程序，用于对电源设备的运行状态和电源控制程序的运行状态进行诊断，电源控制程序是在主控制程序中用于控制电源设备的运行状态的程序块。
在具体应用中，机器人所包括的硬件不限于上述几种，也可以包括其他的硬件或仅包括上述硬件中的至少一种，对应的，主控制程序包括对机器人的各硬件的运行状态进行控制的程序块，故障诊断程序包括与机器人的各种硬件和程序块相对应的诊断程序。
在具体应用中，故障诊断程序可以仅在机器人出现故障时才开始运行，在机器人出现故障时，由用户通过任意可行的人机交互方式触发故障诊断程序启动运行并对机器人的硬件和软件进行整机诊断；故障诊断程序也可以在机器人启动时即开始运行，在机器人工作过程中，持续检测硬件和软件的运行状态；也可以设置一键触发诊断功能，在任意时刻，用户均可以根据实际需要一键触发故障诊断程序开始运行，该一键触发功能具体可以通过设置在机器人上的实体或虚拟按键来实现，也可以通过与机器人建立通信连接的其他终端向机器人发送触发信号的方式实现。
步骤S102：检测是否接收到所述故障诊断程序上报的诊断数据。
在具体应用中，故障诊断程序可以在检测到故障时才上报诊断数据，此时诊断数据主要包括故障数据，也可以在不论是否检测到故障的情况下都上报诊断数据。在没有发生故障的时候上报的诊断数据，可以用于分析机器人正常运行时的参数变化规律，帮助发现一些潜在的运行故障风险。
在一个实施例中，步骤S102之后包括：
将所述诊断数据保存至诊断数据列表。
在具体应用中，诊断数据列表中还可以保存与每份诊断数据对应的时间戳，用于记录每份诊断数据的上报时间，诊断数据列表中的所有诊断数据可以按照上报时间先后顺序排列，也可以按照对应的硬件故障类别和主控制程序类别分类排列并在每个类别中再按照上报时间先后顺序排列。
步骤S103：若是(即接收到所述故障诊断程序上报的诊断数据)，则对所述诊断数据进行分析并将所述诊断数据封装为预设数据格式的诊断信息。
在具体应用中，诊断数据通常是以程序代码或二进制数据的形式存在的，并不能直观的表示具体的运行状态，因此，需要对诊断数据进行分析并将诊断数据封装为预设数据格式的诊断信息，使得普通的维修人员或用户能够直观的获知具体的运行状态。
在一个实施例中，诊断信息包括故障状态级别、故障诊断程序的程序名称、基本诊断信息、错误码ID号、故障数据和预留数据。对应的，步骤S103包括：对所述诊断数据进行分析得到故障状态级别、故障诊断程序的程序名称、基本诊断信息、错误码ID号、故障数据和预留数据。
在具体应用中，故障状态级别具体是指故障的严重程度，可以事先设定不同故障的级别等级，例如，电源短路、舵机停转、关键传感器失灵等会直接影响机器人正常运行的故障可以设定为最高级别的故障等级，电源电压偏低、舵机转速较慢或非关键传感器失灵等不会直接影响机器人的正常运行的故障可以设置为中等级别的故障等级，底盘松动、电源指示灯损坏等短期内不会影响机器人正常运行的故障可以设定为最低级别的故障等级，若未发生故障，则故障状态级别一栏可以置空或者赋值为0。相应的，主控制程序的故障状态级别也可以根据故障的严重程度划分，故障严重程度越高，故障状态级别越高。
在具体应用中，基本诊断信息具体是指检测到的某一个故障状态的基本故障情况信息，例如，电源设备出现短路故障，则对应的基本诊断信息可以是“电源设备短路”。错误码ID号用于作为当前错误码的唯一标识，以区分不同的错误码。预留数据则是用来作为备用数据，在有需要的时候用来辅助描述故障数据，在没有需要的时候可以赋予无确切定义的一个初始值，例如“0”。
在一个实施例中，步骤S102之后还包括：
若否(即未接收到所述故障诊断程序上报的诊断数据)，则返回步骤S101。
步骤S104：将所述诊断信息保存为诊断日志文件。
在具体应用中，诊断日志文件可供维修人员或用户直接调取查看，诊断日志文件能够根据时间顺序或诊断信息对应的硬件类别或主控制程序程序对诊断信息进行分类记录。
在一个实施例中，若机器人自带显示设备，则上述方法还包括步骤：显示所述预设数据格式的诊断信息。若机器人不具备显示功能，用户也可以通过一个与机器人通信连接的外接显示设备来显示诊断信息，或者将诊断日志文件拷贝到其他显示设备上进行显示。
在一个实施例中，还可以在机器人上设置不同颜色的故障指示灯，用于根据诊断数据，通过不同颜色的故障指示灯来指示不同的故障状态。
本实施例通过运行故障诊断程序来诊断与故障诊断程序对应的硬件运行状态和主控制程序运行状态，可以实现对机器人硬件故障和软件故障的检测，通过在接收到故障诊断程序上报的诊断数据时，将诊断数据分析并封装为预设数据格式的诊断信息，然后保存为诊断日志文件，使得维修人员可以通过直接调取诊断日志文件来对机器人进行故障检测，极大了简化了机器人的故障检测难度。
如图2所示，在本发明的一个实施例中，图1所对应的实施例中步骤S103之前包括：
步骤S105：定义诊断信息的数据格式。
在一个实施例中，所述诊断信息包括故障状态级别、故障诊断程序的程序名称、基本诊断信息、错误码ID号、故障数据和预留数据。步骤S105具体包括：
分别定义所述故障状态级别、所述故障诊断程序的程序名称、所述基本诊断信息、所述错误码ID号、所述故障数据和所述预留数据的数据格式；
其中，所述故障状态级别为字节格式，所述故障诊断程序的程序名称和所述基本诊断信息均为字符串格式，所述错误码ID号、所述故障数据和所述预留数据均为整型格式。
本实施例中，诊断信息的格式定义代码如下：
诊断信息msg:cruiser_diagnostics.msg
{
byte level；//表示故障状态级别
string name；//表示故障诊断程序的程序名称
string message；//表示基本诊断信息
int32 key；//表示错误码ID号
int32 value；//表示故障数据
int32 data；//表示预留数据
}
在具体应用中，针对电源设备的短路故障，具体的诊断信息可以如下：
byte＝1；
name＝“电源诊断”；
message＝“电源设备短路”；
key＝0；
value＝0；
data＝0.
在具体应用中，也可以将诊断信息定义为其他数据格式。
如图3所示，本发明的一个实施例提供一种机器人故障诊断系统100，用于执行图1所对应的实施例中的机器人故障诊断方法，其包括：
运行单元101，用于运行故障诊断程序，诊断与所述故障诊断程序对应的硬件运行状态和主控制程序运行状态；
检测单元102，用于检测是否接收到所述故障诊断程序上报的诊断数据；
数据处理单元103，用于若接收到所述故障诊断程序上报的诊断数据，则对所述诊断数据进行分析并将所述诊断数据封装为预设数据格式的诊断信息；
存储单元104，用于将所述诊断信息保存为诊断日志文件。
在具体应用中，上述机器人故障诊断系统可以是存储在机器人的存储器中、由机器人的主控制器来运行的软件程序系统，该机器人故障诊断系统也可以是存储在于机器人通信连接的外部终端中、由外部终端的处理器运行的软件程序系统。
在具体应用中，运行单元、检测单元和数据处理单元均可以是机器人的主控制器中的软件程序单元，存储单元可以是机器人的内部存储器或外置存储器。
在一个实施例中，存储单元还用于将所述诊断数据保存至诊断数据列表。
在一个实施例中，机器人故障诊断系统还包括返回单元，用于若未接收到所述故障诊断程序上报的诊断数据，则返回步骤S101。
在一个实施例中，机器人故障诊断系统还包括显示单元，用于显示所述预设数据格式的诊断信息。
在具体应用中，显示单元可以是机器人自带的显示设备，也可以是外置显示设备。
本实施例通过运行故障诊断程序来诊断与故障诊断程序对应的硬件运行状态和主控制程序运行状态，可以实现对机器人硬件故障和软件故障的检测，通过在接收到故障诊断程序上报的诊断数据时，将诊断数据分析并封装为预设数据格式的诊断信息，然后保存为诊断日志文件，使得维修人员可以通过直接调取诊断日志文件来对机器人进行故障检测，极大了简化了机器人的故障检测难度。
如图4所示，在本发明的一个实施例中，图3所对应的机器人故障诊断系统100还包括用于执行图2所对应的方法实施例的结构，其还包括：
数据格式定义单元105，用于定义诊断信息的数据格式。
在一个实施例中，所述诊断信息包括故障状态级别、故障诊断程序的程序名称、基本诊断信息、错误码ID号、故障数据和预留数据。数据格式定义单元105，具体用于分别定义所述故障状态级别、所述故障诊断程序的程序名称、所述基本诊断信息、所述错误码ID号、所述故障数据和所述预留数据的数据格式；
其中，所述故障状态级别为字节格式，所述故障诊断程序的程序名称和所述基本诊断信息均为字符串格式，所述错误码ID号、所述故障数据和所述预留数据均为整型格式。
在具体应用中，数据格式定义单元具体可以为机器人的主控制器中的软件程序单元，用户可以通过机器人自带的人机交互设备或者与机器人通信连接的人机交互设备来定义数据格式，还可以在机器人出厂之前直接将数据格式定义代码存储在机器人的存储器中并在出厂之后直接由主控制器调用。
图5是本发明的一个实施例提供的终端设备200的示意图。如图5所示，该实施例的终端设备200包括：处理器201、存储器202以及存储在所述存储器202中并可在所述处理器201上运行的计算机程序203。所述处理器201执行所述计算机程序203时实现上述各个机器人故障诊断方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器201执行所述计算机程序203时实现上述系统实施例中各单元的功能，例如图3所示单元101至104的功能。
示例性的，所述计算机程序203可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器202中，并由所述处理器201执行，以完成本发明。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序203在所述终端设备200中的执行过程。例如，所述计算机程序203可以被分割成运行单元、检测单元、数据处理单元、存储单元，各单元具体功能如下：
运行单元，用于运行故障诊断程序，诊断与所述故障诊断程序对应的硬件运行状态和主控制程序运行状态；
检测单元，用于检测是否接收到所述故障诊断程序上报的诊断数据；
数据处理单元，用于若接收到所述故障诊断程序上报的诊断数据，则对所述诊断数据进行分析并将所述诊断数据封装为预设数据格式的诊断信息；
存储单元，用于将所述诊断信息保存为诊断日志文件。
所述终端设备200可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器201、存储器202。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备200的示例，并不构成对终端设备200的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器201可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器202可以是所述终端设备200的内部存储单元，例如终端设备200的硬盘或内存。所述存储器202也可以是所述终端设备200的外部存储设备，例如所述终端设备200上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器202还可以既包括所述终端设备200的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器202用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器202还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、单元的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、单元完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或单元，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人故障诊断方法，其特征在于，包括：
运行故障诊断程序，诊断与所述故障诊断程序对应的硬件运行状态和主控制程序运行状态；
检测是否接收到所述故障诊断程序上报的诊断数据；
若是，则对所述诊断数据进行分析并将所述诊断数据封装为预设数据格式的诊断信息；
将所述诊断信息保存为诊断日志文件。
2.如权利要求1所述的机器人故障诊断方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示所述预设数据格式的诊断信息。
3.如权利要求1所述的机器人故障诊断方法，其特征在于，所述诊断信息包括故障状态级别、故障诊断程序的程序名称、基本诊断信息、错误码ID号、故障数据和预留数据。
4.如权利要求3所述的机器人故障诊断方法，其特征在于，所述将所述诊断数据封装为预设数据格式的诊断信息之前，包括：
分别定义所述故障状态级别、所述故障诊断程序的程序名称、所述基本诊断信息、所述错误码ID号、所述故障数据和所述预留数据的数据格式；
其中，所述故障状态级别为字节格式，所述故障诊断程序的程序名称和所述基本诊断信息均为字符串格式，所述错误码ID号、所述故障数据和所述预留数据均为整型格式。
5.如权利要求1所述的机器人故障诊断方法，其特征在于，所述故障诊断程序包括底盘诊断程序、舵机诊断程序、传感器诊断程序或电源诊断程序。
6.一种机器人故障诊断系统，其特征在于，包括：
运行单元，用于运行故障诊断程序，诊断与所述故障诊断程序对应的硬件运行状态和主控制程序运行状态；
检测单元，用于检测是否接收到所述故障诊断程序上报的诊断数据；
数据处理单元，用于若接收到所述故障诊断程序上报的诊断数据，则对所述诊断数据进行分析并将所述诊断数据封装为预设数据格式的诊断信息；
存储单元，用于将所述诊断信息保存为诊断日志文件。
7.如权利要求6所述的机器人故障诊断系统，其特征在于，所述系统还包括：
显示单元，用于显示所述预设数据格式的诊断信息。
8.如权利要求6所述的机器人故障诊断系统，其特征在于，所述诊断信息包括故障状态级别、故障诊断程序的程序名称、基本诊断信息、错误码ID号、故障数据和预留数据，所述系统还包括：
数据格式定义单元，用于分别定义所述故障状态级别、所述故障诊断程序的程序名称、所述基本诊断信息、所述错误码ID号、所述故障数据和所述预留数据的数据格式；
其中，所述故障状态级别为字节格式，所述故障诊断程序的程序名称和所述基本诊断信息均为字符串格式，所述错误码ID号、所述故障数据和所述预留数据均为整型格式。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
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