CN110361735A - 一种基于测速雷达的车辆测速方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种基于测速雷达的车辆测速方法及装置，该方法步骤包括：S1.获取测速雷达对目标车辆进行测量所得到的车辆的径向速度和径向距离；S2.检测目标车辆的高度，根据检测到的目标车辆的高度计算雷达与目标车辆之间的垂直距离；S3.根据测速雷达测量得到的车辆的径向速度、径向距离转换得到车辆的实际水平速度，转换时使用雷达与目标车辆之间的垂直距离作为雷达的实际检测高度。本发明具有实现方法简单、测量灵活性强、测速精度以及效率高等优点。
Description
技术领域
本发明涉及车辆测速技术领域，尤其涉及一种基于测速雷达的车辆测速方法及装置。
背景技术
测速雷达是用于如交通监控中检测车辆速度和距离，测量到的车辆信息再反馈给视频抓拍。测速雷达通常是安装在离地面一定高度的横杆上，斜向下检测车辆信息，测速雷达在检测过程中，通过雷达发射电磁波信号，经由车辆反射后，雷达接收到回波信号，通过对回波信号进行处理，即可以得到车辆的距离、速度信息，但是该信息是车辆在雷达径向方向的检测信息，车辆的实时运动信息还需要基于雷达的检测高度等信息转换为车辆运动方面的信息。
传统的测速雷达测速如图1所示，将测速雷达安装于离地高H米处，一辆车由远及近驶向测速雷达检测范围时，测速雷达通过信号处理得到车辆的距离和速度信息，但是测速雷达检测的是车辆径向的速度和距离，而实际需要的是车辆的水平距离和水平速度，因而需要对检测到的车辆的速度和距离进行转换。对于测速雷达速度的转换，如图1所示，目前通常都是直接使用雷达的安装高度作为雷达的检测高度，如在某一时刻，测速雷达检测到车辆时检测到的距离为R径向、速度为v径向，已知安装高度H，则通过直角三角形三边关系按下式求出目标的水平距离：
目标的水平速度为：
由于测速雷达一般斜装在离地面一定高度的横杆上，雷达的安装高度为雷达离地面的距离，但实际雷达检测车辆时，检测到的车辆离地面还有一定高度，即雷达的实际检测高度并不是雷达的安装高度，而是雷达与车辆高度的差值，上述传统基于测速雷达的测速方式是直接使用雷达的安装高度来将雷达测量结果转换为水平距离和速度，不考虑车辆高度的影响，会导致转换后的速度高于真实的运动速度，转换后的水平距离小于车辆离雷达地面投影的距离，尤其是在车辆高度较大的时候，上述转换误差还会进一步增大，实际就难以精确的得到车辆实时运动信息，测速精度并不高，甚至可能致使不能够满足测速雷达检测性能的要求。
发明内容
本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种实现方法简单、测量灵活性强、测速精度以及效率高的基于测速雷达的车辆测速方法及装置。
为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：
一种基于测速雷达的车辆测速方法，步骤包括：
S1.获取测速雷达对目标车辆进行测量所得到的车辆的径向速度和径向距离；
S2.检测目标车辆的高度，根据检测到的所述目标车辆的高度计算雷达与目标车辆之间的垂直距离；
S3.根据测速雷达测量得到的车辆的径向速度、径向距离转换得到车辆的实际水平速度，转换时使用所述雷达与目标车辆之间的垂直距离作为雷达的实际检测高度。
作为本发明的进一步改进，所述步骤S2中雷达与目标车辆之间的垂直距离为所述雷达的安装高度与所述车辆的高度之间的差值。
作为本发明的进一步改进，所述步骤S3中车辆的实际水平速度按照下式转换得到：
H'＝H-X
其中，H'为雷达的实际检测高度，H为雷达的安装高度，X为车辆的高度，R水平为车辆的实际水平距离，R径向为车辆的径向速度，v实际为车辆的实际水平速度，v径向为车辆的径向速度。
作为本发明的进一步改进，所述步骤S2中检测目标车辆的高度时，具体根据测速雷达连续两次以上的测量结果构建关于车辆高度的方程式，通过求解构建得到的方程式计算出目标车辆的高度。
作为本发明的进一步改进，所述检测目标车辆的高度的具体步骤包括：
S21.获取测速雷达的连续两次以上的测量结果，将各次测量结果分别转换为车辆的实际水平速度，其中转换时使用所述雷达与目标车辆之间的垂直距离作为雷达的实际检测高度，构建得到车辆的高度与每次转换后车辆的实际水平速度之间的关系式；
S22.根据车辆相邻帧速度之间的关系将各个所述关系式进行联立，构建得到关于车辆高度的方程式，求解构建得到的所述方程式，得到所述车辆的高度。
作为本发明的进一步改进，所述步骤S21中具体按下式将将各次测量结果转换为车辆的实际水平速度，构建得到车辆的高度与每次转换后车辆的实际水平速度之间的关系式；
其中，Ri′为第i次转换得到的车辆的实际水平距离，Ri为测速雷达第i次测量得到的车辆的径向距离，H为雷达的安装高度，X为车辆的高度，V′为第i次转换得到的车辆的实际水平速度，Vi为测速雷达第i次测量得到的车辆的径向速度。
作为本发明的进一步改进，所述步骤S22的具体步骤为：
S221.按照Vi′＝Vi+1′±A将步骤S21构建的关系式进行联立，其中Vi+1′为第i+1次转换得到的车辆的实际水平速度，A为相邻帧之间的速度偏移，即为：
得到关于所述车辆的高度的方程式为：
S222.按照指定起始值及指定间隔循环代入A至步骤S221构建得到的方程式中，找出所述方程式的最优解，由所述最优解得到所述车辆的高度。
一种基于测速雷达的车辆测速装置，包括：
雷达结果获取模块，用于获取测速雷达对目标车辆进行测量所得到的车辆的径向速度和径向距离；
垂直距离计算模块，用于检测目标车辆的高度，根据检测到的目标车辆的高度计算雷达与目标车辆之间的垂直距离；
速度转换模块，用于根据测速雷达测量得到的所述车辆的径向速度、径向距离转换得到车辆的实际水平速度，所述转换时使用所述雷达与目标车辆之间的垂直距离作为雷达的实际检测高度。
作为本发明的进一步改进，所述垂直距离计算模块包括车辆高度检测单元，所述车辆高度检测包括：
第一检测单元，用于获取测速雷达的连续两次以上的测量结果，将各次测量结果分别转换为车辆的实际水平速度，其中转换时使用所述雷达与目标车辆之间的垂直距离作为雷达的实际检测高度，构建得到车辆的高度与每次转换后车辆的实际水平速度之间的关系式；
第二检测单元，用于根据车辆相邻帧速度之间的关系将各个所述关系式进行联立，构建得到关于车辆高度的方程式，求解构建得到的所述方程式，得到所述车辆的高度。
一种基于测速雷达的车辆测速装置，包括计算机设备，所述计算机设备被编程以执行如上述方法的步骤，或者该计算机设备的存储介质上存储有被编程以执行上述方法的计算机程序。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
1、本发明基于测速雷达的车辆测速方法及装置，基于测速雷达对车辆进行测速时，将测速雷达测量得到的径向速度、径向距离转换为实际水平速度的过程中，考虑车辆的高度对雷达检测的影响，使用雷达与目标车辆之间的垂直距离作为雷达的实际检测高度参与转换，可避免传统测速方式中直接使用雷达安装高度进行转换造成的测速误差，转换得到的速度能够更为接近真实速度值，能够实现测速雷达的高精度检测，确保车辆测速的精度，且测量精度不会受车辆高度的影响。
2、本发明基于测速雷达的车辆测速方法及装置，通过利用测速雷达连续多次的测量结果来计算出车辆的高度，能够充分利用测速雷达的结果来实现车辆高度的实时计算，基于实时检测到的车辆高度，能够灵活实现对各种不同类型车辆速度的准确测量，进一步提高测量的精度。
3、本发明基于测速雷达的车辆测速方法及装置，通过利用雷达对车辆的连续多个周期检测信息和相邻周期速度基本不变的特性，基于测速雷达对车辆的连续多帧检测结果构建关于车辆高度的方程式，能够自适应实时调整计算车高，实现实时自适应车辆高度的精确检测；进一步考虑相邻周期检测速度波动的情况，通过设定波动范围，在这个范围内多次循环查找最优车辆高度解，能够快速、准确的计算出实时车辆的高度。
附图说明
图1是传统基于测速雷达实现车辆测速的原理示意图。
图2是本实施例基于测速雷达的车辆测速方法的实现流程示意图。
图3是本实施例基于测速雷达的实现车辆测速的原理示意图。
图4是具体应用实施例中使用三角波测速雷达测速的原理示意图。
图5是具体应用实施例中使用三角波测速雷达得到的连续四帧回波信号的频谱图。
具体实施方式
以下结合说明书附图和具体优选的实施例对本发明作进一步描述，但并不因此而限制本发明的保护范围。
如图2所示，本实施例基于测速雷达的车辆测速方法的步骤包括：
S1.雷达结果获取：获取测速雷达对目标车辆进行测量所得到的车辆的径向速度和径向距离；
S2.垂直距离计算：检测目标车辆的高度，根据检测到的目标车辆的高度计算雷达与目标车辆之间的垂直距离；
S3.速度转换：根据测速雷达测量得到的车辆的径向速度、径向距离转换得到车辆的实际水平速度，转换时使用雷达与目标车辆之间的垂直距离作为雷达的实际检测高度。
本实施例基于测速雷达对车辆进行测速时，将测速雷达测量得到的径向速度、径向距离转换为实际水平速度的过程中，考虑车辆的高度对雷达检测的影响，使用雷达与目标车辆之间的垂直距离作为雷达的实际检测高度参与转换，可避免传统测速方式中直接使用雷达安装高度进行转换造成的测速误差，能够实现测速雷达的高精度检测，确保车辆测速的精度，且测量精度不会受车辆高度的影响。
本实施例中，步骤S2中雷达与目标车辆之间的垂直距离为雷达的安装高度与车辆的高度之间的差值。如图3所示，测速雷达对车辆进行检测时，检测高度实际为雷达与反射雷达信号位置(车辆顶部)的垂直差值，即为H'＝H-X，其中H'为雷达与目标车辆之间的垂直距离，即为雷达的实际检测高度，H为雷达的安装高度，X为车辆的高度，通过计算雷达与目标车辆之间的垂直距离，可以准确的表征雷达的实际检测高度。
本实施例中，步骤S3中车辆的实际水平速度按照下式计算得到：
其中，R水平为车辆的水平距离，R径向为车辆的径向速度，v实际为车辆的实际水平速度，v径向为车辆的径向速度。
为验证本实施例上述测速方法的有效性，在具体应用实施例中基于测速雷达分别使用传统方式以及本实施例方式转换得到实际水平速度进行对比。
假设R径向＝25m，安装高度H＝8m，v径向＝20m/s，不计算车高X，直接使用雷达的安装高度进行转换，按照式(1)、(2)所示的传统方式转换得到：R水平＝23.7m，v实际＝21.1m/s；如果车辆高度X，当X＝1.5m时，则由H'＝H-X可得到雷达的实际检测高度为6.5m，利用本实施例上述式(3)、(4)转换得到：R水平＝24.1m，则v实际＝20.7m/s，该转换得到的结果即为车辆的实际运行信息。
由上述结果可以看出，不考虑车高时检测到的车辆距离较实际距离小了0.4m，速度大了1.44km/h，即不考虑车高会导致转换后的速度高于真实的运动速度，转换后的距离小于车辆离雷达地面投影的距离。
又假设X＝4m，则由H'＝H-X可得到雷达的实际检测高度为4m，利用本实施例上述式(3)、(4)转换得到：R水平＝24.7m，v实际＝20.2m/s，对比与传统方式转换得到的结果可知，相比于传统不考虑车高检测到的距离较实际距离小了1m，速度大了3.24km/h，即在车辆高度变大时，由于车辆高度导致的测量误差会进一步增大，影响速度检测的精度，同时车辆捕获位置一致性也不能满足要求。本实施例通过考虑车辆高度对检测的影响，使用雷达与车辆之间的垂直距离作为雷达的实际检测高度参与速度转换，考虑车辆高度后转换得到的速度能够更为接近真实速度值，有效提高车辆测速的精度。
本实施例中，步骤S2中检测目标车辆的高度时，具体根据测速雷达连续两次以上的测量结果构建关于车辆高度的方程式，通过求解构建得到的方程式计算出目标车辆的高度。由于不同类型车辆之间的高度存在差异，一般轿车的总高为1.3-1.6m，而大车一般4m左右，若直接采用设定固定车辆高度的方式，对于高度不符合固定设定值的车辆仍然会存在测量误差，无法确保所有车辆测量的精度。本实施例通过利用测速雷达连续多次的测量结果来计算出车辆的高度，能够充分利用测速雷达的结果来实现车辆高度的实时计算，基于实时检测到的车辆高度，能够灵活实现对各种不同类型车辆速度的准确测量，再将该车辆高度应用于速度转换中，能够进一步提高测量的精度。
本实施例中，检测目标车辆的高度的具体步骤包括：
S21.获取测速雷达的连续两次以上的测量结果，将各次测量结果分别转换为车辆的实际水平速度，其中转换时使用雷达与目标车辆之间的垂直距离作为雷达的实际检测高度，构建得到车辆的高度与每次转换后车辆的实际水平速度之间的关系式；
S22.根据车辆相邻帧速度之间的关系将各个关系式进行联立，构建得到关于车辆高度的方程式，求解构建得到的方程式，得到车辆的高度。
本实施例利用雷达对车辆的连续多个周期检测信息和相邻周期速度基本不变的特性，基于测速雷达对车辆的连续多帧检测结果来构建关于车辆高度的方程式，能够自适应实时调整计算车高，实现实时自适应车辆高度的精确检测，用已知安装高度和计算出的车辆高度差去实时转换车辆真实运动信息，能够得到更高精度的检测结果。
本实施例中，步骤S21中具体按下式(5)将将各次测量结果按照式(3)、(4)转换为车辆的实际水平速度，构建得到车辆的高度与每次转换后车辆的实际水平速度之间的关系式；
其中，Ri′为第i次转换得到的车辆的水平距离，Ri为测速雷达第i次测量得到的车辆的径向距离，H为雷达的安装高度，X为车辆的高度，V′为第i次转换得到的车辆的实际水平速度，Vi为测速雷达第i次测量得到的车辆的径向速度。
本实施例中，步骤S22的具体步骤为：
S221.按照Vi′＝Vi+1′±A将步骤S21构建的两个关系式进行联立，其中A为相邻帧之间的速度偏移，得到：
即得到方程式为：
S222.按照指定起始值及指定间隔循环代入A至步骤S221构建得到的方程式中，找出方程式的最优解，由最优解得到车辆的高度。
测速雷达在检测过程中相邻周期速度可认为是基本保持不变的，即Vi′＝Vi+1′，在误差范围下，考虑相邻帧速度偏移A，则前后帧速度之间满足：Vi′＝Vi+1′±A，将 的表达式代入即可得到上述式(6)，又 代入即可得到上述式(7)，式(7)中仅含有X未知数，在不同A设定下，依据测速雷达的测量结果以及雷达的安装高度即可求解出X的值，由于车辆的高度在一定范围内，如X≤5，则通过多次循环迭代后即可求解出最为符合的车辆高度的解。
本实施例基于雷达对车辆的连续多个周期检测信息和相邻周期速度基本不变的原则，同时考虑相邻周期检测速度波动的情况，通过设定波动范围，在这个范围内多次循环查找最优车辆高度解，能够快速、准确的计算出实时车辆的高度，且检测精度高。
为进一步验证本实施例上述车辆高度检测方法以及测速方法的有效性，在具体应用实施例中分别使用传统测速方式以及本实施上述方法实现车辆高度检测及测速进行对比：
本实施例中测速雷达具体采用三角状线性调频连续波(FMCW)调制模式发射电磁波。线性调频连续波(FMCW)的每个周期内发射信号频率线性增加或减少，可分为三角波和锯齿波，其中三角波的一个周期可分为上调频和下调频，频率随时间线性增加的为上调频，频率随时间线性减少的为下调频。如图4所示，通过上下调频的差频信号，可以计算出目标的距离和速度信息，具体计算如下：
可得到目标的距离和速度：
其中C为光速，T为调频周期，B为带宽，λ为波长。
得到的连续四帧回波信号频谱图如图5所示。
第一种方式：不考虑车辆高度实现车辆测速
由测速雷达测量到车辆的径向距离和径向速度后，通过式(1)、(2)计算得：
第一帧检测径向距离和径向速度为R径1＝25.97m,V径1＝-19.14m/s，转换成水平距离和速度为R水平1＝24.71m,V水平1＝-20.12m/s；
第二帧检测径向距离和径向速度为R径2＝25.5m,V径2＝-19.14m/s，转换成水平距离和速度为R水平2＝24.21m,V水平2＝-19.92m/s；
第三帧检测径向距离和径向速度为R径3＝25.13m,V径3＝-19.53m/s，转换成水平距离和速度为R水平3＝23.82m,V水平3＝-20.6m/s；
第四帧检测径向距离和径向速度为R径4＝24.70m,V径4＝-18.95m/s，转换成水平距离和速度为R水平4＝23.37m,V水平4＝-20.03m/s；
由上述结果可以看出，同一辆车在0.08s内速度变化了0.7m/s，即传统不考虑车辆高度实现车辆测速的方式速度波动较大，这对要求精确测速的场景来说是不能接受的。
第二种方式：考虑车辆高度
由测速雷达测量到车辆的径向距离和径向速度后，通过式(3)和式(4)计算得：
第一帧转换的水平距离和速度为
第二帧转换的水平距离和速度为
第三帧转换的水平距离和速度为
第四帧转换的水平距离和速度为
由于可认为在相邻帧速度保持不变，即：
V1＝V2＝V3＝V4
在误差范围下，考虑相邻帧速度偏移A＝±0.1，这里以V1＝V2±0.1进行计算，则有：
则：
由于车高X＜H，H最小为6，结合实际车高情况，设定X≤5，规定误差A＝±0.1，从-0.1至0.1以0.01为间隔，循环代入上式(10)，找出方程的最优解。经过循环计算，A＝0.02，代入上式化简后得如下方程：
2X2-32X+37＝0
解出方程的根为x1＝1.25,x2＝14.75，由于X≤5，得出车高X＝1.25m，再将X重新代入距离和速度折算公式，则连续四帧的车辆信息分别为：
由上述结果可以看出，采用本实施例车辆高度检测方法，可以利用测速雷达的连续多帧测量结果快速、准确的实时检测出车辆的高度，使用检测的车辆高度和雷达的安装高度差参与速度的转换，不仅能够使得车辆相邻四帧的速度波动较小，速度也更接近车辆真实速度，而传统不考虑车高影响的检测方式，所得到的水平速度相对较大且波动也较大，不能得到的车辆的准确真实信息。
本实施例基于测速雷达的车辆测速装置，包括：
雷达结果获取模块，用于获取测速雷达对目标车辆进行测量所得到的车辆的径向速度和径向距离；
垂直距离计算模块，用于检测目标车辆的高度，根据检测到的目标车辆的高度计算雷达与目标车辆之间的垂直距离；
速度转换模块，用于根据测速雷达测量得到的所述车辆的径向速度、径向距离转换得到车辆的实际水平速度，所述转换时使用所述雷达与目标车辆之间的垂直距离作为雷达的实际检测高度。
本实施例中，垂直距离计算模块包括车辆高度检测单元，所述车辆高度检测包括：
第一检测单元，用于获取测速雷达的连续两次以上的测量结果，将各次测量结果分别转换为车辆的实际水平速度，其中转换时使用所述雷达与目标车辆之间的垂直距离作为雷达的实际检测高度，构建得到车辆的高度与每次转换后车辆的实际水平速度之间的关系式；
第二检测单元，用于根据车辆相邻帧速度之间的关系将各个所述关系式进行联立，构建得到关于车辆高度的方程式，求解构建得到的所述方程式，得到所述车辆的高度。
本实施例基于测速雷达的车辆测速装置与上述基于测速雷达的车辆测速方法为一一对应，在此不再一一赘述。
本实施例基于测速雷达的车辆测速装置，还可以是：包括计算机设备，计算机设备被编程以执行如上述基于测速雷达的车辆测速方法的步骤，或者该计算机设备的存储介质上存储有被编程以执行上述基于测速雷达的车辆测速方法的计算机程序。
上述只是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。
Claims (10)
1.一种基于测速雷达的车辆测速方法，其特征在于，步骤包括：
S1.获取测速雷达对目标车辆进行测量所得到的车辆的径向速度和径向距离；
S2.检测目标车辆的高度，根据检测到的所述目标车辆的高度计算雷达与目标车辆之间的垂直距离；
S3.根据测速雷达测量得到的车辆的径向速度、径向距离转换得到车辆的实际水平速度，转换时使用所述雷达与目标车辆之间的垂直距离作为雷达的实际检测高度。
2.根据权利要求1所述的基于测速雷达的车辆测速方法，其特征在于，所述步骤S2中雷达与目标车辆之间的垂直距离为所述雷达的安装高度与所述车辆的高度之间的差值。
3.根据权利要求2所述的基于测速雷达的车辆测速方法，其特征在于，所述步骤S3中车辆的实际水平速度按照下式转换得到：
H′＝H-X
其中，H'为雷达的实际检测高度，H为雷达的安装高度，X为车辆的高度，R水平为车辆的实际水平距离，R径向为车辆的径向速度，v实际为车辆的实际水平速度，v径向为车辆的径向速度。
4.根据权利要求1或2或3所述的基于测速雷达的车辆测速方法，其特征在于，所述步骤S2中检测目标车辆的高度时，具体根据测速雷达连续两次以上的测量结果构建关于车辆高度的方程式，通过求解构建得到的方程式计算出目标车辆的高度。
5.根据权利要求4所述的基于测速雷达的车辆测速方法，其特征在于，所述检测目标车辆的高度的具体步骤包括：
S21.获取测速雷达的连续两次以上的测量结果，将各次测量结果分别转换为车辆的实际水平速度，其中转换时使用所述雷达与目标车辆之间的垂直距离作为雷达的实际检测高度，构建得到车辆的高度与每次转换后车辆的实际水平速度之间的关系式；
S22.根据车辆相邻帧速度之间的关系将各个所述关系式进行联立，构建得到关于车辆高度的方程式，求解构建得到的所述方程式，得到所述车辆的高度。
6.根据权利要求5所述的基于测速雷达的车辆测速方法，其特征在于，所述步骤S21中具体按下式将将各次测量结果转换为车辆的实际水平速度，构建得到车辆的高度与每次转换后车辆的实际水平速度之间的关系式；
其中，Ri′为第i次转换得到的车辆的实际水平距离，Ri为测速雷达第i次测量得到的车辆的径向距离，H为雷达的安装高度，X为车辆的高度，V′为第i次转换得到的车辆的实际水平速度，Vi为测速雷达第i次测量得到的车辆的径向速度。
7.根据权利要求6所述的基于测速雷达的车辆测速方法，其特征在于，所述步骤S22的具体步骤为：
S221.按照Vi′＝Vi+1′±A将步骤S21构建的关系式进行联立，其中Vi+1′为第i+1次转换得到的车辆的实际水平速度，A为相邻帧之间的速度偏移，即为：
得到关于所述车辆的高度的方程式为：
S222.按照指定起始值及指定间隔循环代入A至步骤S221构建得到的方程式中，找出所述方程式的最优解，由所述最优解得到所述车辆的高度。
8.一种基于测速雷达的车辆测速装置，其特征在于，包括：
雷达结果获取模块，用于获取测速雷达对目标车辆进行测量所得到的车辆的径向速度和径向距离；
垂直距离计算模块，用于检测目标车辆的高度，根据检测到的目标车辆的高度计算雷达与目标车辆之间的垂直距离；
速度转换模块，用于根据测速雷达测量得到的所述车辆的径向速度、径向距离转换得到车辆的实际水平速度，所述转换时使用所述雷达与目标车辆之间的垂直距离作为雷达的实际检测高度。
9.根据权利要求8所述的基于测速雷达的车辆测速装置，其特征在于，所述垂直距离计算模块包括车辆高度检测单元，所述车辆高度检测包括：
第一检测单元，用于获取测速雷达的连续两次以上的测量结果，将各次测量结果分别转换为车辆的实际水平速度，其中转换时使用所述雷达与目标车辆之间的垂直距离作为雷达的实际检测高度，构建得到车辆的高度与每次转换后车辆的实际水平速度之间的关系式；
第二检测单元，用于根据车辆相邻帧速度之间的关系将各个所述关系式进行联立，构建得到关于车辆高度的方程式，求解构建得到的所述方程式，得到所述车辆的高度。
10.一种基于测速雷达的车辆测速装置，包括计算机设备，其特征在于，所述计算机设备被编程以执行如权利要求1～7中任意一项所述方法的步骤，或者该计算机设备的存储介质上存储有被编程以执行权利要求1～7中任意一项所述方法的计算机程序。
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