KR20180036188A - 무인 이동체를 이용한 제조설비 내 공정관리 시스템 - Google Patents

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KR20180036188A
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권영진
김도현
이승준
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한국전자통신연구원
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Abstract

본 발명의 일면에 따른 공정관리 시스템은, 액추에이터에 의해 동작하는 로봇 팔과, 하기 도킹스테이션 또는 하기 관리서버와 통신하는 통신부를 포함하고, 상기 관리서버의 제어에 의해 특정지점으로 이동하여 상기 로봇 팔로 장애물을 제거하거나 원래 위치로 이동시키는 무인 이동체; 상기 무인 이동체 또는 상기 관리서버와 통신하는 통신부와, 상기 무인 이동체에 충전을 위한 전원을 공급하는 전원공급부를 포함하는 도킹스테이션; 제조설비 내의 이상 발생 정보를 수집하고, 상기 이상 발생 위치를 상기 무인 이동체 또는 상기 도킹스테이션으로 전송하는 관리서버를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

무인 이동체를 이용한 제조설비 내 공정관리 시스템{management system for manufacturing equipment using unmanned moving object}
본 발명은 제조설비 내의 공정관리 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 무인 이동체를 이용하여 제조설비 내의 문제발생여부를 파악하여 그에 대한 조치를 취하기 위한 공정관리 시스템에 관한 것이다.
공장 자동화로 인해 최근 많은 제조설비들이 로봇 등을 이용하여 대부분의 공정이 처리되면서 무인으로 운영되고 있다.
무인으로 운영되는 제조설비 내에서 현장 관리자들은 제조설비를 관리하고, 제조설비의 가동에 따라 불특정으로 발생하는 공정 내 이상상황에 대응하는 업무를 수행하게 된다.
이렇듯 무인으로 운영되는 제조설비 내에서 한 공정의 이상이 발생하게 되면 관리자가 원인을 파악하고 그에 대한 조치를 취할 때까지 전체 공정이 중단된다.
이는 관리자의 업무능률을 저해하고 제조설비 전체의 생산 효율성을 떨어뜨리는 결과를 초래하나, 관리자가 개입하여 처리하는 방안 외에 효율적으로 이상상황에 대응할 수 없는 문제점이 존재한다.
대한민국 공개특허공보 제10-2016-0035446호에 공개된 발명은 공장 자동화 시스템에 관한 발명으로, 복수의 제어장치를 제어하는 중앙 제어장치가 복수의 제어장치를 동시에 제어할 수 있도록 인터페이스를 추가함으로써 중앙 제어장치가 고속으로 처리를 수행할 수 있는 효과가 있으나, 자동화 시설의 이상 발생 시 대책이 마련되지 않아 이상상황에 대응할 수 없는 종래기술의 문제점이 그대로 존재한다.
본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, 무인 이동체에 의해 제조설비 내의 이상상황을 감지하고 이를 직접 처리하거나 관리자에게 알림으로써 신속하게 문제를 해결할 수 있는 제조설비 내 공정관리 시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 공정관리 시스템은, 액추에이터에 의해 동작하는 로봇 팔과, 하기 도킹스테이션 또는 하기 관리서버와 통신하는 통신부를 포함하고, 상기 관리서버의 제어에 의해 특정지점으로 이동하여 상기 로봇 팔로 장애물을 제거하거나 원래 위치로 이동시키는 무인 이동체; 상기 무인 이동체 또는 상기 관리서버와 통신하는 통신부와, 상기 무인 이동체에 충전을 위한 전원을 공급하는 전원공급부를 포함하는 도킹스테이션; 제조설비 내의 이상 발생 정보를 수집하고, 상기 이상 발생 위치를 상기 무인 이동체 또는 상기 도킹스테이션으로 전송하는 관리서버를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 일면에 따른 공정 관리 방법은, 관리서버가 제조설비를 감시하는 단계; 상기 감시 결과 이상이 검출되면 이상 발생 지점을 무인 이동체로 전송하는 단계; 상기 무인 이동체가 상기 수신한 이상 발생 지점으로 이동하는 단계; 상기 무인 이동체에 포함 된 로봇 팔을 이용하여 상기 이상 발생 지점의 장애물을 제거하거나 원래 위치로 이동시키는 단계; 및 상기 무인 이동체가 상기 관리서버로 조치 결과를 통보하는 단계를 포함한다.
본 발명의 또 다른 일면에 따른 공정 관리 방법은, 무인 이동체에 포함된 영상 촬영 장치를 이용하여 제조설비를 촬영하는 단계; 상기 촬영한 영상을 관리서버로 전송하는 단계; 상기 관리서버가 상기 수신한 영상을 분석하여 상기 제조설비 내 작업자의 응급상황인지 판단하는 단계; 상기 분석한 결과 상기 응급상황이면 상기 응급상황 발생지점을 상기 무인 이동체에 전송하는 단계; 상기 무인 이동체가 상기 응급상황에 필요한 장비를 장착하는 단계; 상기 무인 이동체가 상기 응급상황 발생지점으로 이동하여 상기 장비를 전달하는 단계; 및 상기 무인 이동체가 전달결과를 상기 관리서버로 통보하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 무인 이동체에 의해 제조설비 내의 이상상황을 파악하고 문제를 해결하거나 문제를 관리자에게 통보함으로써 문제점을 신속히 해결하여 제조설비의 생산효율을 높일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 공정 관리 시스템의 구조도.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 무인 이동체의 구조도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 무인 이동체가 장애물의 영상을 획득하는 단계를 나타내는 도면.
도 5는 장애물의 상태에 따라 무인 이동체가 획득한 영상을 나타내는 도면.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 도킹스테이션의 구조도.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 무인 이동체와 도킹스테이션의 구조도.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 공정 관리 방법의 흐름도.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 공정 관리 방법의 흐름도.
도 10은 본 발명이 실시되는 제조설비의 모습을 나타내는 도면.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 10은 본 발명이 실시되는 제조설비의 모습을 나타낸다.
자동화된 제조설비는 보통 로봇에 의해 자동으로 수행되는 공정들이 연결되어 수행되므로 하나의 공정에 이상이 발생하면 전체 공정이 멈추게 되는 현상이 발생되어 생산효율이 떨어질 수 있다.
따라서 본 발명의 일실시예에 따른 공정관리 시스템에 의해 이상상황에 대해 신속하게 대응함으로써 전체 생산효율을 높일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 공정 관리 시스템(100)의 구조도를 나타낸다.
공정 관리 시스템(100)은 무인 이동체(110), 도킹 스테이션(120) 및 관리서버(130)를 포함하여 이루어진다.
도 2는 무인 이동체(110)의 구조도를 나타낸다.
무인 이동체(110)는 로봇 팔(112), 액추에이터(113), 제어부(114), 통신부(115), 감지센서(116) 및 영상획득부(117)를 포함한다.
무인 이동체(110)는 제조설비 내 이상상황 발생시 장애물을 제거하거나 이동시키기 위한 로봇 팔(112)을 포함하고 로봇 팔(112)를 구동하기 위한 액추에이터(113)를 포함한다.
무인 이동체(110)는 로봇 팔(112)을 이용하여 제조설비 내 공정에서 쓰러진 생수병 등을 일으켜 세우거나 장애물 등을 제거할 수 있다.
무인 이동체(110)는 통신부(115)를 통하여 도킹스테이션(120) 또는 관리서버(130)와 통신한다.
무인 이동체(110)는 관리서버(130)와 직접 통신하는 것도 가능하고, 도킹스테이션(120)을 통하여 통신할 수 있다.
이를 위해 통신부(115)는 무선통신이 가능한 WiFi, LORA(Long Range), ZIGBEE, Bluetooth, UWB(Ultra Wide Band) 등의 통신모듈로 구성될 수 있다.
관리서버(130)와 도킹스테이션(120)이 유선으로 연결되어 있고, 관리서버(130)가 유선통신만 가능하다면, 무인 이동체(110)가 도킹스테이션(120)에서 분리되어 무선통신만 가능할 때 도킹스테이션(120)을 통하여 관리서버(130)와 통신하기 위함이다.
감지센서(116)는 장애물까지의 거리를 측정하기 위해 사용된다.
감지센서(116)는 초음파 센서, 라이다(Lidar) 센서, 적외선 센서 또는 레이더(Radar) 센서를 하나 또는 둘 이상 복수로 포함할 수 있다.
영상획득부(117)는 제조설비 내 이상상황 발생 장소 또는 장애물의 상태를 파악하기 위한 영상을 촬영한다.
영상획득부(117)는 싱글(Single)카메라, 입체영상을 위한 스테레오(Stereo)카메라 또는 야간이나 어두운 장소에서의 영상 촬영을 위해 나이트 비전(Night Vision)을 지원하는 적외선 카메라, FLIR(Forward Looking Infrared) 카메라 등으로 구성될 수 있다.
제어부(114)는 액추에이터(113)를 제어하여 로봇 팔(112)을 구동시키고, 감지센서(116) 또는 영상획득부(117)를 이용하여 획득한 정보들로 상황을 판단하고 조치 결과를 관리서버(130)로 전송한다.
도 3은 무인 이동체(110)의 일실시예로 무인 비행체인 드론(Drone)을 사용한 경우를 나타낸다.
무인 이동체(110)로 드론을 사용하는 경우 지상을 이용하여 이동하는 경우보다 경로상 장애물 등의 영향을 덜 받으며 이상상황 발생 장소로 신속하게 이동할 수 있는 장점이 있다.
도 4는 무인 이동체(110)가 이상상황 발생장소에 접근하여 장애물의 상태를 촬영하는 모습을 나타낸다.
관리서버(130)로부터 이상상황 발생장소의 위치를 전송받은 무인 이동체(110)는 해당 위치로 이동하여 감지센서(116)로 장애물의 위치를 정확히 파악하고 영상획득부(117)를 이용하여 장애물의 상태를 촬영한다.
장애물을 촬영한 영상에 의해 장애물의 상태를 파악하는데 무인 이동체(110)로 드론을 이용하는 경우에는 도 4와 같은 형상에 의해 장애물의 상태를 파악할 수 있다.
도 4의 (a)는 생수병으로 쓰이는 페트(PET)병이 쓰러진 경우 위에서 본 모습을 나타내고, 도 4의 (b)는 페트병이 정상적으로 세워져 있는 경우 위에서 본 모습을 나타낸다.
즉, 장애물의 영상을 촬영하여 도 4의 (a)와 같은 모습이면 영상에서 병의 뚜껑부분(510)을 검출하고 로봇 팔(112)을 이용하여 뚜껑(510)부분을 잡고 정상적인 상태로 세우거나 다른 장소로 이동시키는 것이 가능하다.
다만, 장애물이 로봇 팔(112)을 이용하여 제어하는 것이 불가능한 경우에는 영상을 관리서버(130)로 전송하여 드론이 아닌 제조시설 관리자에 의해 처리되도록 할 수 있다.
도 6은 공정 관리 시스템의 도킹스테이션(120)의 구조도를 나타낸다.
도킹스테이션(120)은 전원공급부(122), 제어부(124) 및 통신부(126)를 포함한다.
전원공급부(122)는 무인 이동체(110)가 도킹스테이션(120)에 도킹되어있을 때 무인 이동체(110)의 배터리를 충전하기 위한 전원을 공급한다. 전원공급은 유/무선 충전방식을 이용하여 이루어질 수 있다.
통신부(126)는 무인 이동체(110) 또는 관리서버(120)와 유/무선 통신방식을 이용하여 통신하기 위해 이용된다.
제어부(124)는 무인 이동체(110)의 도킹상태를 감지하여 전원을 공급하고 무인 이동체(110)에서 전송한 정보를 다시 관리 서버(130)로 전송하는 등의 역할을 할 수 있다.
도 7은 무인 이동체(110)로 드론이 이용되는 경우 도킹스테이션(120)의 형상을 나타낸다.
무인 이동체(110)은 충전을 위해 도킹스테이션(120)의 전원공급부(122)위에 도킹한 상태로 전원을 공급받으며 관리서버(130)의 제어를 기다릴 수 있다.
무인 이동체(110)가 도킹스테이션(120)에 도킹되어 있는 상태에서는 영상획득부(117)를 이용하여 획득한 영상을 관리서버(130)로 전송함으로써 페쇄회로TV(CCTV)역할을 할 수도 있다.
관리서버(130)는 제조설비의 이상상황을 감지하고 이를 무인 이동체(110) 또는 도킹스테이션(120)으로 전송하여 이상상황에 대한 조치를 취한다.
관리서버(130)는 제조설비의 이상상황, 즉, 제조설비 내의 공정라인의 멈춤 같은 상황은 관제시스템으로부터 직접 획득하거나, 제조설비 내에 설치되어 각 공정의 상태를 색상으로 나타내는 경광등 정보로부터 획득하는 것도 가능하다.
경광등 정보 획득을 위해 제조설비 내 곳곳에 설치된 CCTV를 이용할 수 있고, 제조설비 내 도킹스테이션(120)에 도킹한 상태의 무인 이동체(110)의 영상획득부(117)를 이용할 수 있다.
관리서버(130)는 이상상황을 감지한 경우 이상상황 발생지점으로 무인 이동체(110)를 이동시키기 위해 문제상황 발생지점의 좌표 또는 이상이 발생한 설비의 코드를 포함한 이벤트 메시지를 무인 이동체(110)로 전송한다.
무인 이동체(110)는 이벤트 메시지를 수신하여 좌표를 수신한 경우 해당 지점으로 이동하고, 문제발생 설비의 코드를 수신한 경우 설비의 설치상황을 포함하는 제조시설의 배치도를 참조하여 해당 지점으로 이동할 수 있다.
이를 위해 무인 이동체(110)는 제조설비의 배치도를 미리 저장해두거나, 이상상황 발생 시 이벤트 메시지와 함께 관리서버(130)로부터 수신하는 것도 가능하다.
관리서버(130)가 CCTV나 무인 이동체(110)의 영상획득부(117)를 이용하여 제조설비의 상황을 파악하는 경우, 제조설비 외에 작업자의 상태를 파악하여 응급상황에 대해 대비할 수도 있다.
관리서버(130)는 획득한 영상을 분석하여 작업자가 정상적으로 서있거나 앉아있는 상태가 아닌 쓰러진 상태로 일정기간이 경과하면 작업자의 응급상황으로 판단한다.
제조설비 내 작업자가 생체신호를 획득할 수 있는 헬스밴드 등을 착용하고 있는 경우라면, 헬스밴드로부터 맥박이나 움직임에 대한 신호를 수신하여 응급상황을 판단할 수 있다.
응급상황으로 판단되면 관리서버(130)는 응급상황임을 알리는 이벤트 메시지를 무인 이동체(110)로 전송한다.
무인 이동체(110)는 응급상황 이벤트를 수신하면 미리 지정된 장소로 이동하여 제세동기 키트 또는 응급 의료키트 등의 응급처치를 위한 장비들을 로봇 팔(112)로 장착하고 응급상황 장소로 이동하여 장비를 전달함으로써 작업자에 대한 신속한 응급처치가 가능하다.
도 8 및 도 9는 이상 설명한 공정 관리 시스템(100)에 의해 제조설비 내의 이상상황에 신속하게 대응하기 위한 공정 관리 방법을 나타낸다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 공정 관리 방법의 흐름도를 나타낸다.
관리서버(130)는 CCTV나 경광등, 관제시스템을 이용하여 제조설비를 감시할 수 있다(S810).
감시 중에 이상상황이 발생된 것으로 판단되면(S820), 이상상황이 발생한 지점의 좌표 또는 이상상황이 발생한 설비의 번호를 포함하는 이벤트 메시지를 무인 이동체(110)로 전송한다.
무인 이동체(110)는 메시지를 수신하면 수신확인 메시지를 관리서버(130)로 전송하고, 이상발생 지점으로 이동한다(S850).
이상발생 지점으로 이동한 무인 이동체(110)는 감지센서(116)과 영상획득부(117)를 이용하여 장애물의 상황을 파악하고, 장애물의 상태에 따라 장애물을 원위치 시키거나 다른장소로 이동시키는 등의 조치를 취한다(S860).
무인 이동체(110)에 의한 조치가 불가능한 상황인 경우에는 영상획득부(117)에 의해 획득한 영상을 관리서버(130)로 전송하여 다른 조치를 취하도록 할 수 있다.
무인 이동체(110)는 조치결과를 관리서버(130)로 통보하고(S870) 도킹스테이션으로 복귀하여 다른 상황이 발생할때까지 대기상태를 유지하고, 조치결과를 통보 받은 관리서버(130)는 조치결과에 대한 수신 확인 메시지를 무인 이동체에 전송한다(S880).
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 공정 관리 방법의 흐름도를 나타내는데, 제조설비 내의 설비나 장애물의 이상이 아닌 작업자에게 이상이 발생한 경우 응급처치를 위한 방법이다.
도킹상태에서 대기상태에 있는 무인 이동체(110)는 제조설비를 촬영하고(S910) 촬영한 제조설비의 영상을 관리서버(S920)로 전송한다.
관리서버(130)는 무인 이동체(110)로부터 수신한 영상이나 제조설비 내의 CCTV로부터 수신한 영상, 또는 작업자가 착용하고 있는 헬스밴드 등에서 전송한 신호를 수신하여 작업자의 이상을 검출한다(S930).
작업자의 응급상태가 검출되면 관리서버(130)는 무인 이동체(110)로 응급상황이 발생한 지점의 좌표를 포함한 이벤트 메시지를 전송한다(S940).
무인 이동체(110)는 응급상황이 발생한 지점으로 바로 이동하는 것이 아니라, 미리 지정된 곳으로 이동하여 응급처치를 위한 제세동기 키트 또는 응급처치 키트를 로봇 팔(112)을 이용하여 장착한다(S960).
무인 이동체(110)는 응급처치를 위한 장비를 장착하고 응급상황이 발생한 지점으로 이동하여, 장착한 장비를 전달한다(S970).
전달이 완료되면 조치 결과를 관리서버(130)로 통보하고(S980), 통보를 수신한 관리서버(130)는 수신 확인 메시지를 무인 이동체(110)로 전송하여(S990) 응급처치를 위한 공정 관리를 종료한다.
전술한 바와 같은 공정 관리 시스템 및 공정 관리 방법에 의해 제조설비 내의 이상상황 발생 시 관리자의 개입 없이도 신속한 조치가 가능하고, 전체 공정의 생산효율이 증가하는 효과를 기대할 수 있다.
이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 공정 관리 시스템 110: 무인 이동체
120: 도킹스테이션 130: 관리서버
112: 로봇 팔 113: 액추에이터
114: 제어부 115: 통신부
116: 감지센서 117: 영상획득부
122: 전원공급부 124: 제어부
126: 통신부

Claims (11)

  1. 액추에이터에 의해 동작하는 로봇 팔과, 하기 도킹스테이션 또는 하기 관리서버와 통신하는 통신부를 포함하고, 상기 관리서버의 제어에 의해 특정지점으로 이동하여 상기 로봇 팔로 장애물을 제거하거나 원래 위치로 이동시키는 무인 이동체;
    상기 무인 이동체 또는 상기 관리서버와 통신하는 통신부와, 상기 무인 이동체에 충전을 위한 전원을 공급하는 전원공급부를 포함하는 도킹스테이션;
    제조설비 내의 이상 발생 정보를 수집하고, 상기 이상 발생 위치를 상기 무인 이동체 또는 상기 도킹스테이션으로 전송하는 관리서버;
    를 포함하는 공정관리 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 무인 이동체는 장애물 감지를 위한 감지센서 및 영상 촬영을 위한 영상획득부를 더 포함하고, 무인비행이 가능한 것
    인 공정관리 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 감지센서는
    초음파 센서, 적외선 센서, 라이다 센서 또는 레이더센서를 포함하는 것
    인 공정관리 시스템.
  4. 제2항에 있어서, 상기 영상획득부는
    싱글 카메라, 스테레오 카메라 또는 적외선 카메라를 포함하는 것
    인 공정 관리 시스템.
  5. 제2항에 있어서, 상기 무인 이동체는
    상기 영상획득부를 이용하여 상기 장애물의 상태를 파악하고, 상기 장애물이 쓰러져 있는 경우 상기 로봇 팔을 이용하여 상기 장애물을 원래 상태로 세우거나 상기 장애물을 기지정된 다른 장소로 이동시키는 것
    인 공정 관리 시스템.
  6. 제5항에 있어서, 상기 무인 이동체는
    상기 장애물이 상기 로봇 팔에 의해 원래 상태로 세워지지 않거나 상기 다른 장소로 이동되지 않는 경우 상기 도킹스테이션 또는 상기 관리 서버로 상기 장애물의 상태를 전송하는 것
    인 공정 관리 시스템.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 무인 이동체는 상기 제조설비를 촬영하여 상기 관리서버로 전송하고,
    상기 관리서버는 상기 무인 이동체로부터 수신한 상기 제조설비의 영상을 분석하여 상기 제조설비의 상황을 판단하는 것
    인 공정 관리 시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 관리서버는
    상기 제조설비 영상 내의 경광등의 상태에 따라 상기 제조설비의 상황을 판단하는 것
    인 공정 관리 시스템.
  9. 제7항에 있어서, 상기 관리서버는
    상기 제조설비 영상 내의 작업자의 상황을 판단하여 응급상황이라고 판단되면, 상기 무인 이동체의 로봇 팔을 이용하여 상기 응급상황에 필요한 응급처치 장비를 상기 작업자가 있는 곳으로 이동하도록 제어하는 것
    인 공정 관리 시스템.
  10. 무인 이동체 및 관리서버를 포함하는 제조설비 내 공정 관리 시스템에서 수행되는 공정 관리 방법에 있어서,
    상기 관리서버가 상기 제조설비를 감시하는 단계;
    상기 감시 결과 이상이 검출되면 이상 발생 지점을 상기 무인 이동체로 전송하는 단계;
    상기 무인 이동체가 상기 수신한 이상 발생 지점으로 이동하는 단계;
    상기 무인 이동체에 포함 된 로봇 팔을 이용하여 상기 이상 발생 지점의 장애물을 제거하거나 원래 위치로 이동시키는 단계; 및
    상기 무인 이동체가 상기 관리서버로 조치 결과를 통보하는 단계;
    를 포함하는 공정 관리 방법.
  11. 무인 이동체 및 관리서버를 포함하는 제조설비 내 공정 관리 시스템에서 수행되는 공정 관리 방법에 있어서,
    상기 무인 이동체에 포함된 영상 촬영 장치를 이용하여 상기 제조설비를 촬영하는 단계;
    상기 촬영한 영상을 상기 관리서버로 전송하는 단계;
    상기 관리서버가 상기 수신한 영상을 분석하여 상기 제조설비 내 작업자의 응급상황인지 판단하는 단계;
    상기 분석한 결과 상기 응급상황이면 상기 응급상황 발생지점을 상기 무인 이동체에 전송하는 단계;
    상기 무인 이동체가 상기 응급상황에 필요한 장비를 장착하는 단계;
    상기 무인 이동체가 상기 응급상황 발생지점으로 이동하여 상기 장비를 전달하는 단계; 및
    상기 무인 이동체가 전달결과를 상기 관리서버로 통보하는 단계;
    를 포함하는 공정 관리 방법.

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KR102012288B1 (ko) * 2018-05-17 2019-10-21 (주)우리안전기술원 드론을 이용한 구조물 안전 점검 시스템
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