CN107272744A - 与取号机相配合的机器人主动跟随系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了与取号机相配合的机器人主动跟随系统，包括：主控制器、第一图像采集模块、无线发送模块和分别与主控制器相连的无线接收模块、存储器、第二图像采集模块以及驱动电机，驱动电机还与驱动轮相连，第一图像采集模块和无线发送模块分别设在取号机上，无线发送模块与无线接收模块相耦接；第一图像采集模块用于采集取票者的图像信息，取号机获取的取票者的身份信息也通过无线发送模块传输至存储器中，主控制器根据取票者的身份信息和图像信息判断是否为VIP客户，并控制驱动电机对VIP客户进行主动跟随，该机器人主动跟随系统克服现有技术中服务型机器人存在着人性化效果差，没有主动跟随的功能，或者跟随体验差的问题。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制系统，具体地，涉及一种与取号机相配合的机器人主动跟随系统。
背景技术
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，随着社会的发展，机器人的技术也得到了飞速地发展，因此，机器人的应用也越来越普遍了，对于机器人设计也各种各样。
机器人中有一类称为服务型机器人，一般用于服务行业来对客户进行专职服务的。比如在银行中为VIP客户进行专职服务，所以这类机器人对人性化要求较高。但是现有技术中服务型机器人存在着人性化效果差，没有主动跟随的功能，或者跟随体验差的问题。
因此，提供一种在使用过程中可以和银行的取号机相关联，从而准确地识别VIP客户，而且主动跟随VIP客户进行业务服务的人性化程度高的与取号机相配合的机器人主动跟随系统是本发明亟需解决的问题。
发明内容
针对上述技术问题，本发明的目的是克服现有技术中服务型机器人存在着人性化效果差，没有主动跟随的功能，或者跟随体验差的问题，从而提供一种在使用过程中可以和银行的取号机相关联，从而准确地识别VIP客户，而且主动跟随VIP客户进行业务服务的人性化程度高的与取号机相配合的机器人主动跟随系统。
为了实现上述目的，本发明提供了一种与取号机相配合的机器人主动跟随系统，所述机器人主动跟随系统包括：主控制器、第一图像采集模块、无线发送模块和分别与所述主控制器相连的无线接收模块、存储器、第二图像采集模块以及驱动电机，所述驱动电机还与驱动轮相连，所述第一图像采集模块和所述无线发送模块分别设置在取号机上，且与取号机系统相连，所述无线发送模块与所述无线接收模块相耦接；其中，所述第一图像采集模块用于采集取票者的图像信息，并且通过所述无线发送模块传输至所述存储器中进行存储，取号机获取的取票者的身份信息也通过所述无线发送模块传输至所述存储器中，所述主控制器根据取票者的身份信息和图像信息判断是否为VIP客户，控制所述驱动电机对VIP客户进行主动跟随，所述第二图像采集模块用于协助所述主控制器进行准确地主动跟随。
优选地，所述主控制器上还连接有红外接收器。
优选地，所述机器人主动跟随系统还包括测距模块，所述测距模块也与所述主控制器相耦接，且所述测距模块被配置成检测机器人与跟随者之间的距离。
优选地，所述测距模块采用景深摄像头进行距离检测。
优选地，所述主控制器上还连接有障碍避让模块，所述障碍避让模块用于规划机器人跟随VIP客户的路径，从而对障碍进行避让。
优选地，所述障碍避让模块包括数据处理模块和分别与所述数据处理模块相连的光测距模块和VIP客户定位模块，所述光测距模块用于感知机器人周围的环境信息；所述VIP客户定位模块用于VIP客户的定位；所述数据处理模块根据获取的机器人周围的环境信息以及VIP客户的定位信息来规划机器人的主动跟随路径。
优选地，所述光测距模块采用激光三角测距系统。
根据上述技术方案，本发明提供的与取号机相配合的机器人主动跟随系统在使用过程中，客户在取号机上刷身份证取号时，所述第一图像采集模块对客户进行图像信息采集，所述取号机也获取了客户的身份信息，采集的身份信息与图像信息都通过所述无线发送模块传送至所述主控制器上，所述存储器中存有VIP客户的信息，所述主控制器对传送的信息进行分析和认证，通过认证时所述主控制器唤醒机器人进行主动跟随模式，所述第二图像采集模用于协助所述主控制器进行准确地主动跟随。本发明的与取号机相配合的机器人主动跟随系统有效地克服现有技术中服务型机器人存在着人性化效果差，没有主动跟随的功能，或者跟随体验差的问题。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的一种优选的实施方式下提供的与取号机相配合的机器人主动跟随系统的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
如图1所示，本发明提供了一种与取号机相配合的机器人主动跟随系统，所述机器人主动跟随系统包括：主控制器、第一图像采集模块、无线发送模块和分别与所述主控制器相连的无线接收模块、存储器、第二图像采集模块以及驱动电机，所述驱动电机还与驱动轮相连，所述第一图像采集模块和所述无线发送模块分别设置在取号机上，且与取号机系统相连，所述无线发送模块与所述无线接收模块相耦接；其中，所述第一图像采集模块用于采集取票者的图像信息，并且通过所述无线发送模块传输至所述存储器中进行存储，取号机获取的取票者的身份信息也通过所述无线发送模块传输至所述存储器中，所述主控制器根据取票者的身份信息和图像信息判断是否为VIP客户，控制所述驱动电机对VIP客户进行主动跟随，所述第二图像采集模块用于协助所述主控制器进行准确地主动跟随。
根据上述技术方案，本发明提供的与取号机相配合的机器人主动跟随系统在使用过程中，客户在取号机上刷身份证取号时，所述第一图像采集模块对客户进行图像信息采集，所述取号机也获取了客户的身份信息，采集的身份信息与图像信息都通过所述无线发送模块传送至所述主控制器上，所述存储器中存有VIP客户的信息，所述主控制器对传送的信息进行分析和认证，通过认证时所述主控制器唤醒机器人进行主动跟随模式，所述第二图像采集模用于协助所述主控制器进行准确地主动跟随。本发明的与取号机相配合的机器人主动跟随系统有效地克服现有技术中服务型机器人存在着人性化效果差，没有主动跟随的功能，或者跟随体验差的问题。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述主控制器上还连接有红外接收器，工作人员可以通过红外控制器对机器人进行有效地控制，防止机器人出现故障，在机器人完成服务工作后，也方便对机器人进行复位控制。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述机器人主动跟随系统还包括测距模块，所述测距模块也与所述主控制器相耦接，且所述测距模块被配置成检测机器人与跟随者之间的距离，这样可以使得机器人在主动跟随VIP客户时，与VIP客户之间保持一定的距离，防止影响到VIP客户工作和撞到VIP客户，也给VIP客户更好的用户体验。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述测距模块采用景深摄像头进行距离检测。所述景深摄像头可以有效地检测召唤者与机器人之间的距离，而且景深摄像头很普遍，容易获取。
在银行里对VIP客户主动跟随进行服务时，为了保证银行内部的秩序，防止机器人撞到其他客户或者障碍物，在本发明的一种优选的实施方式中，所述主控制器上还连接有障碍避让模块，所述障碍避让模块用于规划机器人跟随VIP客户的路径，从而对障碍进行避让。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述障碍避让模块包括数据处理模块和分别与所述数据处理模块相连的光测距模块和VIP客户定位模块，所述光测距模块用于感知机器人周围的环境信息；所述VIP客户定位模块用于VIP客户的定位；所述数据处理模块根据获取的机器人周围的环境信息以及VIP客户的定位信息来规划机器人的主动跟随路径，所述光测距模块、所述VIP客户定位模块以及所述第二图像采集模块三者相互配合可以有效地对VIP客户的位置信息以及周围的环境信息进行获取，所述数据处理模块根据位置信息以及周围的环境信息规划机器人的主动跟随路径，并且输入至所述主控制器中，所述主控制器控制所述驱动电机有效地驱动机器人进行主动跟随工作。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述光测距模块采用激光三角测距系统，所述激光三角测距系统可以有效地获取机器人周围的环境信息，从而有效地分析障碍物的位置，才能有效地避让障碍物。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (7)
1.一种与取号机相配合的机器人主动跟随系统，其特征在于，所述机器人主动跟随系统包括：主控制器、第一图像采集模块、无线发送模块和分别与所述主控制器相连的无线接收模块、存储器、第二图像采集模块以及驱动电机，所述驱动电机还与驱动轮相连，所述第一图像采集模块和所述无线发送模块分别设置在取号机上，且与取号机系统相连，所述无线发送模块与所述无线接收模块相耦接；其中，
所述第一图像采集模块用于采集取票者的图像信息，并且通过所述无线发送模块传输至所述存储器中进行存储，取号机获取的取票者的身份信息也通过所述无线发送模块传输至所述存储器中，所述主控制器根据取票者的身份信息和图像信息判断是否为VIP客户，控制所述驱动电机对VIP客户进行主动跟随，所述第二图像采集模块用于协助所述主控制器进行准确地主动跟随。
2.根据权利要求1所述的与取号机相配合的机器人主动跟随系统，其特征在于，所述主控制器上还连接有红外接收器。
3.根据权利要求1所述的与取号机相配合的机器人主动跟随系统，其特征在于，所述机器人主动跟随系统还包括测距模块，所述测距模块也与所述主控制器相耦接，且所述测距模块被配置成检测机器人与跟随者之间的距离。
4.根据权利要求3所述的与取号机相配合的机器人主动跟随系统，其特征在于，所述测距模块采用景深摄像头进行距离检测。
5.根据权利要求1所述的与取号机相配合的机器人主动跟随系统，其特征在于，所述主控制器上还连接有障碍避让模块，所述障碍避让模块用于规划机器人跟随VIP客户的路径，从而对障碍进行避让。
6.根据权利要求5所述的与取号机相配合的机器人主动跟随系统，其特征在于，所述障碍避让模块包括数据处理模块和分别与所述数据处理模块相连的光测距模块和VIP客户定位模块，所述光测距模块用于感知机器人周围的环境信息；所述VIP客户定位模块用于机器人和VIP客户的定位；所述数据处理模块根据获取的机器人周围的环境信息以及VIP客户的定位信息来规划机器人的主动跟随路径。
7.根据权利要求6所述的与取号机相配合的机器人主动跟随系统，其特征在于，所述光测距模块采用激光三角测距系统。
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