CN111053564B - 医疗设备的移动控制方法及医疗设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种医疗设备的移动控制方法及医疗设备。所述方法包括：首先确定医疗设备的当前工作模式，当前工作模式包括自动跟随模式和自动导航模式。若确定医疗设备的当前工作模式为自动跟随模式，则基于自动跟随模式生成第一控制指令，并发送至导航处理模块。其次，通过导航处理模块基于第一控制指令获取目标人员的身份标识，并确定身份标识是否合法。最后，若身份标识合法，则通过导航处理模块检测医疗设备与目标人员之间的距离，将该距离与预设距离进行比较，并基于比较结果控制移动部件驱动所述医疗设备跟随所述目标人员移动。本申请采用上述控制逻辑，能够释放工作人员的双手，降低人力推动医疗设备的成本，具有使用便携的优势。

Description

医疗设备的移动控制方法及医疗设备

技术领域

本申请涉及医疗技术领域，特别是涉及医疗设备的移动控制方法及医疗设备。

背景技术

医疗设备有很多，例如诊断设备、治疗设备等。而移动医疗设备由于其具有便携、移动性能好、占地面积小等优点正广泛的应用于各个医疗机构，且对于重症患者、不便移动的患者而言，采用移动医疗设备采集病患的图像更加便利。

目前，现有的移动医疗设备，如移动DR设备(Digital Radiography、直接数字化X射线摄影系统)、移动X光机等都是被动移动，是需要工作人员推着才能移动。这种被动的控制方式，占用了工作人员的双手，增加了人力成本。

发明内容

基于此，有必要针对现有移动医疗设备是被动移动，需要工作人员推着移动，这种移动方式占用了工作人员的双手，增加了人力成本的问题，提供一种医疗设备的移动控制方法及医疗设备。

一种医疗设备的移动控制方法，包括：

确定所述医疗设备的当前工作模式，所述当前工作模式包括自动跟随模式和自动导航模式；

若确定所述医疗设备的当前工作模式为自动跟随模式，则基于所述自动跟随模式生成第一控制指令，并发送至导航处理模块；

通过所述导航处理模块基于所述第一控制指令获取目标人员的身份标识，并确定所述身份标识是否合法；

若所述身份标识合法，则通过所述导航处理模块检测所述医疗设备与所述目标人员之间的距离，将该距离与预设距离进行比较，并基于比较结果控制移动部件驱动所述医疗设备跟随所述目标人员移动。

在其中一个实施例中，若所述医疗设备的当前工作模式为自动跟随模式，则基于所述自动跟随模式生成第一控制指令，并发送至导航处理模块的步骤之前，所述方法还包括：

若确定所述医疗设备的当前工作模式为自动导航模式，则获取目标位置，并将所述目标位置发送至所述导航处理模块；

通过所述导航处理模块基于预设地形图并根据所述目标位置生成移动路线，根据所述移动路线控制所述移动部件驱动所述医疗设备向所述目标位置移动。

在其中一个实施例中，通过所述导航处理模块基于预设地形图并根据所述目标位置生成移动路线，根据所述移动路线控制所述移动部件驱动所述医疗设备移动的步骤包括：

通过所述导航处理模块获取所述预设地形图，并根据所述目标位置生成移动路线；

通过所述导航处理模块控制所述移动部件驱动所述医疗设备沿所述移动路线移动，并实时监测所述医疗设备前进的路线是否可行；

若不可行，则通过所述导航处理模块基于所述预设地形图以及所述目标位置重新生成移动路线；

若可行，则继续向所述目标位置移动，直至所述医疗设备到达所述目标位置。

在其中一个实施例中，通过所述导航处理模块基于所述第一控制指令获取目标人员的身份标识，并确定所述身份标识是否合法的步骤包括：

通过所述导航处理模块接收所述第一控制指令，并根据所述第一控制指令获取所述目标人员的身份标识；

将获取的所述身份标识与预设身份标识进行比对，并基于比对结果确定所述身份标识是否合法；

若所述比对结果为比对成功，则确定所述身份标识合法；

若所述比对结果为比对失败，则确定所述身份标识不合法。

在其中一个实施例中，若所述身份标识合法，则通过所述导航处理模块检测所述医疗设备与所述目标人员之间的距离，将该距离与预设距离进行比较，并基于比较结果控制移动部件驱动所述医疗设备跟随所述目标人员移动的步骤包括：

若所述身份标识合法，则通过所述导航处理模块检测所述医疗设备与所述目标人员之间的距离，得到当前距离；

获取所述预设距离，并将所述当前距离与所述预设距离进行比较，得到比较结果；

若所述比较结果为所述当前距离大于所述预设距离，则通过所述导航处理控制移动部件驱动所述医疗设备跟随所述目标人员移动；

若所述比较结果为所述当前距离小于或等于所述预设距离，则所述医疗设备停止移动。

在其中一个实施例中，若所述身份标识合法，则通过所述导航处理模块检测所述医疗设备与所述目标人员之间的距离，将该距离与预设距离进行比较，并基于比较结果控制移动部件驱动所述医疗设备跟随所述目标人员移动的步骤之后，所述方法还包括：

若所述身份标识合法，则通过所述导航处理模块获取所述目标人员的初始影像，并对所述初始影像进行特征提取，得到初始目标特征；

所述医疗设备跟随所述目标人员移动的过程中，通过所述导航处理模块实时获取前方所有人员的当前影像，并分别对每个人的所述当前影像进行特征提取，得到每个人的当前目标特征；

通过所述导航处理模块将每个人的所述当前目标特征分别与所述初始目标特征进行匹配，若所有人员中某个人员的所述当前目标特征与所述初始目标特征匹配，则锁定并跟随该人员移动；

若所有人员中多个人员的所述当前目标特征均与所述初始目标特征匹配，或者，每个人的所述当前目标特征均与所述初始目标特征不匹配，则通过所述导航处理模块控制报警装置报警。

一种医疗设备，包括：

控制模块，用于确定所述医疗设备的当前工作模式，所述当前工作模式包括自动跟随模式和自动导航模式；

所述控制模块还用于在确定所述医疗设备的当前工作模式为自动跟随模式后，基于所述自动跟随模式生成第一控制指令，并输出所述第一控制指令；

导航处理模块，与所述控制模块电连接，用于接收所述第一控制指令，基于所述第一控制指令获取目标人员的身份标识，并确定所述身份标识是否合法；

所述导航处理模块还用于在所述身份标识合法后，检测所述医疗设备与所述目标人员之间的距离，并与预设距离进行比较，基于比较结果控制移动部件驱动所述医疗设备跟随所述目标人员移动。

在其中一个实施例中，所述控制模块还用于在确定所述医疗设备的当前工作模式为自动导航模式，则获取目标位置，并将所述目标位置发送至所述导航处理模块；

所述导航处理模块用于接收所述目标位置，并基于预设地形图生成移动路线，根据所述移动路线控制所述移动部件驱动所述医疗设备向所述目标位置移动。

在其中一个实施例中，所述导航处理模块包括：

数据/图像采集器件，用于获取目标人员的身份标识；

控制器件，分别与所述数据/图像采集器件和所述控制模块电连接，用于接收所述身份标识，并将所述身份标识与预设身份标识进行比对，确定所述身份标识是否合法；

距离检测传感器，与所述控制器件电连接，用于检测所述医疗设备与所述目标人员之间的距离，并将检测的所述距离发送至所述控制器件；

所述控制器件还用于将所述距离与所述预设距离进行比较，基于比较结果控制所述移动部件驱动所述医疗设备跟随所述目标人员移动。

在其中一个实施例中，所述控制器件确定所述身份标识合法后，通过所述数据/图像采集器件获取所述目标人员的初始影像，并对所述初始影像进行特征提取，得到初始目标特征；

所述医疗设备跟随所述目标人员移动的过程中，所述控制器件通过所述数据/图像采集器件实时获取前方所有人员的当前影像，并分别对每个人的所述当前影像进行特征提取，得到每个人的当前目标特征；

将每个人的所述当前目标特征分别与所述初始目标特征进行匹配，若所有人员中某个人员的所述当前目标特征与所述初始目标特征匹配，则锁定并跟随该人员移动；

若所有人员中多个人员的所述当前目标特征均与所述初始目标特征匹配，或者，每个人的所述当前目标特征均与所述初始目标特征不匹配，则通过所述控制器件控制报警装置报警。

在其中一个实施例中，所述导航处理模块还包括：

摄像头，与所述控制器件电连接，用于实时监测所述医疗设备前进的路线，并将监测路线发送至所述控制器件，通过所述控制器件确定所述医疗设备前进的路线是否可行。

在其中一个实施例中，所述移动部件包括：

驱动电机，与所述导航处理模块电连接；

万向滚轮，与所述驱动电机转动连接，所述驱动电机用于驱动所述万向滚轮转动。

与现有技术相比，上述医疗设备的移动控制方法及医疗设备，首先确定所述医疗设备的当前工作模式为自动跟随模式还是自动导航模式。若确定所述医疗设备的当前工作模式为自动跟随模式，则基于所述自动跟随模式生成第一控制指令，并发送至导航处理模块。然后通过所述导航处理模块基于所述第一控制指令获取目标人员的身份标识，并确定所述身份标识是否合法。若所述身份标识合法，则通过所述导航处理模块检测所述医疗设备与所述目标人员之间的距离，将该距离与预设距离进行比较，并基于比较结果控制移动部件驱动所述医疗设备跟随所述目标人员移动。采用上述控制逻辑，能够释放工作人员的双手，降低人力推动医疗设备的成本，同时还具有使用便携的优势。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的医疗设备的移动控制方法的流程图；

图2为本申请一实施例提供的医疗设备在自动跟随模式下的行进示意图；

图3为本申请一实施例提供的医疗设备在自动导航模式下的行进示意图；

图4为本申请一实施例提供的医疗设备的结构示意图。

10 医疗设备

100 控制模块

200 导航处理模块

210 数据/图像采集器件

220 控制器件

230 距离检测传感器

240 摄像头

300 移动部件

310 驱动电机

320 万向滚轮

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参见图1，本申请一实施例提供一种医疗设备的移动控制方法，包括：

S102：确定所述医疗设备的当前工作模式，所述当前工作模式包括自动跟随模式和自动导航模式。

在一个实施例中，所述医疗设备可以是医疗影像设备，如移动DR、野战DR、移动X光机等。在一个实施例中，可通过控制中心确定所述医疗设备的当前工作模式。具体的，工作人员可手动通过控制面板输入所述医疗设备的当前工作模式，而后所述控制中心确定所述工作人员输入的所述当前工作模式为自动跟随模式，还是为自动导航模式。

例如，若所述工作人员的当前需求是让所述医疗设备自动跟随所述工作人员行走，则所述工作人员可手动通过所述控制面板输入所述医疗设备的当前工作模式为自动跟随模式，然后通过所述控制中心确定所述医疗设备的当前工作模式为自动跟随模式。同样的，若所述工作人员的当前需求是让所述医疗设备独自行走，则所述工作人员可手动通过所述控制面板输入所述医疗设备的当前工作模式为自动导航模式，然后通过所述控制中心确定所述医疗设备的当前工作模式为自动导航模式。采用上述方式即可确定所述医疗设备的当前工作模式。

在一个实施例中，所述控制面板可安装在所述医疗设备上。在一个实施例中，所述控制面板也可与所述医疗设备无线通信连接。在一个实施例中，所述控制中心可以是计算机服务器。

S104：若确定所述医疗设备的当前工作模式为自动跟随模式，则基于所述自动跟随模式生成第一控制指令，并发送至导航处理模块。

在一个实施例中，在确定所述医疗设备的当前工作模式为自动跟随模式后，所述控制中心会基于所述自动跟随模式自动生成所述第一控制指令，并将所述第一控制指令发送至所述导航处理模块。在一个实施例中，所述控制中心会基于所述自动跟随模式自动生成所述第一控制指令是指：当所述控制中心确定所述医疗设备的当前工作模式为所述自动跟随模式后，所述控制中心会根据提前设定好的程序自动生成与所述自动跟随模式对应的控制指令(即所述第一控制指令)。在一个实施例中，所述第一控制指令可以是控制信号，也可以是字符命令。

例如，可提前设定所述自动跟随模式对应的所述第一控制指令为0或1，即当确定所述医疗设备的当前工作模式为所述自动跟随模式后，所述控制中心会自动输出0或1的控制指令至所述导航处理模块。

S106：通过所述导航处理模块基于所述第一控制指令获取目标人员的身份标识，并确定所述身份标识是否合法。

在一个实施例中，所述导航处理模块的具体结构不做限制，只要具有基于所述第一控制指令获取目标人员的身份标识，并确定所述身份标识是否合法，同时具有检测所述医疗设备与所述目标人员之间的距离，将该距离与预设距离进行比较，并基于比较结果控制移动部件驱动所述医疗设备跟随所述目标人员移动的功能即可。在一个实施例中，所述导航处理模块可以是定位器、处理器、距离传感器、图像采集设备和摄像头的集成。具体的，可通过图像采集设备采集所述目标人员的身份标识，并通过所述处理器确定所述身份标识是否合法；若该身份标识合法，则执行步骤S108。

在一个实施例中，所述导航处理模块在接收到所述控制中心发送的所述第一控制指令后，可自动识别该指令，并根据该指令自动获取所述目标人员的身份标识，并确定所述身份标识是否合法。在一个实施例中，所述身份标识可以是标签、二维码、固定字符等等，且该身份标识与所述医疗设备一一对应。也就是说，一个所述医疗设备对应一个唯一的身份标识。

在一个实施例中，通过所述导航处理模块将获取的所述身份标识与预设身份标识进行比对，并得到比对结果。若所述比对结果为比对成功，则可确定所述身份标识合法；若所述比对结果为比对失败，则可确定所述身份标识不合法。在确定所述身份标识不合法后，可重新获取所述目标人员的身份标识，并对该身份标识再次确认是否合法。只有在所述身份标识合法后，方可执行步骤S108，从而提高所述医疗设备使用的安全性。

S108：若所述身份标识合法，则通过所述导航处理模块检测所述医疗设备与所述目标人员之间的距离，将该距离与预设距离进行比较，并基于比较结果控制移动部件驱动所述医疗设备跟随所述目标人员移动。

在一个实施例中，在确定所述身份标识合法后，可通过所述导航处理模块检测所述医疗设备与所述目标人员之间的距离。具体的，可通过上述实施例中的距离传感器检测所述医疗设备与所述目标人员之间的距离，并得到当前距离。然后可通过所述导航处理模块中的处理器进一步将所述当前距离与预设距离进行比较，并得到比较结果。

在一个实施例中，若所述比较结果为所述当前距离小于或等于所述预设距离，则所述医疗设备停止移动，此时表明所述医疗设备与所述目标人员之间的距离在设定距离范围之内。与此同时，当所述当前距离小于所述预设距离时，为了避免所述医疗设备与所述目标人员之间发生碰撞，可设定所述当前距离应大于所述医疗设备与所述目标人员之间距离的最小值。所述医疗设备与所述目标人员之间距离的最小值可根据实际需求进行设定，例如，最小值可设定为20cm。

在一个实施例中，若所述比较结果为所述当前距离大于所述预设距离，则可通过所述导航处理控制移动部件驱动所述医疗设备跟随所述目标人员移动(如图2所示)。此时表明所述医疗设备与所述工作人员之间的距离在设定距离范围之外，需缩小所述医疗设备与所述目标人员之间的距离。具体可通过所述导航处理控制移动部件驱动所述医疗设备向所述目标人员靠近，以缩小二者之间的距离。采用这种控制逻辑，能够释放工作人员的双手，降低人力推动医疗设备的成本。

在一个实施例中，所述移动部件可由电机和滚轮构成。通过所述导航处理控制电机驱动滚轮移动，从而驱动所述医疗设备跟随所述目标人员移动。进而可释放工作人员的双手，降低人力推动医疗设备的成本。在一个实施例中，当所述医疗设备跟随所述目标人员到达目标位置后，所述目标人员可手动关闭自动跟随模式。

本实施例中，首先确定所述医疗设备的当前工作模式为自动跟随模式还是自动导航模式。若确定所述医疗设备的当前工作模式为自动跟随模式，则基于所述自动跟随模式生成第一控制指令，并发送至导航处理模块。然后通过所述导航处理模块基于所述第一控制指令获取目标人员的身份标识，并确定所述身份标识是否合法。若所述身份标识合法，则通过所述导航处理模块检测所述医疗设备与所述目标人员之间的距离，将该距离与预设距离进行比较，并基于比较结果控制移动部件驱动所述医疗设备跟随所述目标人员移动。本实施例采用上述控制逻辑，能够释放工作人员的双手，降低人力推动医疗设备的成本，同时还具有使用便携的优势。

在一个实施例中，若所述医疗设备的当前工作模式为自动跟随模式，则基于所述自动跟随模式生成第一控制指令，并发送至导航处理模块的步骤之前，所述方法还包括：若确定所述医疗设备的当前工作模式为自动导航模式，则获取目标位置，并将所述目标位置发送至所述导航处理模块；通过所述导航处理模块基于预设地形图并根据所述目标位置生成移动路线，根据所述移动路线控制所述移动部件驱动所述医疗设备向所述目标位置移动。

在一个实施例中，所述控制中心在确定所述医疗设备的当前工作模式为自动导航模式后，可通过所述控制中心获取所述目标位置。具体的，所述工作人员在通过所述控制面板手动设置所述自动导航模式时，同时可手动输入所述目标位置。然后所述控制中心在确定所述医疗设备的当前工作模式为自动导航模式后，可获取所述工作人员通过手动输入的所述目标位置，并将获取的所述目标位置发送至所述导航处理模块。

在一个实施例中，所述导航处理模块在接收到所述目标位置后，可根据预设地形图和所述目标位置生成移动路线。在一个实施例中，所述预设地形图可通过所述导航处理模块内的定位器(如GPS、北斗等)联网获取。在一个实施例中，所述导航处理模块可根据生成的所述移动路线控制所述移动部件驱动所述医疗设备向所述目标位置移动。

在移动的过程中，所述导航处理模块可实时监测所述医疗设备前进的路线是否可行。具体的，可通过所述导航处理模块内的摄像头实时监测所述医疗设备前进的路线是否有可行。若可行，则继续向所述目标位置移动，直至所述医疗设备到达所述目标位置。若不可行，则可通过所述导航处理模块基于所述预设地形图并根据所述目标位置重新生成移动路线。例如，在移动的过程中，所述导航处理模块监测到所述医疗设备前进的路线存在障碍物(如图3所示)，导致所述医疗设备无法正常按照所述移动路线进行移动。此时所述导航处理模块可重新根据所述预设地形图和所述目标位置生成新的移动路线。从而使得所述医疗设备根据新的移动路线向所述目前位置行进。

在一个实施例中，步骤S108之后，所述方法还包括：若所述身份标识合法，则通过所述导航处理模块获取所述目标人员的初始影像，并对所述初始影像进行特征提取，得到初始目标特征。所述医疗设备跟随所述目标人员移动的过程中，通过所述导航处理模块实时获取前方所有人员的当前影像，并分别对每个人的所述当前影像进行特征提取，得到每个人的当前目标特征。通过所述导航处理模块将每个人的所述当前目标特征分别与所述初始目标特征进行匹配，若所有人员中某个人员的所述当前目标特征与所述初始目标特征匹配，则锁定并跟随该人员移动，以免跟丢或者跟错。若所有人员中多个人员的所述当前目标特征均与所述初始目标特征匹配，或者，每个人的所述当前目标特征均与所述初始目标特征不匹配，则通过所述导航处理模块控制报警装置报警。

具体的，当确定所述身份标识合法后，所述医疗设备在开始跟随所述目标人员移动时，可先通过所述导航处理模块获取所述目标人员的初始影像(如所述目标人员的背影图像等)，然后可通过所述导航处理模块对所述初始影像进行特征提取，并得到所述初始目标特征。例如，若所述目标人员为医生，则所述初始目标特征可以是白大褂、人体轮廓等。若所述目标人员为护士，则所述初始目标特征可以是白大褂、人体轮廓、护士帽等。

所述医疗设备在跟随所述目标人员移动的过程中，可通过所述导航处理模块实时(如每间隔0.1秒获取一次)获取前方所有人员的当前影像(在复杂的场境下，所述医疗设备的前方可能会有很多人，需获取所有人员的当前影像)，并分别对每个人的所述当前影像进行特征提取，得到每个人的当前目标特征。然后将每个人的当前目标特征与所述初始目标特征进行比对，如果多个人当中某一个人的当前目标特征与所述初始目标特征匹配，则所述导航处理模块锁定并跟随该人员前行。

例如：所述初始目标特征为白大褂、人体轮廓、护士帽时，只有在所述当前目标特征也包含白大褂、护士帽等特征，同时所述当前目标特征的人体轮廓与所述初始目标特征的人体轮廓重合时，方可确定所述当前目标特征与所述初始目标特征匹配。

在一个实施例中，在对每个人的所述当前影像进行特征提取时，如若不能获取当前人员(如当前人员被其他人或者物体遮挡)的整体轮廓时，可对所述当前影像进行分断检测。具体的，可将所述当前人员未被遮挡的部分分别与所述初始目标特征进行比对，从而将每个人的所述当前目标特征都与所述初始目标特征进行比对，逐个排除目标，直到锁定所述目标人员为止。

在一个实施例中，如若所有人中有多个人员的所述当前目标特征与所述初始目标特征匹配；或者，每个人的所述当前目标特征均与所述初始目标特征不匹配，此时可通过所述导航处理模块输出报警指令，从而控制报警装置进行报警。进而提醒前方的目标人员，再重新开始跟随模式。

请参见图4，本申请一实施例提供一种医疗设备10，包括：控制模块100和导航处理模块200。所述控制模块100用于确定所述医疗设备10的当前工作模式。所述当前工作模式包括自动跟随模式和自动导航模式。所述控制模块100还用于在确定所述医疗设备的当前工作模式为自动跟随模式后，基于所述自动跟随模式生成第一控制指令，并输出所述第一控制指令。

所述导航处理模块200与所述控制模块100电连接。所述导航处理模块200用于接收所述第一控制指令，基于所述第一控制指令获取目标人员的身份标识，并确定所述身份标识是否合法。所述导航处理模块200还用于在所述身份标识合法后，检测所述医疗设备100与所述目标人员之间的距离，并与预设距离进行比较。所述导航处理模块200基于比较结果控制移动部件300驱动所述医疗设备10跟随所述目标人员移动。

在一个实施例中，所述控制模块100可以是所述医疗设备的控制中心。所述控制模块100也可以是所述医疗设备的使用终端。在一个实施例中，所述控制模块100可通过无线通信的方式与所述医疗设备10本体通信。在一个实施例中，所述医疗设备10的当前工作模式设定可采用上述实施例所述的方式。在一个实施例中，所述第一控制指令的生成方式可采用上述实施例所述的方式。通过所述控制模块100确定所述医疗设备10的当前工作模式，并在确定所述医疗设备的当前工作模式为所述自动跟随模式后，基于所述自动跟随模式生成所述第一控制指令，并输出所述第一控制指令至所述导航处理模块200。

在一个实施例中，所述控制模块100还用于在确定所述医疗设备10的当前工作模式为自动导航模式时，获取目标位置，并将所述目标位置发送至所述导航处理模块200。在一个实施例中，所述控制模块100获取所述目标位置的方式可采用上述实施例所述的方式。

在一个实施例中，所述导航处理模块200还用于接收所述目标位置，并基于预设地形图生成移动路线，根据所述移动路线控制所述移动部件300驱动所述医疗设备10向所述目标位置移动。在一个实施例中，所述导航处理模块200获取所述预设地形图的方式可采用上述实施例所述的方式。

在一个实施例中，所述导航处理模块200根据所述移动路线控制所述移动部件300驱动所述医疗设备10向所述目标位置移动的过程中，若监测到所述医疗设备10前进的路线存在障碍物，导致所述医疗设备10无法正常按照所述移动路线进行移动。此时所述导航处理模块200可重新根据所述预设地形图和所述目标位置生成新的移动路线。从而使得所述医疗设备10根据新的移动路线向所述目前位置行进。

在一个实施例中，所述导航处理模块200可以包括：数据/图像采集器件210、控制器件220以及距离检测传感器230。具体的，可通过所述数据/图像采集器件210获取目标人员的身份标识，并将获取的所述身份标识发送至与所述数据/图像采集器件210电连接的所述控制器件220。通过所述控制器件220将所述身份标识与所述预设身份标识进行比对(具体方式可采用上述实施例所述的方式)，从而确定所述身份标识是否合法。只有在确定所述身份标识合法后，方可进行下一步操作。

下一步操作是指：通过所述距离检测传感器230检测所述医疗设备10与所述目标人员之间的距离，并将检测的所述距离发送至与所述距离检测传感器230电连接的所述控制器件220。然后通过所述控制器件220将所述距离与所述预设距离进行比较，基于比较结果控制所述移动部件300驱动所述医疗设备10跟随所述目标人员移动。在一个实施例中，所述控制器件220可以是控制器、单片机、CPU等。

在一个实施例中，所述控制器件220确定所述身份标识合法后，通过所述数据/图像采集器件210获取所述目标人员的初始影像，并对所述初始影像进行特征提取，得到初始目标特征。所述医疗设备跟随所述目标人员移动的过程中，所述控制器件220通过所述数据/图像采集器件210实时获取前方所有人员的当前影像，并分别对每个人的所述当前影像进行特征提取，得到每个人的当前目标特征。将每个人的所述当前目标特征分别与所述初始目标特征进行匹配，若所有人员中某个人员的所述当前目标特征与所述初始目标特征匹配，则锁定并跟随该人员移动。若所有人员中多个人员的所述当前目标特征均与所述初始目标特征匹配，或者，每个人的所述当前目标特征均与所述初始目标特征不匹配，则通过所述控制器件220控制报警装置报警。

具体的，当确定所述身份标识合法后，所述医疗设备在开始跟随所述目标人员移动(即刚起步时)时，可先通过所述导航处理模块获取所述目标人员的初始影像(如所述目标人员的背影图像等)，然后可通过所述导航处理模块对所述初始影像进行特征提取，并得到所述初始目标特征。例如，若所述目标人员为医生，则所述初始目标特征可以是白大褂、人体轮廓等。若所述目标人员为护士，则所述初始目标特征可以是白大褂、人体轮廓、护士帽等。

所述医疗设备在跟随所述目标人员移动的过程中，可通过所述导航处理模块实时(如每间隔0.1秒获取一次)获取前方所有人员的当前影像(在复杂的场境下，所述医疗设备的前方可能会有很多人，需获取所有人员的当前影像)，并分别对每个人的所述当前影像进行特征提取，得到每个人的当前目标特征。然后将每个人的当前目标特征与所述初始目标特征进行比对，如果多个人当中某一个人的当前目标特征与所述初始目标特征匹配，则所述导航处理模块锁定并跟随该人员前行。

在一个实施例中，在对每个人的所述当前影像进行特征提取时，如若不能获取当前人员(如当前人员被其他人或者物体遮挡)的整体轮廓时，可对所述当前影像进行分断检测。具体的，可将所述当前人员未被遮挡的部分分别与所述初始目标特征进行比对，从而将每个人的所述当前目标特征都与所述初始目标特征进行比对，逐个排除目标，直到锁定所述目标人员为止。

在一个实施例中，如若所有人中有多个人员的所述当前目标特征与所述初始目标特征匹配；或者，每个人的所述当前目标特征均与所述初始目标特征不匹配，此时可通过所述导航处理模块输出报警指令，从而控制报警装置进行报警。进而提醒前方的目标人员，再重新开始跟随模式。

在一个实施例中，所述导航处理模块200还包括：摄像头240。所述摄像头240与所述控制器件220电连接。所述摄像头240用于实时监测所述医疗设备前进的路线，并将监测路线发送至所述控制器件220，通过所述控制器件220确定所述医疗设备前进的路线是否可行。通过所述摄像头240与所述控制器件220配合，能够确定所述医疗设备前进的路线是否可行，从而规避障碍物，使得所述医疗设备10能够顺利到达所述目标位置。

在一个实施例中，所述移动部件300包括：驱动电机310和万向滚轮320。所述驱动电机310与所述导航处理模块200电连接。所述万向滚轮320与所述驱动电机310转动连接。所述驱动电机310用于驱动所述万向滚轮320转动。所述导航处理模块200可通过所述驱动电机310驱动所述万向滚轮320转动，以使所述医疗设备10能够到达所述目标位置。在一个实施例中，所述万向滚轮320可360°旋转，便于所述医疗设备10转向。

在一个实施例中，所述医疗设备10还包括：无线器件、电池和电池管理系统。所述医疗设备10可通过所述无线器件与上位机进行通信。同时还可通过所述无线器件与所述导航处理模块200配合，实时或者定期更新所在场所的室内地图，以便于定位和导航。所述电池用于给所述医疗设备10在移动时提供电能。所述电池管理系统(BMS)可用于监测所述电池的电量，当电量过低时提示工作人员及时充电。

综上所述，本申请首先确定所述医疗设备10的当前工作模式为自动跟随模式还是自动导航模式。若确定所述医疗设备10的当前工作模式为自动跟随模式，则基于所述自动跟随模式生成第一控制指令，并发送至导航处理模块200。然后通过所述导航处理模块200基于所述第一控制指令获取目标人员的身份标识，并确定所述身份标识是否合法。若所述身份标识合法，则通过所述导航处理模块200检测所述医疗设备10与所述目标人员之间的距离，将该距离与预设距离进行比较，并基于比较结果控制移动部件300驱动所述医疗设备10跟随所述目标人员移动。本申请采用上述控制逻辑，能够释放工作人员的双手，降低人力推动医疗设备的成本，同时还具有使用便携的优势。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种医疗设备的移动控制方法，其特征在于，包括：

确定所述医疗设备的当前工作模式，所述当前工作模式包括自动跟随模式和自动导航模式；

若确定所述医疗设备的当前工作模式为自动跟随模式，则基于所述自动跟随模式生成第一控制指令，并发送至导航处理模块；

通过所述导航处理模块基于所述第一控制指令获取目标人员的身份标识，并确定所述身份标识是否合法；

若所述身份标识合法，则通过所述导航处理模块检测所述医疗设备与所述目标人员之间的距离，将该距离与预设距离进行比较，并基于比较结果控制移动部件驱动所述医疗设备跟随所述目标人员移动；

若所述身份标识合法，则通过所述导航处理模块获取所述目标人员的初始影像，并对所述初始影像进行特征提取，得到初始目标特征；

所述医疗设备跟随所述目标人员移动的过程中，通过所述导航处理模块实时获取前方所有人员的当前影像，并分别对每个人的所述当前影像进行特征提取，得到每个人的当前目标特征；

若所有人员中多个人员的所述当前目标特征均与所述初始目标特征匹配，或者，每个人的所述当前目标特征均与所述初始目标特征不匹配，则通过所述导航处理模块控制报警装置报警。

2.如权利要求1所述的医疗设备的移动控制方法，其特征在于，若所述医疗设备的当前工作模式为自动跟随模式，则基于所述自动跟随模式生成第一控制指令，并发送至导航处理模块的步骤之前，所述方法还包括：

若确定所述医疗设备的当前工作模式为自动导航模式，则获取目标位置，并将所述目标位置发送至所述导航处理模块；

通过所述导航处理模块基于预设地形图并根据所述目标位置生成移动路线，根据所述移动路线控制所述移动部件驱动所述医疗设备向所述目标位置移动。

3.如权利要求2所述的医疗设备的移动控制方法，其特征在于，通过所述导航处理模块基于预设地形图并根据所述目标位置生成移动路线，根据所述移动路线控制所述移动部件驱动所述医疗设备移动的步骤包括：

通过所述导航处理模块获取所述预设地形图，并根据所述目标位置生成移动路线；

通过所述导航处理模块控制所述移动部件驱动所述医疗设备沿所述移动路线移动，并实时监测所述医疗设备前进的路线是否可行；

若不可行，则通过所述导航处理模块基于所述预设地形图以及所述目标位置重新生成移动路线；

若可行，则继续向所述目标位置移动，直至所述医疗设备到达所述目标位置。

4.如权利要求1所述的医疗设备的移动控制方法，其特征在于，通过所述导航处理模块基于所述第一控制指令获取目标人员的身份标识，并确定所述身份标识是否合法的步骤包括：

通过所述导航处理模块接收所述第一控制指令，并根据所述第一控制指令获取所述目标人员的身份标识；

将获取的所述身份标识与预设身份标识进行比对，并基于比对结果确定所述身份标识是否合法；

若所述比对结果为比对成功，则确定所述身份标识合法；

若所述比对结果为比对失败，则确定所述身份标识不合法。

5.如权利要求1所述的医疗设备的移动控制方法，其特征在于，若所述身份标识合法，则通过所述导航处理模块检测所述医疗设备与所述目标人员之间的距离，将该距离与预设距离进行比较，并基于比较结果控制移动部件驱动所述医疗设备跟随所述目标人员移动的步骤包括：

若所述身份标识合法，则通过所述导航处理模块检测所述医疗设备与所述目标人员之间的距离，得到当前距离；

获取所述预设距离，并将所述当前距离与所述预设距离进行比较，得到比较结果；

若所述比较结果为所述当前距离大于所述预设距离，则通过所述导航处理控制移动部件驱动所述医疗设备跟随所述目标人员移动；

若所述比较结果为所述当前距离小于或等于所述预设距离，则所述医疗设备停止移动。

6.如权利要求1所述的医疗设备的移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述导航处理模块将每个人的所述当前目标特征分别与所述初始目标特征进行匹配，若所有人员中某个人员的所述当前目标特征与所述初始目标特征匹配，则锁定并跟随该人员移动。

7.一种医疗设备，其特征在于，包括：

控制模块(100)，用于确定所述医疗设备(10)的当前工作模式，所述当前工作模式包括自动跟随模式和自动导航模式；

所述控制模块(100)还用于在确定所述医疗设备的当前工作模式为自动跟随模式后，基于所述自动跟随模式生成第一控制指令，并输出所述第一控制指令；

导航处理模块(200)，与所述控制模块(100)电连接，用于接收所述第一控制指令，基于所述第一控制指令获取目标人员的身份标识，并确定所述身份标识是否合法；

所述导航处理模块(200)还用于在所述身份标识合法后，检测所述医疗设备(100)与所述目标人员之间的距离，并与预设距离进行比较，基于比较结果控制移动部件(300)驱动所述医疗设备(10)跟随所述目标人员移动；

所述控制器件(220)确定所述身份标识合法后，通过数据/图像采集器件(210)获取所述目标人员的初始影像，并对所述初始影像进行特征提取，得到初始目标特征；

所述医疗设备跟随所述目标人员移动的过程中，所述控制器件(220)通过所述数据/图像采集器件(210)实时获取前方所有人员的当前影像，并分别对每个人的所述当前影像进行特征提取，得到每个人的当前目标特征；

若所有人员中多个人员的所述当前目标特征均与所述初始目标特征匹配，或者，每个人的所述当前目标特征均与所述初始目标特征不匹配，则通过所述控制器件(220)控制报警装置报警。

8.如权利要求7所述的医疗设备，其特征在于，所述控制模块(100)还用于在确定所述医疗设备(10)的当前工作模式为自动导航模式，则获取目标位置，并将所述目标位置发送至所述导航处理模块(200)；

所述导航处理模块(200)用于接收所述目标位置，并基于预设地形图生成移动路线，根据所述移动路线控制所述移动部件(300)驱动所述医疗设备(10)向所述目标位置移动。

9.如权利要求7或8所述的医疗设备，其特征在于，所述导航处理模块(200)包括：

数据/图像采集器件(210)，用于获取目标人员的身份标识；

控制器件(220)，分别与所述数据/图像采集器件(210)和所述控制模块(100)电连接，用于接收所述身份标识，并将所述身份标识与预设身份标识进行比对，确定所述身份标识是否合法；

距离检测传感器(230)，与所述控制器件(220)电连接，用于检测所述医疗设备(10)与所述目标人员之间的距离，并将检测的所述距离发送至所述控制器件(220)；

所述控制器件(220)还用于将所述距离与所述预设距离进行比较，基于比较结果控制所述移动部件(300)驱动所述医疗设备(10)跟随所述目标人员移动。

10.如权利要求9所述的医疗设备，其特征在于，所述医疗设备跟随所述目标人员移动的过程中，将每个人的所述当前目标特征分别与所述初始目标特征进行匹配，若所有人员中某个人员的所述当前目标特征与所述初始目标特征匹配，则锁定并跟随该人员移动。

11.如权利要求9所述的医疗设备，其特征在于，所述导航处理模块(200)还包括：

摄像头(240)，与所述控制器件(220)电连接，用于实时监测所述医疗设备前进的路线，并将监测路线发送至所述控制器件(220)，通过所述控制器件(220)确定所述医疗设备前进的路线是否可行。

12.如权利要求7或8任一项所述的医疗设备，其特征在于，所述移动部件(300)包括：

驱动电机(310)，与所述导航处理模块(200)电连接；

万向滚轮(320)，与所述驱动电机(310)转动连接，所述驱动电机(310)用于驱动所述万向滚轮(320)转动。