CN105077950B - 一种跟随式行李保管机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉一种可跟随托运行李的跟随式行李保管机器人。其包括：载物台，载物台用于承载行李，且载物台至少一侧面设有传感器；行走机构，行走机构位于载物台的下方用以驱动机器人行走；支撑臂，支撑臂与载物台连接；CCD相机，CCD相机安装在支撑臂上用于监测行李物品及识别行李物品的主人；控制器，控制器用于接收遥控器的遥控信号以及传感器的检测信号控制该机器人的行走，控制器还用以接收CCD相机传送的图片信息，将图片信息与控制器预先存储的图片进行比对，根据比对结果判断是否报警。本发明够自动跟随行李主人，同时能够实时监管行李物品，防止行李物品丢失。

Description

一种跟随式行李保管机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种可跟随托运行李的跟随式行李保管机器人。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，越来越多的人开始对出行舒适的要求越来越高，而行李保管和搬运是人们旅游、购物时面临的一项重要问题，同时也是一项枯燥乏味的任务。在旅游、购物过程中，人们对随身行李进行保管，会消耗精力和体力，极大的影响旅游和购物体验效果。

现有技术中存在搬运行李的机器人，该机器人能够替代人工为客户提供搬运服务，实现了机器人代替人工服务，提高了机场、车站接待顾客的效率，而且节约了人力资源，提高了顾客对机场、车站的满意度。

但是行李在机器人搬运过程中往往会出现丢失的可能，且人们在旅游或者购物时往往需要机器人随时跟随，以方便随时提放物品。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种跟随式行李保管机器人，能够自动跟随行李主人，同时能够实时监管行李物品，防止行李物品丢失。为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种跟随式行李保管机器人，包括：

载物台，所述载物台用于承载行李，且载物台至少一侧面设有传感器；

行走机构，所述行走机构位于载物台的下方用以驱动机器人行走；

支撑臂，所述支撑臂与载物台连接；

CCD相机，所述CCD相机安装在支撑臂上用于监测行李物品及识别行李物品的主人；

控制器，所述控制器用于接收遥控器的遥控信号以及传感器的检测信号控制该机器人的行走，所述控制器还用以接收CCD相机传送的图片信息，将所述图片信息与控制器预先存储的图片进行比对，根据比对结果判断是否报警。

作为优选，还包括遥控器，所述遥控器用于发出遥控信号以控制机器人的启动与停止；且所述遥控器基于GPS系统定位，在遥控器发射接收信号给控制器时，包含GPS定位信息。

作为优选，所述行走机构包括驱动轮以及从动轮，所述驱动轮对称设置于载物台底部，且所述驱动轮连接有电机，所述从动轮位于驱动轮之间的对称轴上。

作为优选，所述驱动轮数量为两个，且所述驱动轮分别连接有电机。

作为优选，所述从动轮为万向轮。

作为优选，所述控制器位于载物台上，所述控制器包括无线网卡、蓝牙适配器、中央处理器、存储器，所述无线网卡接收数据发送至中央处理器，所述蓝牙适配器接收数据并发送至中央处理器，中央处理器获取CCD相机发送的图片数据并存储于所述存储器内。

作为优选，所述传感器包括避障传感器、触摸传感器、陀螺仪传感器中的一个或多个。

作为优选，所述CCD相机包括识别摄像头及看管摄像头，所述识别摄像头用于识别人脸；所述看管摄像头用于看管行李物品。

作为优选，所述支撑臂上端设置有安装CCD相机的安装座，所述支撑臂分别通过活动关节与载物台、安装座活动连接。

作为优选，所述避障传感器安装于载物台的前侧面与后侧面，所述载物台前进侧面安装有四个避障传感器，后退侧面安装有一个避障传感器。

本发明的有益效果：

本发明通过在行走机构上设置载物台能够解放人手，同时控制器接收遥控器的遥控信号，能够实时跟随行李物品的主人，方便该行李物品主人提放行李或物品；CCD相机通过识别将行李物品的主人的人脸与从载物台上取走行李物品的人的人脸进行比较识别，能够防止行李被偷走。

附图说明

图1是本发明提供的跟随式行李保管机器人的结构示意图；

图2是本发明提供的跟随式行李保管机器人的正视图；

图3是本发明提供的跟随式行李保管机器人的侧视图；

图4是本发明提供的A-A剖视图；

图5是本发明提供的跟随式行李保管机器人非工作状态下收起的结构示意图；

图6是本发明提供的跟随式行李保管机器人的控制原理图。

图中：

1、载物台；21、驱动轮；22、从动轮；23、电机；31、支撑臂；32、安装座；4、CCD相机；41、识别摄像头；42、看管摄像头；51、避障传感器；52、触摸传感器；53、陀螺仪传感器；6、无线网卡；7、蓝牙适配器；8、中央处理器；9、存储器；10、视屏控制器；11、LED控制器；12、视屏控制器；13、LED灯。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

请结合图1-3，图1是本发明提供的跟随式行李保管机器人的结构示意图；图2是本发明提供的跟随式行李保管机器人的正视图；图3是本发明提供的跟随式行李保管机器人的侧视图。

本发明提供了一种跟随式行李保管机器人，该机器人能够在人们旅游购物时帮助人们托运看管行李并实时跟随行李或商品的主人，该机器人包括：载物台1、行走机构、支撑臂31、CCD相机4、控制器。其中载物台1位于行走机构上方，支撑臂31、控制器位于载物台上，CCD相机4安装在支撑臂31上。

载物台1用于承载行李，且载物台1至少一侧面设有传感器；需要说明的是载物台1上的传感器为避障传感器51，更为具体地，避障传感器51可为声呐环传感器、红外避障传感器中的一个或多个。

请进一步结合图4，图4是本发明提供的A-A剖视图。

行走机构位于载物台1的下方用以驱动机器人行走；具体地，行走机构包括驱动轮21以及从动轮22，驱动轮21对称设置于载物台1底部，更为具体地，本实施例中驱动轮21的数量为两个，且驱动轮21分别连接有电机23，其中从动轮22位于驱动轮21之间的对称轴上，为了能够实现机器人正常转弯，从动轮22为万向轮。

请参考图5，图5是本发明提供的跟随式行李保管机器人非工作状态下收起的结构示意图。

支撑臂31位于载物台1的一端，其中支撑臂31上端设置有安装CCD相机4的安装座32，支撑臂31分别通过活动关节与载物台1、安装座32活动连接。该种结构能够使机器人非工作状态下占用的空间减小，同时方便存放。

CCD相机4安装在支撑臂31上用于监测行李物品及识别行李物品的主人；该CCD相机4包括识别摄像头41及看管摄像头42，识别摄像头41位于看管摄像头42的上方，其中识别摄像头41用于获取拿取载物台行李或商品的人的人脸，将获得的人脸信息传递给控制器，控制器进行进一步处理；看管摄像头42则用于在机器人行走过程中看管行李物品。

遥控器由行李或商品的主人手持或者放入手提袋内，该遥控器用于发出遥控信号以控制机器人的启动与停止。本实施例中遥控器基于GPS系统定位，在遥控器发射接收信号给控制器时，包含GPS定位信息，能够使控制器获取行李或商品主人的位置信息。

控制器位于载物台1上，更为具体的控制器位于载物台1台面下方，该控制器用于接收遥控器的遥控信号以及传感器的检测信号以控制该机器人的行走，以及还用以接收CCD相机4传送的图片信息，将所述图片信息与控制器预先存储的图片进行比对，根据比对结果判断是否报警，需要说明的是，当行李或商品减少时CCD相机4才会将获取的拿取行李或商品的人的人脸图像传递给控制器，控制器再进行人脸识别以区分是否是行李或商品主人，若识别出拿走行李或商品的人不是行李主人，则发出警报以提醒，若是则不发出警报。

当商品减少时，而CCD相机4又无法获取拿取行李或商品的人的人脸，此时控制器会直接发出警报以作为提醒。

本实施例中看管摄像头42平均每分钟会获取不少于6张的图片以实时看管行李或者商品，看管摄像头42将图片传递给控制器，控制器再通过算法检查图片中是否出现行李或者商品缺少。

请进一步参考图6，图6是本发明提供的跟随式行李保管机器人的控制原理图。

控制器包括无线网卡6、蓝牙适配器7、中央处理器8、存储器9、麦克风音响控制器10、LED控制器11、视屏控制器12，其中无线网卡6接收数据发送至中央处理器8，蓝牙适配器7接收移动设备的数据并发送至中央处理器8，中央处理器8获取CCD相机4发送的图片数据并存储于存储器9内，视屏控制器12接收CCD相机4的数据并发送至中央处理器8，麦克风音响控制器10接收数据并发送至中央处理器8，LED控制器11接收中央处理器8发送的数据用以控制LED灯13的亮灭，视屏控制器12接收CCD相机4传输数据并发送至中央处理器8。

传感器包括避障传感器51、触摸传感器52、陀螺仪传感器53中的一个或多个，其中避障传感器51用于机器人路况探测；触摸传感器52位于机器人上的触摸板上。

为了能够使机器人准确的获得路况信息，避障传感器51安装于载物台1前侧面与后侧面，本发明中所指的前侧面是指与CCD相机所在侧面同一方向的侧面，本发明中所指的后侧面是指与CCD相机所在侧面相对的一面，载物台1前进侧面安装有四个避障传感器51，后退侧面安装有一个避障传感器51。

注意，以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种跟随式行李保管机器人，其特征在于，包括：

载物台(1)，所述载物台(1)用于承载行李，且载物台(1)至少一侧面设置有传感器；

行走机构，所述行走机构位于载物台(1)的下方用以驱动机器人行走；

支撑臂(31)，所述支撑臂(31)与载物台(1)连接；

CCD相机(4)，所述CCD相机(4)安装在支撑臂(31)上用于监测行李物品及识别行李物品的主人；

所述支撑臂(31)上端设置有安装CCD相机(4)的安装座(32)，所述支撑臂(31)分别通过活动关节与载物台(1)、安装座(32)活动连接；

所述CCD相机(4)包括识别摄像头(41)及看管摄像头(42)，所述识别摄像头(41)用于识别人脸；所述看管摄像头(42)用于看管行李物品；

控制器，所述控制器用于接收遥控器的遥控信号以及传感器的检测信号控制该机器人的行走，所述控制器还用以接收CCD相机(4)传送的图片信息，将所述图片信息与控制器预先存储的图片进行比对，根据比对结果判断是否报警。

2.根据权利要求1所述的跟随式行李保管机器人，其特征在于，还包括遥控器，所述遥控器用于发出遥控信号以控制机器人的启动与停止；且所述遥控器基于GPS系统定位，在遥控器发射接收信号给控制器时，包含GPS定位信息。

3.根据权利要求1所述的跟随式行李保管机器人，其特征在于，所述行走机构包括驱动轮(21)以及从动轮(22)，所述驱动轮(21)对称设置于载物台(1)底部，且所述驱动轮(21)连接有电机(23)，所述从动轮(22)位于驱动轮(21)之间的对称轴上。

4.根据权利要求3所述的跟随式行李保管机器人，其特征在于，所述驱动轮(21)数量为两个，且所述驱动轮(21)分别连接有电机(23)。

5.根据权利要求4所述的跟随式行李保管机器人，其特征在于，所述从动轮(22)为万向轮。

6.根据权利要求1-5任一所述的跟随式行李保管机器人，其特征在于，所述控制器位于载物台(1)上，所述控制器包括无线网卡(6)、蓝牙适配器(7)、中央处理器(8)、存储器(9)，所述无线网卡(6)接收数据发送至中央处理器(8)，所述蓝牙适配器(7)接收数据并发送至中央处理器(8)，中央处理器(8)获取CCD相机(4)发送的图片数据并存储于所述存储器(9)内。

7.根据权利要求6所述的跟随式行李保管机器人，其特征在于，所述传感器包括避障传感器(51)、触摸传感器(52)、陀螺仪传感器(53)中的一个或多个。

8.根据权利要求7所述的跟随式行李保管机器人，其特征在于，所述避障传感器(51)安装于载物台(1)的前侧面与后侧面，所述载物台(1)前进侧面安装有四个避障传感器(51)，后退侧面安装有一个避障传感器(51)。