CN112731973A - 一种机器人跟踪系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人跟踪系统，此种机器人跟踪系统包括信号发射器、信号处理器、图像处理器和跟踪控制器，信号发射器用于向目标物发射定位信号，定位信号标记目标物并回传目标物的定位数据，信号处理器根据回传的定位数据计算目标物当前速度和与目标物的距离，图像处理器根据回传的定位数据采集目标物周围的障碍物信息，跟踪控制器接收信号处理器和图像处理器的信息得出跟踪路线并调节跟踪速度，本发明通过信号处理器和图像处理器可以对目标物进行实时分析测算，提高了准确性，并且跟踪控制器可以根据实时情况进行自动调节，更为灵活实用。
Description
技术领域
本发明涉及机器人跟踪的技术领域，尤其涉及一种机器人跟踪系统。
背景技术
现有社会中，机器人的应用越来越广泛，餐厅中机器人多被用来运送菜品，货运仓库中机器人多被运来运送货物，还有一些则被用来使用于飞行器中用于跟踪拍摄，但是现有的机器人在跟踪时也存在跟丢目标或者对障碍物的分析不准确的情况，有必要进行改善。
发明内容
本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
鉴于上述现有机器人跟踪系统存在的问题，提出了本发明。
因此，本发明目的是提供一种机器人跟踪系统，其通过信号处理器和图像处理器可以对目标物进行实时分析测算，提高了准确性，并且跟踪控制器可以根据实时情况进行自动调节，更为灵活实用。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：此种机器人跟踪系统包括信号发射器、信号处理器、图像处理器和跟踪控制器，所述信号发射器用于向目标物发射定位信号，所述定位信号标记目标物并回传目标物的定位数据，所述信号处理器根据回传的定位数据计算目标物当前速度和与目标物的距离，所述图像处理器根据回传的定位数据采集目标物周围的障碍物信息，所述跟踪控制器接收信号处理器和图像处理器的信息得出跟踪路线并调节跟踪速度。
作为本发明所述机器人跟踪系统的一种优选方案，其中：所述定位信号为光信号或者声波信号。
作为本发明所述机器人跟踪系统的一种优选方案，其中：所述信号处理器提取一段时间内目标物的定位数据的变化差值，并根据所发射信号的传播速度来求解目标物的当前速度。
作为本发明所述机器人跟踪系统的一种优选方案，其中：所述信号处理器对目标物距离的测定通过距离传感器实现。
作为本发明所述机器人跟踪系统的一种优选方案，其中：所述图像处理器获取目标物周围的障碍物的图像帧序列，获取障碍物的特征并传送给跟踪控制器。
作为本发明所述机器人跟踪系统的一种优选方案，其中：所述跟踪控制器根据障碍物的图像帧序列和特征选取避开障碍物的跟踪路线。
作为本发明所述机器人跟踪系统的一种优选方案，其中：所述跟踪控制器在接收到信号处理器发出的目标物当前速度信息后，所述跟踪控制器调节机器人速度，使机器人的速度大于目标物，在机器人与目标物之间距离为限定距离时，将机器人的速度调节为与目标物保持一致。
作为本发明所述机器人跟踪系统的一种优选方案，其中：所述图像处理器中还包括摄像机，用于实时视频图像采集。
本发明的有益效果：本发明通过信号处理器和图像处理器可以对目标物进行实时分析测算，提高了准确性，并且跟踪控制器可以根据实时情况进行自动调节，更为灵活实用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
图1为本发明机器人跟踪系统的整体框架结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
再其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
实施例1
参照图1，为本发明第一个实施例，提供了一种机器人跟踪系统，此种机器人跟踪系统包括信号发射器、信号处理器、图像处理器和跟踪控制器，信号发射器用于向目标物发射定位信号，定位信号标记目标物并回传目标物的定位数据，本发明中，定位信号为光信号或者声波信号。
信号处理器根据回传的定位数据计算目标物当前速度和与目标物的距离，信号处理器提取一段时间内目标物的定位数据的变化差值，并根据所发射信号的传播速度来求解目标物的当前速度。并且，信号处理器对目标物距离的测定通过距离传感器实现。
图像处理器根据回传的定位数据采集目标物周围的障碍物信息，跟踪控制器接收信号处理器和图像处理器的信息得出跟踪路线并调节跟踪速度。具体的，图像处理器获取目标物周围的障碍物的图像帧序列，获取障碍物的特征并传送给跟踪控制器。
跟踪控制器根据障碍物的图像帧序列和特征选取避开障碍物的跟踪路线。本发明中，跟踪控制器在接收到信号处理器发出的目标物当前速度信息后，所述跟踪控制器调节机器人速度，使机器人的速度大于目标物，在机器人与目标物之间距离为限定距离时，将机器人的速度调节为与目标物保持一致，进行稳定跟踪。
实施例2
参照图1，为本发明的第二个实施例，该实施例不同于第一个实施例的是：图像处理器中还包括摄像机，用于实时视频图像采集。
相较于实施例1，进一步的，此种机器人跟踪系统包括信号发射器、信号处理器、图像处理器和跟踪控制器，信号发射器用于向目标物发射定位信号，定位信号标记目标物并回传目标物的定位数据，本发明中，定位信号为光信号或者声波信号。
信号处理器根据回传的定位数据计算目标物当前速度和与目标物的距离，信号处理器提取一段时间内目标物的定位数据的变化差值，并根据所发射信号的传播速度来求解目标物的当前速度。并且，信号处理器对目标物距离的测定通过距离传感器实现。
图像处理器根据回传的定位数据采集目标物周围的障碍物信息，跟踪控制器接收信号处理器和图像处理器的信息得出跟踪路线并调节跟踪速度。具体的，图像处理器获取目标物周围的障碍物的图像帧序列，获取障碍物的特征并传送给跟踪控制器。
跟踪控制器根据障碍物的图像帧序列和特征选取避开障碍物的跟踪路线。本发明中，跟踪控制器在接收到信号处理器发出的目标物当前速度信息后，所述跟踪控制器调节机器人速度，使机器人的速度大于目标物，在机器人与目标物之间距离为限定距离时，将机器人的速度调节为与目标物保持一致，进行稳定跟踪。
本实施例中，图像处理器中还包括摄像机，用于实时视频图像采集，便于后期的储存和使用。
其余结构与实施例1的结构相同。
应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (8)
1.一种机器人跟踪系统，其特征在于：包括，
信号发射器，所述信号发射器用于向目标物发射定位信号，所述定位信号标记目标物并回传目标物的定位数据；
信号处理器，所述信号处理器根据回传的定位数据计算目标物当前速度和与目标物的距离；
图像处理器，所述图像处理器根据回传的定位数据采集目标物周围的障碍物信息；
跟踪控制器，所述跟踪控制器接收信号处理器和图像处理器的信息得出跟踪路线并调节跟踪速度。
2.如权利要求1所述的机器人跟踪系统，其特征在于：所述定位信号为光信号或者声波信号。
3.如权利要求1所述的机器人跟踪系统，其特征在于：所述信号处理器提取一段时间内目标物的定位数据的变化差值，并根据所发射信号的传播速度来求解目标物的当前速度。
4.如权利要求3所述的机器人跟踪系统，其特征在于：所述信号处理器对目标物距离的测定通过距离传感器实现。
5.如权利要求4所述的机器人跟踪系统，其特征在于：所述图像处理器获取目标物周围的障碍物的图像帧序列，获取障碍物的特征并传送给跟踪控制器。
6.如权利要求5所述的机器人跟踪系统，其特征在于：所述跟踪控制器根据障碍物的图像帧序列和特征选取避开障碍物的跟踪路线。
7.如权利要求6所述的机器人跟踪系统，其特征在于：所述跟踪控制器在接收到信号处理器发出的目标物当前速度信息后，所述跟踪控制器调节机器人速度，使机器人的速度大于目标物，在机器人与目标物之间距离为限定距离时，将机器人的速度调节为与目标物保持一致。
8.如权利要求1所述的机器人跟踪系统，其特征在于：所述图像处理器中还包括摄像机，用于实时视频图像采集。
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