JP2009244194A - レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】開示されるレーダ装置は、電波ビーム照射と反射波受信を行う空中線101と、空中線の方向を制御する駆動制御器102と、送信信号を発生しディジタル受信信号を出力する送受信器103と、受信信号の相関処理を行うパルスドップラ処理器104と、閾値と比較して目標信号を検出する目標信号検出器105と、電波発射時刻と目標信号検出時刻から目標の距離を計測する距離計測器106と、ビーム送信角度から目標の方位角を計測する方位角計測器107と、パルスドップラ処理結果から目標のドップラ周波数を計測するドップラ計測器108と、ドップラ周波数から目標の視線速度を計測する視線速度算出器109と、目標の距離,方位角,視線速度の計測値を遅延させる遅延器110と、計測結果と所定時間前の距離,方位角,視線速度値から目標の推定高度を算定する推定高度算出器111とを具える。
【選択図】図1
Description
測距処理は、電波発射した時刻と目標信号を受信した時刻の差分より目標の距離情報を得る。また、空中線は所定の回転速度で水平方向に回転するように制御されて、空中線が電波を発射する方位を変化させたとき、方位の異なるレーダ受信信号を得て、方位測角処理を行うことによって目標の方位情報を得ることができる。レーダは、観測したい範囲を一通り電波発射することをスキャンと呼び、スキャンの動作を繰り返し行うことで、目標情報を所定の間隔で連続して取得することができる。
3次元レーダ装置は、一般に仰角の異なる複数の電波を発射して、同じ目標から反射信号を受信して仰角の異なる受信信号の振幅差や位相差を使って仰角測角処理を行うことによって目標の高度情報を得ることができる。
この技術は、レーダ装置が対象とする航空機等の目標は、等高度等直線運動をしていることが多いことを利用している。これは、旋回や高度変更など運動を変化させると燃料を消費するため、目標の目的地点までは基本的に等高度等速直線運動をすると想定できるためである。等高度等速直線運動をしていることを仮定することにより、仰角の異なる複数の電波を同時に発射・受信することなく、高度情報を推定することができる。
この方法は、レーダ装置の真上を通過する経路の目標に対して、視線方向の速度成分と加速度成分を算出することにより、高度情報を推定するものである(特許文献1参照)。
図5において、空中線301は、電波を空間に発射し、目標からの反射信号を含む受信信号を受信して送受信器303へ出力する。駆動制御器302は、空中線301の方位角が所定の速度で回転するように制御する。送受信器303は、送信する電波の元となる送信信号を発生し空中線301へ出力するとともに、受信信号を増幅、周波数変換等の受信処理するとともにA/D変換して、ディジタル信号を信号検出器304へ出力する。信号検出器304は、ディジタル受信信号から目標信号成分を検出して、電波を発射した時刻と目標信号を検出した時刻の差分より目標の距離情報Rを算出し、速度成分算出器305へ出力する。
z=3√(( R3・AR) /( R・AR+VR 2) ・・・(1)
その理由は、高度推定の計算式を導く前提条件として、目標がレーダ装置の真上を通過する経路を飛行することを仮定しているため、レーダ装置の真上を通過しない経路を飛行する目標に計算式を適用しても正しい高度を得られないためである。
この手順においては、距離情報にはサンプリング誤差が毎スキャン存在するので、視線方向加速度の算出までに各スキャンの誤差が累積して、精度のよい視線方向加速度が得られないためである。
なお、本方式のレーダ装置においては、前提条件として、目標は等高度等速度直線運動を行っているものとする。
R1 2=x1 2−y1 2+z2 ・・・(2)
R2 2=x2 2−y2 2+z2 ・・・(3)
tanθ1=y1/x1 ・・・(4)
(x1−x2) 2+ (y1−y2) 2= (v・T)2≡L ・・・(6)
T=T2−T1 ・・・(7)
である。
2R1・VR1=2x1・Vx+2y1・Vy ・・・(8)
2R2・VR2=2x2・Vx+2y2・Vy ・・・(9)
目標は等速度運動であることから
Vx=(x2−x1) /T ・・・(10)
Vy=(y2−y1) /T ・・・(11)
(9)−(8)に(10)と(11)を代入することにより
2R2・VR2−2R1・VR1=2Vx(x2−x1) +2Vy(y2−y1)
=2T( Vx 2+Vy 2) ・・・(12)
v=√( Vx 2+Vy 2) =√((R2・VR2−R1・VR1)/T) ・・・(13)
(7)と(13)を(6)に代入することにより、Lを算出することができる。
y1=x1tan θ1 ・・・(14)
y2=x2tan θ2 ・・・(15)
(14)と(15)を(2)と(3)に代入して
R1 2=A・x1 2 +z2(∵A≡1+ tan2θ1)
∴x1 2=(R1 2−z2)/A ・・・(16)
R2 2=B・x2 2+z2(∵B≡1+ tan2θ2)
∴x2 2=(R2 2−z2)/B ・・・(17)
az4+bz2+c=0
∴z=√(−b+√ (b2−4ac)/2a) ・・・(18)
A=1+tan2θ1
B=1+tan2θ2
C=1+tan θ1・tan θ2
D=R1 2+R2 2−L2
E=4C2/(A・B)
a=4−E
b=E・R1 2+E・R2 2−4D
c=D−E・R1 2・R2 2
である。(18)式により推定高度zを算出することができる。
推定精度を判定するために推定精度判定器112は、1スキャン目(2つ前のスキャン)の位置情報A1(x1,y1,z) と、2スキャン目(1つ前のスキャン)の位置情報A2(x2,y2,z) とから、3スキャン目(現在のスキャン)の位置情報の推定値A3(x3',y3',z) を推定する。
まず、 (16),(17)式に (18) 式で求めた推定高度zを使ってx1,x2を算出する。次に、(14),(15)式で求めたx1,x2を代入することによりy1,y2を算出する。
x3'=2x2−x1 ・・・(19)
y3'=2y2−y1 ・・・(20)
(19)、(20)式および推定高度zを用いて、3スキャン目の推定距離R3'と推定方位θ3'を次式により算出する。
θ3'= tan−1(y3/x3) ・・・(21)
R3'=√(x3 2+y3 2+z2) ・・・(22)
これにより、推定精度の高い高度情報のみをレーダ装置の運用に使用して、推定精度の低い高度情報でレーダ装置を運用することを回避することが可能となる。
102 駆動制御器
103 送受信器
104 パルスドップラ処理器
105 目標信号検出器
106 距離計測器(距離計測手段)
107 方位角計測器(方位角計測手段)
108 ドップラ計測器
109 視線速度算出器(視線速度算出手段)
110 遅延器
111 推定高度算出器
112 推定精度判定器
Claims (5)
- 目標の距離と方位の2次元の位置情報を得る2次元レーダ装置であって、
駆動制御器により制御された方向に電波ビームを照射し空間からの反射電波を受信する空中線と、
空中線の方向を制御する駆動制御器と、
送信信号を発生し空中線へ出力するとともに空中線が受信した高周波信号を検波しA/D変換してディジタル受信信号としてパルスドップラ処理器へ出力する送受信器と、
同一方向に照射した複数の電波ビームのディジタル受信信号に対する相関処理であるパルスドップラ処理を行うパルスドップラ処理器と、
入力されたディジタル受信信号と閾値を比較して閾値以上のディジタル受信信号を目標信号と判定して目標信号を検出する目標信号検出器と、
電波を発射した時刻と目標信号を検出した時刻の差分より目標の距離を計測する距離計測手段と、
目標信号検出時のビーム送信角度や受信信号の振幅等から目標の方位角を計測し出力する方位角計測手段と、
パルスドップラ処理結果により目標のドップラ周波数を計測し出力するドップラ計測器と、
目標のドップラ周波数から目標の視線方向速度を算出する視線速度算出手段と、
計測された目標の距離、方位角、視線方向速度の値をそれぞれ所定時間遅延させる遅延器群と、
計測された距離、方位角、視線方向速度および前記遅延器群から出力される所定時間前の距離、方位角、視線方向速度より目標の推定高度を算出する推定高度算出器より構成されることを特徴とするレーダ装置。 - 目標の距離と方位の2次元の位置情報を得る2次元レーダ装置であって、
駆動制御器により制御された方向に電波ビームを照射し空間からの反射電波を受信する空中線と、
空中線の方向を制御する駆動制御器と、
送信信号を発生し空中線へ出力するとともに空中線が受信した高周波信号を検波しA/D変換してディジタル受信信号としてパルスドップラ処理器へ出力する送受信器と、
同一方向に照射した複数の電波ビームのディジタル受信信号に対する相関処理であるパルスドップラ処理を行うパルスドップラ処理器と、
入力されたディジタル受信信号と閾値を比較して閾値以上のディジタル受信信号を目標信号と判定して目標信号を検出する目標信号検出器と、
電波を発射した時刻と目標信号を検出した時刻の差分より目標の距離を計測する距離計測手段と、
目標信号検出時のビーム送信角度や受信信号の振幅等から目標の方位角を計測し出力する方位角計測手段と、
パルスドップラ処理結果により目標のドップラ周波数を計測し出力するドップラ計測器と、
目標のドップラ周波数から目標の視線方向速度を算出する視線速度算出手段と、
計測された目標の距離、方位角、視線方向速度の値をそれぞれ所定時間遅延させる第1の遅延器群と、
前記遅延結果の目標の距離と方位角とをさらに所定時間遅延させる第2の遅延器群と、
前記第2の遅延器群の出力から推定精度を判定する推定精度判定器と、
前記推定精度判定器の出力と前記視線方向速度の遅延結果の出力とから目標の推定高度を算出する推定高度算出器より構成されることを特徴とするレーダ装置。 - 前記距離計測手段における、前記目標の距離が、1スキャン目の電波発射時刻と、2スキャン目の目標信号検出時刻との差分から計測されるものであることを特徴とする請求項1又は2記載のレーダ装置。
- 前記方位角計測手段における、前記目標の方位角が、1スキャン目のビーム送信角度と、2スキャン目のビーム送信角度とから計測されるものであることを特徴とする請求項1又は2記載のレーダ装置。
- 前記視線速度計測手段における、前記目標の視線方向速度が、1スキャン目の照射電波に基づく目標のドップラ周波数と、2スキャン目の照射電波に基づく目標のドップラ周波数とから算出されるものであることを特徴とする請求項1又は2記載のレーダ装置。
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