CN117921713A - 一种机器人控制系统和方法、计算设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本说明书提供一种机器人控制系统和方法、计算设备及存储介质、计算设备及存储介质，其中，所述系统包括：存储区域，具有至少两层阁楼，用以存储容器，并在每层阁楼地面上设置有供自驱机器人运行的通道；提升机，用以将自驱机器人或容器搬运至与搬运任务对应的目的阁楼层；控制系统，为自驱机器人分配搬运任务并根据搬运任务为自驱机器人规划在目的阁楼层上的运行路线，并调度自驱机器人按照运行路线运行并执行搬运任务；至少一个自驱机器人，按照与搬运任务对应的运行路线到达搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得目标容器，并按照运行路线将目标容器搬运到搬运任务目的地；控制系统与所述提升机和所述自驱机器人通信连接。

Description

一种机器人控制系统和方法、计算设备及存储介质

技术领域

本说明书涉及仓储领域，特别涉及一种机器人控制系统和方法、计算设备及存储介质、计算设备及存储介质。

背景技术

在仓储货到人拆零拣选自动化解决方案中，现有能解决立体空间利用的多层拣选方案主要是立体穿梭车。立体穿梭车方案对货架精度要求高，对地面沉降指标和平整度指标也有较高要求，否则穿梭车会在轨道上卡住，因此建造成本非常高。且系统故障后维修维护复杂，人员进入立体的货架轨道中也很危险。系统故障后无法进行人工作业。

发明内容

有鉴于此，本说明书实施例提供了一种机器人控制方法和系统、计算设备及存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

本说明书实施例的第一方面，提供了一种机器人控制系统，包括：

存储区域，具有至少两层阁楼，用以存储容器，并在每层阁楼地面上设置有供自驱机器人运行的通道；

提升机，用以将自驱机器人或容器搬运至与所述搬运任务对应的目的阁楼层；

控制系统，为自驱机器人分配搬运任务并根据所述搬运任务为所述自驱机器人规划在所述目的阁楼层上的运行路线，并调度所述自驱机器人按照所述运行路线运行并执行所述搬运任务；

至少一个自驱机器人，按照与所述搬运任务对应的运行路线到达所述搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器、并按照所述运行路线将所述目标容器搬运到所述搬运任务目的地；

所述控制系统与所述提升机和所述自驱机器人通信连接。

本说明书实施例的第二方面，提供一种机器人控制方法，包括：

向至少一个自驱机器人分配搬运任务；

为所述至少一个自驱机器人规划在所述搬运任务对应的目的阁楼层的运行路线，并控制所述至少一个自驱机器人按照所述路线运行至所述搬运任务对应的目标容器所在地取得所述目标容器；

控制携带所述目标容器的所述至少一个自驱机器人运行到提升机；

控制所述提升机将所述至少一个自驱机器人或所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地所在的目的阁楼层；

控制所述至少一个自驱机器人将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地。

本说明书实施例的第三方面，提供一种机器人控制方法，包括：

接收控制系统分配的搬运任务；

在所述搬运任务对应的目的阁楼层上按照所述控制系统规划的运行路线运行至所述搬运任务对应的目标容器所在地取得所述目标容器；

按照所述运行路线将所述目标容器搬运到所述搬运任务目的地。

本说明书实施例的第四方面，提供一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述指令时实现机器人控制方法任意一项所述方法的步骤。

本说明书实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，当所述计算机执行指令被执行时实现机器人控制方法的步骤。

本说明书实施例提供的机器人控制方法和系统、计算设备及存储介质，通过在每层阁楼地面上设置供自驱机器人运行的通道，结合提升机，使得自驱机器人可以在每个阁楼层运行，提高了自驱机器人的灵活性，无需安装穿梭轨道，极大地降低了建造成本。

附图说明

图1是示出了根据本说明书实施例提供的一种机器人控制系统的结构图；

图2是示出了根据本说明书实施例提供的一种机器人控制系统的通信框架示意图；

图3是示出了根据本说明书实施例提供的一种机器人控制系统中的自驱机器人的示意图。

图4是示出了根据本说明书实施例提供的一种机器人控制系统中的提升机的结构示意图；

图5是示出了根据本说明书实施例提供的另一种机器人控制系统的存储区域阁楼层的平面示意图的示意图；

图6是示出了根据本说明书实施例提供的一种机器人控制方法的流程图；

图7是示出了根据本说明书实施例提供的一种机器人控制方法的流程图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本说明书。但是本说明书能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本说明书内涵的情况下做类似推广，因此本说明书不受下面公开的具体实施的限制。

图1示出了根据本说明书实施例的一种机器人控制系统，包括存储区域、提升机104、控制系统105、操作工位106和至少一个自驱机器人103。

所述存储区域，具有至少两层阁楼，用以存储容器101，并在每层阁楼地面上设置有供自驱机器人运行的通道102。

所述容器101可以是货架上的料箱或者货箱，也可以是货架上的托盘，或者是其它形式可以用于盛放物品的容器。

通过所述共自驱机器人运行的通道102，自驱机器人可以在阁楼的每一层运行。

所述提升机104，用以将自驱机器人103或容器101搬运至与所述搬运任务对应的目的阁楼层。

控制系统105，为自驱机器人103分配搬运任务并根据所述搬运任务为所述自驱机器人103规划在所述目的阁楼层上的运行路线，并调度所述自驱机器人103按照所述运行路线运行并执行所述搬运任务。

至少一个自驱机器人103，按照与所述搬运任务对应的运行路线到达所述搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器，并按照所述运行路线将所述目标容器搬运到所述搬运任务目的地；

所述控制系统105与所述提升机104和所述自驱机器人103通信连接；

所述存储区域至少在一层阁楼上设置有操作工位106，用于对容器101进行拣选操作、盘点操作、拣货操作、或理货操作等。

本说明书实施例提供的机器人控制系统，通过在每层阁楼地面上设置供自驱机器人运行的通道，结合提升机，使得自驱机器人可以在每个阁楼层运行，提高了自驱机器人的灵活性，可以根据实际需求完成各种业务，无需安装穿梭轨道，极大地降低了建造成本。

图2示出了根据本说明书实施例的机器人控制系统的通信框架示意图。

所述该控制系统105的部件包括但不限于存储器210和处理器220。处理器220与存储器210通过总线230相连接，数据库250用于保存搬运任务。

控制系统105还包括接入设备240，接入设备240使得控制系统105能够经由一个或多个网络260通信。这些网络的示例包括公用交换电话网(PSTN)、局域网(LAN)、广域网(WAN)、个域网(PAN)或诸如因特网的通信网络的组合。接入设备240可以包括有线或无线的任何类型的网络接口(例如，网络接口卡(NIC))中的一个或多个，诸如IEEE802.11无线局域网(WLAN)无线接口、全球微波互联接入(Wi-MAX)接口、以太网接口、通用串行总线(USB)接口、蜂窝网络接口、蓝牙接口、近场通信(NFC)接口，等等。

在本说明书的一个实施例中，控制系统105的上述以及图2中未示出的其他部件也可以彼此相连接，例如通过总线。

控制系统105可以是任何类型的静止或移动计算设备，包括移动计算机或移动计算设备(例如，平板计算机、个人数字助理、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本等)、移动电话(例如，智能手机)、可佩戴的计算设备(例如，智能手表、智能眼镜等)或其他类型的移动设备，或者诸如台式计算机或PC的静止计算设备。控制系统105还可以是移动式或静止式的服务器。

所述控制系统105通过网络260与自驱机器人103和提升机进行通信连接，通过发送控制指令或者接收自驱机器人或者提升机返回的消息实现对该机器人控制系统的控制。

本说明书一实施例中，所述搬运任务中可以携带所述目标容器的编码标识；

所述至少一个自驱机器人在所述目的阁楼层按照所述运行路线行驶至所述目标容器所在地，可以通过核对所述目标容器的编码标识，取得所述目标容器。

需要说明的是，本申请实施例不限自驱动机器人的结构，其可以采用现有技术中的任何一种结构实现从货架取出及向货架放入容器的功能。例如，可以在自驱动机器人上设置机械臂，利用机械器取出及放入容器；也可以在自驱动机器人上设置夹抱结构，采用夹抱方式取出及放入容器；还可以采用其他结构实现。例如，示例性的，参见图3，本说明书一实施例中，所述至少一个自驱机器人103包括：

取箱伸缩机构301，被配置为取得一个或多个目标容器；

升降机构302，被配置为实现取箱伸缩机构301的上下可调，从而取箱伸缩机构实现了对所述目的阁楼层不同高度的货架上的目标容器的取得。

机器人运动底盘303，被配置为实现所述至少一个自驱机器人在所述目的阁楼层运行通道上按照控制系统规划的运行路线的行驶。

所述目标容器为搬运任务中需要搬运的容器101。

本说明书实施例提供的自驱机器人在每层阁楼地面运行通道上运行，极大地提高了搬运容器的灵活性，可以根据实际需求完成各种业务，而无需安装穿梭轨道，极大地降低了建造成本。

参见图4，本说明书一实施例中，所述提升机104设置有暂存位104A,用于暂存所述自驱机器人103或所述目标容器。

所述目标容器为搬运任务中需要搬运的容器101。

图5是本说明书一实施例中的阁楼层的平面示意图。包括货架的存储单元501，操作工位106和运行通道102。

所述货架的存储单元501，用来存储容器。

多个操作工位106，可以在其上对运送来的容器内的货物进行拣选操作、盘点操作、补货操作、或理货操作等。

运行通道102用来供自驱机器人运行。

本说明实施例中，所述存储区域具有至少两层阁楼。当需要将容器在不同的阁楼层间移动时，可以借助提升机来实现。

本说明书实施例提供提升机器人方式和提升容器两种方式。

下面分别对这两种方式进行说明。

本说明书一实施例中，搬运任务由第一搬运任务和第二搬运任务组成，第一搬运任务需要将目标容器送至提升机的暂存位，第二搬运任务为将携带目标容器的自驱机器人送至目的阁楼层。该方案为提升机器人方式，所述控制系统控制第一自驱机器人按照与第一搬运任务对应的第一运行路线到达所述第一搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器，将所述目标容器搬运到所述提升机的暂存位并将准备就绪的状态信号发送给所述控制系统。

第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元；所述控制系统接收所述状态信号，控制所述提升机将所述第一自驱机器人搬运至所述第二搬运任务的目的阁楼层；并控制所述第一自驱机器人在所述第二搬运任务的目的阁楼层按照与所述第二搬运任务对应的第二运行路线运行，并将所述目标容器搬运到所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元。

提升机器人方式下，自驱机器人可通过提升机到达不同层，从而每个自驱机器人均可以取到任意的阁楼层的容器，并可将容器送到任意阁楼层的操作工位，容器在工位完成操作后，自驱机器人可将容器归还到任意阁楼层的货架的存储单元。

需要说明的是，提升机器人方式下，被提升的自驱机器人是否携带有容器，可以根据实际情况来确定，本申请不做限定。

本说明书另一实施例中，搬运任务由第一搬运任务和第二搬运任务组成，第一搬运任务需要将目标容器送至提升机的暂存位，第二搬运任务为将目标容器送至目的阁楼层。该方案为提升容器方式，第二自驱机器人按照与第一搬运任务对应的第一运行路线到达所述第一搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器，将所述目标容器搬运至所述提升机的暂存位并将准备就绪的状态信号发送给所述控制系统。

第二搬运任务的目的地为所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元；所述控制系统接收所述状态信号，控制所述提升机将所述目标容器提升到所述目的阁楼层；并控制位于所述目的阁楼层的第三自驱机器人在所述目的阁楼层按照所述第二搬运任务的第二运行路线运行，并将所述目标容器搬运到所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元；所述第二自驱机器人与所述第三自驱机器人不同。

提升容器方式下，通过位于不同阁楼层的自驱机器人与提升机的配合，可以将容器搬运至任意阁楼层的工位或者货架的存储单元。

本说明书一实施例中，提升容器方式下，提升机还可以与操作工位辊道线相接；

所述控制系统接收到提升机发送所述状态信号，控制所述提升机将所述目标容器搬运至所述目的阁楼层，并控制所述提升机将所述目标容器转移至所述辊道线，通过所述辊道线将所述目标容器传送到所述操作工位。

实际应用中，所述辊道线还可以用于接收在操作工位完成拣选操作的容器。

本说明书一实施例中，控制系统还可以控制所述提升机从所述辊道线获取所述目标容器并放置于所述提升机的暂存位，并将该目标容器搬运至所述搬运任务的目的阁楼层。所述控制系统控制位于目的阁楼层的自驱机器人从所述提升机的暂存位取得所述目标容器，并将所述目标容器搬运到所述搬运任务目的地。

当携带所述目标容器的所述自驱机器人运行到操作工位后，控制系统可以控制所述自驱机器人在所述操作工位排队等待作业操作；所述作业操作完成后，控制所述自驱机器人携带完成所述作业操作的所述目标容器并送至存储单元。

为了提高自驱机器人的工作效率，当所述自驱机器人将所述目标容器推送到操作工位后，控制系统可以控制所述自驱机器人取得其他可操作容器，送至存储单元。

所述可操作的容器可以是已经完成作业操作的容器。

本说明书一实施例中，所述控制系统接收并保存目标容器的编码，根据所述目标容器内存储货物的热度和数量对所述目标容器进行热度评估；

控制所述自驱机器人将热度超过预设阈值的所述目标容器搬运至预设区域的货架的存储单元中，并记录所述目标容器与所述存储单元的绑定关系；或者控制所述自驱机器人按照容器的热度由高到低的顺序，将所述容器搬运至距离操作工位由近到远的货架的存储单元中，并记录所述容器与所述存储单元的绑定关系。

该预设区域可以是离操作工位比较近的存储单元所在的区域，例如可以是距离操作工位3米或者5米的距离的存储单元。通过这种方式，将取用频繁的货物所在的容器存放在较近的存储单元中，减少了搬运所需要花费的时间，提高了业务处理效率。

所述容器货架为所述存储区域的每层阁楼上放置的货架，每个容器货架具有多个存储单元，每个存储单元可以存放一个容器。

本说明书一实施例中，所述供自驱机器人运行的通道可以用于应急人工作业。

另外，还可以为所述存储区域安装步行梯或者电梯。

在系统发生故障，如停电时、或系统无法正常工作时，工人通过所述步行梯或者电梯，在各个阁楼层的运行通道上执行搬运任务，完成应急人工作业。

为了准确的确定所述容器的位置，在所述容器上设置有编码标识，以供识别，该编码标识可以是二维码、RFID标签等。

基于上述介绍的机器人操作系统，可以完成多种业务流程。下面以整箱入库流程、入库流程以及操作工位作业流程为例进行说明。

其中，补货流程是指货品不与容器一起入库，货品放入已有的容器中。所操作工位的作业包括出库、盘点或者理货作业。

本说明书一实施例中，所述整箱入库流程包括：

1)控制系统接收容器编号，商品编号，货品数量并记录绑定关系。一个容器中可绑定多中货品。

2)控制系统判断若容器货架的上有空容器，则控制系统调度自驱机器人取空容器，并将空容器搬运到操作工位，控制自驱机器人在操作工位排队。若存储单元中无空容器，则控制系统直接控制自驱机器人到操作工位进行排队。

若搬运路径中需要上下穿过阁楼层时，通过提升机将机器人运送到对应层。步骤2)与步骤1)可以同步进行。

3)自驱机器人取得容器并检测容器的编码，并提交到控制系统，控制系统记录自驱机器人搬运的容器编号。

4)控制系统根据容器的商品热度和数量，分配容器到对应的货架存储单元；

5)当自驱机器人的所有容器暂存位都放入容器后，或者操作工位已经无剩余需要入库的容器时，控制系统调度自驱机器人离开操作工位，并为自驱机器人规划最优的归还容器路径顺序，自驱机器人依次运行到系统分配的存储单元的位置，将容器放入存储单元置。路径中需要上下穿过阁楼层时，通过提升机将机器人运送到对应层。

本说明书一实施例中，所述补货流程包括：

1)控制系统根据需要入库的商品，选取能够存储商品的若干容器。

可以是空容器，也可以是有货品但有存储空间的容器。

控制系统控制自驱机器人取下这些容器，并将容器搬运到操作工位，自驱机器人在操作工位排队。路径中需要上下穿过阁楼层时，通过提升机将自驱机器人运送到对应层。

2)接收商品编码，容器编码，记录容器与商品的绑定关系，控制自驱机器人通过容器接收商品。

3)当前工位完成补货操作或当前自驱机器人携带的容器无存储空间，通过控制系统交互界面反馈，控制系统根据容器的商品热度和数量，分配容器到对应的容器货架的存储单元。

4)控制系统调度机器人离开操作工位，并为自驱机器人规划最优的归还容器路径顺序，自驱机器人移动到控制系统分配的存储单元位置，将容器放入存储单元。路径中需要上下穿过阁楼层时，通过提升机将机器人运送到对应层。

本说明书一实施例中，所述操作工位作业流程包括：

1)操作工位启动作业，控制系统根据作业单据命中若干容器，控制系统分配自驱机器人取下这些容器，并将空容器搬运到操作工位，自驱机器人在工位排队。路径中需要上下穿过阁楼层时，通过提升机将自驱机器人运送到对应层。

2)操作工位作业，通过控制系统操作交互界面反馈给控制系统当前自驱机器人携带的容器操作完成。

3)控制系统根据容器中当前的商品热度和数量，分配容器到对应的容器货架的存储单元。

4)控制系统调度自驱机器人离开操作工位，并为自驱机器人规划最优的归还容器路径顺序，自驱机器人依次到系统分配的存储单元的位置，将容器放入单元。路径中需要上下穿过阁楼层时，通过提升机将机器人运送到对应层。

本说明书实施例提供的机器人控制系统，通过在每层阁楼地面上设置供自驱机器人运行的通道，结合提升机，使得自驱机器人可以在每个阁楼层运行，提高了自驱机器人的灵活性，可以根据实际需求完成各种业务，无需安装穿梭轨道，极大地降低了建造成本。

图6示出了根据本说明书以实施例中的机器人控制方法的示意图，应用于控制系统侧，包括步骤602至步骤610。

步骤602：向至少一个自驱机器人分配搬运任务。

本说明书一种实施例中，所述搬运任务携带所述目标容器的编码标识。

实际应用中，所述编码标识可以为二维码，或RFID标签。

步骤604：为所述至少一个自驱机器人规划在所述搬运任务对应的目的阁楼层的运行路线，并控制所述至少一个自驱机器人按照所述路线运行至所述搬运任务对应的目标容器所在地取得所述目标容器。

本说明书一种实施例中，存储区域具有至少两层阁楼，用以存储容器，并在每层阁楼地面上设置有供自驱机器人运行的通道。

步骤606，控制携带所述目标容器的所述至少一个自驱机器人运行到提升机。

本说明书一种实施例中，所述提升机设置有暂存位，用于暂存所述至少一个自驱机器人或所述目标容器。

在自驱机器人运行到所述提升机的暂存位的过程中，控制系统可以为所述至少一个自驱机器人规划最优的运行路线，并控制所述至少一个自驱机器人按照所述运行路线行驶以避免碰撞。

步骤608，控制所述提升机将所述至少一个自驱机器人或所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地所在的目的阁楼层。

步骤610，控制所述至少一个自驱机器人将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地。

本说明书一实施例中，所述搬运任务中携带所述目标容器的编码标识；

所述控制系统控制所述至少一个自驱机器人通过核对所述目标容器的编码标识取得所述目标容器。

所述提升机设置有暂存位，用于暂存所述至少一个自驱机器人或所述目标容器。

可选地，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括所述提升机的暂存位；

所述控制系统控制所述至少一个自驱机器人中的第一自驱机器人按照与第一搬运任务对应的第一运行路线到达所述第一搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器。

可选地，所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元；

所述控制系统接收所述第一自驱机器人发送的准备就绪的状态信号；

控制所述提升机将所述第一自驱机器人搬运至所述第二搬运任务的目的阁楼层；

控制所述第一自驱机器人在所述第二搬运任务的目的阁楼层按照所述第二搬运任务的第二运行路线运行，并将所述目标容器搬运到所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元。

本说明书另一实施例中，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括所述提升机的暂存位；

所述控制系统控制所述至少一个自驱机器人中的第二自驱机器人按照与第一搬运任务对应的第一运行路线到达所述第一搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器；

控制所述第二自驱机器人将所述目标容器搬运到所述提升机的暂存位。

所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元；

所述控制系统接收所述第二自驱机器人发送的准备就绪的状态信号；

控制所述提升机将所述目标容器搬运至所述第二搬运任务的目的阁楼层；

控制所述至少两个自驱机器人中的第三自驱机器人在所述第二搬运任务的目的阁楼层按照所述第二搬运任务的第二运行路线运行，并将所述目标容器搬运到所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元；

所述第二自驱机器人与所述第三自驱机器人不同。

本说明书另一实施例中，所述搬运任务还包括第三搬运任务，所述第三搬运任务的目的地包括所述第三搬运任务的目的阁楼层的操作工位；所述提升机与操作工位辊道线相接；

所述控制系统接收所述第二自驱机器人发送的准备就绪的状态信号；

控制所述提升机将所述目标容器搬运至所述第三搬运任务的目的阁楼层；

控制所述提升机将所述目标容器转移至所述辊道线，通过所述辊道线将所述目标容器传送到所述操作工位。

可选地，所述控制系统还控制所述辊道线接收完成拣选操作的容器。

在所述目标容器所在地为辊道线时，所述控制系统控制所述提升机从所述辊道线获取所述目标容器并放置于所述提升机的暂存位，并将该目标容器搬运至所述搬运任务的目的阁楼层。

本说明书一实施例中，所述控制系统控制所述至少一个自驱机器人在所述搬运任务的目的阁楼层从所述提升机的暂存位取得所述目标容器，并将所述目标容器搬运到所述搬运任务目的地。

本说明书一实施例中，所述控制系统控制携带所述目标容器的所述至少一个自驱机器人运行到所述操作工位，并在所述操作工位排队等待作业操作；

所述作业包括出库、盘点或者理货作业；

所述作业操作完成后，控制至少一个所述自驱机器人携带完成所述作业操作的所述目标容器。

所述控制系统还可以控制所述至少一个自驱机器人将所述目标容器推送到所述操作工位的缓存货架或缓存辊道线，并取得一个或多个可操作的容器。

在所述搬运任务目的地包括货架的存储单元；所述控制系统控制所述至少一个自驱机器人将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地包括：

接收所述自驱机器人发送的完成了作业操作的目标容器的编码；

根据所述完成了作业操作的容器内存储货物的热度和数量对所述容器进行热度评估；

控制所述自驱机器人将热度超过预设阈值的所述容器搬运至预设区域的货架的存储单元，并记录所述容器与所述存储单元的绑定关系；或者控制所述自驱机器人按照容器的热度由高到低的顺序，将所述容器搬运至距离操作工位由近到远的货架的存储单元，并记录所述容器与所述存储单元的绑定关系。

本说明书实施例提供的机器人控制方法，结合提升机可以控制自驱机器人在每层阁楼地面上设置供自驱机器人运行的通道运行，极大地提高了自驱机器人的灵活性，可以根据实际需求完成各种业务，无需安装穿梭轨道，极大地降低了建造成本。

图7是示出了根据本说明书实一施例中的另一种机器人控制方法的示意图，应用于自驱机器人侧，包括步骤702至步骤706.

步骤702：接收控制系统分配的搬运任务。

步骤704：在所述搬运任务对应的目的阁楼层上按照所述控制系统规划的运行路线运行至所述搬运任务对应的目标容器所在地取得所述目标容器。

所述目的阁楼层是具有至少两层阁楼的存储区域中的某一层。该存储区域的每层阁楼地面上设置有供自驱机器人运行的通道。

步骤706：按照所述运行路线将所述目标容器搬运到所述搬运任务目的地。

可选地，所述搬运任务中携带所述目标容器的编码标识；所述自驱机器人通过核对所述目标容器的编码标识，取得所述目标容器。

本说明书一实施例中，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括提升机的暂存位；

自驱机器人按照与第一搬运任务对应的第一运行路线到达所述第一搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器；将所述目标容器搬运到所述提升机的暂存位，并将准备就绪的状态信号发送给所述控制系统。

所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元；

所述自驱机器人通过所述提升机到达所述第二搬运任务的目的阁楼层；在所述第二搬运任务的目的阁楼层按照所述第二搬运任务的第二运行路线运行，并将所述目标容器搬运到所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元。

本说明书一实施例中，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括提升机的暂存位；自驱机器人按照与第一搬运任务对应的第一运行路线到达所述第一搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器；将所述目标容器搬运到所述提升机的暂存位，并将准备就绪的状态信号发送给所述控制系统。

本说明书一实施例中，所述搬运任务包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元，所述第二搬运任务的目标容器所在地为提升机的暂存位；位于第二搬运任务的目的阁楼层的自驱机器人从所述提升机的暂存位获取所述第二搬运任务的目标容器；在所述第二搬运任务的目的阁楼层按照所述第二搬运任务的第二运行路线运行，并将所述目标容器搬运到所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元。

携带所述目标容器的自驱机器人运行到所述操作工位，并在所述操作工位排队等待拣选操作；所述拣选操作完成后，携带完成所述拣选操作的所述目标容器，并将所述目标容器搬运到下一个操作工位或归还到货架上。

自驱机器人将所述目标容器推送到所述操作工位的缓存货架或缓存辊道线，并通过设置的取箱伸缩机构取得一个或多个可操作的容器。

本说明书一实施例中，所述搬运任务目的地包括货架的存储单元；将所述目标容器搬运到所述搬运任务目的地包括：

自驱机器人检测完成了拣选的容器的编码，并将所述编码发送给所述控制系统；将热度超过预设阈值的所述货物所在的容器搬运至预设区域的货架的存储单元中；或者按照容器的热度由高到低的顺序，将所述容器搬运至距离操作工位由近到远的货架的存储单元。

本说明书实施例提供的机器人控制方法，自驱机器人结合提升机在每层阁楼地面上设置供自驱机器人运行的通道运行，极大地提高了自驱机器人的灵活性，可以根据实际需求完成各种业务，无需安装穿梭轨道，极大地降低了建造成本。

本说明书一实施例还提供一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述指令时实现机器人控制方法的步骤。

本说明书一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，当所述计算机执行指令被执行时实现机器人控制方法的步骤。

上述为本实施例的一种计算机可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该存储介质的技术方案与上述的自动化测试方法的技术方案属于同一构思，存储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述自动化测试方法的技术方案的描述。

所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本说明书并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本说明书，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本说明书所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本说明书优选实施例只是用于帮助阐述本说明书。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本说明书的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本说明书。本说明书仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (40)

1.一种机器人控制系统，包括：

存储区域，具有至少两层阁楼，用以存储容器，并在每层阁楼地面上设置有供自驱机器人运行的通道；

提升机，用以将自驱机器人或容器搬运至与所述搬运任务对应的目的阁楼层；

控制系统，为自驱机器人分配搬运任务并根据所述搬运任务为所述自驱机器人规划在所述目的阁楼层上的运行路线，并调度所述自驱机器人按照所述运行路线运行并执行所述搬运任务；

至少一个自驱机器人，按照与所述搬运任务对应的运行路线到达所述搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器，并按照所述运行路线将所述目标容器搬运到所述搬运任务目的地；

所述控制系统与所述提升机和所述自驱机器人通信连接，所述提升机设置有暂存位，用于暂存所述自驱机器人或所述目标容器。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述搬运任务中携带所述目标容器的编码标识；

至少一个自驱机器人，按照与所述搬运任务对应的运行路线到达所述搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器包括：

所述至少一个自驱机器人在所述目的阁楼层按照所述运行路线行驶至所述目标容器所在地，并通过核对所述目标容器的编码标识，取得所述目标容器。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括提升机的暂存位；所述至少一个自驱机器人中的第一自驱机器人按照与第一搬运任务对应的第一运行路线到达所述第一搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器，将所述目标容器搬运到所述提升机的暂存位并将准备就绪的状态信号发送给所述控制系统。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元；

所述控制系统还用于接收所述状态信号，控制所述提升机将所述第一自驱机器人搬运至所述第二搬运任务的目的阁楼层；并控制所述第一自驱机器人在所述第二搬运任务的目的阁楼层按照与所述第二搬运任务对应的第二运行路线运行，并将所述目标容器搬运到所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括提升机的暂存位，所述至少一个自驱机器人中的第二自驱机器人按照与第一搬运任务对应的第一运行路线到达所述第一搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器，将所述目标容器搬运至所述提升机的暂存位并将准备就绪的状态信号发送给所述控制系统。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元。

所述控制系统还用于接收所述状态信号，控制所述提升机将所述目标容器提升到所述目的阁楼层；并控制所述至少两个自驱机器人中的第三自驱机器人在所述第二搬运任务的目的阁楼层按照所述第二搬运任务的第二运行路线运行，并将所述目标容器搬运到所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元；

所述第二自驱机器人与所述第三自驱机器人不同。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述搬运任务还包括第三搬运任务，所述第三搬运任务的目的地包括所述第三搬运任务的目的阁楼层的操作工位；所述提升机与操作工位辊道线相接；

所述控制系统还用于接收所述状态信号，控制所述提升机将所述目标容器搬运至所述第三搬运任务的目的阁楼层，并控制所述提升机将所述目标容器转移至所述辊道线，通过所述辊道线将所述目标容器传送到所述操作工位。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述辊道线还用于接收完成作业操作的容器。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标容器所在地为辊道线，所述控制系统控制所述提升机从所述辊道线获取所述目标容器并放置于提升机的暂存位，并将该目标容器搬运至所述搬运任务的目的阁楼层。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述控制系统控制所述至少一个自驱机器人在所述搬运任务的目的阁楼层从所述提升机的暂存位取得所述目标容器，并将所述目标容器搬运到所述搬运任务目的地。

11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述存储区域至少在一层阁楼上设置有操作工位，用以对所述目标容器进行作业操作。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，携带所述目标容器的所述自驱机器人运行到所述操作工位后在所述操作工位排队等待作业操作；

所述作业操作完成后，所述自驱机器人携带完成所述作业操作的所述目标容器，并将所述目标容器搬运到下一个操作工位或归还到货架上。

13.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述控制系统还用于控制所述自驱机器人运行到所述操作工位后将所述目标容器推送到所述操作工位的缓存货架或缓存辊道线，并取得一个或多个其他可操作的容器。

14.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制系统还用于接收所述自驱机器人识别的目标容器编码，根据所述目标容器内存储货物的热度和数量对所述目标容器进行热度评估；

控制所述自驱机器人将热度超过预设阈值的目标容器搬运至预设区域的货架的存储单元中，并记录所述目标容器与所述存储单元的绑定关系；或者控制所述自驱机器人按照容器的热度由高到低的顺序，将容器搬运至距离操作工位由近到远的货架的存储单元中，并记录所述容器与所述存储单元的绑定关系。

15.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自驱机器人包括：

取箱伸缩机构，用于取得一个或多个所述目的容器；

升降机构，用于实现取箱伸缩机构的上下可调，从而取箱伸缩机构实现了对所述目的阁楼层不同高度的货架上的目的容器的取得；

机器人运动底盘，用于实现所述至少一个自驱机器人在所述目的阁楼层运行通道上的行驶。

16.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述供自驱机器人运行的通道还用于应急人工作业。

17.一种机器人控制方法，包括：

向至少一个自驱机器人分配搬运任务；

为所述至少一个自驱机器人规划在所述搬运任务对应的目的阁楼层的运行路线，并控制所述至少一个自驱机器人按照所述路线运行至所述搬运任务对应的目标容器所在地取得所述目标容器；

控制携带所述目标容器的所述至少一个自驱机器人运行到提升机；

控制所述提升机将所述至少一个自驱机器人或所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地所在的目的阁楼层，所述提升机设置有暂存位，用于暂存所述至少一个自驱机器人或所述目标容器；

控制所述至少一个自驱机器人将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述搬运任务中携带所述目标容器的编码标识；

控制至少一个自驱机器人取得所述目标容器包括：

控制所述至少一个自驱机器人通过核对所述目标容器的编码标识取得所述目标容器。

19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括提升机的暂存位；

控制所述至少一个自驱机器人中的第一自驱机器人按照与第一搬运任务对应的第一运行路线到达所述第一搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元；

接收所述第一自驱机器人发送的准备就绪的状态信号；

控制所述提升机将所述第一自驱机器人搬运至所述第二搬运任务的目的阁楼层；

控制所述第一自驱机器人在所述第二搬运任务的目的阁楼层按照所述第二搬运任务的第二运行路线运行，并将所述目标容器搬运到所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元。

21.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括所述提升机的暂存位；

控制所述至少一个自驱机器人中的第二自驱机器人按照与第一搬运任务对应的第一运行路线到达所述第一搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器；

控制所述第二自驱机器人将所述目标容器搬运到所述提升机的暂存位。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元；

接收所述第二自驱机器人发送的准备就绪的状态信号；

控制所述提升机将所述目标容器搬运至所述第二搬运任务的目的阁楼层；

控制所述至少两个自驱机器人中的第三自驱机器人在所述第二搬运任务的目的阁楼层按照所述第二搬运任务的第二运行路线运行，并将所述目标容器搬运到所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元；

所述第二自驱机器人与所述第三自驱机器人不同。

23.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述搬运任务还包括第三搬运任务，所述第三搬运任务的目的地包括所述第三搬运任务的目的阁楼层的操作工位；所述提升机与操作工位辊道线相接；

接收所述第二自驱机器人发送的准备就绪的状态信号；

控制所述提升机将所述目标容器搬运至所述第三搬运任务的目的阁楼层；

控制所述提升机将所述目标容器转移至所述辊道线，通过所述辊道线将所述目标容器传送到所述操作工位。

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，还包括：

控制所述辊道线接收完成作业操作的容器。

25.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述目标容器所在地为辊道线；

控制所述提升机从所述辊道线获取所述目标容器并放置于提升机的暂存位，并将该目标容器搬运至所述搬运任务的目的阁楼层。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，控制所述至少一个自驱机器人在所述搬运任务的目的阁楼层从所述提升机的暂存位取得所述目标容器，并将所述目标容器搬运到所述搬运任务目的地。

27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，还包括：

控制携带所述目标容器的所述至少一个自驱机器人运行到所述操作工位，并在所述操作工位排队等待作业操作；

所述作业操作完成后，控制至少一个所述自驱机器人携带完成所述作业操作的容器，并将所述目标容器搬运到下一个操作工位或归还到货架上。

28.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，还包括：

控制所述至少一个自驱机器人运行到所述操作工位后将携带的所述目标容器推送到所述操作工位的缓存货架或缓存辊道线，并通过设置的取箱伸缩机构取得一个或多个其他可操作的容器。

29.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述搬运任务目的地包括货架的存储单元；

控制所述至少一个自驱机器人将所述目标容器搬运至所述搬运任务目的地包括：

接收所述自驱机器人发送的完成了拣选的目标容器的编码；

根据所述完成了拣选的容器内存储货物的热度和数量对所述目标容器进行热度评估；

控制所述自驱机器人将热度超过预设阈值的所述目标容器搬运至预设区域的货架的存储单元，并记录所述容器与所述存储单元的绑定关系；或者控制所述自驱机器人按照容器的热度由高到低的顺序，将容器搬运至距离操作工位由近到远的货架的存储单元中，并记录所述容器与所述存储单元的绑定关系。

30.一种机器人控制方法，包括：

接收控制系统分配的搬运任务；

在所述搬运任务对应的目的阁楼层上按照所述控制系统规划的运行路线运行至所述搬运任务对应的目标容器所在地取得所述目标容器；

按照所述运行路线将所述目标容器搬运到所述搬运任务目的地。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述搬运任务中携带所述目标容器的编码标识；

取得所述目标容器包括：

通过核对所述目标容器的编码标识，取得所述目标容器。

32.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括提升机的暂存位；

按照与第一搬运任务对应的第一运行路线到达所述第一搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器；

将所述目标容器搬运到所述暂存位，并将准备就绪的状态信号发送给所述控制系统。

33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元；

通过所述提升机到达所述第二搬运任务的目的阁楼层；

在所述第二搬运任务的目的阁楼层按照所述第二搬运任务的第二运行路线运行，并将所述目标容器搬运到所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元。

34.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述搬运任务包括第一搬运任务，所述第一搬运任务的目的地包括提升机的暂存位；

按照与第一搬运任务对应的第一运行路线到达所述第一搬运任务对应的目的阁楼层的目标容器所在地取得所述目标容器；

将所述目标容器搬运到提升机的暂存位，并将准备就绪的状态信号发送给所述控制系统。

35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述搬运任务还包括第二搬运任务，所述第二搬运任务的目的地包括所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元，所述第二搬运任务的目标容器所在地为提升机的暂存位；

从所述提升机的暂存位获取所述第二搬运任务的目标容器；

在所述第二搬运任务的目的阁楼层按照所述第二搬运任务的第二运行路线运行，并将所述目标容器搬运到所述第二搬运任务的目的阁楼层的操作工位或货架的存储单元。

36.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，还包括：

携带着所述目标容器运行到操作工位，并在所述操作工位排队等待作业操作；

所述操作完成后，携带完成所述作业操作的所述目标容器，并将所述目标容器搬运到下一个操作工位或归还到货架上。

37.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，还包括：

运行到操作工位后将所述目标容器推送到操作工位的缓存货架或缓存辊道线，并通过设置的取箱伸缩机构取得一个或多个可操作的容器。

38.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述搬运任务目的地包括货架的存储单元；

将所述目标容器搬运到所述搬运任务目的地包括：

检测完成了作业操作的容器的编码，并将所述编码发送给所述控制系统；

将热度超过预设阈值的容器搬运至预设区域的货架的存储单元中；或者按照容器的热度由高到低的顺序，将所述容器搬运至距离操作工位由近到远的货架的存储单元中。

39.一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，其特征在于，所述处理器执行所述指令时实现权利要求17至38任意一项所述方法的步骤。

40.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，其特征在于，当所述计算机执行指令被执行时实现权利要求17至38任意一项所述的方法的步骤。