WO2023058549A1 - 作業支援システム、作業支援用の自律移動体、及び、作業支援方法 - Google Patents

作業支援システム、作業支援用の自律移動体、及び、作業支援方法 Download PDF

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WO2023058549A1
WO2023058549A1 PCT/JP2022/036424 JP2022036424W WO2023058549A1 WO 2023058549 A1 WO2023058549 A1 WO 2023058549A1 JP 2022036424 W JP2022036424 W JP 2022036424W WO 2023058549 A1 WO2023058549 A1 WO 2023058549A1
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WO
WIPO (PCT)
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work
information
mobile body
worker
autonomous mobile
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/036424
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English (en)
French (fr)
Inventor
義基 松田
Original Assignee
カワサキモータース株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present disclosure relates to a work support system, an autonomous mobile body for work support, and a work support method.
  • Patent Document 1 discloses a system that detects anomalies by monitoring sensor data in a factory. An operator who repairs the system goes to the abnormality detection point and performs repair work to eliminate the abnormality.
  • One aspect of the present disclosure aims to improve work efficiency while reducing the burden on workers.
  • a work support system includes a management server including a server processing circuit, a mobile processing circuit, and a mobile communication device electrically connected to the mobile processing circuit and capable of communicating with the management server. and a machine interface electrically connected to the mobile processing circuit.
  • the server processing circuitry is configured to determine a work location where work is requested and to transmit location information indicating the work location to the mobile communication device.
  • the moving body processing circuit receives the location information from the management server via the mobile communication device, and moves the autonomous moving body autonomously toward the work location based on the location information. generating a command; acquiring support information for the work at the work point; and outputting the assistance information.
  • An autonomous mobile body for work support includes a mobile body processing circuit, a mobile communication device electrically connected to the mobile body processing circuit and capable of communicating with a management server, and the mobile body processing a machine interface electrically connected to the circuit.
  • the mobile object processing circuit receives location information indicating a work location where work is requested from the management server via the mobile communication device, and controls the autonomous mobile object based on the location information. generating a movement command for autonomous movement toward a work point; acquiring support information for the work at the work point; and outputting the support information to the worker via an interface.
  • a work support method determines a work point where work is required, and autonomously moves an autonomous mobile body toward the work point based on point information indicating the work point. Generating a command, acquiring support information for the work at the work point, and in a state where the autonomous mobile body has arrived at the work point, via the man-machine interface of the autonomous mobile body, and outputting said assistance information to a worker.
  • the worker even if the worker does not know in advance the information necessary for the work at the work point, the worker obtains the support information for the work from the autonomous mobile body after arriving at the work point. be able to. Therefore, it is possible to improve work efficiency while reducing the burden on the worker.
  • FIG. 1 is an overall view of the work support system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram of the management server of FIG. 1;
  • FIG. 3 is a drawing explaining the database of FIG. 4 is a block diagram of the autonomous mobile body of FIG. 1.
  • FIG. 5 is a flow chart for explaining the processing of the work support system of FIG.
  • FIG. 6 is a flowchart for explaining processing of the work support system of FIG.
  • FIG. 7 is an overall diagram of a work support system according to the second embodiment.
  • FIG. 8 is an overall diagram of a work support system according to the third embodiment.
  • FIG. 1 is an overall view of the work support system 1 according to the first embodiment.
  • a work support system 1 according to the first embodiment is a system that supports a worker 5 who performs repair work for resolving an abnormality occurring in a factory 2 in a predetermined area.
  • the factory 2 is at least partially automated, ie, factory-automated.
  • the factory 2 includes a plurality of transfer lines 3 through which works are sequentially transferred.
  • the plurality of transport lines 3 includes production lines for producing final products from material objects.
  • the plurality of transfer lines 3 may include an inspection line for inspecting the material or the final product in the production process, and a distribution line for receiving the material or shipping the final product. .
  • the production line includes a transport device that sequentially transports the transport object, which is the work product, to a plurality of predetermined work locations.
  • the conveying device may be realized by a belt conveyor.
  • work (processing, assembly, etc.) that is set corresponding to each work location is performed by a worker or a work machine.
  • an abnormality may occur that hinders normal work.
  • the repairer 5 who is in charge of resolving the abnormality performs repairs for resolving the abnormality.
  • the work support system 1 detects an abnormality occurring in the factory 2 based on the detection results of the on-site sensor 4, which will be described later.
  • the work support system 1 detects an abnormality, it notifies the repair worker 5 of the work point P where the abnormality occurs and repair work is required.
  • the repair worker 5 who has received the notification of the abnormality moves to the work point P notified by the work support system 1 and performs repair work for resolving the abnormality.
  • the work support system 1 When the work support system 1 detects an abnormality, it autonomously moves an autonomous mobile body 12, which will be described later, to the work point P.
  • the self-supporting mobile body 12 supports the repair work by the repair worker 5 at the work point P.
  • the autonomous mobile body 12 presents information required for repair to the repair worker 5 .
  • the autonomous mobile body 12 may carry tools and/or replacement parts necessary for repair to the work point P.
  • the autonomous mobile body 12 may carry out waste and/or abnormal parts generated during repair from the work point P. Since repair work is less frequent than normal work performed at each work location on the transfer line 3, the number of repair workers 5 is small compared to the number of each work location. For example, the number of repair workers 5 placed in factory 2 is less than the number of transport lines 3 .
  • On-site sensors 4 are provided on or around each transfer line 3 .
  • the on-site sensor 4 is an abnormality detection sensor capable of detecting an abnormality at a specific point on the transport line 3 . That is, the field sensor 4 is a sensor for detecting or estimating that an event requiring repair work has occurred in the factory 2 .
  • the on-site sensor 4 may be provided for each work location on the transfer line, or may be provided around a location on the transfer line 3 where anomalies are likely to occur.
  • the on-site sensor 4 is electrically connected to a management server 11 to be described later so as to be able to transmit communication detection results.
  • the field sensor 4 transmits identification information set for each field sensor 4 and information indicating the detection result to the management server 11 by wireless or wired communication.
  • the type of on-site sensor 4 differs depending on the type of abnormality to be detected.
  • Field sensors 4 may detect values of mechanical, thermal, electrical, magnetic, optical or chemical properties.
  • the field sensor 4 may be either a contact sensor or a non-contact sensor.
  • the field sensor 4 can be selected from vibration sensors, temperature sensors, pressure sensors, current sensors, magnetic sensors, laser sensors, cameras, pH (hydrogen ion index) sensors, switches, microphones, etc., but is not limited to these.
  • the repair worker 5 carries a portable information terminal 6.
  • the mobile information terminal 6 can be a terminal capable of information processing such as a tablet terminal, a smartphone terminal, a wearable terminal, or the like. Note that the worker 5 does not have to carry the mobile information terminal 6 with him/her.
  • a stationary information terminal having a large display may be installed in a place where the repair worker 5 can see.
  • Such a portable information terminal or stationary information terminal is an information display device, and is connected to a management server 11 (to be described later) so that signals can be transmitted and received.
  • the information display device is configured to be able to display the work point P at which an abnormality has occurred based on the information transmitted from the management server 11 .
  • the work support system 1 includes a management server 11 and an autonomous mobile body 12.
  • the management server 11 is arranged in the factory 2, for example.
  • the management server 11 receives detection signals from the field sensors 4 via the communication network as described above.
  • the management server 11 may be composed of a plurality of distributed servers. Note that the management server 11 may be placed outside the factory 2 as long as it can communicate with the on-site sensor 4 and the autonomous mobile body 12 .
  • At least one autonomous mobile body 12 is arranged in the factory 2.
  • the autonomous mobile body 12 is configured to autonomously move to a destination point without being driven by a human.
  • the autonomous mobile body 12 is, for example, an unmanned mobile body on which a person does not board.
  • the autonomous mobile body 12 is, for example, a UGV (Unmanned Ground Vehicle) or an AGV (Automated Guided Vehicle), but may be a UAV (Unmanned Aerial Vehicle) or the like.
  • a movable range of the autonomous mobile body 12 includes a plurality of lines 3 .
  • the autonomous mobile body 12 can move between potential work points in the factory 2 where anomalies can occur.
  • the number of autonomous mobile bodies 12 is less than the number of repair workers 5, but the present invention is not limited to this.
  • FIG. 2 is a block diagram of the management server 11 of FIG. As shown in FIG. 2, the management server 11 comprises a processor 21, a system memory 22, a storage memory 23, a communication device 24 and a database 25.
  • Processor 21 may include a CPU (Central Processing Unit).
  • System memory 22 may include RAM (Random Access Memory).
  • the storage memory 23 may include ROM (Read Only Memory).
  • Storage memory 23 may include a hard disk, flash memory, or a combination thereof.
  • the storage memory 23 stores a server-side support program.
  • the configuration in which the processor 21 executes the server-side support program read from the storage memory 23 to the system memory 22 is an example of a server processing circuit.
  • the server-side assistance program may be stored on a computer-readable medium.
  • the computer-readable medium is a non-transitory and tangible medium.
  • the storage memory 23 stores identification information individually set for each field sensor 4 and position information indicating the installation location of the field sensor 4 corresponding to each identification information in association with each other. Therefore, the processor 21 of the management server 11 can determine the place where the abnormality occurs, that is, the work point P requiring repair based on the identification information of the field sensor 4 .
  • the server communicator 24 can communicate with the field sensor 4 by wire, wireless, or a combination thereof.
  • the server communication device 24 can communicate with the autonomous mobile body 12 via a wireless communication network.
  • the database 25 stores information for assisting the work performed by the repair worker 5 to eliminate the abnormality detected by the field sensor 4 (see FIG. 1).
  • FIG. 3 is a drawing explaining the database 25 of FIG.
  • the database 25 stores correspondence between input information for estimating an abnormal state and support information for supporting repair work to eliminate the abnormality.
  • the input information is information for outputting the support information.
  • the input information includes, for example, anomaly basic information and additional information.
  • the basic abnormality information is information obtained from the detection signal of the field sensor 4 .
  • the abnormality basic information is, for example, information that the vibration is excessive.
  • the additional information is information obtained from the detection signal of the state sensor 61 (see FIG. 4) of the autonomous mobile body 12 .
  • the input information may also include worker attribute information indicating the attributes of the person who performs the repair work.
  • the database 25 stores correspondence relationships in which input information for estimating abnormal conditions, abnormal conditions estimated based on the input information, and support information for resolving the abnormal conditions are associated with each other. ing.
  • the input information includes detection values (basic abnormality information) from the field sensor 4, detection values from the state sensor 61 provided on the self-supporting mobile body 12, worker input information input to the repair worker 5, and the like. Additional information may be included.
  • detection values basic abnormality information
  • the database 25 stores in advance support information for resolving the estimated abnormal state.
  • Information accumulated in the database 25 (each type of input information, abnormal state, and support information) is preferably updated regularly or irregularly.
  • the correspondence relationship may be stored in advance or updated by machine learning.
  • the management server 11 is provided with input information that the vibration value and/or the transport load detected by the on-site sensor 4 provided near the transport line 3 exceeds the normal range.
  • the input information may include information given to the management server 11 from the repair worker 5 and/or the status sensor 61 of the autonomous mobile body 12 in addition to the field sensor 4 .
  • the management server 11 is given as input information the transported object stoppage state detected by the state sensor 61 provided in the autonomous mobile body 12 by photographing.
  • the input information and the abnormal state are associated so that the abnormal state is estimated to be the transport failure.
  • the database 25 stores, as support information, repair work information for resolving the transportation failure when it is estimated that the abnormal condition is the transportation failure.
  • the support information includes, for example, information indicating a maintenance procedure for a conveying motor to eliminate a conveying failure (for example, clogging), a disassembling procedure for a conveying device, an instruction to confirm a pre-process for a defective portion, and a post-process for confirming a defective portion. It may include instructions, contact numbers for the carrier supplier, and the like. Said supporting information may be provided by text, images and/or videos.
  • the database 25 preferably stores multiple types of abnormal states.
  • the processor 21 of the management server 11 refers to the database 25 to select a corresponding abnormal state from a plurality of types of abnormal states based on the given input information.
  • the database 25 preferably stores a plurality of types of support information corresponding to one abnormal state.
  • the processor 21 of the management server 11 can refer to the database 25 to output multiple methods for resolving the estimated abnormal state. This enhances the support effect of the repair work.
  • the server-side support program stored in the storage memory 23 of the management server 11 may output the support information according to a flow chart for varying the support information according to the YES/NO answer by the repair worker 5.
  • the database 25 may store information on instruction manuals for various types of equipment.
  • the database 25 may store past repair history and repair details as the support information.
  • the additional information includes information obtained from the detection signal of the state sensor 61 (see FIG. 4) of the autonomous mobile body 12.
  • the additional information may include information input via the autonomous mobile body 12 (see FIG. 4) by the repair worker 5 who directly confirmed the abnormal location.
  • the additional information includes, for example, information directly indicating an abnormal condition such as transport failure, information indicating that a bolt has fallen off, and factors such as deterioration of anti-vibration rubber. It may be information such as
  • the input information includes information obtained from the worker identification information read by the ID reader 63 (see FIG. 4) of the autonomous mobile body 12.
  • the worker attribute information is, for example, the skill level and height of the worker.
  • a configuration may be adopted in which support information is output in response to input information by machine learning such as artificial intelligence.
  • FIG. 4 is a block diagram of the autonomous mobile body 12 of FIG.
  • the autonomous mobile body 12 includes wheels 31 , a carry-in carrier 32 , a carry-out carrier 33 , an autonomous travel unit 34 and a support unit 35 .
  • the wheels 31 are propulsion generators for moving the body of the autonomous mobile body 12 .
  • This thrust generator may be a propeller or the like instead of the wheels 31 .
  • the carry-in carrier 32 is provided on the body of the autonomous mobile body 12, and loads work supplies used for repair work.
  • the materials for work are, for example, tools, parts, materials, and the like.
  • the carry-out carrier 33 is provided on the body of the autonomous mobile body 12, and carries post-work materials generated by repair work.
  • the post-work materials are, for example, garbage, broken parts, and the like.
  • the autonomous traveling unit 34 includes a positioning sensor 41 , a speed sensor 42 , a peripheral sensor 43 , a motor 44 , a steering actuator 45 , a braking actuator 46 and a controller 47 . Elements 41 to 47 of autonomous traveling unit 34 are electrically connected to each other.
  • the positioning sensor 41 detects the position coordinates of the autonomous mobile body 12 .
  • the positioning sensor 41 may be a satellite positioning sensor, or may acquire position coordinates by wirelessly communicating with a plurality of locators installed on the ground using radio waves, sound waves, light, or magnetism.
  • AOA Angle Of Arrival
  • RSSI Received Signal Strength Indicator
  • TOA Time of Arrival
  • TDOA Time Difference Of Arrival
  • the speed sensor 42 detects the moving speed of the autonomous mobile body 12 .
  • the peripheral sensor 43 detects obstacles or the like around the autonomous mobile body 12, and may be an infrared sensor, a camera, a laser sensor, or the like.
  • the prime mover 44 generates driving force for driving the wheels 31 .
  • Prime mover 44 is, for example, an electric motor, an internal combustion engine, or a combination thereof.
  • a steering actuator 45 steers the wheels 31 .
  • Braking actuator 46 drives a brake that brakes wheel 31 .
  • the steering actuator 45 and braking actuator 46 may be electric motors.
  • the controller 47 has a processor 51 , system memory 52 and storage memory 53 .
  • Processor 51 may include a CPU (Central Processing Unit).
  • System memory 52 may include RAM.
  • Storage memory 53 may include a hard disk, flash memory, or a combination thereof.
  • the storage memory 53 stores a map of the factory 2 and an autonomous driving program.
  • the configuration in which the processor 51 executes the autonomous running program read from the storage memory 53 to the system memory 52 is an example of a moving object processing circuit.
  • the processor 51 that executes the autonomous driving program generates a patrol command for the autonomous mobile body 12 to patrol within the factory 2 until it receives a move command from the management server 11 to the location where the abnormality occurred. That is, the processor 51 refers to the map stored in the storage memory 53 and controls the prime mover 44, steering actuator 45 and braking actuator 46 based on detection signals from the positioning sensor 41, speed sensor 42, peripheral sensor 43 and the like.
  • the autonomous mobile body 12 is made to patrol.
  • the processor 51 that executes the autonomous driving program receives a movement command specifying the destination point, it refers to the map stored in the storage memory 53 to determine the route to the destination point.
  • the processor 51 that executes the autonomous traveling program controls the motor 44, steering, etc. based on detection signals from the positioning sensor 41, the speed sensor 42, the peripheral sensor 43, etc. so that the autonomous mobile body 12 travels along the determined route. It controls the actuator 45 and the braking actuator 46 .
  • the autonomous mobile body 12 may communicate with the management server 11 and refer to a map stored in the management server 11 . A part or all of the autonomous running program may be executed by the management server 11 .
  • the management server 11 may determine the route to the destination point. Management server 11 may remotely control prime mover 44 , steering actuator 45 and braking actuator 46 .
  • the support unit 35 includes a state sensor 61 , material sensor 62 , ID reader 63 , mobile communication device 64 , man-machine interface 65 and controller 66 . Each element 61-66 of the support unit 35 is electrically connected to each other.
  • the state sensor 61 detects state information indicating an abnormal state at a specific work point.
  • the state sensor 61 can be selected from, for example, a camera, temperature sensor, pressure sensor, magnetic sensor, laser sensor, microphone, etc., but is not limited to these.
  • the camera of the state sensor 61 photographs the location of the abnormality.
  • the state sensor 61 may be a sound collecting sensor, and may detect abnormal noise generated at the point where the abnormality occurs.
  • the state sensor 61 may be a gas sensor, and may detect an offensive odor generated at the location of the abnormality.
  • the state sensor 61 is preferably a sensor suitable for detailed analysis of an abnormal state compared to the on-site sensor 4.
  • the state sensor 61 may be provided movably so as to be able to approach the location where the abnormality occurs.
  • the state sensor 61 may have higher detection accuracy than the field sensor 4 .
  • the detection range of the state sensor 61 may be narrower than that of the on-site sensor 4 due to its higher detection accuracy.
  • the goods sensor 62 detects unique information (eg, identification information) of work goods present in the carry-in carrier 32 .
  • the goods sensor 62 detects specific information (for example, identification information) of the post-work goods present in the unloading carrier 33 .
  • the material sensor 62 can be an IC tag reader. In the case where IC tags are not attached to work materials and post-work materials, the material sensor 62 is a camera, and the material can be recognized from the shape of the material acquired by image recognition technology.
  • the ID reader 63 reads the identification information of the repair worker 5 from the ID device possessed by the repair worker 5.
  • the ID reader 63 can be an IC tag reader.
  • the mobile communication device 64 communicates with the server communication device 24 via a wireless communication network.
  • the man-machine interface 65 is capable of outputting information to the worker 5 and allowing the worker 5 to input information.
  • the man-machine interface 65 is, for example, a touch panel display, an audio input/output device, or the like. When the man-machine interface 65 is a display, the display has a screen larger than that of the personal digital assistant 6 .
  • the controller 66 has a processor 71 , system memory 72 and storage memory 73 .
  • Processor 71 may include a CPU (Central Processing Unit).
  • System memory 72 may include RAM.
  • Storage memory 73 may include a hard disk, flash memory, or a combination thereof.
  • the storage memory 73 stores a mobile support program.
  • the configuration in which the processor 71 executes the mobile unit support program read from the storage memory 73 to the system memory 72 is an example of a mobile unit processing circuit.
  • the mobile assistance program may be stored on a computer readable medium.
  • the computer-readable medium is a non-transitory and tangible medium.
  • FIGS. 5 and 6 are flow charts explaining the processing of the work support system 1 of FIG. The processing described below is performed by the processor 21 of the management server 11 executing the server-side support program and the processor 71 of the autonomous mobile 12 executing the mobile-side support program. 5 and 6 will be described below while referring to FIGS. 1 to 4 as appropriate.
  • the management server 11 monitors whether an abnormality has occurred in any of the detection signals of the plurality of field sensors 4 in order to grasp the entire factory 2 (step S1).
  • the autonomous mobile body 12 patrols the inside of the factory 2 until a movement command designating a destination point is issued (step S2).
  • the management server 11 determines the work point where the repair work by the repair worker 5 is requested. Specifically, the management server 11 stores in advance the location of each on-site sensor 4 . When the management server 11 detects an abnormality in any of the detection signals of the field sensor 4, the management server 11 identifies the field sensor 4 as the transmission source from the transmission source information included in the detection signal indicating the abnormality. As a result, the management server 11 identifies the location of the on-site sensor 4 that has transmitted the detection signal indicating the abnormality as the location of the abnormality. The management server 11 identifies the location where the abnormality occurs as a work location P (see FIG. 1) that requires repair work by the worker 5 (step S3).
  • the management server 11 transmits point information indicating the work point P to the mobile communication device 64 of the autonomous mobile body 12 (step S4).
  • the support unit 35 of the autonomous mobile body 12 receives the point information (step S5), and generates a movement command for autonomously moving the autonomous mobile body 12 toward the work point P based on the point information (step S6). .
  • the autonomous traveling unit 34 of the autonomous mobile body 12 causes the autonomous mobile body 12 to travel toward the work point P according to this movement command.
  • the management server 11 transmits a work command prompting the mobile information terminal 6 possessed by a specific repair worker 5 closest to the work point P among the plurality of repair workers 5 to move to the work point P (step S7). ). Note that steps S4 and S7 can be performed in any order, and can be performed substantially simultaneously.
  • the portable information terminal 6 possessed by the repair worker 5 receives the point information (step S8), and the worker 5 who sees the point information displayed on the portable information terminal 6 determines the work point P for the repair work. (step S9).
  • the management server 11 may prompt the repair worker 5 near the work point P to move, and may select the repair worker 5 to be moved from among a plurality of repair workers 5 according to the type of abnormal state. .
  • the management server 11 determines whether the type of abnormality is a mechanical failure or an electrical failure, and transmits information to the mobile information terminal 6 of the repair worker 5 in charge, prompting him or her to move for repair.
  • You may
  • the management server 11 may transmit information prompting the mobile information terminals 6 of a plurality of repair workers 5 to move for repair. information to stop moving may be transmitted to the portable information terminal 6 of the
  • the state sensor 61 detects state information indicating the state of the abnormal location (step S10).
  • the autonomous mobile body 12 saves an image or video of the monitoring target part of the field sensor 4 that detected an abnormality by the camera of the state sensor 61 as the abnormality detailed information in the storage memory 73, and adds this abnormality detailed information. It is transmitted to the management server 11 as information.
  • a monitoring target part for each on-site sensor 4 is stored in advance by the management server 11 or the autonomous mobile body 12 .
  • the processor 21 of the management server 11 recognizes the difference from the normal state from the received image or video using image processing technology.
  • the information obtained from the on-site sensor 4 is basic abnormality information, while the information obtained from the state sensor 61 is one type of detailed abnormality information.
  • This abnormality detail information may include, for example, information indicating that the bolt has fallen off.
  • the worker 5 When the worker 5 arrives at the work point P, the worker 5 inputs the worker identification information to the autonomous mobile body 12 by having the ID reader 63 read the IC tag that he/she owns (step S11).
  • the autonomous mobile body 12 receives the input worker identification information and stores the received worker identification information in the storage memory 73 (step S12).
  • the worker 5 visually inspects the abnormal location at the work point P, and inputs the information about the visually recognized abnormality into the man-machine interface 65 of the autonomous mobile body 12 as operator input information (step S13).
  • the operator input information is one of the abnormality detailed information.
  • the information input by the operator is, for example, information that the anti-vibration rubber has deteriorated, information that abnormal noise is occurring, and the like.
  • the autonomous mobile body 12 receives the input worker input information and stores the received worker identification information in the storage memory 73 (step S14).
  • the autonomous mobile body 12 transmits the information stored in the storage memory 73 in steps S10, 12, and 14 as additional information to the management server 11 (step S15), and the management server 11 receives the additional information (step S16 ).
  • the additional information is information transmitted from the autonomous mobile body 12 to the management server 11 and is different from information transmitted to the management server 11 from a device other than the autonomous mobile body 12 .
  • the additional information includes state information detected by the state sensor 61 , worker identification information read by the ID reader 63 , and worker input information input from the man-machine interface 65 .
  • the autonomous mobile body 12 transmits the state information to the management server 11 as the additional information when the state information is detected by the state sensor 61 without waiting for the worker identification information and the worker input information. good too.
  • the additional information may not include at least one of operator identification information and operator input information.
  • the management server 11 diagnoses an abnormality based on the received additional information (step S17).
  • the processor 21 that executes the server-side support program refers to the database 25 (see FIG. 3), and based on the input information, provides support information for supporting repair work. decide.
  • the processor 21 determines support information based on the basic abnormality information obtained from the field sensor 4 and the additional information obtained from the autonomous mobile body 12 .
  • the processor 21 may include basic abnormality information indicating that the vibration is excessive, detailed abnormality information including information indicating that the bolt has fallen off and information indicating that the anti-vibration rubber has deteriorated, and operator identification information. Based on the information, a procedure for repair work is determined as support information.
  • the support information may include an instruction to stop the operation of the abnormal location, a designation of the tool to be used, an instruction to replace the bolt and anti-vibration rubber, an instruction to restart the abnormal location, and the like. If it is determined that the abnormal location is at a high place and the worker identification information determines that the worker 5 is short, the support information may include designation of use of a stepping stool.
  • the server communication device 24 of the management server 11 transmits the determined support information to the mobile communication device 64 of the autonomous mobile body 12 (step S18).
  • the autonomous mobile body 12 receives the support information (step S19) and causes the man-machine interface 65 to output the support information (step S20).
  • the man-machine interface 65 may display the support information on the screen or output it by voice.
  • the worker 5 starts repair work according to the support information displayed on the man-machine interface 65 (step S21).
  • the worker 5 performs the work using the work materials loaded on the carry-in carrier 32 of the autonomous mobile body 12 .
  • the worker 5 uses tools, bolts, anti-vibration rubber, etc. mounted on the carry-in carrier 32 as materials for work.
  • the goods sensor 62 detects the work goods taken out from the carry-in carrier 32 and makes it possible to grasp the work goods used in the work (step S22).
  • the autonomous mobile body 12 transmits to the management server 11 the first material information indicating the work materials taken out from the carry-in carrier 32 and used for the work (step S23).
  • the management server 11 receives the first material information from the autonomous mobile body 12 and acquires information on working materials used for the work (step S24).
  • the post-work materials are detected by the material sensor 62.
  • the material sensor 62 detects information on the replacement part and makes it possible to grasp post-work materials generated by the repair work (step S25).
  • the autonomous mobile body 12 transmits the second material information indicating the post-work materials placed in the unloading carrier 33 to the management server 11 (step S26).
  • the management server 11 receives the second material information from the autonomous mobile body 12 and acquires the information on post-work materials (step S27).
  • step S28 When the repair work is completed (step S28), the worker 5 inputs work completion to the man-machine interface 65 of the autonomous mobile body 12 (step S29). Upon receiving the work completion input, the autonomous mobile body 12 stores completion of the repair work indicated by the support information as work log information in the storage memory 73 (step S30). The autonomous mobile body 12 transmits the work log information to the management server 11 via the mobile communication device 64 (step S31).
  • the management server 11 receives the work log information from the autonomous mobile body 12 (step S32).
  • the management server 11 stores the first material information, the second material information and the work log information as a result log in the storage memory 23 or the database 25 (step S33).
  • the processing of the management server 11 returns to step S1
  • the processing of the autonomous mobile body 12 returns to step S2.
  • the autonomous mobile body 12 delivers the post-work goods put into the carry-out carrier 33 to a predetermined place at an appropriate timing during the patrol.
  • the autonomous mobile body 12 can move between a plurality of points in the factory 2, and the autonomous mobile body 12 can continuously support the work at the first point and the work at the second point.
  • the worker 5 can autonomously transfer the support information for the work after arriving at the work point P. It can be obtained from the man-machine interface 65 of the body 12 .
  • the repair worker 5 can save the trouble of carrying the work manual and performing the work toward the work point P while referring to the work manual. Therefore, it is possible to improve the work efficiency while reducing the burden on the worker 5 .
  • the support information is transmitted after the additional information is received, but the support information may be transmitted at the timing of transmitting the work command.
  • the management server 11 determines the support information based on the additional information transmitted from the autonomous mobile body 12, the usefulness of the support information for the required work can be enhanced. Further, since the detailed information of the work point P is acquired by the autonomous mobile body 12, it is not necessary to use an advanced sensor for the on-site sensor 4. FIG. Therefore, the cost of the on-site sensors 4 arranged in large numbers in the factory 2 can be reduced. In some cases, the number of field sensors 4 can be reduced, and the detection range of the field sensors 4 can be suppressed.
  • the management server 11 determines the support information based on the state information detected by the autonomous mobile body 12 at the work point P, the usefulness of the support information for the required work can be enhanced.
  • the management server 11 determines the support information based on the worker input information input to the autonomous mobile body 12 by the worker who confirmed the state of the work point P, the usefulness of the support information for the required work is enhanced. can be done.
  • the additional information includes worker identification information
  • the support information may be displayed according to the skill level of the repair worker 5 .
  • the autonomous mobile body 12 includes a carry-in carrier 32 that carries work materials used for work, a worker who arrives at the work point P may notice a shortage of work materials (for example, tools, materials, etc.). It is possible to prevent wasteful going to another place to pick up, and eliminate the need for the worker 5 to go to the work point P carrying many wasteful things.
  • work materials for example, tools, materials, etc.
  • the information on the materials used for the work is sent to the management server 11, the information on the materials used for the work can be easily managed.
  • the autonomous mobile body 11 includes a carry-out carrier on which post-work materials generated by the work are loaded, the autonomous mobile body 12 delivers the post-work materials generated by the work to a predetermined location, thereby saving the labor of the worker 5. be able to.
  • the work log information indicating the work performed by the worker 5 is stored in the storage memory 73 of the autonomous mobile body 12, and the work log information is transmitted from the mobile communication device 64 to the management server 11. Achievements can be easily managed and used to improve future operations.
  • a work command prompting the worker 5 to move to the work point P is sent to the portable information terminal 6, so the worker 5 can head to the work point P at an appropriate time.
  • the autonomous mobile body 12 can monitor the inside of the factory 2 even when no work is occurring. Along with this, access to the autonomous mobile body 12 of the worker 5 can be facilitated.
  • the goods to be conveyed by the conveying line 3 are not particularly limited, and may be assembled products, processed foods, electronic parts/integrated circuits, pharmaceuticals, and the like.
  • the factory 2 is an example of line manufacturing in which parts are processed at each work site, but it may be a factory of other types of manufacturing.
  • the factory 2 may be a manufacturing factory for continuously processing chemical materials, metal materials, printed products, or the like, or may be an automated warehouse for loading and unloading distribution goods.
  • the disclosed technique described above may be applied to some areas of a factory instead of the entire factory.
  • the autonomous mobile body 12 executes a program to patrol the factory 2 until receiving a movement command to the work point P, but it may be configured to stop at a predetermined position.
  • a pre-repair condition in which a failure may occur in the future may be determined as an abnormal condition. This allows repairs to be made without stopping the line 3.
  • FIG. 7 is an overall view of the work support system 101 according to the second embodiment.
  • the work support system 101 is a system that supports medical work that occurs in a hospital 102 .
  • the hospital 102 comprises multiple work generation areas.
  • the work generation area includes, for example, a nurse center 103A, a hospital room 103B, an examination room 103C, an operating room 103D, and the like.
  • the work occurrence area is provided with a field sensor 104 that detects the occurrence of an event requiring work.
  • Field sensors 104 may be selected from room cameras, nurse call switches, doctor call switches, sensors on surgical robots, and the like.
  • the work support system 101 includes a management server 11 and an autonomous mobile body 12. Since the basic functions of the management server 11 and the autonomous mobile body 12 are the same as those of the first embodiment, the same reference numerals as those of the first embodiment are used for explanation.
  • the management server 11 is arranged in the hospital 102 but may be arranged outside the hospital 102 .
  • Autonomous vehicle 12 is movable between multiple potential work points within hospital 102 . In this embodiment, the number of autonomous mobile bodies 12 is less than the number of workers 105, but the present invention is not limited to this. Workers 105 include nurses, doctors, and the like.
  • the management server 11 monitors the detection states of the plurality of on-site sensors 104 in order to grasp the entirety of the hospital 102 (step S1).
  • the autonomous mobile body 12 patrols the inside of the hospital 102 until a movement command designating a destination point is issued (step S2).
  • the management server 11 When the management server 11 receives a detection signal indicating the occurrence of medical work from the on-site sensor 104, it refers to the source information of the detection signal and identifies the location where the medical work has occurred. The management server 11 identifies the medical work occurrence point as a work point P (see FIG. 7) requiring medical work by the worker 105 (step S3).
  • the management server 11 transmits point information indicating the work point P to the mobile communication device 64 of the autonomous mobile body 12 (step S4).
  • the support unit 35 of the autonomous mobile body 12 receives the point information (step S5), and generates a movement command for autonomously moving the autonomous mobile body 12 toward the work point P based on the point information (step S6). .
  • the autonomous traveling unit 34 of the autonomous mobile body 12 causes the autonomous mobile body 12 to travel toward the work point P according to this movement command.
  • the management server 11 transmits a work command to the mobile information terminal 6 possessed by the worker 105 who is in charge of the work point P to prompt the worker to move to the work point P (step S7).
  • the mobile information terminal 6 possessed by the worker 5 receives the point information (step S8), and the worker 5 who sees the point information displayed on the mobile information terminal 6 goes to the work point P for medical work. Go (step S9).
  • the state sensor 61 detects state information indicating the state of the work point P (step S10).
  • the autonomous mobile body 12 stores an image or moving image of the work point P captured by the camera of the state sensor 61 in the storage memory 73 as detailed state information, and transmits the detailed state information to the management server 11 as additional information.
  • the processor 21 of the management server 11 may recognize the difference from the normal state from the received image or video using image processing technology.
  • the information obtained from the field sensor 4 is the state basic information, while the information obtained from the state sensor 61 is one of the state detailed information.
  • This status detail information may include, by way of example, information indicating that the IV fluid is empty.
  • the status sensor 61 may include a drip level sensor, pulse sensor, blood oxygen sensor, temperature sensor, echo, electrocardiogram, breath sensor, and the like.
  • the worker 105 When the worker 105 arrives at the work point P, the worker 105 inputs the worker identification information to the autonomous mobile body 12 by having the ID reader 63 read the IC tag that the worker has (step S11).
  • the autonomous mobile body 12 receives the input worker identification information and stores the received worker identification information in the storage memory 73 (step S12).
  • the worker 105 visually observes the state of the work point P, and inputs information indicating the visually grasped state to the man-machine interface 65 of the autonomous mobile body 12 as worker input information (step S13).
  • the operator input information is, for example, information that the drip needle has fallen off from the patient.
  • the autonomous mobile body 12 receives the input worker input information and stores the received worker identification information in the storage memory 73 (step S14).
  • the autonomous mobile body 12 transmits the information stored in the storage memory 73 in steps S10, 12, and 14 as additional information to the management server 11 (step S15), and the management server 11 receives the additional information (step S16 ).
  • the additional information includes state information detected by the state sensor 61 , worker identification information read by the ID reader 63 , and worker input information input from the man-machine interface 65 .
  • the management server 11 diagnoses the state of the work point P based on the received additional information (step S17).
  • the database 25 of the management server 11 stores correspondence relationships between input information and support information for supporting medical work.
  • the input information includes, for example, the state basic information and the state additional information.
  • the additional information includes detailed status information and worker attribute information.
  • the state basic information is information obtained from the detection signal of the field sensor 4 .
  • the state basic information is, for example, information that a nurse call has been sent.
  • the detailed state information includes information obtained from the detection signal of the state sensor 61 of the autonomous mobile body 12.
  • the detailed state information may include information input by the worker 105 who has directly confirmed the state of the work point P via the autonomous mobile body 12 .
  • Examples of the detailed state information include information that the drip is empty, information that the drip needle has fallen off from the patient, and the like.
  • the worker attribute information includes information obtained from worker identification information read by the ID reader 63 of the autonomous mobile body 12 .
  • the worker attribute information is, for example, a worker's qualification, skill level, and the like.
  • the management server 11 refers to the database 25 and determines support information for supporting medical work based on the input information.
  • the processor 21 determines assistance information based on basic state information obtained from the field sensors 104 and additional information obtained from the autonomous vehicle 12 .
  • the processor 21 provides basic status information that a nurse call has been placed, detailed status information that includes information that the IV fluid is empty and information that the IV needle has fallen off the patient;
  • the procedure of medical work is determined as support information.
  • the support information may include an instruction to disinfect the patient's arm, an instruction to replace the IV bag with a new one, an instruction to disinfect the IV needle, an instruction to repoint the IV needle to the patient's arm, and the like. If the worker identification information determines that the skill level of worker 105 is low, the assistance information may include instructions for other workers to report.
  • the management server 11 transmits the determined support information to the autonomous mobile body 12 (step S18).
  • the autonomous mobile body 12 receives the support information (step S19) and causes the man-machine interface 65 to output the support information (step S20).
  • the man-machine interface 65 may display the support information on the screen or output it by voice.
  • the operator 5 starts medical work according to the support information displayed on the man-machine interface 65 (step S21).
  • the worker 5 performs the work using the work materials loaded on the carry-in carrier 32 of the autonomous mobile body 12 .
  • the worker 5 uses medical tools such as syringes and hemostatic bands, medicines, IV bags, gauze, and other medical materials, which are mounted on the carry-in carrier 32, as working materials.
  • the goods sensor 62 detects the work goods taken out from the carry-in carrier 32 and makes it possible to grasp the work goods used in the work (step S22).
  • the autonomous mobile body 12 transmits to the management server 11 the first material information indicating the work materials taken out from the carry-in carrier 32 and used for the work (step S23).
  • the management server 11 receives the first material information from the autonomous mobile body 12 and acquires information on working materials used for the work (step S24).
  • the post-work materials are detected by the material sensor 62 .
  • Post-work materials are, for example, replaced empty IV bags, collected blood, pathological examination objects (for example, collected organs, cells, etc.), used gauze, and the like.
  • the material sensor 62 detects the information of the post-work materials and makes it possible to grasp the post-work materials generated by the medical work (step S25).
  • the autonomous mobile body 12 transmits the second material information indicating the post-work materials placed in the unloading carrier 33 to the management server 11 (step S26).
  • step S28 When the medical work is finished (step S28), the worker 5 inputs work completion to the man-machine interface 65 of the autonomous mobile body 12 (step S29). Upon receiving the work completion input, the autonomous mobile body 12 stores the completion of the medical work instructed by the support information in the storage memory 73 as work log information (step S30). The autonomous mobile body 12 transmits the work log information to the management server 11 via the mobile communication device 64 (step S31).
  • the management server 11 receives the work log information from the autonomous mobile body 12 (step S32).
  • the management server 11 stores the first material information, the second material information and the work log information as a result log in the storage memory 23 or the database 25 (step S33).
  • the autonomous mobile body 12 may be used for attendance management.
  • the worker 5 causes the ID reader 63 of the autonomous mobile body 12 near him to read the identification information of the ID device he owns, and inputs to the man-machine interface 65 whether he is going to work or not.
  • the autonomous mobile body 12 transmits the input data of attendance or leaving work to the management server 11 .
  • the management server 11 saves the received attendance or leaving data in the attendance management database.
  • FIG. 8 is an overall diagram of a work support system 201 according to the third embodiment.
  • the work support system 201 is a system that supports work that occurs outdoors 202 .
  • Field sensors 204 are provided outdoors 202 to detect the occurrence of events that require work, such as vehicle accidents, failure of outdoor equipment, and the like.
  • the field sensors 204 can be selected from cameras mounted on the drone 203, sensors and switches provided on outdoor equipment, and the like.
  • the work support system 201 includes a management server 11 and an autonomous mobile body 12. Since the basic functions of the management server 11 and the autonomous mobile body 12 are the same as those of the first embodiment, the same reference numerals as those of the first embodiment are used for explanation.
  • the management server 11 is arranged at a predetermined facility. Autonomous vehicle 12 is movable between multiple potential work points in outdoor 202 . Workers 205 include road service staff, maintenance staff, and the like.
  • the management server 11 monitors the detection states of the field sensors 204 of the plurality of drones 203 that are flying around in order to grasp the entire outdoors 202 (step S1).
  • the autonomous mobile body 12 patrols the outdoors 202 until a movement command designating a destination point is issued (step S2).
  • the management server 11 When the management server 11 receives a recovery work occurrence detection signal from the field sensor 204, it refers to the transmission source information of the detection signal and identifies the recovery work occurrence point. The management server 11 identifies the recovery work occurrence point as a work point P (see FIG. 8) requiring recovery work by the worker 205 (step S3).
  • the management server 11 transmits point information indicating the work point P to the mobile communication device 64 of the autonomous mobile body 12 (step S4).
  • the support unit 35 of the autonomous mobile body 12 receives the point information (step S5), and generates a movement command for autonomously moving the autonomous mobile body 12 toward the work point P based on the point information (step S6). .
  • the autonomous traveling unit 34 of the autonomous mobile body 12 causes the autonomous mobile body 12 to travel toward the work point P according to this movement command.
  • the management server 11 transmits to the mobile information terminal 6 possessed by the worker 205 a work command prompting the worker to move to the work point P (step S7).
  • the mobile information terminal 6 possessed by the worker 205 receives the location information (step S8), and the worker 205 who saw the location information displayed on the mobile information terminal 6 goes to the work location P for recovery work. Go (step S9).
  • the state sensor 61 detects state information indicating the state of the work point P (step S10).
  • the autonomous mobile body 12 stores an image or moving image of the work point P captured by the camera of the state sensor 61 in the storage memory 73 as detailed state information, and transmits the detailed state information to the management server 11 as additional information.
  • the processor 21 of the management server 11 may recognize the difference from the normal state from the received image or video using image processing technology.
  • Information obtained from the on-site sensor 204 is state basic information, while information obtained from the state sensor 61 is one type of detailed state information. This detailed state information is, for example, information indicating that the tire of the vehicle is punctured, information indicating that smoke is coming out of the outdoor equipment, and the like.
  • the worker 205 When the worker 205 arrives at the work point P, the worker 205 inputs the worker identification information to the autonomous mobile body 12 by having the ID reader 63 read the IC tag that the worker has (step S11).
  • the autonomous mobile body 12 receives the input worker identification information and stores the received worker identification information in the storage memory 73 (step S12).
  • the worker 205 visually observes the state of the work point P, and inputs information indicating the visually grasped state to the man-machine interface 65 of the autonomous mobile body 12 as worker input information (step S13).
  • the worker input information includes, for example, information that the road surface is wet, information that the outdoor equipment is hot, information that there is an injured person, and the like.
  • the autonomous mobile body 12 receives the input worker input information and stores the received worker identification information in the storage memory 73 (step S14).
  • the autonomous mobile body 12 transmits the information stored in the storage memory 73 in steps S10, 12, and 14 as additional information to the management server 11 (step S15), and the management server 11 receives the additional information (step S16 ).
  • the additional information includes state information detected by the state sensor 61 , worker identification information read by the ID reader 63 , and worker input information input from the man-machine interface 65 .
  • the management server 11 diagnoses the state of the work point P based on the received additional information (step S17).
  • the database 25 of the management server 11 stores correspondence between input information and support information for supporting recovery work.
  • the input information includes, for example, the state basic information and the state additional information.
  • the additional information includes detailed status information and worker attribute information.
  • the state basic information is information obtained from the detection signal of the field sensor 204 . Examples of the basic state information include information that a vehicle wheel is stuck in a gutter, and information that an abnormal signal has been sent from a sensor of an outdoor device.
  • the detailed state information includes information obtained from the detection signal of the state sensor 61 of the autonomous mobile body 12.
  • the detailed state information may include information input via the autonomous mobile body 12 by the worker 205 who has directly confirmed the state of the work point P.
  • the detailed state information includes, for example, information that the tire of the vehicle is punctured, information that smoke is emitted from the outdoor equipment, information that the road surface is wet, and information that the outdoor equipment is hot. information that there is
  • the worker attribute information includes information obtained from worker identification information read by the ID reader 63 (see FIG. 4) of the autonomous mobile body 12 .
  • the worker attribute information is, for example, a worker's qualification, skill level, and the like.
  • the management server 11 refers to the database 25 and determines support information for supporting recovery work based on the input information.
  • Processor 21 determines assistance information based on basic state information obtained from field sensors 204 and additional information obtained from autonomous vehicle 12 .
  • the processor 21 may provide basic condition information that a vehicle wheel is stuck in a gutter, detailed condition information that includes information that a vehicle tire is punctured, and information that an injured person is present;
  • the recovery work procedure is determined as the support information based on the identification information of the user.
  • the assistance information may include instructions to move the injured person to a safe place, instructions to remove the wheel from the ditch using a predetermined tool, instructions to replace the punctured tire with an emergency tire, and the like. If the operator identification information determines that the operator 5 has a predetermined qualification, it may include an instruction to give first aid to the injured person.
  • the management server 11 transmits the determined support information to the autonomous mobile body 12 (step S18).
  • the autonomous mobile body 12 receives the support information (step S19) and causes the man-machine interface 65 to output the support information (step S20).
  • the man-machine interface 65 may display the support information on the screen or output it by voice.
  • the worker 205 starts recovery work according to the support information displayed on the man-machine interface 65 (step S21).
  • the worker 205 performs work using the work supplies mounted on the carry-in carrier 32 of the autonomous mobile body 12 .
  • the worker 205 uses tools, medical instruments, and the like mounted on the carry-in carrier 32 as materials for work.
  • the goods sensor 62 detects the work goods taken out from the carry-in carrier 32 and makes it possible to grasp the work goods used in the work (step S22).
  • the autonomous mobile body 12 transmits to the management server 11 the first material information indicating the work materials taken out from the carry-in carrier 32 and used for the work (step S23).
  • the management server 11 receives the first material information from the autonomous mobile body 12 and acquires information on working materials used for the work (step S24).
  • the post-work materials are detected by the material sensor 62 .
  • Post-work materials are, for example, used medical instruments and the like.
  • the material sensor 62 detects the information of the post-work materials and makes it possible to grasp the post-work materials generated by the recovery work (step S25).
  • the autonomous mobile body 12 transmits the second material information indicating the post-work materials placed in the unloading carrier 33 to the management server 11 (step S26).
  • the management server 11 receives the second material information (step S27).
  • step S28 the worker 205 inputs work completion to the man-machine interface 65 of the autonomous mobile body 12 (step S29).
  • step S30 the autonomous mobile body 12 stores completion of the recovery work indicated by the support information as work log information in the storage memory 73 (step S30).
  • the autonomous mobile body 12 transmits the work log information to the management server 11 via the mobile communication device 64 (step S31).
  • the management server 11 receives the work log information from the autonomous mobile body 12 (step S32).
  • the management server 11 stores the first material information, the second material information and the work log information as a result log in the storage memory 23 or the database 25 (step S33).
  • the work support system is applied to work that occurs in areas such as factories, hospitals, and outdoors was shown, but the work support system is applied to work that occurs in other areas.
  • the work support system may be applied to distribution warehouses, offices, hotels, retail stores, restaurants, smart cities, firefighting activities, disaster relief activities, social infrastructure, agriculture, forestry, fisheries, and the like.
  • a processor is considered a processing circuit or circuit because it includes transistors and other circuits.
  • a circuit, unit or means is hardware that performs or is programmed to perform the recited functions.
  • the hardware may be the hardware disclosed herein, or other known hardware programmed or configured to perform the recited functions. Where the hardware is a processor which is considered a type of circuit, the circuit, means or unit is a combination of hardware and software, the software being used to configure the hardware and/or the processor.
  • the embodiment has been described as an example of the technology disclosed in the present application.
  • the technology in the present disclosure is not limited to this, and can be applied to embodiments in which changes, replacements, additions, omissions, etc. are made as appropriate.
  • some features or methods in one embodiment may be applied to other embodiments, and some features in an embodiment are optionally separate from other features in that embodiment. Extractable.
  • there are not only components essential for solving the problem, but also components not essential for solving the problem in order to exemplify the above technology. is also included.
  • Reference Signs List 1 101, 201 work support system 5, 105, 205 operator 6 portable information terminal 11 management server 12 autonomous mobile body 21 processor 32 carry-in carrier 33 carry-out carrier 61 state sensor 64 mobile communication device 65 man-machine interface 71 processor P work point

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Abstract

サーバ処理回路は、作業が要求される作業地点を判定することと、前記作業地点を示す地点情報を移動体通信機に送信することと、を実行するように構成されている。移動体処理回路は、前記移動体通信機を介して管理サーバから前記地点情報を受信することと、前記地点情報に基づいて、自律移動体を前記作業地点に向けて自律移動させる移動指令を生成することと、前記作業地点における前記作業のための支援情報を取得することと、前記作業地点に前記自律移動体が到着した状態において、マンマシンインターフェースを介して、作業者に前記支援情報を出力することと、を実行するように構成されている。

Description

作業支援システム、作業支援用の自律移動体、及び、作業支援方法
　本開示は、作業支援システム、作業支援用の自律移動体、及び、作業支援方法に関する。
　特許文献１には、工場においてセンサデータを監視することによって異常を検出するシステムが知られている。システムを修理する作業者は、異常検出地点に向かい、前記異常を解消するための修理作業を行うことになる。
特開２０１５－１１５５４０号公報
　しかし、工場で発生し得る異常の種類は多様である。全種類の異常について、異常解消の作業に必要な情報を事前に把握しておくことは、前記作業者にとって負担が大きい。なお、このような問題は、工場以外の場所でも生じ得る。また、異常を解消する作業ではなく通常の作業であっても、作業の種類が多様な場合があり、同様の問題が起こり得る。
　本開示の一態様は、作業者の負担を軽減しながらも作業を効率化することを目的とする。
　本開示の一態様に係る作業支援システムは、サーバ処理回路を含む管理サーバと、移動体処理回路と、前記移動体処理回路に電気的に接続され且つ前記管理サーバと通信可能な移動体通信機と、前記移動体処理回路に電気的に接続されたマシンインターフェースと、を含む自律移動体と、を備える。前記サーバ処理回路は、作業が要求される作業地点を判定することと、前記作業地点を示す地点情報を前記移動体通信機に送信することと、を実行するように構成されている。前記移動体処理回路は、前記移動体通信機を介して前記管理サーバから前記地点情報を受信することと、前記地点情報に基づいて、前記自律移動体を前記作業地点に向けて自律移動させる移動指令を生成することと、前記作業地点における前記作業のための支援情報を取得することと、前記作業地点に前記自律移動体が到着した状態において、前記マンマシンインターフェースを介して、前記作業者に前記支援情報を出力することと、を実行するように構成されている。
　本開示の一態様に係る作業支援用の自律移動体は、移動体処理回路と、前記移動体処理回路に電気的に接続され且つ管理サーバと通信可能な移動体通信機と、前記移動体処理回路に電気的に接続されたマシンインターフェースと、を備える。前記移動体処理回路は、前記移動体通信機を介して前記管理サーバから、作業が要求される作業地点を示す地点情報を受信することと、前記地点情報に基づいて、前記自律移動体を前記作業地点に向けて自律移動させる移動指令を生成することと、前記作業地点における前記作業のための支援情報を取得することと、前記作業地点に前記自律移動体が到着した状態において、前記マンマシンインターフェースを介して、前記作業者に前記支援情報を出力することと、を実行するように構成されている。
　本開示の一態様に係る作業支援方法は、作業が要求される作業地点を判定することと、前記作業地点を示す地点情報に基づいて、自律移動体を前記作業地点に向けて自律移動させる移動指令を生成することと、前記作業地点における前記作業のための支援情報を取得することと、前記作業地点に前記自律移動体が到着した状態において、前記自律移動体のマンマシンインターフェースを介して、作業者に前記支援情報を出力することと、を含む。
　本開示の一態様によれば、作業者は、作業地点における作業に必要な情報を事前に把握していなくても、作業地点に到着してから作業のための支援情報を自律移動体から得ることができる。よって、作業者の負担を軽減しながらも作業を効率化することができる。
図１は、第１実施形態に係る作業支援システムの全体図である。 図２は、図１の管理サーバのブロック図である。 図３は、図２のデータベースを説明する図面である。 図４は、図１の自律移動体のブロック図である。 図５は、図１の作業支援システムの処理を説明するフローチャートである。 図６は、図１の作業支援システムの処理を説明するフローチャートである。 図７は、第２実施形態に係る作業支援システムの全体図である。 図８は、第３実施形態に係る作業支援システムの全体図である。
　以下、図面を参照して実施形態を説明する。
　図１は、第１実施形態に係る作業支援システム１の全体図である。第１実施形態の作業支援システム１は、所定領域の工場２で発生する異常を解消するための修理作業を行う作業者５を支援するシステムである。例えば、工場２は、その少なくとも一部が自動化すなわちファクトリーオートメーション化されている。工場２は、作業物が順次搬送される複数の搬送ライン３を備える。例えば、複数の搬送ライン３は、材料物から最終生成物を生産するための生産ラインを含む。複数の搬送ライン３は、生産過程において前記材料物又は前記最終生成物を検査するための検査ライン、前記材料物の入荷作業や前記最終生成物の出荷作業を行うための物流ラインを含んでもよい。
　各搬送ライン３での前記作業物の搬送作業の一部又は全部は、自動化されていてもよい。生産ラインは、前記作業物である搬送対象物を、予め定められる複数の作業箇所に順番に搬送する搬送装置を備える。例えば、前記搬送装置は、ベルトコンベアによって実現されてもよい。前記作業物は、前記作業箇所にそれぞれ対応して設定される作業（加工、組立等）が、作業者または作業機械によって実施される。工場２においては、通常の作業を阻害するような異常が生じる場合がある。例えば、搬送異常が生じたり、加工設備が故障したりする場合がある。このような場合は、異常解消を担当する修理作業者５が異常解消のための修理を行う。
　作業支援システム１は、後述する現場センサ４の検出結果に基づいて、工場２で発生する異常を検出する。作業支援システム１は、異常を検出すると、修理作業者５に向けて異常が生じて修理作業が必要となる作業地点Ｐを知らせる。異常の知らせを受けた修理作業者５は、作業支援システム１から知らされた作業地点Ｐに移動し、異常解消のための修理作業を行う。
　作業支援システム１は、異常を検出すると、後述する自立移動体１２を、作業地点Ｐに自律移動させる。自立移動体１２は、作業地点Ｐにおいて、修理作業者５による修理作業を支援する。例えば、自立移動体１２は、修理作業者５に対して修理に必要な情報を提示する。例えば、自立移動体１２は、修理に必要な工具及び／又は交換部品を作業地点Ｐに搬入してもよい。例えば、自立移動体１２は、修理時に生じた廃棄物及び／又は異常部品を作業地点Ｐから搬出してもよい。修理作業は、搬送ライン３の各作業箇所で実施される通常作業に比べて頻度が少ないために、各作業箇所の数に比べて修理作業者５の数は少ない。例えば、工場２に配置される修理作業者５の数は、搬送ライン３の数よりも少ない。
　各搬送ライン３又はその周囲には、現場センサ４が設けられている。現場センサ４は、搬送ライン３の特定地点での異常を検出可能な異常検出センサである。即ち、現場センサ４は、工場２内で修理作業が要求される事象が発生したことを検出又は推定するためのセンサである。現場センサ４は、搬送ラインにおける作業箇所ごとに設けられてもよいし、搬送ライン３において異常が生じやすい箇所の周囲に設けられてもよい。現場センサ４は、後述する管理サーバ１１に対して通信検出結果を送信可能に電気的に接続される。例えば、たとえば現場センサ４は、現場センサ４ごとに設定される識別情報とともに検出結果を示す情報を、無線通信又または有線通信によって管理サーバ１１に送信する。
　現場センサ４の種類は、検出対象となる異常の種類に応じて異なる。現場センサ４は、機械的、熱的、電気的、磁気的、光学的又は化学的な特性の値を検出し得る。現場センサ４は、接触式センサ、非接触式センサのいずれであってもよい。現場センサ４は、振動センサ、温度センサ、圧力センサ、電流センサ、磁気センサ、レーザーセンサ、カメラ、ｐＨ（水素イオン指数）センサ、スイッチ、マイクロフォン等から選ばれ得るが、これらに限られない。
　修理作業者５は、携帯情報端末６を携帯している。携帯情報端末６は、タブレット端末、スマートフォン端末、ウェアラブル端末等のような情報処理可能な端末とし得る。なお、作業者５は、携帯情報端末６を携帯していなくてもよい。大型ディスプレイを有する設置型情報端末が、修理作業者５が見える場所に設置されていてもよい。このような携帯情報端末または設置型情報端末は、情報表示装置であって、後述する管理サーバ１１に対して信号送受可能に接続される。情報表示装置は、管理サーバ１１から送信される情報に基づいて、異常が生じている作業地点Ｐを表示可能に構成される。
　作業支援システム１は、管理サーバ１１及び自律移動体１２を備える。管理サーバ１１は、例えば、工場２に配置されている。管理サーバ１１は、上述したように通信ネットワークを介して各現場センサ４の検出信号を受信する。管理サーバ１１は、複数に分散されたサーバによって構成されてもよい。なお、管理サーバ１１は、現場センサ４及び自律移動体１２と通信可能であれば、工場２の外部に配置されてもよい。
　工場２には、少なくとも１つの自律移動体１２が配置されている。自律移動体１２は、人間による運転なしに自律して目的地点まで移動するように構成されている。自律移動体１２は、例えば、人が搭乗しない無人移動体である。自律移動体１２は、例えば、ＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）又はＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）であるが、ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）等としてもよい。自律移動体１２の移動可能範囲は、複数のライン３を含んでいる。自律移動体１２は、工場２内のうちで異常が生じ得る潜在的な作業地点の間を移動可能である。本実施形態では、自律移動体１２の数が修理作業者５の数よりも少ないが、それに限られない。
　図２は、図１の管理サーバ１１のブロック図である。図２に示すように、管理サーバ１１は、プロセッサ２１、システムメモリ２２、ストレージメモリ２３、通信機２４及びデータベース２５を備える。プロセッサ２１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）を含み得る。システムメモリ２２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含み得る。ストレージメモリ２３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）を含み得る。ストレージメモリ２３は、ハードディスク、フラッシュメモリ又はその組合せを含み得る。
　ストレージメモリ２３は、サーバ側支援プログラムを記憶している。ストレージメモリ２３からシステムメモリ２２に読み出された前記サーバ側支援プログラムをプロセッサ２１が実行する構成は、サーバ処理回路の一例である。前記サーバ側支援プログラムは、コンピュータ可読媒体に記憶され得る。前記コンピュータ可読媒体は、非一時的（non-transitory）で有形（tangible）な媒体である。ストレージメモリ２３は、現場センサ４ごとに個別に設定される識別情報と、各識別情報に応じた現場センサ４の設置場所を示す位置情報とを互いに対応付けて記憶している。そのため、管理サーバ１１のプロセッサ２１は、現場センサ４の識別情報に基づいて異常が生じた場所すなわち修理を要する作業地点Ｐを判断できる。
　サーバ通信機２４は、有線、無線又はその組合せによって現場センサ４と通信可能である。サーバ通信機２４は、無線通信網を介して自律移動体１２と通信可能である。データベース２５は、現場センサ４（図１参照）が検出した異常を解消するために修理作業者５が行う作業を支援するための情報を記憶している。
　図３は、図２のデータベース２５を説明する図面である。図３に示すように、データベース２５は、異常状態を推定するための入力情報と、異常を解消する修理作業を支援するための支援情報と、の間の対応関係を記憶している。前記入力情報は、前記支援情報を出力するための情報である。前記入力情報は、例えば、異常基本情報、追加情報を含む。前記異常基本情報は、現場センサ４の検出信号から得られる情報である。前記異常基本情報は、一例として、振動が過大であるとの情報である。前記追加情報は、自律移動体１２の状態センサ６１（図４参照）の検出信号から得られる情報である。また入力情報は、修復作業を行う者の属性を示す作業者属性情報を含んでもよい。
　データベース２５は、異常状態を推定するための入力情報と、前記入力情報に基づいて推定される異常状態と、前記異常状態を解消するための支援情報と、が互いに関連付けられた対応関係を記憶している。前記入力情報は、現場センサ４からの検出値（基本異常情報）のほかに、自立移動体１２に設けられる状態センサ６１からの検出値、修理作業者５に入力される作業者入力情報などの追加情報が含み得る。前記入力情報に基づいてデータベース２５を参照すれば、対応する異常状態が推定される。データベース２５は、推定した異常状態を解消するための支援情報を予め記憶している。データベース２５に蓄積される情報（入力情報、異常状態及び支援情報の各種類）については、定期的又は不定期に更新されることが好ましい。前記対応関係は、予め記憶されていてもよいし機械学習によって関係性が更新されてもよい。
　例えば、管理サーバ１１には、搬送ライン３付近に設けられる現場センサ４が検出する振動値及び／又は搬送荷重が正常範囲を超えていることが入力情報として与えられる。前記入力情報は、現場センサ４のほかに、修理作業者５及び／又は自立移動体１２の状態センサ６１から管理サーバ１１に与えられる情報を含んでもよい。例えば、管理サーバ１１には、自律移動体１２に設けられる状態センサ６１が撮影により検出する搬送物停止状況が入力情報として与えられる。この場合、データベース２５では、異常状態が搬送不良であると推定されるように入力情報と異常状態とが対応付けされている。データベース２５は、異常状態が搬送不良であると推定された場合に対応して、搬送不良を解消するための修理作業の情報を支援情報として記憶している。
　前記支援情報は、例えば、搬送不良（例えば、詰まり）を解消するための搬送モータのメンテナンス手順を示す情報、搬送装置の分解手順、不良箇所の前工程の確認指示、不良箇所の後工程の確認指示、搬送装置サプライヤへの連絡番号などを含み得る。前記支援情報は、テキスト、画像及び／又は動画によって提供され得る。
　データベース２５は、複数種類の異常状態を記憶していることが好ましい。この場合、管理サーバ１１のプロセッサ２１は、データベース２５を参照することで、与えられる入力情報に基づいて複数種類の異常状態から対応する異常状態を選択する。データベース２５は、１つの異常状態に対応して複数種類の支援情報を記憶していることが好ましい。この場合、管理サーバ１１のプロセッサ２１は、データベース２５を参照することで、推定された異常状態を解消するための複数の方法を出力し得る。これによって、修理作業の支援効果が高められる。管理サーバ１１のストレージメモリ２３に記憶された前記サーバ側支援プログラムは、修理作業者５によるＹＥＳ／ＮＯ回答に従って、前記支援情報を異ならせるフローチャートに従って前記支援情報を出力するようにしてもよい。データベース２５には、各種設備の取扱説明書の情報が記憶されてもよい。データベース２５は、前記支援情報として過去の修理履歴や修理内容が記憶されていてもよい。
　上述するように前記追加情報は、自律移動体１２の状態センサ６１（図４参照）の検出信号から得られる情報を含む。前記追加情報は、異常箇所を直接確認した修復作業者５が自律移動体１２（図４参照）を介して入力した情報を含んでもよい。前記追加情報は、一例として、搬送不良が生じているとの異常状態を直接示す情報のほか、ボルトが脱落しているとの情報、防振ゴムが劣化しているなどの異常状態の要因となる情報などであってもよい。
　前記入力情報は、自律移動体１２のＩＤリーダ６３（図４参照）が読み取った作業者識別情報から得られる情報を含む。前記作業者属性情報は、一例として、作業者の熟練レベル、身長などである。なお、対応関係を記憶したデータベース２５の代わりに、人工知能等の機械学習によって入力情報に対して支援情報を出力する構成を採用してもよい。
　図４は、図１の自律移動体１２のブロック図である。図４に示すように、自律移動体１２は、車輪３１、搬入キャリア３２、搬出キャリア３３、自律走行ユニット３４及び支援ユニット３５を備える。車輪３１は、自律移動体１２のボディを移動させるための推進力生成器である。この推進力生成器は、車輪３１の代わりにプロペラなどでもよい。搬入キャリア３２は、自律移動体１２のボディに設けられ、修理作業に使われる作業用物資を搭載する。前記作業用物資は、例えば、工具、部品、材料等である。搬出キャリア３３は、自律移動体１２のボディに設けられ、修理作業によって発生した作業後物資を搭載する。前記作業後物資は、例えば、ゴミ、故障部品等である。
　自律走行ユニット３４は、測位センサ４１、速度センサ４２、周辺センサ４３、原動機４４、操舵アクチュエータ４５、制動アクチュエータ４６及びコントローラ４７を備える。自律走行ユニット３４の各要素４１～４７は、互いに電気的に接続されている。測位センサ４１は、自律移動体１２の位置座標を検出するものである。測位センサ４１は、衛星測位センサでもよいし、地上に設置された複数のロケータと電波、音波、光又は磁気により無線通信して位置座標を取得するものでもよい。当該ロケータを用いた測位原理としては、例えば、ＡＯＡ（Angle Of Arrival）方式、ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）方式、ＴＯＡ（Time of Arrival）方式、ＴＤＯＡ（Time Difference Of Arrival）方式等を用い得る。
　速度センサ４２は、自律移動体１２の移動速度を検出する。周辺センサ４３は、自律移動体１２の周辺の障害物等を検出するもので、赤外線センサ、カメラ、レーザーセンサ等とし得る。原動機４４は、車輪３１を駆動する駆動力を発生する。原動機４４は、例えば、電動モータ、内燃エンジン又はその組合せである。操舵アクチュエータ４５は、車輪３１を操舵する。制動アクチュエータ４６は、車輪３１を制動するブレーキを駆動する。操舵アクチュエータ４５及び制動アクチュエータ４６は、電動モータとし得る。
　コントローラ４７は、プロセッサ５１、システムメモリ５２及びストレージメモリ５３を有する。プロセッサ５１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）を含み得る。システムメモリ５２は、ＲＡＭを含み得る。ストレージメモリ５３は、ハードディスク、フラッシュメモリ又はその組合せを含み得る。ストレージメモリ５３は、工場２内の地図及び自律走行プログラムを記憶している。ストレージメモリ５３からシステムメモリ５２に読み出された前記自律走行プログラムをプロセッサ５１が実行する構成は、移動体処理回路の一例である。
　当該自律走行プログラムを実行するプロセッサ５１は、管理サーバ１１から異常発生地点への移動指令を受けるまでは、工場２内において自律移動体１２を巡回させる巡回指令を生成する。即ち、プロセッサ５１は、ストレージメモリ５３に記憶された地図を参照し、測位センサ４１、速度センサ４２、周辺センサ４３等の検出信号に基づいて、原動機４４、操舵アクチュエータ４５及び制動アクチュエータ４６を制御して自律移動体１２を巡回させる。
　当該自律走行プログラムを実行するプロセッサ５１は、目的地点を指定した移動指令を受けると、ストレージメモリ５３に記憶された地図を参照して目的地点までの経路を決定する。当該自律走行プログラムを実行するプロセッサ５１は、その決定された経路を自律移動体１２が走行するように、測位センサ４１、速度センサ４２、周辺センサ４３等の検出信号に基づいて、原動機４４、操舵アクチュエータ４５及び制動アクチュエータ４６を制御する。なお、自律移動体１２は、管理サーバ１１と通信して管理サーバ１１に記憶された地図を参照してもよい。当該自律走行プログラムの一部又は全部は、管理サーバ１１によって実行されてもよい。管理サーバ１１が、目的地点までの経路を決定してもよい。管理サーバ１１が、原動機４４、操舵アクチュエータ４５及び制動アクチュエータ４６を遠隔制御してもよい。
　支援ユニット３５は、状態センサ６１、物資センサ６２、ＩＤリーダ６３、移動体通信機６４、マンマシンインターフェース６５及びコントローラ６６を備える。支援ユニット３５の各要素６１～６６は、互いに電気的に接続されている。状態センサ６１は、特定の作業地点での異常の状態を示す状態情報を検出する。状態センサ６１は、例えば、カメラ、温度センサ、圧力センサ、磁気センサ、レーザーセンサ、マイクロフォン等から選ばれ得るが、これらに限られない。現場センサ４（図１参照）が検出した異常の発生地点に自律移動体１２が到着したとき、状態センサ６１のカメラは、当該異常の箇所を撮影する。状態センサ６１は、集音センサでもよく、異常発生地点で発生する異音を検出してもよい。状態センサ６１は、ガスセンサでもよく、異常発生地点で発生する異臭を検出してもよい。
　状態センサ６１は、現場センサ４に比べて、異常状態の詳細分析に適したセンサであることが好ましい。たとえば、現場センサ４が工場２に設置されるタイプであるのに対して、状態センサ６１は異常発生箇所に対して近接可能となるように移動可能に設けられてもよい。状態センサ６１は、現場センサ４に比べて検出精度が高いものであってもよい。状態センサ６１は、現場センサ４に比べて、検出精度が高い分、検出範囲が狭く設定されてもよい。
　物資センサ６２は、搬入キャリア３２に存在する作業用物資の固有情報（例えば、識別情報）を検出する。物資センサ６２は、搬出キャリア３３に存在する作業後物資の固有情報（例えば、識別情報）を検出する。作業用物資及び作業後物資にＩＣタグが設けられている場合には、物資センサ６２はＩＣタグリーダとし得る。作業用物資及び作業後物資にＩＣタグが設けられていない場合には、物資センサ６２はカメラとし、画像認識技術によって取得される物資の形状から物資が認識され得る。
　ＩＤリーダ６３は、修理作業者５が所持するＩＤデバイスから作業者５の識別情報を読み取る。例えば、修理作業者５がＩＣタグを所持する場合には、ＩＤリーダ６３はＩＣタグリーダとし得る。移動体通信機６４は、無線通信網を介してサーバ通信機２４と通信する。マンマシンインターフェース６５は、作業者５に情報を出力可能で且つ作業者５が情報を入力可能なものである。マンマシンインターフェース６５は、例えば、タッチパネルディスプレイ、音声入出力デバイス等である。マンマシンインターフェース６５がディスプレイである場合、そのディスプレイは携帯情報端末６のディスプレイよりも大きい画面を有する。
　コントローラ６６は、プロセッサ７１、システムメモリ７２及びストレージメモリ７３を有する。プロセッサ７１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）を含み得る。システムメモリ７２は、ＲＡＭを含み得る。ストレージメモリ７３は、ハードディスク、フラッシュメモリ又はその組合せを含み得る。ストレージメモリ７３は、移動体側支援プログラムを記憶している。ストレージメモリ７３からシステムメモリ７２に読み出された前記移動体側支援プログラムをプロセッサ７１が実行する構成は、移動体処理回路の一例である。前記移動体側支援プログラムは、コンピュータ可読媒体に記憶され得る。前記コンピュータ可読媒体は、非一時的（non-transitory）で有形（tangible）な媒体である。
　図５及び６は、図１の作業支援システム１の処理を説明するフローチャートである。以下に説明する処理は、前記サーバ側支援プログラムが管理サーバ１１のプロセッサ２１に実行され且つ前記移動体側支援プログラムが自律移動体１２のプロセッサ７１に実行されることよって行われる。なお、以下では、図１～４を適宜参照しながら図５～６の流れに沿って説明する。
　図５に示すように、管理サーバ１１は、工場２の全体を把握するために、複数の現場センサ４の検出信号のいずれかに異常が発生していないか監視する（ステップＳ１）。自律移動体１２は、目的地点を指定した移動指令が発生するまでは、工場２内を巡回する（ステップＳ２）。
　管理サーバ１１は、修理作業者５による修理作業が要求される作業地点を判定する。具体的には、管理サーバ１１は、各現場センサ４の配置地点を予め記憶している。管理サーバ１１は、現場センサ４の検出信号のいずれかに異常を検知すると、その異常を示す検出信号に含まれる送信元情報から送信元の現場センサ４を特定する。これにより、管理サーバ１１は、異常を示す検出信号を送信した現場センサ４の配置地点を異常発生地点として特定する。管理サーバ１１は、その異常発生地点を、作業者５による修理作業が必要な作業地点Ｐ（図１参照）として特定する（ステップＳ３）。
　管理サーバ１１は、その作業地点Ｐを示す地点情報を自律移動体１２の移動体通信機６４に送信する（ステップＳ４）。自律移動体１２の支援ユニット３５は、その地点情報を受信し（ステップＳ５）、その地点情報に基づいて自律移動体１２を作業地点Ｐに向けて自律移動させる移動指令を生成する（ステップＳ６）。自律移動体１２の自律走行ユニット３４は、この移動指令に従って、自律移動体１２を作業地点Ｐに向けて走行させる。
　管理サーバ１１は、複数の修理作業者５のうち作業地点Ｐに最も近い特定の修理作業者５が所持する携帯情報端末６に、作業地点Ｐへの移動を促す作業指令を送信する（ステップＳ７）。なお、ステップＳ４及びステップＳ７は、互いの順序は任意であり、実質的に同時に行われ得る。修理作業者５が所持する携帯情報端末６は、その地点情報を受信し（ステップＳ８）、携帯情報端末６に表示された地点情報を見た作業者５は、修理作業のために作業地点Ｐに向かう（ステップＳ９）。
　管理サーバ１１は、作業地点Ｐに近い修理作業者５に移動を促すほか、異常状態の種類に応じて、複数の修理作業者５のうちから移動を促す作業作業者５を選択してもよい。例えば、管理サーバ１１は、異常の種類が機械的な故障なのか電気的な故障なのかを判断して、担当する修理作業者５の携帯情報端末６に修理のための移動を促す情報を送信してもよい。管理サーバ１１は、複数の修理作業者５の携帯情報端末６に修理のための移動を促す情報を送信してもよく、修理作業者５が到着したことを判断すると、残余の修理作業者５の携帯情報端末６に対して移動中止する情報を送信してもよい。
　自律移動体１２は、作業地点Ｐに到着すると、状態センサ６１によって異常箇所の状態を示す状態情報を検出する（ステップＳ１０）。例えば、自律移動体１２は、状態センサ６１のカメラによって、異常を検出した現場センサ４の監視対象部位を撮影した画像又は動画を異常詳細情報としてストレージメモリ７３に保存し、この異常詳細情報を追加情報として管理サーバ１１に送信する。現場センサ４ごとの監視対象部位は、管理サーバ１１又は自立移動体１２によって予め記憶されている。管理サーバ１１のプロセッサ２１は、その受信した画像又は動画から画像処理技術を利用して正常状態との違いを認識する。現場センサ４から得られる情報が異常基本情報であるのに対し、状態センサ６１から得られる情報は異常詳細情報の１つである。この異常詳細情報は、一例として、ボルトが脱落していることを示す情報を含み得る。
　作業者５は、作業地点Ｐに到着すると、自分が所持するＩＣタグをＩＤリーダ６３に読み取らせることで、作業者識別情報を自律移動体１２に入力する（ステップＳ１１）。自律移動体１２は、その入力された作業者識別情報を受信し、前記受信した作業者識別情報をストレージメモリ７３に保存する（ステップＳ１２）。
　作業者５は、作業地点Ｐにおいて異常箇所を目視し、目視によって把握された異常に関する情報を作業者入力情報として自律移動体１２のマンマシンインターフェース６５に入力する（ステップＳ１３）。作業者入力情報は、異常詳細情報の１つである。作業者入力情報は、一例として、防振ゴムが劣化しているとの情報、異音が発生しているとの情報などである。自律移動体１２は、その入力された作業者入力情報を受信し、前記受信した作業者識別情報をストレージメモリ７３に保存する（ステップＳ１４）。
　自律移動体１２は、ステップＳ１０，１２，１４によってストレージメモリ７３に保存された情報を追加情報として管理サーバ１１に送信し（ステップＳ１５）、管理サーバ１１は、前記追加情報を受信する（ステップＳ１６）。前記追加情報は、自律移動体１２から管理サーバ１１に送信される情報であり、自律移動体１２以外の装置から管理サーバ１１に送信される情報とは異なる。前記追加情報は、状態センサ６１によって検出された状態情報、ＩＤリーダ６３に読み取られた作業者識別情報、及び、マンマシンインターフェース６５から入力された作業者入力情報を含む。
　なお、自律移動体１２は、作業者識別情報及び作業者入力情報の取得を待たずに、状態センサ６１によって状態情報が検出された時点で状態情報を前記追加情報として管理サーバ１１に送信してもよい。前記追加情報は、作業者識別情報及び作業者入力情報の少なくとも一方を含まなくてもよい。
　図６に示すように、管理サーバ１１は、受信した追加情報に基づいて異常を診断する（ステップＳ１７）。具体的には、管理サーバ１１において、前記サーバ側支援プログラムを実行するプロセッサ２１は、データベース２５（図３参照）を参照し、前記入力情報に基づいて、修理作業を支援するための支援情報を決定する。プロセッサ２１は、現場センサ４から得られた異常基本情報と、自律移動体１２から得られた追加情報とに基づいて支援情報を決定する。
　一例として、プロセッサ２１は、振動が過大であるとの異常基本情報と、ボルトが脱落しているとの情報及び防振ゴムが劣化しているとの情報を含む異常詳細情報と、作業者識別情報とに基づいて、修理作業の手順を支援情報として決定する。一例として、支援情報は、異常箇所の動作を停止させる指示、使用工具の指定、ボルト及び防振ゴムを交換させる指示、異常箇所を再始動させる指示などを含み得る。異常箇所が高所であると判定され且つ作業者識別情報によって作業者５の身長が低いと判定される場合には、支援情報は踏み台の使用の指定を含んでもよい。
　管理サーバ１１のサーバ通信機２４は、前記決定された支援情報を自律移動体１２の移動体通信機６４に送信する（ステップＳ１８）。自律移動体１２は、前記支援情報を受信し（ステップＳ１９）、マンマシンインターフェース６５に前記支援情報を出力させる（ステップＳ２０）。マンマシンインターフェース６５は、前記支援情報を、画面表示してもよいし音声出力してもよい。作業者５は、マンマシンインターフェース６５に表示された支援情報に従って、修理作業を開始する（ステップＳ２１）。
　作業者５は、自律移動体１２の搬入キャリア３２に搭載された作業用物資を使用して作業を行う。例えば、作業者５は、搬入キャリア３２に搭載された工具、ボルト、防振ゴム等を作業用物資として使用する。物資センサ６２は、搬入キャリア３２から取り出された作業用物資を検出し、作業に使われた作業用物資を把握可能にする（ステップＳ２２）。自律移動体１２は、搬入キャリア３２から取り出されて作業に使われた作業用物資を示す第１物資情報を管理サーバ１１に送信する（ステップＳ２３）。管理サーバ１１は、自律移動体１２から第１物資情報を受信し、作業に使われた作業用物資の情報を取得する（ステップＳ２４）。
　作業者５が修理作業して発生した作業後物資を搬出キャリア３３に入れると、その作業後物資が物資センサ６２によって検出される。例えば、修理作業によって交換された故障部品が搬出キャリア３３に入れられると、物資センサ６２は、その交換部品の情報を検出し、修理作業によって発生した作業後物資を把握可能にする（ステップＳ２５）。自律移動体１２は、搬出キャリア３３に入れられた作業後物資を示す第２物資情報を管理サーバ１１に送信する（ステップＳ２６）。管理サーバ１１は、自律移動体１２から第２物資情報を受信し、作業後物資の情報を取得する（ステップＳ２７）。
　修理作業が終了すると（ステップＳ２８）、作業者５は、自律移動体１２のマンマシンインターフェース６５に作業完了の入力を行う（ステップＳ２９）。自律移動体１２は、作業完了入力を受けて、前記支援情報が指示した修理作業の完了を作業ログ情報としてストレージメモリ７３に保存する（ステップＳ３０）。自律移動体１２は、移動体通信機６４を介して管理サーバ１１に前記作業ログ情報を送信する（ステップＳ３１）。
　管理サーバ１１は、自律移動体１２から前記作業ログ情報を受信する（ステップＳ３２）。管理サーバ１１は、前記第１物資情報、前記第２物資情報及び前記作業ログ情報を実績ログとしてストレージメモリ２３又はデータベース２５に保存する（ステップＳ３３）。その後、管理サーバ１１の処理はステップＳ１に戻り、自律移動体１２の処理はステップＳ２に戻る。自律移動体１２は、巡回中の適当なタイミングにおいて、搬出キャリア３３に入れられた作業後物資を所定の場所に届ける。自律移動体１２は、工場２内の複数の地点間を移動可能であり、自律移動体１２が第１地点での作業と第２地点での作業とを連続的に支援し得る。
　以上に説明した構成によれば、作業者５は、作業地点Ｐにおける作業に必要な情報を事前に把握していなくても、作業地点Ｐに到着してから作業のための支援情報を自律移動体１２のマンマシンインターフェース６５から得ることができる。修理作業者５は作業マニュアルを所持して作業地点Ｐに向かって作業マニュアルを参照しながら作業を行う手間を省ける。よって、作業者５の負担を軽減しながらも作業を効率化することができる。上述した開示では、追加情報を受信した後で支援情報を送信したが、支援情報の送信は、作業指令を送信するタイミングに合わせて送信してもよい。
　自律移動体１２から送信される追加情報に基づいて、管理サーバ１１が支援情報を決定するため、要求される作業に対する支援情報の有用性を高めることができる。また、自律移動体１２によって作業地点Ｐの詳細情報が取得されるため、現場センサ４には高度なセンサを用いる必要がなくなる。よって、工場２に多数配置される現場センサ４の費用を低減できる。場合によっては、現場センサ４の数を低減できるとともに、現場センサ４の検出範囲を抑えることができる。
　自律移動体１２が作業地点Ｐにおいて検出した状態情報に基づいて、管理サーバ１１が支援情報を決定するため、要求される作業に対する支援情報の有用性を高めることができる。
　作業地点Ｐの状態を確認した作業者が自律移動体１２に入力した作業者入力情報に基づいて、管理サーバ１１が支援情報を決定するため、要求される作業に対する支援情報の有用性を高めることができる。
　前記追加情報は作業者識別情報を含むため、作業者に応じた支援情報を提供することができる。たとえば修理作業者５の習熟度に応じた支援情報を表示してもよい。
　自律移動体１２は作業に使われる作業用物資を搭載する搬入キャリア３２を含むため、作業地点Ｐに到着した作業者が、作業に使われる物（例えば、工具、材料等）の不足に気づいて別の場所に取りに行く無駄も予防できると共に、作業者５が無駄に多くの物を所持して作業地点Ｐに向かう必要性も無くすことができる。
　作業に使われた前記作業用物資の情報が管理サーバ１１に送信されるため、作業に使われた物資の情報を容易に管理できる。
　自律移動体１１は、作業によって発生した作業後物資を搭載する搬出キャリアを含むため、作業によって発生した作業後物資を自律移動体１２が所定の場所に届けることで、作業者５の手間を省くことができる。
　作業後物資の情報が管理サーバ１１に送信されるため、作業によって発生した物を容易に管理できる。
　作業者５によって実施された作業を示す作業ログ情報が自律移動体１２のストレージメモリ７３に記憶され、移動体通信機６４から管理サーバ１１に作業ログ情報が送信されるため、管理サーバ１１において作業実績を容易に管理でき、今後の業務改善に活かすことができる。
　作業者５に作業地点Ｐへの移動を促す作業指令が携帯情報端末６に送信されるため、作業者５は適切なときに作業地点Ｐに向かうことができる。
　自律移動体１２は、作業のための移動指令が生成されるまでは工場２内を巡回するため、作業が発生していないときにも、自律移動体１２に工場２内を監視させることができると共に、作業者５の自律移動体１２へのアクセスを容易にすることができる。
　なお、搬送ライン３で搬送される搬送品は、特に限定されず、組立製品のほか、加工食品、電子部品・集積回路、医薬品などであってもよい。工場２は、部品が作業箇所ごとに処理されるライン製造を例に示したが、他の製造形態の工場であってもよい。たとえば、工場２は、連続的に処理が行われる化学材料、金属材料、印刷製品などの製造工場であってもよいし、物流品を出し入れする自動倉庫であってもよい。上述する開示技術は、工場全体ではなく工場の一部の領域に適用されてもよい。本開示では、自律移動体１２は、作業地点Ｐへの移動指令を受けるまでは、工場２内を巡回するプログラムを実行するとしたが、予め定める所定位置で停止するように構成されてもよい。異常状態として、ライン３が止まるような故障状態のほか、今後故障が生じる可能性がある事前修理状態を異常状態として判定してもよい。これによってライン３を止めることなく、修理を行うことができる。
　（第２実施形態）
　図７は、第２実施形態に係る作業支援システム１０１の全体図である。図７に示すように、作業支援システム１０１は、病院１０２で発生する医療作業を支援するシステムである。病院１０２は、複数の作業発生エリアを備える。前記作業発生エリアは、例えば、ナースセンター１０３Ａ、病室１０３Ｂ、診察室１０３Ｃ、手術室１０３Ｄ等を含む。前記作業発生エリアには、作業が要求される事象が発生したことを検出する現場センサ１０４が設けられている。現場センサ１０４は、室内カメラ、ナースコールスイッチ、ドクターコールスイッチ、手術ロボットのセンサ等から選ばれ得る。
　作業支援システム１０１は、管理サーバ１１及び自律移動体１２を備える。管理サーバ１１及び自律移動体１２は、その基本機能が第１実施形態と同様であるため、第１実施形態と同一符号を付して説明する。管理サーバ１１は、病院１０２に配置されているが病院１０２の外部に配置されてもよい。自律移動体１２は、病院１０２内の複数の潜在的な作業地点の間を移動可能である。本実施形態では、自律移動体１２の数が作業者１０５の数よりも少ないが、それに限られない。作業者１０５は、看護師、医師等を含む。
　第２実施形態の作業支援システム１０１の処理は、第１実施形態の作業支援システム１の処理と似ているため、図２～４及び７等を適宜参照しながら図５～６の流れに沿って作業支援システム１０１の処理を説明する。図５に示すように、管理サーバ１１は、病院１０２の全体を把握するために、複数の現場センサ１０４の検出状態を監視する（ステップＳ１）。自律移動体１２は、目的地点を指定した移動指令が発生するまでは、病院１０２内を巡回する（ステップＳ２）。
　管理サーバ１１は、現場センサ１０４から医療作業発生の検出信号を受信すると、その検出信号の送信元情報を参照し、医療作業発生地点を特定する。管理サーバ１１は、その医療作業発生地点を、作業者１０５による医療作業が必要な作業地点Ｐ（図７参照）として特定する（ステップＳ３）。
　管理サーバ１１は、その作業地点Ｐを示す地点情報を自律移動体１２の移動体通信機６４に送信する（ステップＳ４）。自律移動体１２の支援ユニット３５は、その地点情報を受信し（ステップＳ５）、その地点情報に基づいて自律移動体１２を作業地点Ｐに向けて自律移動させる移動指令を生成する（ステップＳ６）。自律移動体１２の自律走行ユニット３４は、この移動指令に従って、自律移動体１２を作業地点Ｐに向けて走行させる。
　管理サーバ１１は、作業地点Ｐを担当する作業者１０５が所持する携帯情報端末６に、作業地点Ｐへの移動を促す作業指令を送信する（ステップＳ７）。作業者５が所持する携帯情報端末６は、その地点情報を受信し（ステップＳ８）、携帯情報端末６に表示された地点情報を見た作業者５は、医療作業のために作業地点Ｐに向かう（ステップＳ９）。
　自律移動体１２は、作業地点Ｐに到着すると、状態センサ６１によって作業地点Ｐの状態を示す状態情報を検出する（ステップＳ１０）。例えば、自律移動体１２は、状態センサ６１のカメラによって作業地点Ｐを撮影した画像又は動画を状態詳細情報としてストレージメモリ７３に保存し、この状態詳細情報を追加情報として管理サーバ１１に送信する。管理サーバ１１のプロセッサ２１は、その受信した画像又は動画から画像処理技術を利用して正常状態との違いを認識してもよい。現場センサ４から得られる情報が状態基本情報であるのに対し、状態センサ６１から得られる情報は状態詳細情報の１つである。この状態詳細情報は、一例として、点滴液が空になっていることを示す情報を含み得る。状態センサ６１は、点滴残量センサ、脈拍センサ、血中酸素センサ、温度センサ、エコー、心電図、呼気センサ等を含み得る。
　作業者１０５は、作業地点Ｐに到着すると、自分が所持するＩＣタグをＩＤリーダ６３に読み取らせることで、作業者識別情報を自律移動体１２に入力する（ステップＳ１１）。自律移動体１２は、その入力された作業者識別情報を受信し、前記受信した作業者識別情報をストレージメモリ７３に保存する（ステップＳ１２）。
　作業者１０５は、作業地点Ｐの状態を目視し、目視によって把握された状態を示す情報を作業者入力情報として自律移動体１２のマンマシンインターフェース６５に入力する（ステップＳ１３）。作業者入力情報は、例えば、点滴針が患者から脱落しているとの情報などである。自律移動体１２は、その入力された作業者入力情報を受信し、前記受信した作業者識別情報をストレージメモリ７３に保存する（ステップＳ１４）。
　自律移動体１２は、ステップＳ１０，１２，１４によってストレージメモリ７３に保存された情報を追加情報として管理サーバ１１に送信し（ステップＳ１５）、管理サーバ１１は、前記追加情報を受信する（ステップＳ１６）。前記追加情報は、状態センサ６１によって検出された状態情報、ＩＤリーダ６３に読み取られた作業者識別情報、及び、マンマシンインターフェース６５から入力された作業者入力情報を含む。
　図６に示すように、管理サーバ１１は、受信した追加情報に基づいて作業地点Ｐの状態を診断する（ステップＳ１７）。管理サーバ１１のデータベース２５は、入力情報と、医療作業を支援するための支援情報と、の間の対応関係を記憶している。前記入力情報は、例えば、前記状態基本情報、前記状態追加情報を含む。前記追加情報は、状態詳細情報及び作業者属性情報を含む。前記状態基本情報は、現場センサ４の検出信号から得られる情報である。前記状態基本情報は、一例として、ナースコールが発信されたとの情報である。
　前記状態詳細情報は、自律移動体１２の状態センサ６１の検出信号から得られる情報を含む。前記状態詳細情報は、作業地点Ｐの状態を直接確認した作業者１０５が自律移動体１２を介して入力した情報を含んでもよい。前記状態詳細情報は、一例として、点滴液が空になっているとの情報、点滴針が患者から脱落しているとの情報などである。前記作業者属性情報は、自律移動体１２のＩＤリーダ６３が読み取った作業者識別情報から得られる情報を含む。前記作業者属性情報は、一例として、作業者の資格、熟練レベルなどである。
　管理サーバ１１は、データベース２５を参照し、前記入力情報に基づいて、医療作業を支援するための支援情報を決定する。プロセッサ２１は、現場センサ１０４から得られた状態基本情報と、自律移動体１２から得られた追加情報とに基づいて支援情報を決定する。一例として、プロセッサ２１は、ナースコールが発信されたとの状態基本情報と、点滴液が空になっているとの情報及び点滴針が患者から脱落しているとの情報を含む状態詳細情報と、作業者識別情報とに基づいて、医療作業の手順を支援情報として決定する。例えば、支援情報は、患者の腕を消毒させる指示、点滴袋を新品に交換させる指示、点滴針を消毒させる指示、点滴針を患者の腕に指しなおす指示などを含み得る。作業者識別情報によって作業者１０５の熟練レベルが低いと判定される場合には、支援情報は他の作業者に報告させる指示を含んでもよい。
　管理サーバ１１は、前記決定された支援情報を自律移動体１２に送信する（ステップＳ１８）。自律移動体１２は、前記支援情報を受信し（ステップＳ１９）、マンマシンインターフェース６５に前記支援情報を出力させる（ステップＳ２０）。マンマシンインターフェース６５は、前記支援情報を、画面表示してもよいし音声出力してもよい。作業者５は、マンマシンインターフェース６５に表示された支援情報に従って、医療作業を開始する（ステップＳ２１）。
　作業者５は、自律移動体１２の搬入キャリア３２に搭載された作業用物資を使用して作業を行う。例えば、作業者５は、搬入キャリア３２に搭載された、注射器や止血バンドなどの医療ツール、薬や点滴袋やガーゼなどの医療材料等を作業用物資として使用する。物資センサ６２は、搬入キャリア３２から取り出された作業用物資を検出し、作業に使われた作業用物資を把握可能にする（ステップＳ２２）。自律移動体１２は、搬入キャリア３２から取り出されて作業に使われた作業用物資を示す第１物資情報を管理サーバ１１に送信する（ステップＳ２３）。
　管理サーバ１１は、自律移動体１２から第１物資情報を受信し、作業に使われた作業用物資の情報を取得する（ステップＳ２４）。作業者５が医療作業して発生した作業後物資を搬出キャリア３３に入れると、その作業後物資が物資センサ６２によって検出される。作業後物資は、例えば、交換された空の点滴袋、採取血液、病理検査対象物（例えば、採取された臓器、細胞等）、使用済みのガーゼ等である。作業後物資が搬出キャリア３３に入れられると、物資センサ６２は、その作業後物資の情報を検出し、医療作業によって発生した作業後物資を把握可能にする（ステップＳ２５）。自律移動体１２は、搬出キャリア３３に入れられた作業後物資を示す第２物資情報を管理サーバ１１に送信する（ステップＳ２６）。
　医療作業が終了すると（ステップＳ２８）、作業者５は、自律移動体１２のマンマシンインターフェース６５に作業完了の入力を行う（ステップＳ２９）。自律移動体１２は、作業完了入力を受けて、前記支援情報が指示した医療作業の完了を作業ログ情報としてストレージメモリ７３に保存する（ステップＳ３０）。自律移動体１２は、移動体通信機６４を介して管理サーバ１１に前記作業ログ情報を送信する（ステップＳ３１）。
　管理サーバ１１は、自律移動体１２から前記作業ログ情報を受信する（ステップＳ３２）。管理サーバ１１は、前記第１物資情報、前記第２物資情報及び前記作業ログ情報を実績ログとしてストレージメモリ２３又はデータベース２５に保存する（ステップＳ３３）。
　自律移動体１２は、勤怠管理に利用されてもよい。作業者５は、自己が所持するＩＤデバイスの識別情報を、自己の近くにいる自律移動体１２のＩＤリーダ６３に読み取らせ、マンマシンインターフェース６５に出勤又は退勤の入力を行う。自律移動体１２は、その入力された出勤又は退勤のデータを管理サーバ１１に送信する。管理サーバ１１は、その受信した出勤又は退勤のデータを勤怠管理データベースに保存する。
　（第３実施形態）
　図８は、第３実施形態に係る作業支援システム２０１の全体図である。図８に示すように、作業支援システム２０１は、屋外２０２で発生する作業を支援するシステムである。屋外２０２には、車両の事故、屋外機器の故障等のような、作業が要求される事象の発生を検出する現場センサ２０４が設けられている。現場センサ２０４は、ドローン２０３に搭載されたカメラ、屋外機器に設けられたセンサ及びスイッチ等から選ばれ得る。
　作業支援システム２０１は、管理サーバ１１及び自律移動体１２を備える。管理サーバ１１及び自律移動体１２は、その基本機能が第１実施形態と同様であるため、第１実施形態と同一符号を付して説明する。管理サーバ１１は、所定の施設に配置されている。自律移動体１２は、屋外２０２の複数の潜在的な作業地点の間を移動可能である。作業者２０５は、ロードサービススタッフ、メンテナンススタッフ等を含む。
　第３実施形態の作業支援システム２０１の処理は、第１実施形態の作業支援システム１の処理と似ているため、図２～４及び８等を適宜参照しながら図５～６の流れに沿って作業支援システム１０１の処理を説明する。図５に示すように、管理サーバ１１は、屋外２０２の全体を把握するために、巡回飛行している複数のドローン２０３の現場センサ２０４の検出状態を監視する（ステップＳ１）。自律移動体１２は、目的地点を指定した移動指令が発生するまでは、屋外２０２を巡回する（ステップＳ２）。
　管理サーバ１１は、現場センサ２０４から回復作業発生の検出信号を受信すると、その検出信号の送信元情報を参照し、回復作業発生地点を特定する。管理サーバ１１は、その回復作業発生地点を、作業者２０５による回復作業が必要な作業地点Ｐ（図８参照）として特定する（ステップＳ３）。
　管理サーバ１１は、その作業地点Ｐを示す地点情報を自律移動体１２の移動体通信機６４に送信する（ステップＳ４）。自律移動体１２の支援ユニット３５は、その地点情報を受信し（ステップＳ５）、その地点情報に基づいて自律移動体１２を作業地点Ｐに向けて自律移動させる移動指令を生成する（ステップＳ６）。自律移動体１２の自律走行ユニット３４は、この移動指令に従って、自律移動体１２を作業地点Ｐに向けて走行させる。
　管理サーバ１１は、作業者２０５が所持する携帯情報端末６に、作業地点Ｐへの移動を促す作業指令を送信する（ステップＳ７）。作業者２０５が所持する携帯情報端末６は、その地点情報を受信し（ステップＳ８）、携帯情報端末６に表示された地点情報を見た作業者２０５は、回復作業のために作業地点Ｐに向かう（ステップＳ９）。
　自律移動体１２は、作業地点Ｐに到着すると、状態センサ６１によって作業地点Ｐの状態を示す状態情報を検出する（ステップＳ１０）。例えば、自律移動体１２は、状態センサ６１のカメラによって作業地点Ｐを撮影した画像又は動画を状態詳細情報としてストレージメモリ７３に保存し、この状態詳細情報を追加情報として管理サーバ１１に送信する。管理サーバ１１のプロセッサ２１は、その受信した画像又は動画から画像処理技術を利用して正常状態との違いを認識してもよい。現場センサ２０４から得られる情報が状態基本情報であるのに対し、状態センサ６１から得られる情報は状態詳細情報の１つである。この状態詳細情報は、一例として、車両のタイヤがパンクしていることを示す情報、屋外機器から煙が出ていることを示す情報等である。
　作業者２０５は、作業地点Ｐに到着すると、自分が所持するＩＣタグをＩＤリーダ６３に読み取らせることで、作業者識別情報を自律移動体１２に入力する（ステップＳ１１）。自律移動体１２は、その入力された作業者識別情報を受信し、前記受信した作業者識別情報をストレージメモリ７３に保存する（ステップＳ１２）。
　作業者２０５は、作業地点Ｐの状態を目視し、目視によって把握された状態を示す情報を作業者入力情報として自律移動体１２のマンマシンインターフェース６５に入力する（ステップＳ１３）。作業者入力情報は、例えば、路面が濡れているとの情報、屋外機器が高温になっているとの情報、怪我人がいるとの情報などである。自律移動体１２は、その入力された作業者入力情報を受信し、前記受信した作業者識別情報をストレージメモリ７３に保存する（ステップＳ１４）。
　自律移動体１２は、ステップＳ１０，１２，１４によってストレージメモリ７３に保存された情報を追加情報として管理サーバ１１に送信し（ステップＳ１５）、管理サーバ１１は、前記追加情報を受信する（ステップＳ１６）。前記追加情報は、状態センサ６１によって検出された状態情報、ＩＤリーダ６３に読み取られた作業者識別情報、及び、マンマシンインターフェース６５から入力された作業者入力情報を含む。
　図６に示すように、管理サーバ１１は、受信した追加情報に基づいて作業地点Ｐの状態を診断する（ステップＳ１７）。管理サーバ１１のデータベース２５は、入力情報、回復作業を支援するための支援情報と、の間の対応関係を記憶している。前記入力情報は、例えば、前記状態基本情報、前記状態追加情報を含む。前記追加情報は、状態詳細情報及び作業者属性情報を含む。前記状態基本情報は、現場センサ２０４の検出信号から得られる情報である。前記状態基本情報は、一例として、車両の車輪が側溝に嵌っているとの情報、屋外機器のセンサから異常信号が発信されたとの情報である。
　前記状態詳細情報は、自律移動体１２の状態センサ６１の検出信号から得られる情報を含む。前記状態詳細情報は、作業地点Ｐの状態を直接確認した作業者２０５が自律移動体１２を介して入力した情報を含んでもよい。前記状態詳細情報は、一例として、車両のタイヤがパンクしているとの情報、屋外機器から煙が出ていることを示す情報、路面が濡れているとの情報、屋外機器が高温になっているとの情報等である。前記作業者属性情報は、自律移動体１２のＩＤリーダ６３（図４参照）が読み取った作業者識別情報から得られる情報を含む。前記作業者属性情報は、一例として、作業者の資格、熟練レベルなどである。
　管理サーバ１１は、データベース２５を参照し、入力情報に基づいて、回復作業を支援するための支援情報を決定する。プロセッサ２１は、現場センサ２０４から得られた状態基本情報と、自律移動体１２から得られた追加情報とに基づいて支援情報を決定する。一例として、プロセッサ２１は、車両の車輪が側溝に嵌っているとの状態基本情報と、車両のタイヤがパンクしているとの情報及び怪我人がいるとの情報を含む状態詳細情報と、作業者識別情報とに基づいて、回復作業の手順を支援情報として決定する。例えば、支援情報は、怪我人を安全な場所に移動させる指示、所定の工具を使って車輪を側溝から脱出させる指示、パンクしたタイヤを応急タイヤに交換させる指示などを含み得る。作業者識別情報によって作業者５が所定の資格を有すると判定される場合には、怪我人の応急処置を行わせる指示を含んでもよい。
　管理サーバ１１は、前記決定された支援情報を自律移動体１２に送信する（ステップＳ１８）。自律移動体１２は、前記支援情報を受信し（ステップＳ１９）、マンマシンインターフェース６５に前記支援情報を出力させる（ステップＳ２０）。マンマシンインターフェース６５は、前記支援情報を、画面表示してもよいし音声出力してもよい。作業者２０５は、マンマシンインターフェース６５に表示された支援情報に従って、回復作業を開始する（ステップＳ２１）。
　作業者２０５は、自律移動体１２の搬入キャリア３２に搭載された作業用物資を使用して作業を行う。例えば、作業者２０５は、搬入キャリア３２に搭載された、工具や医療器具等を作業用物資として使用する。物資センサ６２は、搬入キャリア３２から取り出された作業用物資を検出し、作業に使われた作業用物資を把握可能にする（ステップＳ２２）。自律移動体１２は、搬入キャリア３２から取り出されて作業に使われた作業用物資を示す第１物資情報を管理サーバ１１に送信する（ステップＳ２３）。
　管理サーバ１１は、自律移動体１２から第１物資情報を受信し、作業に使われた作業用物資の情報を取得する（ステップＳ２４）。作業者２０５が回復作業して発生した作業後物資を搬出キャリア３３に入れると、その作業後物資が物資センサ６２によって検出される。作業後物資は、例えば、使用済みの医療器具等である。作業後物資が搬出キャリア３３に入れられると、物資センサ６２は、その作業後物資の情報を検出し、回復作業によって発生した作業後物資を把握可能にする（ステップＳ２５）。自律移動体１２は、搬出キャリア３３に入れられた作業後物資を示す第２物資情報を管理サーバ１１に送信する（ステップＳ２６）。管理サーバ１１は、その第２物資情報を受信する（ステップＳ２７）。
　回復作業が終了すると（ステップＳ２８）、作業者２０５は、自律移動体１２のマンマシンインターフェース６５に作業完了の入力を行う（ステップＳ２９）。自律移動体１２は、作業完了入力を受けて、前記支援情報が指示した回復作業の完了を作業ログ情報としてストレージメモリ７３に保存する（ステップＳ３０）。自律移動体１２は、移動体通信機６４を介して管理サーバ１１に前記作業ログ情報を送信する（ステップＳ３１）。
　管理サーバ１１は、自律移動体１２から前記作業ログ情報を受信する（ステップＳ３２）。管理サーバ１１は、前記第１物資情報、前記第２物資情報及び前記作業ログ情報を実績ログとしてストレージメモリ２３又はデータベース２５に保存する（ステップＳ３３）。
　なお、前述した各実施形態では、作業支援システムが工場、病院、屋外等の領域で発生する作業に適用される例を示したが、それ以外の領域で発生する作業に作業支援システムが適用されてもよい。例えば、作業支援システムは、物流倉庫、オフィス、ホテル、小売店、レストラン、スマートシティ、消火活動、災害救助活動、社会インフラ、農業、林業、漁業などに適用されてもよい。
　本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた、汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ASIC（Application Specific Integrated Circuits）、従来の回路、及び／又は、それらの組み合わせ、を含む回路又は処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路又は回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット若しくは手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、又は、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、又は、列挙された機能を実行するようにプログラム若しくは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段若しくはユニットは、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェア及び／又はプロセッサの構成に使用される。
　以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかし、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。例えば、１つの実施形態中の一部の構成又は方法を他の実施形態に適用してもよく、実施形態中の一部の構成は、その実施形態中の他の構成から分離して任意に抽出可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれる。
　１，１０１，２０１　作業支援システム
　５，１０５，２０５　作業者
　６　携帯情報端末
　１１　管理サーバ
　１２　自律移動体
　２１　プロセッサ
　３２　搬入キャリア
　３３　搬出キャリア
　６１　状態センサ
　６４　移動体通信機
　６５　マンマシンインターフェース
　７１　プロセッサ
　Ｐ　作業地点

Claims (15)

  1. 　サーバ処理回路を含む管理サーバと、
    　移動体処理回路と、前記移動体処理回路に電気的に接続され且つ前記管理サーバと通信可能な移動体通信機と、前記移動体処理回路に電気的に接続されたマシンインターフェースと、を含む自律移動体と、を備え、
    　前記サーバ処理回路は、
    　　作業が要求される作業地点を判定することと、
    　　前記作業地点を示す地点情報を前記移動体通信機に送信することと、を実行するように構成され、
    　前記移動体処理回路は、
    　　前記移動体通信機を介して前記管理サーバから前記地点情報を受信することと、
    　　前記地点情報に基づいて、前記自律移動体を前記作業地点に向けて自律移動させる移動指令を生成することと、
    　　前記作業地点における前記作業のための支援情報を取得することと、
    　　前記作業地点に前記自律移動体が到着した状態において、前記マンマシンインターフェースを介して、前記作業者に前記支援情報を出力することと、を実行するように構成されている、作業支援システム。
  2. 　前記移動体処理回路は、追加情報を前記管理サーバに送信することを実行するように構成され、
    　前記サーバ処理回路は、
    　　前記追加情報に基づいて前記支援情報を決定することと、
    　　前記支援情報を前記移動体通信機に送信することと、を実行するように構成され、
    　前記移動体処理回路は、前記移動体通信機を介して前記支援情報を受信することを実行するように構成されている、請求項１に記載の作業支援システム。
  3. 　前記自律移動体は、前記作業地点の状態を示す状態情報を検出可能な状態センサを更に含み、
    　前記追加情報は、前記自律移動体が前記作業地点に到着したときに前記状態センサが検出する前記状態情報を含む、請求項２に記載の作業支援システム。
  4. 　前記移動体処理回路は、前記作業地点に前記自律移動体が到着した状態において、前記作業者によって前記マンマシンインターフェースに入力された作業者入力情報を受信することを実行するように構成され、
    　前記追加情報は、前記作業者入力情報を含む、請求項２又は３に記載の作業支援システム。
  5. 　前記移動体処理回路は、前記作業者を識別可能な識別情報を受信することを実行するように構成され、
    　前記追加情報は、前記識別情報を含む、請求項２乃至４のいずれか１項に記載の作業支援システム。
  6. 　前記自律移動体は、前記作業に使われる作業用物資を搭載する搬入キャリアを更に含む、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の作業支援システム。
  7. 　前記移動体処理回路は、
    　　前記作業用物資の情報を受信することと、
    　　前記作業に使われた前記作業用物資の情報を前記管理サーバに送信することと、を更に実行するように構成されている、請求項６に記載の作業支援システム。
  8. 　前記自律移動体は、前記作業によって発生した作業後物資を搭載する搬出キャリアを更に含む、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の作業支援システム。
  9. 　前記移動体処理回路は、
    　　前記作業後物資の情報を受信することと、
    　　前記作業後物資の前記情報を前記管理サーバに送信することと、を更に実行するように構成されている、請求項８に記載の作業支援システム。
  10. 　前記自律移動体は、ストレージメモリを更に含み、
    　前記移動体処理回路は、
    　　前記作業者によって実施された前記作業を示す作業ログ情報を前記ストレージメモリに記憶させることと、
    　　前記移動体通信機を介して前記管理サーバに前記作業ログ情報を送信することと、を実行するように構成されている、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の作業支援システム。
  11. 　前記サーバ処理回路は、前記作業者に前記作業地点への移動を促す作業指令を情報端末に送信することを実行するように構成されている、請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の作業支援システム。
  12. 　前記移動体処理回路は、前記移動指令が生成されていない状態で、所定領域内において前記自律移動体を巡回させる巡回指令を生成することを実行するように構成されている、請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の作業支援システム。
  13. 　移動体処理回路と、
    　前記移動体処理回路に電気的に接続され且つ管理サーバと通信可能な移動体通信機と、
    　前記移動体処理回路に電気的に接続されたマシンインターフェースと、を備え、
    　前記移動体処理回路は、
    　　前記移動体通信機を介して前記管理サーバから、作業が要求される作業地点を示す地点情報を受信することと、
    　　前記地点情報に基づいて、前記自律移動体を前記作業地点に向けて自律移動させる移動指令を生成することと、
    　　前記作業地点における前記作業のための支援情報を取得することと、
    　　前記作業地点に前記自律移動体が到着した状態において、前記マンマシンインターフェースを介して、前記作業者に前記支援情報を出力することと、を実行するように構成されている、作業支援用の自律移動体。
  14. 　作業が要求される作業地点を判定することと、
    　前記作業地点を示す地点情報に基づいて、自律移動体を前記作業地点に向けて自律移動させる移動指令を生成することと、
    　前記作業地点における前記作業のための支援情報を取得することと、
    　前記作業地点に前記自律移動体が到着した状態において、前記自律移動体のマンマシンインターフェースを介して、作業者に前記支援情報を出力することと、を含む、作業支援方法。
  15. 　前記作業者は、特定作業者であり、
    　前記自律移動体は、前記特定作業者を含む複数の作業者が存在する所定領域内の複数の地点間を移動可能であり、
    　前記作業地点を判定することは、前記複数の地点において作業が要求されるか否かを判定することを含む、請求項１４に記載の作業支援方法。
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