CN106990775A - 载物平台的自动跟随方法及载物平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种载物平台的自动跟随方法及载物平台，通过接收用户引导设备发送的跟随信号；基于接收到的所述跟随信号，锁定所述用户引导设备，并对接收到的所述跟随信号进行解析；根据对所述跟随信号的解析结果，跟随已锁定的所述用户引导设备，并与所述用户引导设备保持预设距离；具有自动跟随用户引导设备的有益效果，防止了行李物品的丢失，提高了载物平台的智能性，也提高了用户体验。

Description

载物平台的自动跟随方法及载物平台

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种载物平台的自动跟随方法及载物平台。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，人们对出行舒适性的要求也越来越高，而行李保管和搬运是人们旅游、外出及购物时所不得不面临的一项重要问题，同时也是一项枯燥乏味的任务。在旅游的过程中，人们对随身行李进行搬运，不仅会消耗体力和精力，也会极大地影响外出如旅游、购物等的体验效果。

目前普遍使用的搬运行李的机器人能够在一定程度上替代人工，为客户提供对应的搬运服务，实现了机器人代替人工服务，提高了机场、车站等接待顾客的效率，也节约了人力资源。但是，这种搬运行李的机器人，在搬运行李的过程中很容易出现丢失行李，且该搬运行李的机器人在人们旅游或者购物时不能做到随时跟随人们，所以也不方便用户随时存取和放置对应的行李物品。

发明内容

鉴于此，有必要提供一种载物平台的自动跟随方法及载物平台，旨在达到该载物平台能够自动跟随用户引导设备的目的。

本发明实施例公开了一种载物平台的自动跟随方法，包括以下步骤：

接收用户引导设备发送的跟随信号；

基于接收到的所述跟随信号，锁定所述用户引导设备，并对接收到的所述跟随信号进行解析；

根据对所述跟随信号的解析结果，跟随已锁定的所述用户引导设备，并与所述用户引导设备保持预设距离。

优选地，所述用户引导设备发送的跟随信号包括两种不同的跟随信号；

当第一种跟随信号中断且在预设时长内没有与所述载物平台成功建立通信连接时，用户引导设备发送第二种跟随信号，以便基于所述第二种跟随信号与所述载物平台进行通信连接；

其中，所述两种不同的跟随信号包括：类型相同、频率不同的两种跟随信号，以及不同类型的两种跟随信号。

优选地，所述载物平台的自动跟随方法还包括：

在所述载物平台上新增摄像头，并基于新增的所述摄像头监控到所述载物平台的前进方向存在障碍物时，绕过所述障碍物，并保持所述预设距离继续跟随所述用户引导设备。

优选地，所述载物平台的自动跟随方法还包括：

在所述载物平台上新增压力传感器，并基于新增的所述压力传感器监控到所述载物平台上的物品跌落时，所述载物平台发送对应的通知信息，以提醒用户所述载物平台上有物品跌落。

优选地，所述载物平台的自动跟随方法还包括：

在所述载物平台上新增拉手，并基于新增加的所述拉手，监控到有手放入所述拉手时，所述载物平台中断与所述用户引导设备之间的跟随信号，启动所述拉手对应的助力系统，并基于所述拉手的受力情况，控制所述助力系统的工作。

对应于以上所公开的一种载物平台的自动跟随方法，本发明还公开了一种载物平台，包括：

接收模块，用于接收用户引导设备发送的跟随信号；

解析模块，用于基于接收到的所述跟随信号，锁定所述用户引导设备，并对接收到的所述跟随信号进行解析；

跟随模块，用于根据对所述跟随信号的解析结果，跟随已锁定的所述用户引导设备，并与所述用户引导设备保持预设距离。

优选地，所述用户引导设备发送的跟随信号包括两种不同的跟随信号；

当第一种跟随信号中断且在预设时长内没有与所述载物平台成功建立通信连接时，用户引导设备发送第二种跟随信号，以便基于所述第二种跟随信号与所述载物平台进行通信连接；

其中，所述两种不同的跟随信号包括：类型相同、频率不同的两种跟随信号，以及不同类型的两种跟随信号。

优选地，所述载物平台还包括：

避障模块，用于在所述载物平台上新增摄像头，并基于新增的所述摄像头监控到所述载物平台的前进方向存在障碍物时，绕过所述障碍物，并保持所述预设距离继续跟随所述用户引导设备。

优选地，所述载物平台还包括：

防跌模块，用于在所述载物平台上新增压力传感器，并基于新增的所述压力传感器监控到所述载物平台上的物品跌落时，发送对应的通知信息，以提醒用户所述载物平台上有物品跌落。

优选地，所述载物平台还包括：

助力模块，用于在所述载物平台上新增拉手，并基于新增加的所述拉手，监控到有手放入所述拉手时，所述载物平台中断与所述用户引导设备之间的跟随信号，启动所述拉手对应的助力系统，并基于所述拉手的受力情况，控制所述助力系统的工作。

本发明一种载物平台的自动跟随方法及载物平台可以达到如下有益效果：

通过接收用户引导设备发送的跟随信号；基于接收到的所述跟随信号，锁定所述用户引导设备，并对接收到的所述跟随信号进行解析；根据对所述跟随信号的解析结果，跟随已锁定的所述用户引导设备，并与所述用户引导设备保持预设距离；具有自动跟随用户引导设备的有益效果，防止了行李物品的丢失，提高了载物平台的智能性，也提高了用户体验。

附图说明

图1是本发明载物平台的自动跟随方法的第一实施方式的流程示意图；

图2是本发明载物平台的自动跟随方法的第二实施方式的流程示意图；

图3是本发明载物平台的自动跟随方法的第三实施方式的流程示意图；

图4是本发明载物平台的自动跟随方法的第四实施方式的流程示意图；

图5是本发明载物平台的第一实施方式的框图；

图6是本发明载物平台的第二实施方式的框图；

图7是本发明载物平台的第三实施方式的框图；

图8是本发明载物平台的第四实施方式的框图。

本发明实施例目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例进一步说明本发明的技术方案。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明一种载物平台的自动跟随方法及载物平台中，所描述的载物平台可以载物，例如行李物品等，也可以载人；用户可以根据需要来使用载物平台承载相应的对象。本发明实施例对载物平台所承载的具体对象不进行限定。

本发明提供了一种载物平台的自动跟随方法，旨在达到该载物平台能够自动跟随用户引导设备的目的。如图1所示，本发明一种载物平台的自动跟随方法可以实施为如下描述的步骤S10-S30：

步骤S10、接收用户引导设备发送的跟随信号；

本发明实施例中，用于承载用户行李物品的载物平台接收用户引导设备所发送的跟随信号；其中，该载物平台与对应的用户引导设备配对，且该载物平台仅自动跟随与该载物平台配对的用户引导设备。

本发明实施例中，为了便于用户使用，用户可以佩戴或者持有一个引导设备，即用户引导设备，该用户引导设备可以作为对应的红外发射装置，用以发射供载物平台实现自动跟随功能的红外跟随信号。

在本发明一优选的实施例中，该载物平台与用户引导设备通过红外信号进行通信连接。例如，在该载物平台上安装对应的红外接收设备，比如被动式红外探测器或者红外摄像头；用户引导设备可以为，红外发射装置等。

在本发明一优选的实施例中，用户引导设备发送的跟随信号包括两种不同的跟随信号；当第一种跟随信号中断且在预设时长内没有与所述载物平台成功建立通信连接时，用户引导设备发送第二种跟随信号，以便基于所述第二种跟随信号与所述载物平台进行通信连接；其中，所述两种不同的跟随信号包括：类型相同、频率不同的两种跟随信号，以及不同类型的两种跟随信号。例如，这两种跟随信号均为红外信号，只是这两种跟随信号的频率不同；或者，第一种跟随信号为红外信号，第二种跟随信号为无线wifi信号，或者是与红外信号不同类型的其他通信信号等。

步骤S20、基于接收到的所述跟随信号，锁定所述用户引导设备，并对接收到的所述跟随信号进行解析；

当载物平台接收到用户引导设备发送的跟随信号后，锁定发送该跟随信号的引导设备，并对接收到的上述跟随信号进行解析；例如，解析发送该跟随信号的引导设备是否为与该载物平台配对的用户引导设备，以免发生跟随混乱；或者，解析该跟随信号的发送时间等。

在本发明一优选的实施例中，上述跟随信号为红外信号。

步骤S30、根据对所述跟随信号的解析结果，跟随已锁定的所述用户引导设备，并与所述用户引导设备保持预设距离。

载物平台通过对上述跟随信号的解析结果，再次确定发送该跟随信号的用户引导设备为与该载物平台配对的用户引导设备，即再次确认已锁定的上述用户引导设备为与该载物平台的跟随对象；并根据对上述信号的解析结果，确认用户引导设备与该载物平台的位置、距离等；从而根据上述解析结果，自动跟随已经锁定的上述用户引导设备；同时，按照预先设定的距离，保持该预设距离跟随该用户引导设备。

本发明实施例中，载物平台在跟随用户引导设备时，始终保持上述预设距离；例如，当用户引导设备加速前进时，载物平台也加速前进，从而与该用户引导设备保持上述预设距离；当用户引导设备后退时，载物平台也后退，继续与该用户引导设备保持上述预设距离。

本发明实施例中，可以根据该载物平台的使用场景及该载物平台所承载的具体行李物品的种类(例如，行李物品的贵重程度)，来设置上述预设距离的具体长度，本发明实施例对该预设距离的具体长度不做限定。

进一步地，本发明实施例中，所描述的跟随信号包括但不限于：电磁波(例如射频信号、红外光信号、可见光信号等)，以及机械波(例如，声波和超声波等)。在具体的跟随实现过程中，首先根据上述跟随信号的具体特征或者多个接收探头接收信号的时差或者其他方式去实现定位，进而控制驱动运动机构去实现跟随。

例如，针对利用超声波去实现跟随定位时，用户引导设备向载物平台发送无线电信号，同时开始计时，载物平台接收到上述无线电信号后向用户引导设备发送超声波信号。由于设置了多个超声波接收器例如设置了4个超声波接收器，且各超声波接收器的距离不同，则超声波信号到达4个超声波接收器的时间不同，则可以通过对4个超声波接收器接收超声波时间的比较和运算，计算出各个超声波接收器到用户引导设备的距离。然后基于超声波定位的相应算法，即可计算出用户引导设备在载物平台所建立的坐标系中的具体坐标，从而判断出用户引导设备相对于载物平台的具体方位，并通过控制驱动设备(例如：通过PWM控制电机转速)来实现载物平台按照设定的距离跟随目标。

在另一种实施例方式中，可以通过达到时间差(Time Difference OfArrival，TDOA)来实现定位。其中，TDOA定位是一种利用时间差进行定位的方法，通过测量信号到达监测站的时间，可以确定信号源的距离，再利用信号源到各个监测站的距离(以监测站为中心，距离为半径做圆)，就能确定信号的位置。在实际应用场景中，绝对时间通常比较难测量，通常是通过比较信号到达各个监测站的时间差，就能做出以监测站为焦点、距离差为长轴的双曲线，则双曲线的交点即为信号的位置，从而实现跟随定位。

本发明载物平台的自动跟随方法通过接收用户引导设备发送的跟随信号；基于接收到的所述跟随信号，锁定所述用户引导设备，并对接收到的所述跟随信号进行解析；根据对所述跟随信号的解析结果，跟随已锁定的所述用户引导设备，并与所述用户引导设备保持预设距离；具有自动跟随用户引导设备的有益效果，防止了行李物品的丢失，提高了载物平台的智能性，也提高了用户体验。

基于图1所述实施例的描述，本发明载物平台的自动跟随方法中，可以在载物平台上增加并设置对应的摄像头，当载物平台通过摄像头检测到该载物平台的前进方向存在障碍物时，该载物平台能够自动绕过对应的障碍物，并与用户引导设备保持上述预设距离，继续跟随对应的用户引导设备。

如图2所示，本发明载物平台的自动跟随方法在图1所述实施例的“步骤S30、根据对所述跟随信号的解析结果，跟随已锁定的所述用户引导设备，并与所述用户引导设备保持预设距离”之后，还包括步骤：

步骤S40、在所述载物平台上新增摄像头，并基于新增的所述摄像头监控到所述载物平台的前进方向存在障碍物时，绕过所述障碍物，并保持所述预设距离继续跟随所述用户引导设备。

本发明实施例中，可以在载物平台的左右两侧分别增加并设置对应的摄像头(例如，Real Sense 3D摄像头)，载物平台控制摄像头进行图像采集，通过解析该摄像头所采集的图像信息，即可便捷地监控到该载物平台的前进方向上是否存在障碍物。

当监控到该载物平台的前进方向上存在该载物平台不可逾越的障碍物时，载物平台先绕过该障碍物，进而继续根据该载物平台对应的用户引导设备，且该载物平台跟随时，仍旧与用户引导设备保持上述预设距离。

本发明载物平台的自动跟随方法通过在所述载物平台上新增摄像头，并基于新增的所述摄像头监控到所述载物平台的前进方向存在障碍物时，绕过所述障碍物，并保持所述预设距离继续跟随所述用户引导设备；具有自动跟随的过程中能够自动躲避障碍物的有益效果。

基于图1、图2所述实施例的描述，本发明载物平台的自动跟随方法中，也可以在该载物平台上增加并设置对应的压力传感器；基于设置的上述压力传感器，当载物平台上有行李物品跌落时，该载物平台即可通过设置的上述压力传感器，感知到有行李物品跌落，便能够及时提醒用户。

如图3所示，本发明载物平台的自动跟随方法中，在图1所述实施例的“步骤S30、根据对所述跟随信号的解析结果，跟随已锁定的所述用户引导设备，并与所述用户引导设备保持预设距离”之后，还包括步骤：

步骤S50、在所述载物平台上新增压力传感器，并基于新增的所述压力传感器监控到所述载物平台上的物品跌落时，所述载物平台发送对应的通知信息，以提醒用户所述载物平台上有物品跌落。

本发明实施例中，载物平台上安装有压力传感器，当该载物平台上有行李物品跌落时，压力传感器即能感知到压力的变化，从而监控到该载物平台上有物品跌路，此时，载物平台即刻发出对应的通知信息，以提醒用户有行李物品跌落。

在本发明一优选的实施例中，载物平台可以通过发出警示音的提醒方式发送对应的通知信息，从而及时提醒用户该载物平台上有行李物品跌落。

本发明载物平台的自动跟随方法载物平台通过发出警示音的方式来发送对应的通知信息，以提醒用户所述载物平台上有物品跌落；提高了行李物品搬运的安全性。

基于图1、图2和图3所述实施例的描述，本发明载物平台的自动跟随方法中，也可以在该载物平台上增加拉手；基于增加的拉手，当处于复杂的环境中时，载物平台检测到有手放入所述拉手中时，自动中断与用户引导设备之间的跟随信号，启动该拉手对应的助力系统，并根据拉手的受力情况，控制该助力系统的相应工作。

如图4所示，本发明载物平台的自动跟随方法中，在图1所述实施例的“步骤S30、根据对所述跟随信号的解析结果，跟随已锁定的所述用户引导设备，并与所述用户引导设备保持预设距离”之后，还包括步骤：

步骤S60、在所述载物平台上新增拉手，并基于新增加的所述拉手，监控到有手放入所述拉手时，所述载物平台中断与所述用户引导设备之间的跟随信号，启动所述拉手对应的助力系统，并基于所述拉手的受力情况，控制所述助力系统的工作。

本发明实施例中，在该载物平台上新增加一拉手，用户可以通过该拉手拖动载物平台。例如，在复杂的环境中比如人流量多的商场、机场等场合，当载物平台监控到有手放入该载物平台的拉手内时，该载物平台自动中断与用户引导设备之间的跟随信号。同时，为了便于用户通过拉手移动载物平台，该载物平台同时启动该拉手对应的助力系统，并基于该拉手的受力情况，该载物平台控制助力系统执行相应的操作。

例如，当检测到用户向前拉动该拉手时，载物平台控制助力系统提供相应的动力，以提供一个驱动该载物平台向前的动力，驱动载物平台前进，减少用户所需提供的拉力；当检测到用户向后推动该拉手时，载物平台控制助力系统提供一个向后的力，驱动载物平台逐渐向后移动，减少用户所需提供的推力。当检测到用户的手离开该拉手时，载物平台控制助力系统停止工作。

本发明载物平台的自动跟随方法通过在所述载物平台上新增拉手，并基于新增加的所述拉手，监控到有手放入所述拉手时，所述载物平台中断与所述用户引导设备之间的跟随信号，启动所述拉手对应的助力系统，并基于所述拉手的受力情况，控制所述助力系统的工作；具有在不同应用场景中启动不同工作模式的有益效果，提高了载物平台工作方式的多样性和智能性。

对应于上述实施例所提供的一种载物平台的自动跟随方法，本发明还提供了一种载物平台。如图5所示，本发明载物平台包括：接收模块110、解析模块120和跟随模块130；其中：

接收模块110，用于接收用户引导设备发送的跟随信号；

本发明实施例中，用于承载用户行李物品的载物平台中，接收模块110接收用户引导设备所发送的跟随信号；其中，该载物平台与对应的用户引导设备配对，且该载物平台仅自动跟随与该载物平台配对的用户引导设备。

本发明实施例中，为了便于用户使用，用户可以佩戴或者持有一个引导设备，即用户引导设备，该用户引导设备可以作为对应的红外发射装置，用以发射供载物平台实现自动跟随功能的红外跟随信号。

在本发明一优选的实施例中，该载物平台与用户引导设备通过红外信号进行通信连接。例如，在该载物平台上安装对应的红外接收设备，比如被动式红外探测器或者红外摄像头；用户引导设备可以为，红外发射装置等。

在本发明一优选的实施例中，用户引导设备发送的跟随信号包括两种不同的跟随信号；当第一种跟随信号中断且在预设时长内没有与所述载物平台成功建立通信连接时，用户引导设备发送第二种跟随信号，以便基于所述第二种跟随信号与所述载物平台进行通信连接；其中，所述两种不同的跟随信号包括：类型相同、频率不同的两种跟随信号，以及不同类型的两种跟随信号。例如，这两种跟随信号均为红外信号，只是这两种跟随信号的频率不同；或者，第一种跟随信号为红外信号，第二种跟随信号为无线wifi信号，或者是与红外信号不同类型的其他通信信号等。

解析模块120，用于基于接收到的所述跟随信号，锁定所述用户引导设备，并对接收到的所述跟随信号进行解析；

当接收模块110接收到用户引导设备发送的跟随信号后，解析模块120锁定发送该跟随信号的引导设备，并对接收到的上述跟随信号进行解析；例如，解析模块120解析发送该跟随信号的引导设备是否为与该载物平台配对的用户引导设备，以免发生跟随混乱；或者，解析模块120解析该跟随信号的发送时间等。

在本发明一优选的实施例中，上述跟随信号为红外信号。

跟随模块130，用于根据对所述跟随信号的解析结果，跟随已锁定的所述用户引导设备，并与所述用户引导设备保持预设距离。

跟随模块130通过解析模块120对上述跟随信号的解析结果，再次确定发送该跟随信号的用户引导设备为与该载物平台配对的用户引导设备，即跟随模块130再次确认已锁定的上述用户引导设备为与该载物平台的跟随对象；并根据解析模块120对上述信号的解析结果，跟随模块130确认用户引导设备与该载物平台的位置、距离等；从而根据上述解析结果，跟随模块130自动跟随已经锁定的上述用户引导设备；同时，按照预先设定的距离，跟随模块130保持该预设距离跟随该用户引导设备。

本发明实施例中，跟随模块130在跟随用户引导设备时，始终保持上述预设距离；例如，当用户引导设备加速前进时，跟随模块130控制载物平台也加速前进，从而与该用户引导设备保持上述预设距离；当用户引导设备后退时，跟随模块130控制载物平台也后退，使得载物平台继续与该用户引导设备保持上述预设距离。

本发明实施例中，可以根据该载物平台的使用场景及该载物平台所承载的具体行李物品的种类(例如，行李物品的贵重程度)，来设置上述预设距离的具体长度，本发明实施例对该预设距离的具体长度不做限定。

本发明载物平台通过接收用户引导设备发送的跟随信号；基于接收到的所述跟随信号，锁定所述用户引导设备，并对接收到的所述跟随信号进行解析；根据对所述跟随信号的解析结果，跟随已锁定的所述用户引导设备，并与所述用户引导设备保持预设距离；具有自动跟随用户引导设备的有益效果，防止了行李物品的丢失，提高了载物平台的智能性，也提高了用户体验。

基于图5所述实施例的描述，本发明载物平台可以新增并设置对应的摄像头，当载物平台通过摄像头检测到该载物平台的前进方向存在障碍物时，该载物平台能够自动绕过对应的障碍物，并与用户引导设备保持上述预设距离，继续跟随对应的用户引导设备。

如图6所示，所述载物平台还包括：

避障模块150，用于在所述载物平台上新增压力传感器，并基于新增的所述压力传感器监控到所述载物平台上的物品跌落时，所述载物平台发送对应的通知信息，以提醒用户所述载物平台上有物品跌落。

本发明实施例中，避障模块150可以在载物平台的左右两侧分别增加并设置对应的摄像头(例如，Real Sense 3D摄像头)，避障模块150控制摄像头进行图像采集，通过解析该摄像头所采集的图像信息，避障模块150即可便捷地监控到该载物平台的前进方向上是否存在障碍物。

当避障模块150监控到该载物平台的前进方向上存在该载物平台不可逾越的障碍物时，载物平台先绕过该障碍物，进而继续根据该载物平台对应的用户引导设备，且该载物平台跟随时，仍旧与用户引导设备保持上述预设距离。

本发明载物平台通过在所述载物平台上新增摄像头，并基于新增的所述摄像头监控到所述载物平台的前进方向存在障碍物时，绕过所述障碍物，并保持所述预设距离继续跟随所述用户引导设备；具有自动跟随的过程中能够自动躲避障碍物的有益效果。

基于图5、图6所述实施例的描述，本发明载物平台上也可以增加并设置对应的压力传感器；基于设置的上述压力传感器，当载物平台上有行李物品跌落时，该载物平台即可通过设置的上述压力传感器，感知到有行李物品跌落，便能够及时提醒用户。

如图7所示，本发明载物平台还包括：

防跌模块160，用于在所述载物平台上新增压力传感器，并基于新增的所述压力传感器监控到所述载物平台上的物品跌落时，所述载物平台发送对应的通知信息，以提醒用户所述载物平台上有物品跌落。

本发明实施例中，载物平台上安装有压力传感器，当该载物平台上有行李物品跌落时，压力传感器即能感知到压力的变化，从而防跌模块160监控到该载物平台上有物品跌路，此时，防跌模块160即刻发出对应的通知信息，以提醒用户有行李物品跌落。

在本发明一优选的实施例中，防跌模块160可以通过发出警示音的提醒方式发送对应的通知信息，从而及时提醒用户该载物平台上有行李物品跌落。

本发明载物平台通过发出警示音的方式来发送对应的通知信息，以提醒用户所述载物平台上有物品跌落；提高了行李物品搬运的安全性。

基于图5、图6和图7所述实施例的描述，本发明载物平台上也可以增加并设置对应的拉手；基于增加的拉手，当处于复杂的环境中时，载物平台检测到有手放入所述拉手中时，自动中断与用户引导设备之间的跟随信号，启动该拉手对应的助力系统，并根据拉手的受力情况，控制该助力系统的相应工作。

如图8所示，本发明载物平台还包括：

助力模块170，用于在所述载物平台上新增拉手，并基于新增加的所述拉手，监控到有手放入所述拉手时，所述载物平台中断与所述用户引导设备之间的跟随信号，启动所述拉手对应的助力系统，并基于所述拉手的受力情况，控制所述助力系统的工作。

本发明实施例中，在该载物平台上新增加一拉手，用户可以通过该拉手拖动载物平台。例如，在复杂的环境中比如人流量多的商场、机场等场合，当载物平台的助力模块170监控到有手放入该载物平台的拉手内时，该载物平台自动中断与用户引导设备之间的跟随信号。同时，为了便于用户通过拉手移动载物平台，助力模块170同时启动该拉手对应的助力系统，并基于该拉手的受力情况，该载物平台控制助力系统执行相应的操作。

例如，当检测到用户向前拉动该拉手时，助力模块170控制助力系统提供相应的动力，以提供一个驱动该载物平台向前的动力，驱动载物平台前进，减少用户所需提供的拉力；当检测到用户向后推动该拉手时，助力模块170控制助力系统提供一个向后的力，驱动载物平台逐渐向后移动，减少用户所需提供的推力。当检测到用户的手离开该拉手时，助力模块170控制助力系统停止工作。

本发明载物平台通过在所述载物平台上新增拉手，并基于新增加的所述拉手，监控到有手放入所述拉手时，所述载物平台中断与所述用户引导设备之间的跟随信号，启动所述拉手对应的助力系统，并基于所述拉手的受力情况，控制所述助力系统的工作；具有在不同应用场景中启动不同工作模式的有益效果，提高了载物平台工作方式的多样性和智能性。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制其专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种载物平台的自动跟随方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收用户引导设备发送的跟随信号；

基于接收到的所述跟随信号，锁定所述用户引导设备，并对接收到的所述跟随信号进行解析；

根据对所述跟随信号的解析结果，跟随已锁定的所述用户引导设备，并与所述用户引导设备保持预设距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用户引导设备发送的跟随信号包括两种不同的跟随信号；

当第一种跟随信号中断且在预设时长内没有与所述载物平台成功建立通信连接时，用户引导设备发送第二种跟随信号，以便基于所述第二种跟随信号与所述载物平台进行通信连接；

其中，所述两种不同的跟随信号包括：类型相同、频率不同的两种跟随信号，以及不同类型的两种跟随信号。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述载物平台的自动跟随方法还包括：

在所述载物平台上新增摄像头，并基于新增的所述摄像头监控到所述载物平台的前进方向存在障碍物时，绕过所述障碍物，并保持所述预设距离继续跟随所述用户引导设备。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述载物平台的自动跟随方法还包括：

在所述载物平台上新增压力传感器，并基于新增的所述压力传感器监控到所述载物平台上的物品跌落时，所述载物平台发送对应的通知信息，以提醒用户所述载物平台上有物品跌落。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述载物平台的自动跟随方法还包括：

在所述载物平台上新增拉手，并基于新增加的所述拉手，监控到有手放入所述拉手时，所述载物平台中断与所述用户引导设备之间的跟随信号，启动所述拉手对应的助力系统，并基于所述拉手的受力情况，控制所述助力系统的工作。

6.一种载物平台，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收用户引导设备发送的跟随信号；

解析模块，用于基于接收到的所述跟随信号，锁定所述用户引导设备，并对接收到的所述跟随信号进行解析；

跟随模块，用于根据对所述跟随信号的解析结果，跟随已锁定的所述用户引导设备，并与所述用户引导设备保持预设距离。

7.如权利要求6所述的载物平台，其特征在于，所述用户引导设备发送的跟随信号包括两种不同的跟随信号；

当第一种跟随信号中断且在预设时长内没有与所述载物平台成功建立通信连接时，用户引导设备发送第二种跟随信号，以便基于所述第二种跟随信号与所述载物平台进行通信连接；

其中，所述两种不同的跟随信号包括：类型相同、频率不同的两种跟随信号，以及不同类型的两种跟随信号。

8.如权利要求6或7所述的载物平台，其特征在于，所述载物平台还包括：

避障模块，用于在所述载物平台上新增摄像头，并基于新增的所述摄像头监控到所述载物平台的前进方向存在障碍物时，绕过所述障碍物，并保持所述预设距离继续跟随所述用户引导设备。

9.如权利要求6或7所述的载物平台，其特征在于，所述载物平台还包括：

防跌模块，用于在所述载物平台上新增压力传感器，并基于新增的所述压力传感器监控到所述载物平台上的物品跌落时，发送对应的通知信息，以提醒用户所述载物平台上有物品跌落。

10.如权利要求6或7所述的载物平台，其特征在于，所述载物平台还包括：

助力模块，用于在所述载物平台上新增拉手，并基于新增加的所述拉手，监控到有手放入所述拉手时，所述载物平台中断与所述用户引导设备之间的跟随信号，启动所述拉手对应的助力系统，并基于所述拉手的受力情况，控制所述助力系统的工作。