JPH1039013A - 道路上方に設置するレーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】道路上方に設置され、人手により測定せずとも
正確なレーダ装置高さｈを推定して正確な目標物の車速
を測定しうるレーダ装置を提供すること。 【解決手段】推定されたレーダ装置高さｈとレーダ装置
と目標物との間の直線距離ｄとから向かい角ｔｈを求め
る向かい角計算手段２と、レーダ装置に対する直線方向
の速度成分と向かい角とにより目標物の平均車速ｍｖｖ
を推定する車速推定手段ａ３と、レーダ装置と目標物と
の間の直線距離と向かい角との変化から目標物の平均車
速ｍｖｖ２を推定する車速推定手段ｂ４と、平均車速ｍ
ｖｖと平均車速ｍｖｖ２の大きさを比較して、その差か
ら、レーダ装置高さ推定値ｈを逐次更新するレーダ装置
高さ推定手段５とを備えたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路上方に取付け
られ、通行する自動車等からレーダ装置自体までの高さ
を推定し自動車等の車数とか速度等の計測に用いられる
レーダ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の、例えば高速道路等の道路上方に
設置するレーダ装置としては、例えば、特開平６−３０
１８８５号公報に開示されているような、その他多数の
出願が公開されている。

【０００３】特開平６−３０１８８５号公報によると、
それはパルス発生器と、分周回路と、変調器と、２個の
サンプルホールド回路とを備え、アンテナから一定距離
の範囲にある走行車のみの速度を測定できるようにした
ものである。すなわち、送信波を矩形波変調をかけ、か
つサンプルホールド回路によって速度が測定できるアン
テナからの上限距離と下限距離を決めることができるた
め、車両のレーダ反射断面積に殆ど依存することなく、
上記上限距離と上記下限距離内の車両のみの速度が測定
できる、ようにしたものである。

【０００４】更に、また、この種の従来のレーダ装置と
しては、例えば、図４に示すようなものがあった。図４
は従来の道路上方に設置するレーダ装置の一例の概略構
成を示すブロック図である。以下、図４及び図２を参照
して、従来の道路上方に設置したレーダ装置の構成につ
いて説明する。ここで、図２は道路上方に設置したレー
ダモジュールを有するレーダ装置と移動する目標物との
間の距離及び速度等の算出を説明する模式図である。

【０００５】図４において、１は道路上方に設置され、
電波を送信して目標物（例えば、車両等の移動体）７で
反射されて戻ってきた戻り電波を受信して、目標物７と
の間の距離及び相対速度を求めるレーダモジュール、２
はレーダ装置８と目標物７との間の直線距離ｄとレーダ
装置高さｈとから向かい角ｔｈを算出する向かい角計算
手段、６はレーダ装置８と目標物７とを結ぶ直線方向の
速度成分ｕと向かい角計算手段２からの向かい角ｔｈと
から目標物７の平均車速ｍｖｖを推定する車速推定手
段、図２において、７はレーダ装置８との間で相対的に
移動する目標物、８はレーダモジュール１を装備したレ
ーダ装置である。

【０００６】次に、図４及び図２を参照して、従来の道
路上方に設置したレーダ装置８の動作について説明す
る。まず、道路上方に設置したレーダ装置８に装備され
たレーダモジュール１は、送信する電波として例えばミ
リ波（３０ＧＨｚ〜３００ＧＨｚ）帯の電波を用いて、
道路上にその電波を送信する。送信された電波は目標物
７で反射されて戻ってくるが、その戻り波を受信するこ
とによって、レーダモジュール１と目標物７との間の距
離による時間遅延とレーダモジュール１と目標物７との
間の相対的な距離変化によるドップラーシフト効果とを
何らかの方法で検出し、レーダモジュール１と目標物７
との間の距離及び相対速度を求める。

【０００７】ここで、レーダ装置８が道路上方に設置さ
れ固定されていることを想定しているので、上記の相対
速度は純粋に目標物７の移動による成分である。（上記
の距離による時間遅延及び相対的な距離変化によるドッ
プラーシフト効果は、例えば財団法人 電波システム開
発センター著の自動車用レーダ研究開発報告書に記載さ
れているような、ＦＭ−ＣＷ方式、パルス方式、２周波
方式、ＳＳ方式と他のいくつかの方法により求めること
ができる。）

【０００８】ただし、一般には、目標物７の高さとレー
ダ装置８の高さとは同一でないため、レーダモジュール
１の出力として得られる距離及び速度は、レーダ装置８
と目標物７との間の直線距離ｄと、レーダ装置８と目標
物７とを結ぶ直線方向の速度成分ｕである。そこで、以
下に説明するように、道路上を走行する目標物７の車速
を計算により推定する必要がある。

【０００９】まず、レーダ装置８の道路からの高さであ
るレーダ装置高さｈを、あらかじめ人間が測定して記録
しておく。ここで、レーダ装置高さｈは、正確には目標
物７からの高さであるが、ここで予め測定するのは説明
を簡単にするため、道路からの高さとする。

【００１０】このあらかじめ測定したレーダ装置高さｈ
とレーダ装置８と目標物７との間の直線距離ｄとから、
向かい角計算手段２において、下記〔式１〕によりに目
標物７のレーダ装置８に対する向かい角ｔｈを求める。 〔式１〕 ｔｈ＝Ａｓｉｎ（ｈ／ｄ） （ただし、Ａｓｉｎは
ｓｉｎの逆関数）

【００１１】次に、車速推定手段６は、向かい角ｔｈ
と、レーダモジュール１の出力であるレーダ装置８と目
標物７とを結ぶ直線方向の速度成分ｕとから、下記〔式
２〕により、目標物７の車速ｖを計算により推定する。 〔式２〕 ｖ＝ｕ／ｃｏｓ（ｔｈ）

【００１２】以上のような構成により、道路から上方に
離れてレーダ装置８が固定されていても、目標物７の車
速ｖを推定することができる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような構成の道路上方に設置したレーダ装置では、正確
に目標物の車速を推測するためには、レーダ装置の道路
からの高さであるレーダ装置高さｈをあらかじめ測定し
設定しておかねばならず、もし、設定したレーダ測定装
置高さに誤差があったり、何らかの障害で高さの誤差が
後に生じたり、あるいは、別の全く違う場所に取り付け
られた場合とか、目標物毎に高さが異なる等の理由によ
り、レーダ装置高さｈが真のレーダ装置高さとは異な
り、そのため、目標物の車速を正確に計算することがで
きないという問題があった。

【００１４】本発明は、上記従来の問題を解決するため
になされたもので、道路上方に設置し、特に人手を煩わ
してレーダ装置高さを測定することなく、正確なレーダ
装置高さｈを計算により推定して、正確な目標物の車速
を推定することができるレーダ装置を提供することを目
的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明によるレーダ装置
は、推定されたレーダ装置高さｈとレーダ装置と目標物
との間の直線距離ｄとから目標物からレーダ装置に対す
る向かい角ｔｈを求める向かい角計算手段と、レーダ装
置に対する直線方向の速度成分と目標物からレーダ装置
に対する向かい角とにより目標物のΔｔ時間の平均車速
ｍｖｖを推定する車速推定手段ａとを具備し、道路上方
に設置され、レーダ装置の斜め下前方の目標物との間の
直線距離とレーダ装置に対する直線方向の速度成分とを
測定するレーダ装置であって、更に、ある時間Δｔにお
けるレーダ装置と目標物との間の直線距離と目標物から
レーダ装置に対する向かい角との変化から目標物の平均
車速ｍｖｖ２を推定する車速推定手段ｂと、平均車速ｍ
ｖｖと平均車速ｍｖｖ２との大きさを比較して、その差
から、レーダ装置高さ推定値ｈを逐次更新するレーダ装
置高さ推定手段とを備え、現実の目標物からレーダ装置
高さ推定値ｈを逐次更新して求めることにより目標物の
車速を推定するようにしたものである。

【００１６】本発明によれば、道路上方に設置し、特に
人手を煩わしてレーダ装置高さを測定することなく、正
確なレーダ装置高さｈを計算により推定して、正確な目
標物の車速を推定することができるレーダ装置が得られ
る。

【００１７】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、道路上方に設置され、レーダ装置の斜め下前方の目
標物との間の直線距離とレーダ装置に対する直線方向の
速度成分とを測定するレーダ装置であって、前記レーダ
装置の推定されたレーダ装置高さｈとレーダ装置と目標
物との間の直線距離ｄとから、目標物のレーダ装置に対
する向かい角ｔｈを求める向かい角計算手段と、時間Δ
ｔ間について、レーダ装置に対する直線方向の速度成分
と前記向かい角計算手段によって求められた目標物の向
かい角とにより、目標物の平均車速ｍｖｖを推定する車
速推定手段ａと、時間Δｔ間について、レーダ装置と目
標物との間の直線距離と前記向かい角計算手段によって
求められた目標物の向かい角とにより、目標物の平均車
速ｍｖｖ２を推定する車速推定手段ｂと、前記車速推定
手段ａで得られた平均車速ｍｖｖと前記車速推定手段ｂ
で得られた平均車速ｍｖｖ２との大きさを比較して、そ
の差から、レーダ装置高さ推定値ｈを逐次更新するレー
ダ装置高さ推定手段とを備えるようにしたものであり、
特に人手を煩わしてレーダ装置高さを測定することな
く、正確なレーダ装置高さｈを計算により推定して、正
確な目標物の車速を推定することができるレーダ装置が
得られるという作用を有する。

【００１８】本発明の請求項２に記載の発明は、前記請
求項１に記載されたレーダ装置に用いられるレーダ装置
高さ推定手段であって、レーダ装置と目標物との間の直
線距離から車速推定手段ｂで得られた平均車速ｍｖｖ２
とレーダ装置と目標物とを結ぶ直線方向の速度成分から
車速推定手段ａで得られた平均車速ｍｖｖとから、下記
逐次更新式によりレーダ装置高さｈを求め、 ｈ（ｎ) ＝ ｈ（ｎ−１) ＋ α＊（ｍｖｖ２−ｍｖ
ｖ） ここで、α（＞０）を推定ゲインとし、（ｎは一般式と
しての時間を示す） 両平均車速の差が０となるように、前記レーダ装置の推
定されたレーダ装置高さｈを更新するようにしたもので
あり、レーダ測定に誤差がある場合でも、レーダ装置高
さｈを正確に推定することができるレーダ装置高さ推定
装置が得られるという作用を有する。

【００１９】以下、添付図面、図１乃至図３に基づき、
本発明の一実施の形態を詳細に説明する。図１は本発明
の一実施の形態における道路上方に設置するレーダ装置
の概略構成を示すブロック図、図２は道路上方に設置し
たレーダモジュールを有するレーダ装置と移動する目標
物との間の距離及び速度等の算出を説明する模式図、図
３は図１に示すレーダ装置の動作例を示すフローチャー
トであり、（Ａ）は向かい角計算手段の動作を示すフロ
ーチャート、（Ｂ）は車速推定手段ａの動作を示すフロ
ーチャート、（Ｃ）は車速推定手段ｂの動作を示すフロ
ーチャートである。

【００２０】（実施の形態１）まず、図１及び図２を参
照して、本発明の一実施の形態におけるレーダ装置の構
成について説明する。図１において、１は道路上方に設
置され、電波を送信して目標物（例えば、車両等の移動
体）７で反射されて戻ってきた戻り電波を受信して、目
標物７との間の距離及び相対速度を求めるレーダモジュ
ール、２はレーダ装置８と目標物７との間の直線距離ｄ
とレーダ装置高さｈとから向かい角ｔｈを算出する向か
い角計算手段、３はレーダ装置８と目標物７とを結ぶ直
線方向の速度成分ｕと向かい角計算手段２からの向かい
角ｔｈとから目標物７の平均車速ｍｖｖを推定する車速
推定手段ａである。

【００２１】また、４はレーダ装置８と目標物７との間
の直線距離ｄと向かい角計算手段２からの向かい角ｔｈ
とから目標物７の平均車速ｍｖｖ２を推定する車速推定
手段ｂ、５は平均車速ｍｖｖと平均車速ｍｖｖ２の大き
さを比較してその差からレーダ装置高さ推定値ｈを逐次
更新するレーダ装置高さ推定手段（装置）である。ま
た、図２において、７はレーダ装置８との間で相対的に
移動する目標物、８はレーダモジュール１を装備したレ
ーダ装置である。

【００２２】次に、図１及び図２の他図３を参照して、
本実施の形態におけるレーダ装置の動作について説明す
る。まず、道路上方に設置したレーダ装置８に装備され
たレーダモジュール１は、送信する電波として例えばミ
リ波（３０ＧＨｚ〜３００ＧＨｚ）帯の電波を用いて、
道路上にその電波を送信する。送信された電波は目標物
７で反射されて戻ってくるが、その戻り波を受信するこ
とによって、レーダモジュール１と目標物７との間の距
離による時間遅延とレーダモジュール１と目標物７との
間の相対的な距離変化によるドップラーシフト効果とを
何らかの方法で検出し、レーダモジュール１と目標物７
との間の距離及び相対速度を求める。

【００２３】ここで、レーダ装置８は道路上方に設置さ
れ固定されていることを想定しているので、上記の相対
速度は純粋に目標物７の移動による成分である。（上記
のレーダモジュール１と目標物７との間の距離による時
間遅延及び相対的な距離変化によるドップラーシフト効
果は、例えば財団法人 電波システム開発センター著の
自動車用レーダ研究開発報告書に記載されているよう
な、ＦＭ−ＣＷ方式、パルス方式、２周波方式、ＳＳ方
式と他のいくつかの方法により求めることができる。）

【００２４】ただし、図２に示すように、一般には、目
標物７の高さとレーダ装置８の高さとは同一でないた
め、レーダモジュール１の出力として得られる距離及び
速度は、レーダ装置８と目標物７との間の直線距離ｄ
と、レーダ装置８と目標物７とを結ぶ直線方向の速度成
分ｕである。そこで、以下で説明するように、道路上を
走行する目標物７の車速は計算により推定する必要があ
る。

【００２５】本実施の形態において、車速ｖ（図２）あ
るいは向かい角ｔｈを求めるためにレーダ装置高さｈを
必要とするが、後述するレーダ装置高さ推定手段５で推
定された値をレーダ装置高さｈとして用いる。ただし、
レーダ装置８を設置したときの最初の一回は計算のため
にのみ必要とし暫定値でよい。もちろん、真の値に近い
程良いが、目測による適当な値でも構わない。（レーダ
装置高さｈは厳密には目標物７からの高さであるが、こ
こで予め測定するのは道路からの高さであり、個々の目
標物７に対し計算により算出するのはレーダ装置高さ推
定値ｈであって、それは説明を簡単にするため、レーダ
装置高さｈと同義とする。）

【００２６】次に、図３に示すレーダ装置の動作例を示
すフローチャートも参照して、レーダ装置の動作による
レーダ装置高さｈの推定手順を詳細に説明する。まず、
ある時刻ｔ（ｋ−１）に測定されたレーダ装置８と目標
物７との間の直線距離をｄ（ｋ−１）とし、その時刻ｔ
（ｋ−１）から時間ｄｔだけ経過した時刻ｔ（ｋ）に測
定されたレーダ装置８と目標物７との間の直線距離をｄ
（ｋ）とする。この、時刻ｔ（ｋ）−時刻ｔ（ｋ−１）
を時間Δｔとする。

【００２７】図３の（Ａ）において、向かい角計算手段
２は、レーダ装置高さｈと、時刻ｔ（ｋ−１）に測定さ
れたレーダ装置８と目標物７との間の直線距離ｄ（ｋ−
１）とから、下記〔式３〕に従い、目標物７のレーダ装
置８に対する向かい角ｔｈ（ｋ−１）を求める（ステッ
プＳ１）。 〔式３〕 ｔｈ（ｋ−１）＝Ａｓｉｎ（ｈ／ｄ（ｋ−１）） （ただし、Ａｓｉｎはｓｉｎの逆関数）

【００２８】また、向かい角計算手段２は、レーダ装置
高さｈと、時刻ｔ（ｋ）に測定されたレーダ装置８と目
標物７との間の直線距離ｄ（ｋ）とから、下記〔式４〕
に従い、目標物７のレーダ装置８に対する向かい角ｔｈ
（ｋ）を求める（ステップＳ２）。 〔式４〕 ｔｈ（ｋ）＝Ａｓｉｎ（ｈ／ｄ（ｋ））

【００２９】次に、図３の（Ｂ）において、車速推定手
段ａ（３）は、向かい角ｔｈ（ｋ−１) と、レーダモジ
ュール１の出力であるレーダ装置８と目標物７とを結ぶ
直線方向の時刻ｔ（ｋ−１）における速度成分ｕ（ｋ−
１）とから、下記〔式５〕に従い、目標物７の車速ｖｖ
（ｋ―１）を計算する（ステップＳ３）。 〔式５〕 ｖｖ（ｋ―１）＝ｕ（ｋ−１）／ｃｏｓ（ｔｈ（ｋ−
１））

【００３０】また、車速推定手段ａ（３）は、向かい角
ｔｈ（ｋ）と、レーダモジュール１の出力であるレーダ
装置８と目標物７とを結ぶ直線方向の時刻ｔ（ｋ）にお
ける速度成分ｕ（ｋ）とから、下記〔式６〕に従い、目
標物７の車速ｖｖ（ｋ）を計算する（ステップＳ４）。 〔式６〕 ｖｖ（ｋ）＝ ｕ（ｋ）／ｃｏｓ（ｔｈ（ｋ））

【００３１】車速推定手段ａ（３）は、以上で求めた目
標物７の車速ｖｖ（ｋ―１）及びｖｖ（ｋ）を使用し
て、下記〔式７〕に従い、単位時間あるいはある時間Δ
ｔ間における平均車速ｍｖｖ（ｋ）を求める（ステップ
Ｓ５）。 〔式７〕 ｍｖｖ（ｋ）＝（ｖｖ（ｋ―１）＋ｖｖ（ｋ））／２

【００３２】次に、図３の（Ｃ）において、車速推定手
段ｂ（４）は、レーダ装置８と目標物７との間の直線距
離ｄ（ｋ−１）と向かい角ｔｋ（ｋ−１）とから、下記
〔式８〕に従い、時刻ｔ（ｋ−１）における目標物７と
レーダ装置８との間の水平距離ｘ（ｋ―１）を求める
（ステップＳ６）。 〔式８〕 ｘ（ｋ―１）＝ｄ（ｋ−１）＊ｃｏｓ（ｔｈ（ｋ−
１））

【００３３】また、車速推定手段ｂ（４）は、レーダ装
置８と目標物７との間の直線距離ｄ（ｋ）と向かい角ｔ
ｋ（ｋ）とから、下記〔式９〕に従い、時刻ｔ（ｋ）に
おける目標物７とレーダ装置８との間の水平距離ｘ
（ｋ）を求める（ステップＳ７）。 〔式９〕 ｘ（ｋ）＝ｄ（ｋ）＊ｃｏｓ（ｔｈ（ｋ））

【００３４】車速推定手段ｂ（４）は、以上で求めた目
標物７とレーダ装置８との間の水平距離ｘ（ｋ―１）及
びｘ（ｋ）を使用して、下記〔式１０〕に従い、その水
平距離の単位時間あるいはある時間Δｔ間における変化
率として目標物７の平均車速ｍｖｖ２（ｋ）を求める
（ステップＳ８）。 〔式１０〕 ｍｖｖ２（ｋ）＝（ｘ（ｋ―１）＋ｘ（ｋ））／２Δｔ

【００３５】さて、本来、車速推定手段ａ（３）で求め
た目標物７の平均車速ｍｖｖと車速推定手段ｂ（４）で
求めた目標物７の平均車速ｍｖｖ２とは等しくなるはず
であるが、レーダ装置高さ推定手段５で推定されたレー
ダ装置高さｈが実際のレーダ装置高さと異なる場合は、
両者に違いが生じる。違いが生じた場合は、レーダ装置
高さ推定手段５によりレーダ装置高さｈを推定し直し、
次回からの車速推定にはその推定し直したレーダ装置高
さｈを使用する。レーダ装置高さ推定手段５によるレー
ダ装置高さｈの算出方法は下記で詳細に説明するが、他
の方法を使用することも可能である。例えば、レーダ装
置高さｈを未知数にしたときの〔式７〕と〔式１０〕が
等しいとおいて、単純に解析的にレーダ装置高さｈを求
めるようにしても良い。

【００３６】本実施の形態におけるレーダ装置は、以上
説明したように構成したことにより、特別に人力を煩わ
してレーダ装置高さｈを測定することなく、正確なレー
ダ装置高さｈが得られるため、正確な目標物７の車速を
計算することができ、道路上方に設置する優れたレーダ
装置８を提供することができる。

【００３７】次に、図１及び図２を参照して、レーダ装
置高さ推定手段（レーダ装置高さ推定装置）について更
に詳しく説明する。上記で説明したように、レーダ装置
８と目標物７との間の直線距離ｄから車速推定手段ａ
（３）で得られた平均車速ｍｖｖと、レーダ装置８と目
標物７とを結ぶ直線方向の速度成分ｕから車速推定手段
ｂ（４）で得られた平均車速ｍｖｖ２は、〔式５〕乃至
〔式１０〕により与えられる。

【００３８】ここで、レーダ装置高さｈが実際の高さよ
り高い場合には、向かい角の余弦（ｃｏｓ（ｔｈ））が
小さくなるため、平均車速ｍｖｖは〔式５〕乃至〔式
７〕により実際の速度より大きくなり、〔式８〕乃至
〔式１０〕により平均車速ｍｖｖ２は実際の速度より小
さくなる。また、逆にレーダ装置高さｈが実際の高さよ
り低い場合には、平均車速ｍｖｖは実際の速度より小さ
くなり、平均車速ｍｖｖ２は大きくなる。

【００３９】従って、レーダ装置高さ推定手段５は、レ
ーダ装置８により目標物７が捕捉されて、平均車速ｍｖ
ｖ及び平均車速ｍｖｖ２が算出されたときに、下記〔式
１１〕によりレーダ装置高さｈを更新して修正すること
ができる。しかし、逐次更新しないときは、前のレーダ
装置高さｈ算出時の値を保持することにする。 〔式１１〕 ｈ（ｋ) ＝ ｈ（ｋ−１) ＋ α＊（ｍｖｖ２（ｋ）−
ｍｖｖ（ｋ）） ここで、α（＞０）は推定ゲインである。このように、
逐次推定系を構成することによって、正確なレーダ装置
高さｈを実際に人間が測定することなしに求めることが
できる。

【００４０】もちろん、〔式１１〕は逐次演算であるか
ら収束するまでは時間が必要であるが、短時間で収束さ
せたければ、αを大きくすれば良いし、レーダ装置で求
める観測値であるレーダ装置８と目標物７との間の直線
距離ｄとレーダ装置８と目標物７とを結ぶ直線方向の速
度成分ｕとに含まれる誤差が大きい場合にはαを逆に小
さくチューニングすればよい。

【００４１】上記の処理は、目標物７が捕捉されて、車
速推定手段ａ（３）及び車速推定手段ｂ（４）により、
平均車速が求められたときに行われる処理であり、それ
以外の、例えば目標物７が捕捉されないとき等には、下
記〔式１２〕に示すように前の値を保持する。 〔式１２〕 ｈ（ｋ) ＝ ｈ（ｋ−１）

【００４２】以上説明した処理を行うことにより、たと
えレーダモジュールで求める観測値に多少誤差があって
も、正確にレーダ装置高さｈを推定できる優れたレーダ
装置高さ推定手段を提供することができる。

【００４３】

【発明の効果】本発明によるレーダ装置は、以上説明し
たように構成し、特に、人手を煩わしてレーダ装置高さ
ｈを測定することなく、正確なレーダ装置高さｈを計算
により推定して、正確な目標物の車速を算出することが
できる道路上方に設置するレーダ装置を提供することが
できる。また、本発明によるレーダ装置は、特に、レー
ダ装置で求める観測値にたとえ誤差があっても正確にレ
ーダ装置高さｈを推定できるレーダ装置高さ推定装置を
提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態における道路上方に設置
するレーダ装置の概略構成を示すブロック図

【図２】道路上方に設置したレーダモジュールを有する
レーダ装置と移動する目標物との間の距離及び速度等の
算出を説明する模式図

【図３】図１に示すレーダ装置の動作例を示すフローチ
ャートであり、 （Ａ）は向かい角計算手段の動作を示すフローチャート （Ｂ）は車速推定手段ａの動作を示すフローチャート （Ｃ）は車速推定手段ｂの動作を示すフローチャート

【図４】従来の道路上方に設置するレーダ装置の一例の
概略構成を示すブロック図

【符号の説明】

１ レーダモジュール ２ 向かい角計算手段 ３ 車速推定手段ａ ４ 車速推定手段ｂ ５ レーダ装置高さ推定手段 ６ 車速推定手段 ７ 目標物 ８ レーダ装置 ｄ レーダ装置と目標物との間の直線距離 ｈ レーダ装置高さ推定値（レーダ装置高さ） ｕ レーダ装置と目標物とを結ぶ直線方向の速度成分 ｖ 目標物の車速 ｘ 目標物とレーダ装置との間の水平距離 ｔｈ 目標物のレーダ装置に対する向かい角

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】道路上方に設置され、レーダ装置の斜め下
   前方の目標物との間の直線距離とレーダ装置に対する直
   線方向の速度成分とを測定するレーダ装置であって、 前記レーダ装置の推定されたレーダ装置高さｈとレーダ
   装置と目標物との間の直線距離ｄとから、目標物のレー
   ダ装置に対する向かい角ｔｈを求める向かい角計算手段
   と、 時間Δｔ間について、レーダ装置に対する直線方向の速
   度成分と前記向かい角計算手段によって求められた目標
   物の向かい角とにより、目標物の平均車速ｍｖｖを推定
   する車速推定手段ａと、 時間Δｔ間について、レーダ装置と目標物との間の直線
   距離と前記向かい角計算手段によって求められた目標物
   の向かい角とにより、目標物の平均車速ｍｖｖ２を推定
   する車速推定手段ｂと、 前記車速推定手段ａで得られた平均車速ｍｖｖと前記車
   速推定手段ｂで得られた平均車速ｍｖｖ２との大きさを
   比較して、その差から、レーダ装置高さ推定値ｈを逐次
   更新するレーダ装置高さ推定手段とを備えたことを特徴
   とするレーダ装置。
2. 【請求項２】前記請求項１に記載されたレーダ装置に用
   いられるレーダ装置高さ推定手段であって、 レーダ装置と目標物との間の直線距離から車速推定手段
   ｂで得られた平均車速ｍｖｖ２とレーダ装置と目標物と
   を結ぶ直線方向の速度成分から車速推定手段ａで得られ
   た平均車速ｍｖｖとから、下記逐次更新式によりレーダ
   装置高さｈを求め、 ｈ（ｎ) ＝ ｈ（ｎ−１) ＋ α＊（ｍｖｖ２−ｍｖ
   ｖ） ここで、α（＞０）を推定ゲインとし、両平均車速の差
   が０となるように、前記レーダ装置の推定されたレーダ
   装置高さｈを更新するようにしたことを特徴とするレー
   ダ装置高さ推定装置。