CN111531541B - 一种医疗设备的运动控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种医疗设备的运动控制方法。所述医疗设备的运动控制方法包括：获取信号发射装置的定位信息；基于所述定位信息以及第一距离阈值，确定医疗设备的目标位置；至少基于所述目标位置，确定所述医疗设备的运动路径；以及控制所述医疗设备沿所述运动路径运动至所述目标位置。在本申请中，用户可以携带信号发射装置运动，通过不断改变信号发射装置的位置来调控医疗设备的运动，可以使医疗设备自动跟随信号发射装置运动，使用户可以轻松搬运该医疗设备。

Description

一种医疗设备的运动控制方法和系统

技术领域

本申请涉及医疗设备领域，特别涉及一种医疗设备的运动控制方法和系统。

背景技术

在医疗设备的实际应用中，往往需要将医疗设备在不同的地点之间搬运，例如，移动式数字化X线摄影设备(简称移动DR)需要从放射科推行到急诊科或各个病房进行拍片。因此，需要提供一种能控制医疗设备运动的方法和系统，以减轻医护人员的工作负担，提高操作效率，以便为病人的诊疗争取更多时间及资源。

发明内容

本申请实施例之一提供一种医疗设备的运动控制方法。所述方法包括：获取信号发射装置的定位信息；基于所述定位信息以及第一距离阈值，确定医疗设备的目标位置；至少基于所述目标位置，确定所述医疗设备的运动路径；控制所述医疗设备沿所述运动路径运动至所述目标位置。

本申请实施例之一提供一种医疗设备的运动控制系统。所述系统包括：信号发射装置，用于发送定位信息；信号接收装置，设置在医疗设备上，用于接收信号发射装置的定位信息；信息处理装置，用于基于所述定位信息以及第一距离阈值，确定医疗设备的目标位置；并至少基于所述目标位置，确定所述医疗设备的运动路径；控制装置，控制所述医疗设备沿所述运动路径运动至所述目标位置。

在一些实施例中，所述医疗设备的运动控制系统还包括设置在医疗设备上助力操作钮，当所述助力操作钮被触发时，所述控制装置可以控制医疗设备切换至以助力模式进行运动。

本申请实施例之一提供一种医疗设备的运动控制装置，包括处理器，所述处理器用于执行计算机指令，以实现前文所述的医疗设备的运动控制方法。

本申请实施例之一提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行前文所述的医疗设备的运动控制方法。

附图说明

本申请将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本申请一些实施例所示的医疗设备的运动控制系统的应用场景示意图；

图2是根据本申请一些实施例所示的医疗设备的运动控制方法的示例性流程图；

图3是根据本申请一实施例所示的医疗设备拐弯时的运动路径的示意图；

图4是根据本申请另一实施例所示的医疗设备拐弯时的运动路径的示意图；

图5是根据本申请另一实施例所示的医疗设备拐弯时的运动路径的示意图；

图6是根据本申请另一实施例所示的医疗设备拐弯时的运动路径的示意图；

图7是根据本申请一些实施例所示的医疗设备的运动方向上存在障碍物时的运动路径的示意图；

图8是根据本申请一些实施例所示的医疗设备的运动控制系统的示例性模块图；以及

图9是根据本申请一些实施例所示的医疗设备目标位置的确定过程示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。

本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

图1是根据本申请一些实施例所示的示例性医疗设备运动控制系统的应用场景示意图。医疗设备运动控制系统100可包括医疗设备110、网络120、至少一个终端130、处理设备140和存储设备150。该系统100中的各个组件之间可以通过网络120互相连接。例如，医疗设备110和至少一个终端130可以通过网络120连接或通信。

在一些实施例中，医疗设备110可以包括成像设备、分析设备等。例如，医疗设备110可以为数字化X射线摄影设备(digital radiography，DR)、计算机X射线摄影设备(computedradiography，CR)、数字荧光X线摄影设备(digital fluorography，DF)、生化免疫分析仪、CT扫描仪、磁共振扫描仪、心电图机、B超仪等。在一些实施例中，医疗设备110可以包括机架、探测器、检测区域、扫描床和射线发生装置。机架可以用于支撑探测器和射线发生装置。可以将扫描对象放置在扫描床上用于扫描。扫描对象可以包括患者、模体或其他被扫描的物体。扫描床可以平行于地面。射线发生装置可以向扫描对象发射X射线。通过对扫描对象进行扫描，医疗设备110可获取扫描数据，以生成(或重建)图像。

网络120可以包括能够促进医疗设备运动控制系统100的信息和/或数据交换的任何合适的网络。在一些实施例中，医疗设备运动控制系统100的至少一个组件(例如，医疗设备110、处理设备140、存储设备150、至少一个终端130)可以通过网络120与医疗设备运动控制系统100中至少一个其他组件交换信息和/或数据。例如，处理设备140可以通过网络120从医疗设备110上的摄像头获得其周围的图像。又例如，处理设备140可以通过网络120从至少一个终端130获得用户(如，医生)指令。网络120可以或包括公共网络(例如，因特网)、专用网络(例如，局部区域网络(LAN))、有线网络、无线网络(例如，802.11网络、Wi-Fi网络)、帧中继网络、虚拟专用网络(VPN)、卫星网络、电话网络、路由器、集线器、交换机、服务器计算机和/或其任意组合。例如，网络120可以包括有线网络、有线网络、光纤网络、电信网络、内联网、无线局部区域网络(WLAN)、城域网(MAN)、公共电话交换网络(PSTN)、蓝牙^TM网络、ZigBee^TM网络、近场通信(NFC)网络等或其任意组合。在一些实施例中，网络120可以包括至少一个网络接入点。例如，网络120可以包括有线和/或无线网络接入点，例如基站和/或互联网交换点，医疗设备运动控制系统100的至少一个组件可以通过接入点连接到网络120以交换数据和/或信息。

至少一个终端130可以与医疗设备110、处理设备140和/或存储设备150通信和/或连接。例如，至少一个终端130可以从处理设备140获得检测图像。又例如，至少一个终端130可以获得通过医疗设备110获取的输出图像，并将输出图像发送到处理设备140以进行处理。在一些实施例中，至少一个终端130可以包括移动设备131、平板计算机132、膝上型计算机133等或其任意组合。例如，移动设备131可以包括移动电话、个人数字助理(PDA)、游戏设备、导航设备等或其任意组合。在一些实施例中，至少一个终端130可以包括输入设备、输出设备等。输入设备可以包括字母数字和其他键。输入设备可以选用键盘输入、触摸屏(例如，具有触觉或触觉反馈)输入、语音输入、眼睛跟踪输入、大脑监测系统输入或任何其他类似的输入机制。通过输入设备接收的输入信息可以通过如总线传输到处理设备140，以进行进一步处理。其他类型的输入设备可以包括光标控制装置，例如鼠标、轨迹球或光标方向键等。输出设备可以包括显示器、扬声器、打印机等或其任意组合。在一些实施例中，至少一个终端130可以是处理设备140的一部分。

处理设备140可以处理从医疗设备110、存储设备150、至少一个终端130或医疗设备运动控制系统100的其他组件获得的数据和/或信息。例如，处理设备140可以根据信号发射装置的定位信号，确定医疗设备110的目标位置。又例如，处理设备140可以根据反映用户使用医疗设备行为的信息确定医疗设备110中控制装置的控制参数(例如，第一距离阈值)。在一些实施例中，处理设备140可以是单一服务器或服务器组。服务器组可以是集中式的或分布式的。在一些实施例中，处理设备140可以是本地或远程的。例如，处理设备140可以通过网络120从医疗设备110、存储设备150和/或至少一个终端130访问信息和/或数据。又例如，处理设备140可以直接连接到医疗设备110、至少一个终端130和/或存储设备150以访问信息和/或数据。在一些实施例中，处理设备140可以在云平台上实现。例如，云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布式云、云间云、多云等或其任意组合。

存储设备150可以存储数据、指令和/或任何其他信息。例如，医疗设备110的定位信息、医疗设备110的避障路线等。在一些实施例中，存储设备150可以存储从医疗设备110、至少一个终端130和/或处理设备140获得的数据。在一些实施例中，存储设备150可以存储处理设备140用来执行或使用来完成本申请中描述的示例性方法的数据和/或指令。在一些实施例中，存储设备150可以包括大容量存储器、可移动存储器、易失性读写存储器、只读存储器(ROM)等或其任意组合。在一些实施例中，存储设备150可以在云平台上实现。

在一些实施例中，存储设备150可以连接到网络120以与医疗设备运动控制系统100中的至少一个其他组件(例如，处理设备140、至少一个终端130)通信。医疗设备运动控制系统100中的至少一个组件可以通过网络120访问存储设备150中存储的数据或指令。在一些实施例中，存储设备150可以是处理设备140的一部分。

应该注意的是，上述描述仅出于说明性目的而提供，并不旨在限制本申请的范围。对于本领域普通技术人员而言，在本申请内容的指导下，可做出多种变化和修改。可以以各种方式组合本申请描述的示例性实施例的特征、结构、方法和其他特征，以获得另外的和/或替代的示例性实施例。例如，存储设备150可以是包括云计算平台的数据存储设备，例如公共云、私有云、社区和混合云等。然而，这些变化与修改不会背离本申请的范围。

在一些实施例中，医疗设备的移动主要采用手动控制，即需要操作者将其推行。例如，目前的移动式摄影X射线机(简称移动DR)。具体的，当使用移动DR辗转至各个科室拍片时，推行的操作过程中是操作者按下移动DR的推行按键，然后对设备施加一定量的力，推行到科室中。在推行的过程中，都需要始终按下推行按键，并且一直保持到目的地。整个过程可能要经过斜坡、台阶、电梯、坑洼等地面，还可能遇到拐角等，且整个推行的过程的持续时间可能较长(例如10～15分钟)，因此，需要耗费操作者较多精力。此外，一旦推行按键没有按紧，移动DR则可能发生紧急停止，此时操作者依旧强行推动设备，则可能使其受伤和/或导致设备被损坏。可见，在使移动DR迁移时，操作者需按住移动按钮以及手动调整移动DR的运动方向，操作较为机械，不够便捷，操作者需要耗费较多时间及精力。在此情况下，自动控制医疗设备运动显得尤为重要。在一些实施例中，医疗设备的自动控制可以采用智能定位及智能避障等相关技术，使移动DR自动跟随操作者移动。此自动跟随技术适用于可移动的医疗设备，本申请将对此做出阐述。

图2是根据本申请一些实施例所示的医疗设备的运动控制方法的示例性流程图。具体的，医疗设备的运动控制方法200可以由处理设备140执行。例如，医疗设备的运动控制方法200可以以程序或指令的形式存储在存储装置(如存储设备150)中，当医疗设备运动控制系统100(如处理设备140)执行该程序或指令时，可以实现医疗设备的运动控制方法200。

在步骤210中，处理设备140可以获取信号发射装置的定位信息。具体的，步骤210可以由处理设备140中的信号接收装置820执行。

在一些实施例中，所述定位信息可以包括位置信息、时间信息等。例如，所述定位信息可以包括信号发射装置在某一时刻所在的具体位置(如该位置所在的经纬度坐标)。每一个时刻可以对应一个信号发射装置的位置。又例如，定位信息可以包括信号发射装置的当前位置。所述定位信息可以基于定位技术获取。示例性的定位技术可以包括GPS定位技术、WIFI定位技术、超宽带定位技术、蓝牙定位技术、红外线定位技术、超声波定位技术、ZigBee定位技术、射频识别定位技术、光跟踪定位技术、图像分析技术、信标定位技术、计算机视觉定位技术等。在一些实施例中，处理设备140可以周期性地或实时地获取信号发射装置的定位信息。例如，处理设备140可以以500毫秒、1秒、2秒、3秒、5秒等固定长度的时间间隔获取信号发射装置的定位信息。在一些实施例中，处理设备140可以获取信号发射装置在预设时间点的定位信息。例如，可以预设固定的获取定位信息的时间点，如设置16:10:50、16:11:00两个时间点为预设时间点。

所述信号发射装置可以由用户(例如，医生)携带，随用户的运动而运动，从而调控医疗设备110的运动。例如，医疗设备110可以基于接收到的信号发射装置的定位信息，自动跟随信号发射装置运动。其中，跟随是指医疗设备110随着信号发射装置的运动而运动，并且医疗设备110的运动速度(即，跟随速度)与信号发射装置的运动速度相等，医疗设备110的运动方向与信号发射装置的运动方向相同，二者可以同步前进。在一些实施例中，在医疗设备110跟随的过程中，医疗设备110的运动速度也可以与信号发射装置的运动速度不相等。例如，医疗设备110的运动速度可以小于信号发射装置的运动速度，且速度差保持不变。又例如，医疗设备110可以基于接收到的信号发射装置的定位信息，以预设速度(例如，系统100的默认速度)向信号发射装置(或用户)运动。值得注意的是，在医疗设备110跟随信号发射装置运动的过程中，本申请不对医疗设备110与信号发射装置的相对方位做具体限制。例如，医疗设备110可以位于信号发射装置的前方、后方、左边、右边等。具体的调控步骤，可以参见以下相关描述。在一些实施例中，信号发射装置上可以设置有开关按钮。用户可以触发所述开关按钮以控制信号发射装置发射定位信息。所述信号发射装置可以在用户按下所述开关按钮后，发送定位信息给处理设备140中的信号接收装置。

在一些实施例中，医疗设备可以基于获取的运动指令来获取目标的定位信息。其中，医疗设备获取的运动指令可以通过上述信号发射装置的开关按钮获取，也可以通过其他方式获取。例如，医疗设备自身可以设置有控制按钮，当所述控制按钮被触发后，医疗设备就获取了运动指令，就会寻找目标，并判断目标的定位信息。又例如，医疗设备也可以获取其他用户发出的运动指令，所述其他用户是除了跟随目标以外的其他人，所述其他用户也可以通过开关按钮、语音控制等方式给所述医疗设备发送运动指令。在一些实施例中，所述目标可以理解为医疗设备的跟随对象；也可以理解为跟随对象携带的信号装置(信号发射装置或信号接收装置)。其中，如果医疗设备通过所述跟随对象携带的信号装置来获取定位信息的话，那么此处的目标可以为上述信号装置。如果医疗设备直接获取所述跟随对象的位置，而没有通过信号装置的话，此处的目标可以为跟随对象。

在一些实施例中，当判断目标(例如，用户和/或信号发射装置)的位置发生改变时，处理设备140可以获取目标的定位信息。例如，在跟随运动过程中，当判断用户向前运动到某一位置时，处理设备140可以获取发射装置的定位信息。值得注意的是，当判断目标的位置发生改变时，可以理解为处理设备获取了运动指令，处理设备140可以根据所述运动指令获取目标(用户和/或信号发射装置)的定位信息。具体的，处理设备140可以基于所述运动指令，向定位系统发出获取所述目标的定位信息的请求。所述定位系统可以基于所述请求，对所述目标进行空间定位以获得所述目标的定位信息。

值得注意的是，在本申请中，信号发射装置与信号接收装置可以统称为信号装置。医疗设备与用户可以分别关联一个信号装置，其中，一个信号装置用于发送信号，一个信号装置用于接收信号。例如，如前所述，与用户关联的信号装置可以为信号发射装置，其可以用于发送目标的定位信息。又例如，与用户关联的信号装置可以是信号接收装置，与医疗设备110关联的可以是信号发射装置，其用于发送定位请求信号。当用户触发所述信号发射装置以发送定位请求信号时，与用户关联的信号装置在接收所述定位请求信号后，可以返回用户的定位信息。

在一些实施例中，处理设备140可以确定信号发射装置(或用户)与医疗设备110之间的距离。当判断信号发射装置与医疗设备110之间的距离超过信号响应距离(例如，5米、4米、3米等)时，处理设备140可以不获取信号发射装置的定位信息。此时，信号发射装置未能与医疗设备110进行对接，其不能控制该医疗设备110运动。换句话说，只有当信号发射装置与医疗设备110之间的距离在信号响应距离范围内时，信号发射装置才可以调控医疗设备110的运动。在一些实施例中，信号发射装置与医疗设备110之间的距离可以基于信号发射装置的位置与医疗设备110的位置，计算得到。例如，信号接收装置可以设置在医疗设备110上，处理设备140可以确定信号发射装置(或用户)与医疗设备110之间的距离等于信号发射装置与信号接收装置之间的距离。在一些实施例中，信号发射装置与医疗设备110之间的距离可以基于距离传感器直接获得。示例性的距离传感器可以包括超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器、雷达传感器等。

在步骤220中，处理设备140可以基于所述定位信息以及第一距离阈值，确定医疗设备110的目标位置。具体的，步骤220可以由处理设备140中的信号处理装置830执行。

所述第一距离阈值可以理解为所述医疗设备110在跟随过程中与信号发射装置保持的距离，所述第一距离阈值可以用于根据信号发射装置的位置确定出医疗设备需要运动至的目标位置。在一些实施例中，第一距离阈值可以根据用户触发信号发射装置时信号发射装置与医疗设备110(例如，信号接收装置)之间的距离确定。例如，当用户携带信号发射装置至距医疗设备1米处时按下开关按钮，则第一距离阈值可以确定为1米；当用户在距医疗设备2米处时按下开关按钮，则第一距离阈值可以确定为2米。在这种情况下，当用户在触发开关按钮后，医疗设备110可以以与信号发射装置间距为第一距离阈值的距离跟随信号发射装置运动。此时，医疗设备110与信号发射装置之间的距离可以始终保持第一距离阈值。例如，医疗设备110跟随信号发射装置运动时，信号发射装置向前运动多少米，医疗设备110可以向前运动多少米。

在一些实施例中，所述第一距离阈值可以是医疗设备运动控制系统100的默认值，或者是用户(例如，医生)通过终端130进行预设的预设值。此时，第一距离阈值可以表示医疗设备110需要与用户保持的安全距离，太近了容易使医疗设备110与用户发生碰撞，太远了则可能降低用户的体验。例如，第一距离阈值可以被预先设置为0.5米、1米、1.5米、2米、2.5米、3米等中的一个。在这种情况下，如果用户触发开关按钮时，医疗设备110与信号发射装置的间距不等于(即，大于或小于)所述第一距离阈值，则处理设备140可以控制医疗设备110朝向或背离信号发射装置运动，直至医疗设备110距信号发射装置的距离等于第一距离阈值。随后，医疗设备110可以以与信号发射装置之间的间距为第一距离阈值的距离，跟随信号发射装置运动。例如，当第一距离阈值设置为1米时，若用户触发开关按钮时信号发射装置与医疗设备110(例如，信号接收装置)之间的距离为5米，则处理设备140可以控制医疗设备110朝用户运动4米。然后，医疗设备110可以以1米的距离跟随信号发射装置运动。

在一些实施例中，处理设备140可以确定距所述信号发射装置(或用户)的距离等于所述第一距离阈值，且距医疗设备110最近的位置为医疗设备110的目标位置。例如，当第一距离阈值为1米，且信号发射装置与医疗设备110之间的距离为2米时，则目标位置位于信号发射装置与医疗设备110连线上，且距信号发射装置1米处。在一些实施例中，处理设备140可以确定在特定方向上距信号发射装置的距离等于所述第一距离阈值的位置为医疗设备110的目标位置。所述特定方向可以为系统100的默认方向或医疗设备110的运动方向。例如，参见图9所示，图9是根据本申请一些实施例所示的医疗设备目标位置的确定过程示意图。箭头B表示系统100的默认方向，处理设备140可以确定医疗设备110在当前位置920朝向默认方向B上的距信号发射装置的当前位置910距离为d(即，第一距离阈值)的位置932(或位置934)为目标位置。又例如，在医疗设备110跟随信号发射装置运动的过程中，同样参见图9所示，箭头A表示医疗设备110的运动方向，处理设备140可以确定距医疗设备110朝向运动方向A上的距信号发射装置的当前位置910距离为d的位置942为目标位置，以使信号发射装置的运动距离d1(等于信号发射装置在上一刻的位置912到其当前位置910之间的距离)与医疗设备110的运动距离d2(等于医疗设备110的当前位置920到其下一刻的位置942之间的距离)相等。换句话说，若信号发射装置向前运动了d1米，则医疗设备110也向前运动d1米，信号发射装置与医疗设备110的距离保持不变(即，始终为d)。

在一些实施例中，处理设备140可以基于所述定位信息确定所述信号发射装置的停留时间。当所述停留时间大于预设的时间阈值时，处理设备140可以基于所述定位信息以及第二距离阈值，确定医疗设备110的目标位置。所述停留时间是指信号发射装置在某一位置上停留的时长。每个位置可以对应一个停留时间。例如，在医疗设备110跟随信号发射装置运动的过程中，信号发射装置在O位置上的停留时间为2秒，在S位置上的停留时间为10秒。具体的，响应于信号发射装置的运动，处理设备140可以确定信号发射装置在不同位置上的停留时间。例如，当信号发射装置运动到位置O处时，处理设备140可以开始计时，当信号发射装置离开位置O(或运动到位置S处)时，在位置O处的计时可以停止，且在位置S处的计时开始。信号发射装置在位置O处的停留时间则等于在位置O处计时开始到计时结束之间的时间间隔。在一些实施例中，第二距离阈值可以小于或等于第一距离阈值。所述第二距离阈值可以是预设的相对较小的数值(例如默认为0.5米、0.3米、0.1米等)，以使医疗设备110可以到达信号发射装置附近。例如，在医疗设备110以与信号发射装置间距为2米(也就是第一距离阈值)的条件跟随信号发装置运动的过程中，当用户携带信号发射装置到达最终目的地后，用户随即停下，此时处理设备140可以开始计时，当判断计时时间大于预设的时间阈值(例如，5秒、10秒、15秒)时，处理设备140则控制医疗设备110沿着信号发射装置的方向运动至距信号发射装置为0.2米(也就是第二距离阈值)的位置。

在一些实施例中，处理设备140可以基于所述定位信息，确定相邻时刻信号发射装置的位置变化量。当判断所述位置变化量小于第三距离阈值时，处理设备140可以确定信号发射装置的位置没有发生变化，即信号发射装置未发生运动。此时，医疗设备110的目标位置为其当前位置。所述第三距离阈值可设置为相对较小数值，例如，0.05米、0.1米、0.15米、0.2米等。通过设置第三距离阈值，可以在通过信号发射装置控制医疗设备运动时，防止医疗设备在运动过程中，由于信号发生装置的轻微晃动(例如，操作者手持信号发射装置时不经意的挥动或放置于口袋中因轻微碰撞产生的位移等)而出现过于灵敏的抖动。

在步骤230中，处理设备140可以至少基于所述目标位置确定医疗设备110的运动路径。具体的，步骤230可以由处理设备140中的信号处理装置830执行。

医疗设备110的运动路径可以指示医疗设备110从其当前位置到所述目标位置的路线或轨迹。处理设备140可以确定医疗设备110在其当前位置指向所述目标位置的路径为医疗设备110的运动路径。在一些实施例中，医疗设备110的运动路径的形状可以与信号发射装置的运动路径的形状相同或不同。例如，当信号发射装置的运动路径为直线时，医疗设备110的运动路径可以为直线，也可以为其他形状的运动路径。

在一些实施例中，处理设备140还可以获取所述医疗设备110周围的路况信息。处理设备140可以基于所述路况信息，更新所述医疗设备110的运动路径。所述路况信息可以包括在所述医疗设备110的运动方向上的障碍物信息、道路信息等或其组合。在一些实施例中，处理设备140可以通过红外识别技术、激光识别技术、超声波识别技术、图像识别技术等获取路况信息。例如，医疗设备110上可以设置有一个或以上摄像头，处理设备140可以通过摄像头来获取包括医疗设备110周围信息的光学图像(例如，用户)，处理设备140可以对获取的光学图像进行分析来识别医疗设备110周围的路况信息。又例如，医疗设备110上可以配置有一个或以上传感器，处理设备140可以通过传感器感应所述用户所在的环境，处理设备140可以分析环境信息来识别医疗设备110周围的路况信息。在一些实施例中，所述传感器可以包括红外线传感器、激光传感器、超声波传感器等或其组合。

具体的，所述障碍物信息可以包括是否存在障碍物、障碍物的类别(例如，人、墙、病床、门槛等)、障碍物的高度(例如，3米、1米、0.5米、0.2米、0.05米)等，其任意组合。在一些实施例中，当判断医疗设备110的运动方向上存在障碍物时，处理设备140可以基于障碍物的高度和/或类别，从存储设备150中调取避障路线。处理设备140可以将医疗设备110的运动路径更新为调取的避障路线。例如，当障碍物的高度高于一定数值(例如0.1米)时，处理设备140可以调取绕过障碍物的避障路线，如图7所示的路径R2。又例如，当障碍物的高度低于该数值(即0.1米)时，处理设备140可以不更新医疗设备110的运动路径，此时，处理设备140可以增加施加到医疗设备110上的驱动力矩。再例如，当判断障碍物为人时，医疗设备110可以停止等待，待其运动方向前方的障碍物(即人)消失后，再朝目标位置运动。在一些实施例中，处理设备140可以基于路况信息实时规划医疗设备110的运动路径。例如，在医疗设备110跟随信号发射装置运动的过程中，当医疗设备110运动方向上存在障碍物时，医疗设备110可以变换其运动方向，若在运动至目标位置的过程中再次遇到障碍物，医疗设备110可以再次改变运动方向，直到最终到达目标位置。在一些实施例中，处理设备140可以获取医疗设备110与障碍物之间的距离，处理设备140可以基于医疗设备110与障碍物之间的距离规划新的运动路径。例如，当障碍物距医疗设备110距离为5米时，医疗设备110可以向障碍物移动3米，然后再以半径为2米的圆周绕过障碍物，再朝目标位置运动。更多关于医疗设备110的避障路径可以参考图7及其描述，此处不再赘述。

所述道路信息可以包括道路的宽度、道路类别(例如，弯道)等。在一些实施例中，处理设备140可以识别医疗设备110前方道路的宽度。当判断道路宽度小于一定数值时，处理设备140可以重新规划运动路径和/或控制医疗设备110发出警报提示。例如，当道路宽度小于医疗设备110的自身宽度时，医疗设备110可以停止，并发出警报提示。在一些实施例中，当确定前方为弯道(例如，十字路口或T字路口)时，处理设备140可以控制医疗设备110发出转弯提示声，提示用户(或其他行人)注意医疗设备110，避免其磕碰至墙壁或注意避让。在一些实施例中，当医疗设备110跟随信号发射装置运动时，医疗设备110与信号发射装置的相对位置可以发生改变，但二者之间的相对距离始终保持不变。例如，在转弯的场景下，医疗设备110与信号发射装置的相对位置在转弯前与转完后发生改变。更多关于医疗设备110的转弯路径可以参考图3至图6及其描述，此处不再赘述。

在步骤240中，处理设备140可以控制所述医疗设备110沿所述运动路径运动至所述目标位置。具体的，步骤240可以由处理设备140中的控制装置840执行。

处理设备140可以发送控制信号到医疗设备110的驱动机构。驱动机构可以基于接收到的控制信号对医疗设备110的行走机构(例如，轮子或者履带)进行驱动，使医疗设备110沿所述运动路径运动至所述目标位置。在一些实施例中，处理设备140可以控制医疗设备110以默认速度沿所述运动路径运动至目标位置。在一些实施例中，处理设备140可以根据信号发射装置的运动速度，确定医疗设备110的跟随速度。处理设备140可以控制医疗设备110以跟随速度沿所述运动路径运动至目标位置。在一些实施例中，在医疗设备110跟随信号发射装置运动的过程中，响应于医疗设备110的运动路径为避障路线，处理设备140可以基于避障路线确定医疗设备110的跟随速度。例如，参见图7，处理设备140可以根据信号发射装置从位置712运动到位置714的运动时间，以及避障路线的距离，确定医疗设备110从位置722运动到位置724的运动速度。在这种情况下，医疗设备110从位置722运动到位置724的运动速度大于信号发射装置从位置712运动到位置714的运动速度。

在一些实施例中，处理设备140可以基于所述定位信息，确定信号发射装置的运动速度。例如，所述定位信息可以包括信号发射装置在第一时刻的第一位置，以及在第二时刻的第二位置。处理设备140可以确定第二时刻与第一时刻之间的时长，以及第一位置与第二位置之间的距离，然后根据所述时长以及所述距离确定发射装置的运动速度。又例如，信号发射装置上可以设置有速度传感器。处理设备140可以通过所述速度传感器直接获取发射装置的运动速度。示例性的速度传感器可以包括光电速度传感器、磁电速度传感器、霍尔速度传感器等。处理设备140可以将医疗设备110的跟随速度设置与信号发射装置的运动速度相等。在一些实施例中，处理设备140还可以基于所述定位信息，确定信号发射装置的其他运动参数，并可以基于信号发射装置的其他运动参数，确定为医疗设备110的运动参数。所述其他运动参数可以包括运动距离、运动方向等。例如，处理设备140可以确定第一位置与第二位置之间的距离为信号发射装置的运动距离。处理设备140可以确定第一位置指向第二位置的方向为信号发射装置的运动方向。

在一些实施例中，在医疗设备110运动的过程中，处理设备140可以获取所述医疗设备110在运动方向上的路面角度信息。处理设备140可以根据所述路面角度信息，控制施加到所述医疗设备110的驱动力矩，即发送控制信号至驱动机构，驱动机构接收控制信号后产生更大或更小的驱动力矩，所述驱动力矩控制所述医疗设备110沿所述运动路径运动至所述目标位置。例如，当判断路面角度信息包括20°上坡时，处理设备140可以增大施加在医疗设备110上的驱动力矩，以克服倾斜角度增大带来的阻力，以助于使医疗设备110按运动速度(如默认速度或跟随速度)抵达目标位置。又例如，当判断路面角度信息包括20°下坡时，处理设备140可以减小施加在医疗设备110上的驱动力矩或者增加施加在医疗设备110上的制动力矩，以防止医疗设备110下坡时运动速度加快，以使医疗设备110按运动速度(如默认速度或跟随速度)抵达目标位置。所述路面角度信息可由角度传感器进行获取。示例性的角度传感器可以包括线绕角度传感器和非线绕角度传感器。

在一些实施例中，当信号发射装置与医疗设备110之间的距离超出预设的第四距离阈值时，处理设备140可以控制医疗设备110发出警报提示。所述第四距离阈值大于第一距离阈值、第二距离阈值及第三距离阈值。例如设置为10米。例如，医疗设备110第一距离阈值(如2米)跟随信号发射装置运动的过程中，当医疗设备110遇到障碍物时，医疗设备110可以停止运动，此时，若用户继续携带信号发射装置向前运动，则医疗设备110与信号发射装置之间的距离将逐渐增大(即超过2米)，当增加至超过第四距离阈值(如4米)时，则医疗设备110可以发出警报提示，以提醒用户医疗设备110遇到障碍物或被困在某位置。所述警报提示可以是采取语音、闪光、震动等一种或多种方式的组合。在一些实施例中，警报提示还可以由信号发射装置发出。

应当注意的是，上述有关流程200的描述仅仅是为了示例和说明，而不限定本申请的适用范围。对于本领域技术人员来说，在本申请的指导下可以对流程200进行各种修正和改变。然而，这些修正和改变仍在本申请的范围之内。例如，信号发射装置上还可以设置有助力操作钮，用户可以在医疗设备110在运动过程中拨动助力操作钮，切换医疗设备110的运动模式，即从当前模式(即自动模式)切换至助力模式(即手动模式)，此时，用户可以通过医疗设备110上的把手推动医疗设备110运动。又例如，所述把手上还设置有力传感器，用于感知用户的推力，处理设备140根据用户的推力可以调节施加到医疗设备110的驱动力矩。

图3至图6是根据本申请一些实施例所示的医疗设备拐弯时的运动路径的示意图。如图3至图6所示，黑点310表示信号发射装置，图标320表示医疗设备，L1表示信号发射装置310的运动路径，L2表示医疗设备320的运动路径。

如图3所示，在拐弯之前，用户(例如，医生)携带的信号发射装置310处于点312，医疗设备320位于点322(即，信号发射装置310在其运动方向上位于医疗设备320的前方)，二者之间的间距为d。当用户携带信号发射装置310向前运动时，处理设备140通过接收到的信号发射装置310的定位信息，可以控制医疗设备320向前运动。医疗设备320的运动速度、运动方向均可以与信号发射装置310的运动速度、运动方向相同。换句话说，医疗设备320可以跟随信号发射装置310运动。

当遇到弯道时，用户携带信号发射装置310进行拐弯，此时，信号发射装置310的运动方向会发生改变(例如，向右偏移)。当处理设备140判断医疗设备320运动方向发生变化后，可以随之以相同的角度进行转弯。在转弯的过程中，信号发射装置310与医疗设备320的运动方向始终保持一致，间距d保持不变。但是由于信号发射装置310相对于医疗设备320处于弯道的外侧，信号发射装置310在其运动方向上逐步位于医疗设备320的后方(如图3所示)。当完成90度转弯后，医疗设备320则以位于信号发射装置310前方的位置跟随信号发射装置310运动。

同理，若转弯前信号发射装置310位于医疗设备320的后方(如图4所示，信号发射装置310位于点412处，医疗设备320位于点422处)，则在转弯时，由于信号发射装置310相对于医疗设备320处于弯道的内侧，信号发射装置310在其运动方向上逐步位于医疗设备320的前方。当完成90度转弯后，医疗设备320则以位于信号发射装置310后方的位置跟随信号发射装置310运动(例如，信号发射装置310位于点414处，医疗设备320位于点424处)。

若转弯前信号发射装置310位于医疗设备320的正左方(如图5所示，信号发射装置310位于点512处，医疗设备320位于点522处)，则当完成90度转弯后，医疗设备320则以位于信号发射装置310正前方的位置跟随信号发射装置310运动(例如，信号发射装置310位于点514处，医疗设备320位于点524处)。

若转弯前信号发射装置310位于医疗设备320的正右方(如图6所示，信号发射装置310位于点612处，医疗设备320位于点622处)，则当完成90度转弯后，医疗设备320则以位于信号发射装置310正后方的位置跟随信号发射装置310运动(例如，信号发射装置310位于点614处，医疗设备320位于点624处)。

图7是根据本申请一些实施例所示的医疗设备的运动方向上存在障碍物时的运动路径的示意图。如图7所示，黑点710表示信号发射装置，图标720表示医疗设备，三角形730表示障碍物，R1表示信号发射装置710的运动路径，R2表示医疗设备720的运动路径。

如图7所示，当信号发射装置710已经位于位置714时，处理设备140根据距离d(即第一距离阈值)确定医疗设备720的目标位置在点724。此时，由于医疗设备720的前方存在障碍物730，处理设备140则可以从存储设备150中调取避障路线作为医疗设备720的运动路径。存储设备150中存储的避障路线可以是用户根据医疗设备710的常规应用场景，预先确定好的，并将对应各个应用场景的避障路线存储在存储设备150或其他存储器中，以供处理设备140调用。例如，当障碍物730为人时，避障路线可以是在位置722处等待，直到人离开，再从位置722直接运动至位置724。又例如，避障路线可以是医疗设备720先运动至距障碍物一定距离后，再以该距离从障碍物左方或右边绕过障碍物，然后再运动至位置724。

当医疗设备720跟随信号发射装置710运动时，信号发射装置710向前运动距离d1，则医疗设备720也应向前运动距离d1(即d2等于d1)。但是由于障碍为730的存在，医疗设备720需要进行避障。在避障的整个过程中，为了保持医疗设备720与信号发射装置同步(或几乎同步)运动到位置724，医疗设备720的跟随速度可以大于信号发射装置710的运动速度。该跟随速度可以根据医疗设备720的当前位置与目标位置724之间的距离d2以及信号发射装置710从位置712运动至位置714所用时间，计算确定。

图8是根据本申请一些实施例所示的医疗设备的运动控制系统的示例性模块图。如图8所示，该医疗设备的运动控制系统800可以包括信号发射装置810、信号接收装置820、信息处理装置830和控制装置840。

信号发射装置810可以用于发送定位信息。

信号接收装置820设置在医疗设备上，用于接收信号发射装置的定位信息。

信息处理装置830可以用于基于所述定位信息以及第一距离阈值，确定医疗设备的目标位置；并至少基于所述目标位置，确定所述医疗设备的运动路径。

控制装置840可以用于控制所述医疗设备沿所述运动路径运动至所述目标位置。

在一些实施例中，医疗设备的运动控制系统800还包括助力操作钮、方向控制键及开关按钮等。助力操作钮及开关按钮可以同时设置在信号发射装置的控制区域。助力操作钮可用于切换医疗设备110的控制模式。例如，当所述助力操作钮被触发时，所述控制装置840可以控制医疗设备110切换至以助力模式进行运动。又例如，当所述助力操作钮再次被触发时，所述控制装置840可以控制医疗设备110切换至自动跟随模式进行运动。开关按钮可以用于控制信号发射装置810发射定位信息以调控医疗设备110自动跟随信号发射装置运动。例如，当操作者需要中途离开，而需使医疗设备110暂停于某处时，可以通过按下开关按钮，使其停止；待操作者重新到达医疗设备110跟前时再按开关按钮，医疗设备110又可以跟随运动。方向控制键可以设置在医疗设备110上，以用于当医疗设备110为以助力模式进行运动时控制医疗设备110的方向。例如，当医疗设备110遇到倾斜角较大的斜坡，且自行调节的功率不足以快速通过时，用户可以通过助力操作钮将医疗设备110的运动模式切换至助力模式，然后，用户可以通过方向控制键施加推动力，手动使医疗设备110快速通过斜坡，或者通过方向控制键，使之改变运动方向。

需要注意的是，以上对于医疗设备的运动控制系统及其装置/模块的描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个装置/模块进行任意组合，或者构成子系统与其他装置/模块连接。例如，在一些实施例中，例如，图8中披露的信号接收装置820、信息处理装置830和控制装置840可以是一个装置(例如处理设备140)中的不同模块，也可以是一个模块实现上述的两个或两个以上模块的功能。例如，信号接收装置820和信息处理装置830可以是两个模块，也可以是一个模块同时具有接收信号和处理信息的功能。又例如，各个装置可以分别具有各自的存储模块。再例如，各个装置可以共用一个存储模块。以诸如此类的变形，均在本申请的保护范围之内。

本申请实施例可能带来的有益效果包括但不限于：(1)使医疗设备可自动跟随操作者移动，释放了操作者的双手，能够缓解操作者的辛劳，提高操作效率；(2)在上下坡及避障时，医疗设备能够根据用户控制的速度自行运行，而不会因为操作者不熟悉设备而发生强行推行，导致设备损坏；(3)通过来回切换医疗设备的控制模式(例如，自动模式和助力模式)，使用户能更灵活地控制医疗设备运动，提升用户体验。需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。

需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本申请的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本申请进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本申请中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本申请示范实施例的精神和范围。

同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

此外，除非权利要求中明确说明，本申请所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本申请流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本申请实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。

同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本申请一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

针对本申请引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本申请作为参考。与本申请内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本申请权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本申请中的)也除外。需要说明的是，如果本申请附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本申请所述内容有不一致或冲突的地方，以本申请的描述、定义和/或术语的使用为准。

最后，应当理解的是，本申请中所述实施例仅用以说明本申请实施例的原则。其他的变形也可能属于本申请的范围。因此，作为示例而非限制，本申请实施例的替代配置可视为与本申请的教导一致。相应地，本申请的实施例不仅限于本申请明确介绍和描述的实施例。

Claims (18)

1.一种移动式医疗设备的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于运动指令，获取目标的定位信息，其中，所述获取目标的定位信息包括获取信号发射装置的定位信息；

根据所述定位信息，控制所述医疗设备随所述目标运动，其中，所述根据所述定位信息，控制所述医疗设备随所述目标运动具体包括：

基于所述定位信息以及第一距离阈值，确定医疗设备的目标位置，若基于所述定位信息确定的所述信号发射装置的停留时间大于预设的时间阈值，则基于所述定位信息以及第二距离阈值，确定医疗设备的目标位置；

至少基于所述目标位置，确定所述医疗设备的运动路径；

控制所述医疗设备沿所述运动路径运动至所述目标位置。

2.如权利要求1所述的医疗设备的运动控制方法，其特征在于，所述获取目标的定位信息是通过：

由与所述目标关联的信号装置发送所述目标的定位信息；

由与所述医疗设备关联的信号装置接收所述定位信息。

3.如权利要求1所述的医疗设备的运动控制方法，其特征在于，所述获取目标的定位信息包括：

由与所述医疗设备关联的信号装置发送定位请求信号；

接收所述定位请求信号后，与所述目标关联的信号装置返回所述定位信息。

4.如权利要求1所述的医疗设备的运动控制方法，其特征在于，所述基于运动指令，获取目标的定位信息包括：

基于运动指令，向定位系统发出获取所述目标的定位信息的请求；

基于所述请求，所述定位系统对所述目标进行空间定位以获得所述目标的定位信息。

5.如权利要求1所述的医疗设备的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述定位信息，控制所述医疗设备随所述目标运动包括：

规划运动路径。

6.如权利要求5所述的医疗设备的运动控制方法，其特征在于，所述规划运动路径包括：

通过摄像头捕捉包括目标的光学图像；

通过路径规划模块和所述光学图像规划运动路径。

7.如权利要求5所述的医疗设备的运动控制方法，其特征在于，所述规划运动路径包括：

通过多个传感器感应所述目标所在的环境；

通过路径规划模块和所述环境来规划运动路径。

8.如权利要求1所述的医疗设备的运动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述医疗设备的当前定位信息；

基于所述当前定位信息以及所述目标位置，确定所述医疗设备的运动参数；所述运动参数包括运动距离、运动速度和运动方向中的至少一种；

所述控制所述医疗设备沿所述运动路径运动至所述目标位置包括：控制所述医疗设备沿所述运动路径以所述运动参数运动至所述目标位置。

9.如权利要求1所述的医疗设备的运动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述信号发射装置的运动速度；

基于所述信号发射装置的运动速度确定所述医疗设备的跟随速度；

所述控制所述医疗设备沿所述运动路径运动至所述目标位置包括：控制所述医疗设备沿所述运动路径以所述跟随速度运动至所述目标位置。

10.如权利要求1所述的医疗设备的运动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述医疗设备在运动方向上的路面角度信息；

根据所述路面角度信息控制施加到所述医疗设备的驱动力矩；

所述控制所述医疗设备沿所述运动路径运动至所述目标位置包括：以所述驱动力矩控制所述医疗设备沿所述运动路径运动至所述目标位置。

11.如权利要求1所述的医疗设备的运动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述医疗设备周围的路况信息，所述路况信息至少包括在所述医疗设备的运动方向上的障碍物信息和/或道路信息；

所述至少基于所述目标位置，确定所述医疗设备的运动路径还包括：基于所述目标位置以及所述路况信息，确定所述医疗设备的运动路径。

12.如权利要求11所述的医疗设备的运动控制方法，其特征在于，所述路况信息的获取方式包括以下方式中的至少一种：红外线识别、激光识别或图像识别。

13.如权利要求1所述的医疗设备的运动控制方法，其特征在于，所述获取信号发射装置的定位信息包括：

若获取到信号发射装置的位置变化小于第三距离阈值时，则判断信号发射装置的位置没有发生变化。

14.如权利要求1中所述的医疗设备的运动控制方法，其特征在于，所述控制所述医疗设备沿所述运动路径运动至所述目标位置包括：

当所述信号发射装置与所述医疗设备之间的距离超出预设的第四距离阈值时，发出警报提示。

15.一种医疗设备的运动控制系统，其特征在于，所述系统包括：

信号发射装置，用于发送定位信息；

信号接收装置，设置在医疗设备上，用于接收信号发射装置的定位信息；

信息处理装置，用于基于所述定位信息以及第一距离阈值，确定医疗设备的目标位置，若基于所述定位信息确定的所述信号发射装置的停留时间大于预设的时间阈值，则基于所述定位信息以及第二距离阈值，确定医疗设备的目标位置；并至少基于所述目标位置，确定所述医疗设备的运动路径；

控制装置，控制所述医疗设备沿所述运动路径运动至所述目标位置。

16.如权利要求15所述的系统，其特征在于，所述系统还包括设置在医疗设备上助力操作钮，当所述助力操作钮被触发时，所述控制装置控制医疗设备切换至以助力模式进行运动。

17.一种医疗设备的运动控制装置，包括处理器，其特征在于，所述处理器用于执行计算机指令，以实现权利要求1~14中任一项所述的医疗设备的运动控制方法。

18.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行如权利要求1~14任一项所述的医疗设备的运动控制方法。

Images