CN113580133A - 机器人的调度系统和调度方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人的调度系统和调度方法。机器人的调度系统包括：监测模块和调度模块；监测模块配置于机器人中，调度模块配置于电子设备中，调度模块与多个机器人中的监测模块通信连接；监测模块用于监测机器人的故障状态信息和任务状态信息，在故障状态信息影响任务状态信息时，向调度模块发送故障处理请求信息、故障状态信息和任务状态信息；调度模块用于根据接收到的故障机器人的故障处理请求信息、故障状态信息和任务状态信息，对故障机器人和其余机器人进行调度。与现有技术相比，本发明实施例的技术方案，能够在机器人执行运输任务时，对机器人的故障情况进行处理，并对机器人进行调度，从而提升运输任务的时效性和完成度。

Description

机器人的调度系统和调度方法

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的调度系统和调度方法。

背景技术

目前，机器人的控制方案主要侧重于对机器人的运动故障进行检测，并针对相应的故障进行处理。但是，现有技术中缺乏在机器人执行运输任务时，针对机器人的各类状态对其进行调度的方案。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人的调度系统和调度方法，以在机器人执行任务时，对机器人的故障情况进行处理和调度。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的调度系统，包括：监测模块和调度模块；所述监测模块配置于机器人中，所述调度模块配置于电子设备中，所述调度模块与多个所述机器人中的所述监测模块通信连接；

所述监测模块用于监测所述机器人的故障状态信息和任务状态信息，在所述故障状态信息影响所述任务状态信息时，向所述调度模块发送故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息；

所述调度模块用于根据接收到的故障机器人的所述故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息，对所述故障机器人和其余所述机器人进行调度。

可选地，所述监测模块包括：

呼叫单元，与所述调度模块通信连接，用于与所述调度模块进行通信；

监测单元，与所述呼叫单元通信连接，用于监测所述机器人的运行状态数据和任务状态信息，根据所述运行状态数据确定所述故障状态信息，并在所述故障状态信息影响所述任务状态信息时，控制所述呼叫单元向所述调度模块发送所述故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息；

其中，所述运行状态数据包括电机数据、传感器数据和地图数据。

可选地，所述监测模块还用于根据所述故障状态信息确定所述机器人是否出现故障，根据所述任务状态信息确定所述机器人是否正在执行任务，并在所述机器人的故障影响当前任务时，向所述调度模块发送所述故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息。

可选地，所述调度模块还用于接收其余所述机器人的所述故障状态信息和所述任务状态信息，以调度当前未执行任务且未出现故障的所述机器人执行所述故障机器人的任务。

可选地，所述调度模块还用于在其余所述机器人无法执行所述故障机器人的任务时，根据所述故障机器人的任务是否需要人为处理，向工作人员发送故障处理信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人的调度方法，由机器人的调度系统执行，所述机器人的调度系统包括：监测模块和调度模块；所述监测模块配置于机器人中，所述调度模块配置于电子设备中，所述调度模块与多个所述机器人中的所述监测模块通信连接；

所述机器人的调度方法包括：

通过所述监测模块监测所述机器人的故障状态信息和任务状态信息，在所述故障状态信息影响所述任务状态信息时，向所述调度模块发送故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息；

通过所述调度模块根据接收到的故障机器人的所述故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息，对所述故障机器人和其余所述机器人进行调度。

可选地，所述监测模块包括：呼叫单元和监测单元，所述呼叫单元与所述调度模块通信连接，所述监测单元与所述呼叫单元通信连接；

通过所述监测模块监测所述机器人的故障状态信息和任务状态信息，在所述故障状态信息影响所述任务状态信息时，向所述调度模块发送故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息，包括：

通过所述呼叫单元与所述调度模块进行通信；

通过所述监测单元监测所述机器人的运行状态数据和任务状态信息，根据所述运行状态数据确定所述故障状态信息，并在所述故障状态信息影响所述任务状态信息时，控制所述呼叫单元向所述调度模块发送所述故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息；

其中，所述运行状态数据包括电机数据、传感器数据和地图数据。

可选地，通过所述监测模块监测所述机器人的故障状态信息和任务状态信息，在所述故障状态信息影响所述任务状态信息时，向所述调度模块发送故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息，包括：

通过所述监测模块根据所述故障状态信息确定所述机器人是否出现故障，根据所述任务状态信息确定所述机器人是否正在执行任务，并在所述机器人的故障影响当前任务时，向所述调度模块发送所述故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息。

可选地，通过所述调度模块根据接收到的故障机器人的所述故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息，对所述故障机器人和其余所述机器人进行调度，包括：

通过所述调度模块根据其余所述机器人的所述故障状态信息和所述任务状态信息，调度当前未执行任务且未出现故障的所述机器人执行所述故障机器人的任务。

可选地，通过所述调度模块根据接收到的故障机器人的所述故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息，对所述故障机器人和其余所述机器人进行调度，包括：

通过所述调度模块在其余所述机器人无法执行所述故障机器人的任务时，根据所述故障机器人的任务是否需要人为处理，向工作人员发送故障处理信息。

本发明实施例提供的机器人的调度系统和调度方法，通过监测模块实时监测机器人的故障状态信息和任务状态信息，并在机器人的故障影响当前正在执行的任务时，向调度模块发送故障处理请求信息、故障状态信息和任务状态信息，以通过调度模块通知工作人员处理故障机器人在执行任务时出现的异常情况，调度模块还能够配合工作人员对其余机器人进行调度，以使其余机器人继续执行故障机器人的任务，从而保证该任务按时完成。与现有技术相比，本方案能够在机器人执行运输任务时，对机器人的故障情况进行处理，并对机器人进行调度，从而提升运输任务的时效性和完成度。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种机器人的调度系统的模块结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种机器人的调度方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种机器人的调度方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

本发明实施例提供了一种机器人的调度系统，图1是本发明实施例提供的一种机器人的调度系统的模块结构示意图。如图1所示，机器人的调度系统包括：监测模块10和调度模块20；监测模块10配置于机器人中，调度模块20配置于电子设备中，调度模块20与多个机器人中的监测模块10通信连接；监测模块10用于监测机器人的故障状态信息和任务状态信息，在故障状态信息影响任务状态信息时，向调度模块20发送故障处理请求信息、故障状态信息和任务状态信息；调度模块20用于根据接收到的故障机器人的故障处理请求信息、故障状态信息和任务状态信息，对故障机器人和其余机器人进行调度。

具体地，本发明实施例和以下各实施例中的机器人，均可以是运输机器人，例如用于代替人工执行物品运输任务的智能机器人。监测模块10可以获取机器人执行物品运输任务相关的数据，例如自身的运行状态数据，以根据该运行状态数据，实现自身的故障状态信息的监测。其中，机器人的故障状态信息可包括机器人当前出现故障的信息和未出现故障的信息。机器人的任务状态信息包括机器人当前正在执行运输任务的信息和未在执行运输任务的信息，若机器人当前正在执行运输任务，那么任务状态信息还可以包括运输任务已完成的信息和运输任务未完成的信息。

调度模块20配置于电子设备中，该电子设备为终端设备，例如该电子设备既可以是计算机，也可以是手机、平板电脑和智能穿戴设备等移动终端设备。图1仅示意性地示出了调度模块20与一个监测模块10通信连接的情况，在实际应用中，调度模块20可以与多个机器人中的监测模块10建立通信，例如调度模块20可以与多个机器人中的监测模块10进行无线通信，每个机器人中的监测模块10均可以将机器人当前的故障状态信息和任务状态信息无线传输至调度模块20，在调度模块20配置于移动终端设备中时，对机器人进行管理的工作人员可以便捷地通过移动终端设备来获知每个机器人的状态，从而对各机器人进行调度。

示例性地，机器人的故障状态信息影响任务状态信息，可以是机器人当前出现故障，无法继续执行其正在执行的运输任务的情况。在故障状态信息影响任务状态信息时，监测模块10可以将故障机器人的故障处理请求信息、故障状态信息和任务状态信息传输至调度模块20。调度模块20可以根据接收到的故障状态信息和任务状态信息确定该故障机器人的状态，并根据接收到的故障处理请求信息向工作人员推送通知信息，以使工作人员获知该故障机器人在执行运输任务时出现异常情况。调度模块20还可以根据接收到的故障机器人的故障处理请求信息、故障状态信息和任务状态信息，自动调度至少一个机器人到达故障机器人的位置，使该机器人继续执行故障机器人的运输任务，或者，调度模块20也可以向工作人员推送故障处理建议，例如向工作人员推送可以接替故障机器人来继续执行其运输任务的其余机器人，以根据工作人员的选择，调度至少一个机器人到达故障机器人的位置，使该机器人继续执行故障机器人的运输任务，从而按时完成该运输任务。

本发明实施例的技术方案，通过监测模块实时监测机器人的故障状态信息和任务状态信息，并在机器人的故障影响当前正在执行的任务时，向调度模块发送故障处理请求信息、故障状态信息和任务状态信息，以通过调度模块通知工作人员处理故障机器人在执行任务时出现的异常情况，调度模块还能够配合工作人员对其余机器人进行调度，以使其余机器人继续执行故障机器人的任务，从而保证该任务按时完成。与现有技术相比，本方案能够在机器人执行运输任务时，对机器人的故障情况进行处理，并对机器人进行调度，从而提升运输任务的时效性和完成度。

参见图1，在上述实施例的基础上，可选地，设置监测模块10包括呼叫单元11和监测单元12；呼叫单元11与调度模块20通信连接，用于与调度模块20进行通信；监测单元12与呼叫单元11通信连接，用于监测机器人的运行状态数据和任务状态信息，根据运行状态数据确定故障状态信息，并在故障状态信息影响任务状态信息时，控制呼叫单元11向调度模块20发送故障处理请求信息、故障状态信息和任务状态信息。

具体地，监测单元12可实时获取机器人的运行状态数据，该运行状态数据可以是机器人执行物品运输任务相关的数据，例如，运行状态数据包括电机数据、传感器数据和地图数据等。其中，电机数据可以是控制机器人运动的电机的相关数据，例如电机的转速数据、转矩数据和功率数据等。传感器数据可包括机器人中的超声波传感器和图像传感器等的数据。地图数据可以包括机器人的位置数据。

监测单元12可以根据机器人的运行状态数据确定其当前是否出现故障，例如在电机数据、传感器数据和地图数据中的任一数据出现异常时，可确定机器人当前出现故障。监测单元12还可以根据运行状态数据确定机器人的故障状态信息是否影响任务状态信息，例如，在机器人的电机数据出现异常时，确定机器人当前出现故障，而电机数据出现故障会影响机器人执行运输任务，甚至使机器人无法继续执行运输任务，因此可确定当前故障信息会影响机器人的任务状态信息。又如，传感器数据还包括机器人的储物抽屉的上锁状态信息，在该信息出现异常时，确定机器人当前出现故障，而该信息出现异常并不会影响机器人执行运输任务，机器人仍然可以继续执行运输任务，因此可确定当前故障信息不会影响机器人的任务状态信息。

在机器人的故障状态信息影响任务状态信息时，监测单元12可以控制呼叫单元11向调度模块20发送故障处理请求信息、故障状态信息和任务状态信息，以使调度模块20根据接收到的故障机器人的故障处理请求信息、故障状态信息和任务状态信息，配合工作人员调度其余机器人来继续执行故障机器人的运输任务，从而保证该运输任务能够按时完成。

参见图1，可选地，监测模块10还用于根据故障状态信息确定机器人是否出现故障，根据任务状态信息确定机器人是否正在执行任务，并在机器人的故障影响当前任务时，向调度模块20发送故障处理请求信息、故障状态信息和任务状态信息。

示例性地，在监测模块10包括呼叫单元11和监测单元12，机器人的故障状态信息包括机器人当前出现故障的信息和未出现故障的信息，任务状态信息包括机器人当前正在执行运输任务的信息和未在执行运输任务的信息，若机器人当前正在执行运输任务，那么任务状态信息还可以包括运输任务已完成的信息和运输任务未完成的信息。若监测单元12根据故障状态信息和任务状态信息确定机器人出现故障，并且该机器人当前的运输任务未完成，则监测单元12可以控制呼叫单元11向调度模块20发送故障处理请求信息、故障状态信息和任务状态信息，以使调度模块20根据接收到的故障机器人的故障处理请求信息、故障状态信息和任务状态信息，配合工作人员调度其余机器人来继续执行故障机器人的运输任务，从而保证该运输任务能够按时完成。

参见图1，可选地，调度模块20还用于接收其余机器人的故障状态信息和任务状态信息，以调度当前未执行任务且未出现故障的机器人执行故障机器人的任务。

示例性地，每个机器人中的监测模块10均可以向调度模块20实时传输机器人的故障状态信息和任务状态信息，故障机器人中的监测模块10，还可以在其故障状态信息影响任务状态信息时，向调度模块20传输故障处理请求信息。在调度模块20接收到的故障机器人的故障处理请求信息之后，可以向工作人员推送通知信息，以使工作人员获知该故障机器人在执行运输任务时出现异常情况，并重新发布故障机器人的运输任务，调度模块20还可以根据接收到的其余机器人的故障状态信息和任务状态信息，自动调度至少一个当前未执行任务且未出现故障的机器人，使该机器人到达故障机器人的位置，工作人员可以将故障机器人运输的物品取出，放到新的机器人上，由新的机器人继续执行故障机器人的运输任务。或者，调度模块20也可以向工作人员推送可供选择的未执行任务且未出现故障的机器人，以根据工作人员的选择，调度至少一个机器人到达故障机器人的位置，使该机器人继续执行故障机器人的运输任务，从而按时完成该运输任务。

继续参见图1，可选地，调度模块20还用于在其余机器人无法执行故障机器人的任务时，根据故障机器人的任务是否需要人为处理，向工作人员发送故障处理信息。

示例性地，若其余机器人均无法执行故障机器人的运输任务，调度模块20还可以在确定故障机器人的任务需要人为处理时，向工作人员推送故障处理信息，以使工作人员通过人工运输的方式来继续执行该运输任务，从而保证该运输任务按时完成。

本发明实施例提供了一种机器人的调度方法，图2是本发明实施例提供的一种机器人的调度方法的流程示意图。本发明实施例提供的机器人的调度方法，可以由本发明上述任意实施例中的机器人的调度系统执行。参见图1，机器人的调度系统包括：监测模块10和调度模块20；监测模块10配置于机器人中，调度模块20配置于电子设备中，调度模块20与多个机器人中的监测模块10通信连接。参见图2，机器人的调度方法具体包括：

S110、通过监测模块监测机器人的故障状态信息和任务状态信息，在故障状态信息影响任务状态信息时，向调度模块发送故障处理请求信息、故障状态信息和任务状态信息。

S120、通过调度模块根据接收到的故障机器人的故障处理请求信息、故障状态信息和任务状态信息，对故障机器人和其余机器人进行调度。

本发明实施例的技术方案，通过监测模块实时监测机器人的故障状态信息和任务状态信息，并在机器人的故障影响当前正在执行的任务时，向调度模块发送故障处理请求信息、故障状态信息和任务状态信息，以通过调度模块通知工作人员处理故障机器人在执行任务时出现的异常情况，调度模块还能够配合工作人员对其余机器人进行调度，以使其余机器人继续执行故障机器人的任务，从而保证该任务按时完成。与现有技术相比，本方案能够在机器人执行运输任务时，对机器人的故障情况进行处理，并对机器人进行调度，从而提升运输任务的时效性和完成度。

参见图1，在上述实施例的基础上，可选地，监测模块10包括：呼叫单元11和监测单元12，呼叫单元11与调度模块20通信连接，监测单元12与呼叫单元11通信连接。相应地，步骤S110具体可以包括：

通过呼叫单元与调度模块进行通信；

通过监测单元监测机器人的运行状态数据和任务状态信息，根据运行状态数据确定故障状态信息，并在故障状态信息影响任务状态信息时，控制呼叫单元向调度模块发送故障处理请求信息、故障状态信息和任务状态信息；

其中，运行状态数据包括电机数据、传感器数据和地图数据。

可选地，步骤S110还可以包括：

通过监测模块根据故障状态信息确定机器人是否出现故障，根据任务状态信息确定机器人是否正在执行任务，并在机器人的故障影响当前任务时，向调度模块发送故障处理请求信息、故障状态信息和任务状态信息。

可选地，步骤S120具体可以包括：

通过调度模块根据其余机器人的故障状态信息和任务状态信息，调度当前未执行任务且未出现故障的机器人执行故障机器人的任务。

可选地，步骤S120还可以包括：

通过调度模块在其余机器人无法执行故障机器人的任务时，根据故障机器人的任务是否需要人为处理，向工作人员发送故障处理信息。

图3是本发明实施例提供的另一种机器人的调度方法的流程示意图。在上述各实施例的基础上，本实施例对机器人的调度方法进行了进一步优化。如图3所示，该机器人的调度方法具体包括：

S201、获取机器人的运行状态数据和任务状态信息。

S202、根据运行状态数据是否正常，判断机器人是否出现故障。

若机器人的运行状态数据正常，则确定机器人未出现故障，则返回执行S201；若机器人的运行状态数据不正常，则确定机器人出现故障，执行S203。

S203、根据任务状态信息判断机器人是否正在执行运输任务。

若机器人正在执行运输任务，则执行S204；若机器人未在执行运输任务，则执行S214。

S204、判断机器人的故障是否影响运输任务。

若机器人的故障不影响运输任务，则执行S205；若机器人的故障影响运输任务，则执行S206。

S205、判断此运输任务是否完成。

若故障机器人的运输任务尚未完成，则继续执行S205；若故障机器人的运输任务已完成，则执行S214。

S206、呼叫工作人员。

S207、判断是否有工作人员确认处理。

若当前没有工作人员确认处理，则返回执行S206；若当前已有工作人员确认处理，则执行S208。

S208、判断是否有机器人可以接受此运输任务。

若有机器人可以接受此运输任务，则执行S209；若没有机器人可以接受此运输任务，则执行S212。

S209、调度机器人到故障机器人的位置。

S210、通知工作人员将故障机器人中的运输物品放入新的机器人中。

S211、使新机器人继续执行运输任务。

S212、判断此运输任务是否需要转为人工运输。

若此运输任务不需要转为人工运输，则返回执行S208；若此运输任务需要转为人工运输，则执行S213。

S213、通知工作人员人工运输物品。

S214、上报故障信息。

本发明实施例的技术方案，能够在机器人执行运输任务时，对机器人的故障情况进行处理，并对机器人进行调度，从而提升运输任务的时效性和完成度。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种机器人的调度系统，其特征在于，包括：监测模块和调度模块；所述监测模块配置于机器人中，所述调度模块配置于电子设备中，所述调度模块与多个所述机器人中的所述监测模块通信连接；

所述监测模块用于监测所述机器人的故障状态信息和任务状态信息，在所述故障状态信息影响所述任务状态信息时，向所述调度模块发送故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息；

所述调度模块用于根据接收到的故障机器人的所述故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息，对所述故障机器人和其余所述机器人进行调度。

2.根据权利要求1所述的机器人的调度系统，其特征在于，所述监测模块包括：

呼叫单元，与所述调度模块通信连接，用于与所述调度模块进行通信；

监测单元，与所述呼叫单元通信连接，用于监测所述机器人的运行状态数据和任务状态信息，根据所述运行状态数据确定所述故障状态信息，并在所述故障状态信息影响所述任务状态信息时，控制所述呼叫单元向所述调度模块发送所述故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息；

其中，所述运行状态数据包括电机数据、传感器数据和地图数据。

3.根据权利要求1所述的机器人的调度系统，其特征在于，所述监测模块还用于根据所述故障状态信息确定所述机器人是否出现故障，根据所述任务状态信息确定所述机器人是否正在执行任务，并在所述机器人的故障影响当前任务时，向所述调度模块发送所述故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息。

4.根据权利要求1所述的机器人的调度系统，其特征在于，所述调度模块还用于接收其余所述机器人的所述故障状态信息和所述任务状态信息，以调度当前未执行任务且未出现故障的所述机器人执行所述故障机器人的任务。

5.根据权利要求1所述的机器人的调度系统，其特征在于，所述调度模块还用于在其余所述机器人无法执行所述故障机器人的任务时，根据所述故障机器人的任务是否需要人为处理，向工作人员发送故障处理信息。

6.一种机器人的调度方法，其特征在于，由机器人的调度系统执行，所述机器人的调度系统包括：监测模块和调度模块；所述监测模块配置于机器人中，所述调度模块配置于电子设备中，所述调度模块与多个所述机器人中的所述监测模块通信连接；

所述机器人的调度方法包括：

通过所述监测模块监测所述机器人的故障状态信息和任务状态信息，在所述故障状态信息影响所述任务状态信息时，向所述调度模块发送故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息；

通过所述调度模块根据接收到的故障机器人的所述故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息，对所述故障机器人和其余所述机器人进行调度。

7.根据权利要求6所述的机器人的调度方法，其特征在于，所述监测模块包括：呼叫单元和监测单元，所述呼叫单元与所述调度模块通信连接，所述监测单元与所述呼叫单元通信连接；

通过所述监测模块监测所述机器人的故障状态信息和任务状态信息，在所述故障状态信息影响所述任务状态信息时，向所述调度模块发送故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息，包括：

通过所述呼叫单元与所述调度模块进行通信；

通过所述监测单元监测所述机器人的运行状态数据和任务状态信息，根据所述运行状态数据确定所述故障状态信息，并在所述故障状态信息影响所述任务状态信息时，控制所述呼叫单元向所述调度模块发送所述故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息；

其中，所述运行状态数据包括电机数据、传感器数据和地图数据。

8.根据权利要求6所述的机器人的调度方法，其特征在于，通过所述监测模块监测所述机器人的故障状态信息和任务状态信息，在所述故障状态信息影响所述任务状态信息时，向所述调度模块发送故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息，包括：

通过所述监测模块根据所述故障状态信息确定所述机器人是否出现故障，根据所述任务状态信息确定所述机器人是否正在执行任务，并在所述机器人的故障影响当前任务时，向所述调度模块发送所述故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息。

9.根据权利要求6所述的机器人的调度方法，其特征在于，通过所述调度模块根据接收到的故障机器人的所述故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息，对所述故障机器人和其余所述机器人进行调度，包括：

通过所述调度模块根据其余所述机器人的所述故障状态信息和所述任务状态信息，调度当前未执行任务且未出现故障的所述机器人执行所述故障机器人的任务。

10.根据权利要求6所述的机器人的调度方法，其特征在于，通过所述调度模块根据接收到的故障机器人的所述故障处理请求信息、所述故障状态信息和所述任务状态信息，对所述故障机器人和其余所述机器人进行调度，包括：

通过所述调度模块在其余所述机器人无法执行所述故障机器人的任务时，根据所述故障机器人的任务是否需要人为处理，向工作人员发送故障处理信息。

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