KR20190094074A

KR20190094074A - 무인이동체 제어 시스템 및 그 동작방법

Info

Publication number: KR20190094074A
Application number: KR1020180094306A
Authority: KR
Inventors: 홍태철
Original assignee: 한국전자통신연구원
Priority date: 2018-01-18
Filing date: 2018-08-13
Publication date: 2019-08-12
Also published as: KR102534363B1

Abstract

복수의 단말을 제어하는 단말 제어 시스템 및 그 동작방법이 제공된다. 본 개시의 단말 제어 시스템의 동작방법은 제1 단말이 제2 단말을 탐지하는 단계, 상기 제1 단말이 상기 탐지 결과 정보를 상기 제1 단말을 제어하는 제1 제어 장치로 전송하는 단계, 상기 제1 제어 장치가 상기 제2 단말에 대한 정보를 서버에 요청하는 단계, 상기 서버로부터 수신된 상기 제2 단말에 대한 정보를 이용하여 상기 제1 제어 장치가 상기 제2 단말을 제어하는 제2 제어 장치에 단말간 연동을 요청하는 단계, 상기 제1 제어 장치가 상기 제2 제어 장치로부터 상기 단말간 연동 요청에 대한 응답을 수신하는 단계 및 상기 제1 단말이 상기 제1 제어 장치로부터 수신된 상기 응답에 기초하여 상기 제2 단말과 통신하는 단계를 포함한다.

Description

무인이동체 제어 시스템 및 그 동작방법{UNMANNED VEHICLE CONTROLLING SYSTEM AND METHOD}

본 개시는 무인이동체 제어 시스템 및 그 동작방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 개시는 복수의 무인이동체들의 통신 지원 상황에 적합하도록 무인이동체들을 직간접적으로 연결하는 시스템 및 그 동작방법에 관한 것이다.

무인이동체(unmanned vehicle)란 외부환경을 인식하고 스스로 상황을 판단하여 이동하고, 필요할 경우 작업을 수행할 수 있는 이동체를 의미하며, 무인이동체는 일반적으로 외부 환경, 자체 운동량 등을 탐지하고 인식할 수 있고, 스스로 및 타 물체를 움직일 수 있고, 주어진 계획에 따라 이동체를 조종하고 임무를 수행하고 조종자와 교류할 수 있다. 무인이동체 시스템(또는 무인시스템)은 운용되는 환경에 따라 무인 항공 시스템(Unmanned Aerial System, UAS), 무인 지상 시스템(Unmanned Ground System, UGS), 무인 해상 시스템(Unmanned Maritime System, UMS) 등으로 분류할 수 있다. 한편, UMS는 무인수상정(Unmanned Surface Vehicle, USV)과 무인잠수정(Unmanned Underwater Vehicle, UUV)의 운용을 모두 포함할 수 있다.

최근 산업기술의 발전과 정보통신 기술의 급속한 발전으로 드론(drone)과 같은 무인비행기(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)의 기술적인 발전이 가속화됨에 따라 그 활용분야가 광범위해 지고 있다.

예를 들어, 무인비행기에 물건을 탑재할 수 있는 장비를 장착하여 교통이 복구되지 않은 재난지역에 의료품이나 긴급구호물품을 제공하거나, 택배서비스와 같이 사용자가 주문한 물건을 신속하게 배송하는 운송서비스에 대한 시도가 이루어지고 있다. 더 나아가, 무인비행기에 카메라를 장착하여 스포츠 경기와 같은 중계방송, 해수욕장이나 건설현장에서의 안전사고에 대한 모니터링, 농경지에 대한 농약살포 또는 사람이 접근하기 어려운 장소에서 사람을 대신해 위험한 작업을 수행하는 것과 같이 다양한 분야에서 무인비행기를 활용하고 있다.

무인비행기가 다양하게 활용됨에 따라, 무인으로 운영할 수 있는 다양한 이동체, 예컨대, 무인자동차(Unmanned Ground Vehicle, UGV), UMV(Unmanned Maritime Vehicle) 등과 같은 무인이동체에 대한 연구도 함께 진행되고 있다. 특히, 사람이 접근하기 힘들고 위험한 환경에서 무인이동체를 활용하기 위한 다양한 연구가 진행되고

표 1은 무인이동체 시스템을 위한 통신을 분류한 것으로서. 표 1을 참조하면, 모든 무인이동체를 포함하는 개념으로서 머신(machine)이 있으며, 머신이 수행하는 통신은, 머신과 다른 머신간의 통신, 머신과 인프라(infrastructure, 예를 들어, 이동통신 기지국)간의 통신 및 머신 내부의 통신으로 구분할 수 있다. 무인 항공 시스템(UAS, 표 1에서 airplane). 무인 지상 시스템(UGS, 표 1에서 vehicle) 및 무인 해상 시스템(UMS, 표 1에서 water vehicle)을 위한 통신 또한 위와 같은 형태로 구분할 수 있다.

Machine
M2M	Machine-to-Machine Communications
M2I	Machine-to-Infrastructure Communications
IMC	Internal Machine Communications
Airplane
A2A	Airplane-to-Airplane Communications
A2I	Airplane-to-Infrastructure Communications
IAC	Internal Airplane Communications
Vehicle
V2V	Vehicle-to-Vehicle Communications
V2I	Vehicle-to-Infrastructure Communications
IVC	Internal Vehicle Communications
Water Vehicle
W2W	Water Vehicle-to-Water Vehicle Communications
W2I	Water Vehicle-to-Infrastructure Communications
IWC	Internal Water Vehicle Communications

현재 무인비행기(UAV)간, 무인자동차(UGV)간, 무인수상정(Unmanned Surface Vehicle, USV)간, 무인잠수정(Unmanned Underwater Vehicle, UUV)간의 직접통신을 위한 통신 방식으로 정의되거나 사용되는 것은 없고, 대부분 무인이동체 제어 센터와의 연결을 위한 통신 방식들만 활용되고 있는 실정이다. 한편, UGS, UMS와 달리 UAS의 경우 RTCA(Radio Technical Commission for Aeronautics)에서 제어용 통신을 위한 CNPC(Control Non Payload Communication) 표준을 만들었다.

이와 같이, 무인이동체간 직접통신 방식이 존재하지 않고, 무인이동체 시스템들이 개별적으로 통신 및 네트워크를 구축하고 있기 때문에, 향후 무인이동체 시스템들간의 협업을 위해 무인이동체 시스템들을 연동할 수 있는 방안이 필요하다.

본 개시의 기술적 과제는, 무인이동체 제어 시스템 및 그 동작방법을 제공하는 것이다.

본 개시의 다른 기술적 과제는, 복수의 무인이동체들의 통신 지원 상황에 적합하도록 무인이동체들을 직간접적으로 연결하는 시스템 및 그 동작방법을 제공하는 것이다.

본 개시에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 개시의 일 양상에 따르면, 제1 단말이 제2 단말을 탐지하는 단계; 상기 제1 단말이 상기 탐지 결과 정보를 상기 제1 단말을 제어하는 제1 제어 장치로 전송하는 단계; 상기 제1 제어 장치가 상기 제2 단말에 대한 정보를 서버에 요청하는 단계; 상기 서버로부터 수신된 상기 제2 단말에 대한 정보를 이용하여 상기 제1 제어 장치가 상기 제2 단말을 제어하는 제2 제어 장치에 단말간 연동을 요청하는 단계; 상기 제1 제어 장치가 상기 제2 제어 장치로부터 상기 단말간 연동 요청에 대한 응답을 수신하는 단계; 및 상기 제1 단말이 상기 제1 제어 장치로부터 수신된 상기 응답에 기초하여 상기 제2 단말과 통신하는 단계를 포함하는 단말 제어 시스템의 동작방법이 제공될 수 있다.

본 개시의 다른 양상에 따르면, 제2 단말을 탐지하고, 상기 탐지 결과 정보를 제1 제어 장치로 전송하는 제1 단말; 상기 제1 단말을 제어하는 제1 제어 장치; 및 상기 제2 단말에 대한 정보를 상기 제1 제어 장치에 제공하는 서버를 포함하고, 상기 제1 제어 장치는, 상기 서버로부터 수신된 상기 제2 단말에 대한 정보를 이용하여 상기 제2 단말을 제어하는 제2 제어 장치에 단말간 연동을 요청하고, 상기 제2 제어 장치로부터 상기 단말간 연동 요청에 대한 응답을 수신하고, 상기 제1 단말은, 상기 제1 제어 장치로부터 수신된 상기 응답에 기초하여 상기 제2 단말과 통신하는 단말 제어 시스템이 제공될 수 있다.

본 개시의 다른 양상에 따르면, 적어도 하나의 IoT 기기와, 상기 적어도 하나의 IoT 기기에 대한 IoT 기기 정보를 관리하는 IoT 관리 장치와, 이동 위치정보에 대응되는 위치로의 이동을 수행하고, 상기 이동 위치정보에 대응되는 위치에 존재하는 상기 적어도 하나의 IoT 기기와 데이터를 송수신하는 적어도 하나의 무인이동체와, 상기 적어도 하나의 무인이동체와 무선 통신망을 통해 연결되며, 상기 적어도 하나의 무인이동체의 이동을 관리하는 무인이동체 관리 장치와, 상기 IoT 관리 장치 및 무인이동체 관리 장치와 연결되며, 상기 IoT 관리 장치가 관리하는 상기 IoT 기기 정보를 확인하고, 상기 IoT 기기 정보 및 상기 적어도 하나의 무인이동체의 이동을 지시하는 정보를 포함하는 임무 정보를 상기 무인이동체 관리 장치에 제공하는 관제서버 장치를 포함하는 무인이동체 운영 시스템이 제공될 수 있다.

본 개시에 대하여 위에서 간략하게 요약된 특징들은 후술하는 본 개시의 상세한 설명의 예시적인 양상일 뿐이며, 본 개시의 범위를 제한하는 것은 아니다.

본 개시에 따르면, 무인이동체 제어 시스템 및 그 동작방법이 제공될 수 있다.

또한, 본 개시에 따르면, 복수의 무인이동체들의 통신 지원 상황에 적합하도록 무인이동체들을 직간접적으로 연결하는 시스템 및 그 동작방법이 제공될 수 있다.

본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 무인이동체별 네트워크가 존재하고 통제소도 해당 네트워크에 위치하는 무인이동체 시스템들간 연결 구조를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 무인이동체별 네트워크가 존재하고 통제소는 공용 네트워크에 위치하는 무인이동체 시스템들간 연결 구조를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시 예에 따른 무인이동체들이 공유하는 무인이동체용 네트워크가 존재하고 통제소는 해당 무인이동체용 네트워크에 위치하는 무인이동체 시스템들간 연결 구조를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시 예에 따른 무인이동체들이 공유하는 무인이동체용 네트워크가 존재하고 통제소는 공용 네트워크에 위치하는 무인이동체 시스템들간 연결 구조를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시 예에 따른 설정 정보 교환을 통한 직접 연결을 수행하는 두 개의 무인이동체 시스템간의 통신 연결 과정을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시 예에 따른 설정 정보 교환 없이 직접 연결을 수행하는 두 개의 무인이동체 시스템간의 통신 연결 과정을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시 예에 따른 간접 연결을 수행하는 두 개의 무인이동체 시스템간의 통신 연결 과정을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시 예에 따른 무인이동체 제어 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 9는 본 개시의 일 실시 예에 따른 무인이동체 장치가 적용되는 무인이동체 운영 시스템을 나타내는 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시 예에 따른 무인이동체 운영 시스템에서 사용되는 접근 권한 정보를 나타내는 도면이다.
도 11은 본 개시의 일 실시 예에 따른 무인이동체 운영 시스템의 동작에 대한 신호 흐름을 나타내는 도면이다.
도 12는 본 개시의 다른 실시 예에 따른 무인이동체 운영 시스템의 동작에 대한 신호 흐름을 나타내는 도면이다.
도 13은 본 개시의 또 다른 실시예에 따른 무인이동체 운영 시스템의 동작에 대한 신호 흐름을 나타내는 도면이다.
도 14는 본 개시의 일 실시 예에 따른 무인이동체 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 15는 본 개시의 일 실시 예에 따른 무인이동체 운영 시스템에 구비되는 장치 및 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 나타내는 블록도이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 개시의 실시 예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.

본 개시의 실시 예를 설명함에 있어서 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략한다. 그리고, 도면에서 본 개시에 대한 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

본 개시에 있어서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소와 "연결", "결합" 또는 "접속"되어 있다고 할 때, 이는 직접적인 연결관계뿐만 아니라, 그 중간에 또 다른 구성요소가 존재하는 간접적인 연결관계도 포함할 수 있다. 또한 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 "포함한다" 또는 "가진다"고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 배제하는 것이 아니라 또 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

본 개시에 있어서, 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용되며, 특별히 언급되지 않는 한 구성요소들간의 순서 또는 중요도 등을 한정하지 않는다. 따라서, 본 개시의 범위 내에서 일 실시 예에서의 제1 구성요소는 다른 실시 예에서 제2 구성요소라고 칭할 수도 있고, 마찬가지로 일 실시 예에서의 제2 구성요소를 다른 실시 예에서 제1 구성요소라고 칭할 수도 있다.

본 개시에 있어서, 서로 구별되는 구성요소들은 각각의 특징을 명확하게 설명하기 위함이며, 구성요소들이 반드시 분리되는 것을 의미하지는 않는다. 즉, 복수의 구성요소가 통합되어 하나의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있고, 하나의 구성요소가 분산되어 복수의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있다. 따라서, 별도로 언급하지 않더라도 이와 같이 통합된 또는 분산된 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다.

본 개시에 있어서, 다양한 실시 예에서 설명하는 구성요소들이 반드시 필수적인 구성요소들은 의미하는 것은 아니며, 일부는 선택적인 구성요소일 수 있다. 따라서, 일 실시 예에서 설명하는 구성요소들의 부분집합으로 구성되는 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다. 또한, 다양한 실시 예에서 설명하는 구성요소들에 추가적으로 다른 구성요소를 포함하는 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 개시의 실시 예들에 대해서 설명한다.

여러 종류의 무인이동체 시스템들간의 연동을 위해서는 다종 무인이동체 간 또는 다종 무인이동체의 통제소 간의 통신 연결이 가능한 네트워크 구조가 필요하다. 현재 대부분의 무인이동체들은 별도의 네트워크를 구축하여 사용하지 않고, point-to-point로 통제소와 무인이동체가 직접 연결되어 운용되고 있다. 여기서 통제소는 GCS(Ground Control System) 또는 무인이동체의 제어 장치를 의미하며, 통제소는 무인이동체의 비행통제, 임무계획, 실시간 제어, 영상처리, 영상저장 등의 작업을 처리하는 지상 관제 시스템이다. 따라서, 향후 다양한 무인이동체 시스템 간의 연동을 위해서는 무인이동체 시스템을 위한 네트워크가 구성되어야 한다. 도 1 내지 4는 대표적인 형태의 무인이동체들간 연결 구조를 나타내는 도면이다.

도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 무인이동체별 네트워크가 존재하고 통제소도 해당 네트워크에 위치하는 무인이동체 시스템들간 네트워크 구조를 나타내는 도면이다.

도 1을 참조하면, UAV(110), UGV(120) 및 UMV(130)의 서로 다른 무인이동체에 대해, UAV(110)는 UAV용 전용 네트워크(114), UGV(120)는 UGV용 전용 네트워크(124), UMV(130)는 UMV용 전용 네트워크(134)를 각각 가지고 있다. 각각의 전용 네트워크들은 공용 네트워크(140)에 연결되어 연동될 수 있다. 또한, 무인이동체를 위한 통제소는 무인이동체들의 해당 전용 네트워크에 각각 위치하고 있으며, 즉 UAV(110)의 통제소(112)는 UAV용 전용 네트워크(114)에, UGV(120)의 통제소(122)는 UGV용 전용 네트워크(124)에, UMV(130)의 통제소(132)는 UMV용 전용 네트워크(134)에 각각 위치하고 있다. 도 1과 같은 네트워크 구조는 무인이동체 시스템마다 별도의 네트워크를 구성했기 때문에 해당 무인이동체 시스템의 특성에 적합한 최적화된 네트워크를 구성할 수 있다는 장점이 있다. 그러나, 다른 무인이동체 시스템과의 연동을 위해 무인이동체들간에 직접통신이 지원되지 않으면 관문국(gateway)과 공용 네트워크(140)를 경유하여 통신이 이루어지기 때문에 연동을 위한 통신 경로가 길어지는 단점이 있다.

도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 무인이동체별 네트워크가 존재하고 통제소는 공용 네트워크에 위치하는 무인이동체 시스템들간 연결 구조를 나타내는 도면이다.

도 2를 참조하면, 무인이동체 시스템별 네트워크가 구성되어 있는 점에서는 도 1과 유사하지만 무인이동체 제어를 위한 통제소는 무인이동체용 전용 네트워크 밖에 위치하는 구조이다. 즉, UAV(210), UGV(220) 및 UMV(230)의 서로 다른 무인이동체에 대해, UAV(210)는 UAV용 전용 네트워크(214), UGV(220)는 UGV용 전용 네트워크(224), UMV(230)는 UMV용 전용 네트워크(234)를 각각 가지고 있으며, UAV(210)의 통제소(212), UGV(220)의 통제소(222) 및 UMV(230)의 통제소(232)는 모두 공용 네트워크(240)에 위치하고 있다. 도 2와 같은 네트워크 구조는 통제소가 무인이동체를 위한 지상무선국 주변뿐만 아니라 다양한 곳에 위치하면서 원격 조정을 수행하는 것을 가정한 것으로서, 통제소들이 모두 공용 네트워크(240)에 위치하여 관문국을 2번 경유하지 않아도 되기 때문에 통제소들간의 연결의 경우 도 1과 비교하여 네트워크 지연 시간이 감소할 수 있다. 그러나, 통제소와 무인이동체가 다른 네트워크상에 존재하기 때문에 통제소와 무인이동체의 연결 시 도 1과 비교하여 네트워크 지연 시간이 길어지는 문제가 있다.

도 3은 본 개시의 일 실시 예에 따른 무인이동체들이 공유하는 무인이동체용 네트워크가 존재하고 통제소는 해당 무인이동체용 네트워크에 위치하는 무인이동체 시스템들간 연결 구조를 나타내는 도면이다.

도 3을 참조하면, UAV(310), UGV(320) 및 UMV(330)의 서로 다른 무인이동체에 대해, 무인이동체들 모두가 공유하는 무인이동체용 네트워크(350)가 존재하고, UAV(310)의 통제소(312), UGV(320)의 통제소(322) 및 UMV(330)의 통제소(332) 모두 해당 무인이동체용 네트워크(350)에 함께 존재하는 구조이다. 도 3과 같은 네트워크 구조는 무인이동체들간의 통신 연결을 관문국 내부에서 모두 처리할 수 있기 때문에 도 1 또는 2의 구조에 비해 네트워크 지연 시간이 감소할 수 있다. 그러나, 모든 무인이동체들이 공유하는 형태의 네트워크를 구성하기 위해 각 무인이동체의 운용 환경, 요구되는 성능 등을 모두 고려해야 하기 때문에 네트워크의 구성 복잡도가 증가할 것이다.

도 4는 본 개시의 일 실시 예에 따른 무인이동체들이 공유하는 무인이동체용 네트워크가 존재하고 통제소는 공용 네트워크에 위치하는 무인이동체 시스템들간 연결 구조를 나타내는 도면이다.

도 4를 참조하면, 무인이동체들 모두가 공유하는 무인이동체용 네트워크가 존재하는 점에서는 도 3과 유사하지만 통제소는 공용 네트워크에 위치하는 구조이다. 즉, UAV(410), UGV(420) 및 UMV(430)의 서로 다른 무인이동체에 대해, 무인이동체들 모두가 공유하는 무인이동체용 네트워크(450)가 존재하고, UAV(410)의 통제소(412), UGV(420)의 통제소(422) 및 UMV(430)의 통제소(432)는 모두 공용 네트워크(440)에 위치하고 있다. 도 4와 같은 네트워크 구조는 통제소가 무인이동체를 위한 지상무선국 주변뿐만 아니라 다양한 곳에 위치하면서 원격 조정을 수행하는 것을 가정한 것으로서, 통제소가 보다 일반적인 위치에도 존재할 수 있다는 장점이 있는 반면, 도 3의 구조와 비교하여 네트워크 지연 시간이 증가할 수 있다는 문제가 있다.

한편, 무인이동체 시스템간의 연동을 위해 정의된 별도의 통신 표준이 존재하더라도, 무인이동체들 중에는 연동을 위한 통신 모듈을 탑재하지 않은 것도 있을 수 있다. 또한 무인이동체에 따라서 네트워크형이나 독립형 등 다양하게 구성될 수 있는 등 다양한 상황이 고려될 수 있기 때문에, 무인이동체 시스템들간의 연동이 가능하도록 하는 일반적인 방법이 필요하다.

따라서, 본 개시에 따를 때, 무인이동체 시스템들간 연동을 위한 V2V(Vehicle to Vehicle) 직접 링크가 있는 경우(즉, 직접 연결이 가능한 V2V 연결이 있는 경우)와 없는 경우에 대한 무인이동체들간의 제어 방법이 제시될 수 있다.

한편, 무인이동체들간 직접 연결이 가능한 V2V 링크가 있는 경우, 연동 대상인 무인이동체들은 V2V 링크를 지원할 수 있는 모듈을 가지고 있는데, V2V 통신 표준에서 V2V 연결을 수용하기 위한 공통채널 등이 지원되는 경우(즉, V2V 연결이 바로 지원되는 경우)와 지원되지 않는 경우에 대한 무인이동체들간의 제어 방법이 제시될 수 있다. V2V 통신 표준에서 V2V 연결을 수용하기 위한 공통채널 등이 지원되는 경우에는 무인이동체들이 바로 V2V 통신 연결을 시도할 수 있으며, V2V 통신 표준에서 V2V 연결을 수용하기 위한 공통채널 등이 지원되지 않는 경우에는 연동 대상인 무인이동체들의 직접 통신 수행을 위해 V2V 통신에 사용될 설정 정보가 교환되어 설정되어야 한다. 한편, 상기의 경우들 모두, 연결 전 연동 대상인 무인이동체가 무인이동체들간 연동에 적합한 대상인지 여부를 상호 확인하는 절차가 필요하다.

도 5는 본 개시의 일 실시 예에 따른 설정 정보 교환을 통한 직접 연결을 수행하는 두 개의 무인이동체 시스템간의 통신 연결 과정을 나타내는 도면이다.

도 5를 참조하면, 본 개시의 무인이동체 제어 시스템은 UxV-1(제1 단말, 1000), UxV-1 GCS(제1 단말을 제어하는 제1 제어 장치 또는 통제소, 2000) 및 서버(UxV DB server, 3000)를 포함할 수 있다. 또한, 본 개시의 무인이동체 제어 시스템은 UxV-2(제2 단말, 1500) 및 UxV-2 GCS(제2 단말을 제어하는 제2 제어 장치, 2500)를 더 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.

S500 단계에서 UxV-1(1000)은 UxV2(2000)을 탐지할 수 있다. 일 실시예에 따를 때, 탐지 방법은 영상 인식을 통해 무인이동체 존재 여부를 판단하고, 해당 무인이동체의 식별 정보를 추출할 수 있다. 예컨대, 무인이동체 식별 정보는 무인이동체 겉면에 표준화된 식별 정보를 표시하는 방법을 사용할 수 있으며, 직접통신이 가능한 경우 공통채널을 통해서 서로 식별 정보를 교환할 수 있다. 또한, 무인이동체의 위치 정보와 이미지 정보가 획득될 수 있으며, 상기 정보는 무인이동체 관리 서버에 의해 현재 해당지역의 운용 중인 무인이동체를 식별하는데 이용될 수 있다.

S505 단계에서 UxV-1(1000)은 탐지된 UxV2(2000)에 대한 탐지 결과 정보를 UxV-1 GCS(2000)에 제공할 수 있다. 예컨대, 탐지 결과 정보는 UxV2(2000)의 존재여부, UxV2(2000)의 식별 정보, UxV2(2000)의 위치 정보 또는 UxV2(2000)의 이미지 정보 등을 포함할 수 있다.

S510 단계에서 UxV-1 GCS(2000)는 탐지 결과 정보에 기초하여 UxV DB 서버(3000)에게 UxV-2(1500)에 대한 확인 및 정보를 요청할 수 있다.

S515 단계에서 UxV DB 서버(3000)는 요청 정보를 바탕으로 UxV-2(1500)에 대한 정보를 제공할 수 있다.

S1320 단계에서 UxV-1 GCS(2000)는 수신된 정보를 이용하여 UxV-2 GCS(2500)로 무인이동체간 연동을 요청할 수 있다.

S525 단계에서 UxV-2 GCS(2000)는 요청 정보를 바탕으로 UxV-1(1000)에 대한 정보를 UxV DB 서버(3000)에 요청할 수 있다.

S530 단계에서 UxV DB 서버(3000)는 요청 정보를 바탕으로 UxV-1(1000)에 대한 정보를 UxV-2 GCS(2500)에게 제공할 수 있다.

S535 단계에서 UxV-2 GCS(2500)는 UxV-1 GCS(2000)에게 연동 요청에 대한 응답으로서 요청 승인을 알려줄 수 있다.

S540 단계에서 UxV-1 GCS(2000)는 UxV-1(1000)에게 연동을 위한 통신 설정 정보를 제공할 수 있다. 또한, UxV-1 GCS(2000)는 UxV-1(1000)에게 UxV-2(1500)와 연동하라는 지시를 줄 수 있다.

S545 단계에서 UxV-2 GCS(2500)는 UxV-2(1500)에게 연동을 위한 통신 설정 정보를 제공할 수 있다. 또한, UxV-2 GCS(2500)는 UxV-2(1500)에게 UxV-1(1000)과 연동하라는 지시를 줄 수 있다.

S550 단계에서 UxV-1(1000)은 UxV-2(1500)에게 통신 연결을 요청할 수 있다.

S555 단계에서 UxV-2(1500)는 UxV-1(1000)에게 통신 연결 요청에 대해 응답으로서 요청 승인을 알려줄 수 있다.

S560 단계에서 UxV-1(1000)과 UxV-2(1500)간의 통신 연결이 이루어지며, 상호 연동이 이루어질 수 있다.

도 6은 본 개시의 일 실시 예에 따른 설정 정보 교환 없이 직접 연결을 수행하는 두 개의 무인이동체 시스템간의 통신 연결 과정을 나타내는 도면이다.

S600 단계에서 UxV-1(1000)는 UxV-2(1500)를 탐지할 수 있다. 일 실시예에 따를 때, 탐지 방법은 영상 인식을 통해 무인이동체 존재 여부를 판단하고, 해당 무인이동체의 식별 정보를 추출할 수 있다. 예컨대, 무인이동체 식별 정보는 무인이동체 겉면에 표준화된 식별 정보를 표시하는 방법을 사용할 수 있으며, 직접통신이 가능한 경우 공통채널을 통해서 서로 식별 정보를 교환할 수 있다. 또한, 무인이동체의 위치 정보와 이미지 정보가 획득될 수 있으며, 상기 정보는 무인이동체 관리 서버에 의해 현재 해당지역의 운용 중인 무인이동체를 식별하는데 이용될 수 있다.

SS605 단계에서 UxV-1(1000)은 UxV-2(1500)에 통신 연결을 위해 자신의 정보를 제공하고, UxV-2(1500)에 대한 정보를 요청할 수 있다. 예컨대, UxV-1(1000)은 UxV-2(1500)와 식별 정보를 교환할 수 있다.

S610 단계에서 UxV-2(1500)는 연결을 위한 정보를 UxV-1(1000)에 제공할 수 있다.

SS615 단계에서 UxV-1(1000)은 UxV-2(1500)로부터 수신한 정보를 UxV-1 GCS(2000)에게 제공하고, 연결 승인을 요청할 수 있다.

S620 단계에서 UxV-1 GCS(2000)는 수신한 정보를 바탕으로 UxV DB 서버(3000)에 UxV-2(1500)에 대한 정보를 요청할 수 있다.

S625 단계에서 UxV DB 서버(3000)는 요청 정보를 바탕으로 UxV-2(1500)에 대한 정보를 UxV-1 GCS(2000)에게 제공할 수 있다.

S630 단계에서 UxV-1 GCS(2000)는 수신된 정보를 바탕으로 UxV-2(1500)와의 연결 승인을 UxV-1(1000)에게 제공할 수 있다

S635 단계에서 UxV-2(1500)은 UxV-1(1000)로부터 수신된 정보를 UxV-2 GCS(2500)에게 제공하고, 연결 승인을 요청할 수 있다.

S640 단계에서 UxV-2 GCS(2500)는 수신된 정보를 바탕으로 UxV DB 서버(3000)에 UxV-1(1000)에 대한 정보를 요청할 수 있다.

S645 단계에서 UxV DB 서버(3000)는 요청 정보를 바탕으로 UxV-1(1000)에 대한 정보를 UxV-2 GCS(2500)에게 제공할 수 있다.

S650 단계에서 UxV-2 GCS(2500)는 수신된 정보를 바탕으로 UxV-1(1000)과의 연결 승인을 UxV-2(1500)에게 제공할 수 있다.

S655 단계에서 UxV-1(1000)은 UxV-2(1500)에게 통신 연결을 요청할 수 있다.

S660 단계에서 UxV-2(1500)는 UxV-1(1000)에게 통신 연결 요청에 대해 응답으로서 요청 승인을 알려줄 수 있다.

S665 단계에서 UxV-1(1000)과 UxV-2(1500)간의 통신 연결이 이루어지며, 상호 연동이 이루어질 수 있다.

도 7은 본 개시의 일 실시 예에 따른 간접 연결을 수행하는 두 개의 무인이동체 시스템간의 통신 연결 과정을 나타내는 도면이다.

도 5 및 6은 무인이동체 시스템들간 직접 연결이 가능한 V2V 연결이 있는 경우에 대한 무인이동체 시스템간의 통신 연결 과정인 반면, 도 7은 직접 연결이 가능한 V2V 연결이 없는 경우에 대한 무인이동체 시스템간의 통신 연결 과정으로서, 이 경우 무인이동체 통제소를 경유하여 연결될 수 있다. 도 1 내지 4에서 설명한 바와 같이, 무인이동체 통제소는 동일한 전용 네트워크, 별도의 전용 네트워크, 공용 네트워크, 독립형 등 다양한 형태로 위치할 수 있다. 따라서, 본 개시에 따를 때, 직접 연결이 가능한 V2V 링크가 없는 경우 무인이동체들간 연동을 위해 무인이동체 통제소들간의 연결이 가능할 수 있다. 한편, 무인이동체 통제소의 형태가 독립형인 경우, 별도의 유무선 통신 장치와 공용 네트워크를 통해 다른 통제소와 연결될 수 있다. 또한 직접 연결이 가능한 V2V 링크가 있는 경우에도 상황에 따라 통제소를 경유하는 간접 연결 방식이 이용될 수 있다.

S700 단계에서 UxV-1(1000)는 UxV-2(1500)를 탐지할 수 있다. 일 실시예에 따를 때, 탐지 방법은 영상 인식을 통해 무인이동체 존재 여부를 판단하고, 해당 무인이동체의 식별 정보를 추출할 수 있다. 예컨대, 무인이동체 식별 정보는 무인이동체 겉면에 표준화된 식별 정보를 표시하는 방법을 사용할 수 있으며, 직접통신이 가능한 경우 공통채널을 통해서 서로 식별 정보를 교환할 수 있다. 또한, 무인이동체의 위치 정보와 이미지 정보가 획득될 수 있으며, 상기 정보는 무인이동체 관리 서버에 의해 현재 해당지역의 운용 중인 무인이동체를 식별하는데 이용될 수 있다.

S705 단계에서 UxV-1(1000)은 탐지된 UxV2(2000)에 대한 탐지 결과 정보를 UxV-1 GCS(2000)에 제공할 수 있다. 예컨대, 탐지 결과 정보는 UxV2(2000)의 존재여부, UxV2(2000)의 식별 정보, UxV2(2000)의 위치 정보 또는 UxV2(2000)의 이미지 정보 등을 포함할 수 있다.

S710 단계에서 UxV-1 GCS(2000)는 탐지 결과 정보에 기초하여 UxV DB 서버(3000)에게 UxV-2(1500)에 대한 확인 및 정보를 요청할 수 있다.

S715 단계에서 UxV DB 서버(3000)는 요청 정보를 바탕으로 UxV-2(1500)에 대한 정보를 제공할 수 있다.

S720 단계에서 UxV-1 GCS(2000)는 수신된 정보를 이용하여 UxV-2 GCS(2500)로 무인이동체간 연동을 요청할 수 있다.

S725 단계에서 UxV-2 GCS(2000)는 요청 정보를 바탕으로 UxV-1(1000)에 대한 정보를 UxV DB 서버(3000)에 요청할 수 있다.

S730 단계에서 UxV DB 서버(3000)는 요청 정보를 바탕으로 UxV-1(1000)에 대한 정보를 UxV-2 GCS(2500)에게 제공할 수 있다.

S735 단계에서 UxV-2 GCS(2500)는 UxV-1 GCS(2000)에게 연동 요청에 대한 응답으로서 요청 승인을 알려줄 수 있다.

S740 단계에서 UxV-1 GCS(2000)와 UxV-2 GCS(2500)간에 안전한 터널링 연결이 생성될 수 있다.

S745 단계에서 UxV-1 GCS(2000)는 UxV-1(1000)에게 UxV-2(1500)와의 연동 상태임을 알려줄 수 있다.

S750 단계에서 UxV-2 GCS(2500)는 UxV-2(1500)에게 UxV-1(1000)과의 연동 상태임을 알려줄 수 있다.

S755 단계에서 UxV-1(1000)은 UxV-1 GCS(2000)에게 UxV-2(1500)와의 연결을 요청할 수 있다. S760 단계에서 UxV-1 GCS(2000)는 연결 요청 메시지를 UxV-2 GCS(2500)에게 제공할 수 있다. S765 단계에서 UxV-2 GCS(2500)는 연결 요청 메시지를 UxV-2(1500)에게 제공할 수 있다. S770 단계에서 UxV-2(1500)는 연결 요청 메시지에 대해 UxV-2 GCS(2500)에게 응답할 수 있다. S775 단계에서 UxV-2 GCS(2500)는 응답 메시지를 UxV-1 GCS(2000)에게 제공할 수 있다. S780 단계에서 UxV-1 GCS(2000)는 응답 메시지를 UxV-1(1000)에게 제공할 수 있다. S785 단계에서 UxV-1(1000과 UxV-2(1500)간의 간접 링크가 이루어질 수 있다.

한편, 본 개시에 따를 때, UxV-1 GCS와 UxV-2 GCS는 동일한 네트워크에 존재할 수도 있고, 각기 다른 네트워크에 존재할 수도 있다. 또한 본 개시에 따를 때, UxV-1 GCS, UxV-2 GCS와 UxV DB Server의 경우에도 동일한 네트워크에 존재할 수도 있고, 각기 다른 네트워크에 존재할 수 있다.

도 8은 본 개시의 일 실시 예에 따른 무인이동체 제어 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.

도 8을 참조하면, 단말 제어 시스템(800)은 단말(810), 제어 장치(820) 및/또는 서버(830)를 포함할 수 있다. 다만, 이는 본 실시예를 설명하기 위해 필요한 일부 구성요소만을 도시한 것일 뿐, 단말 제어 시스템(800)에 포함된 구성요소가 전술한 예에 한정되는 것은 아니다. 또한 일 실시 예에 따를 때, 단말(810)은 제1 단말(810-1) 또는 제2 단말(810-2)을 포함할 수 있고, 제어 장치(820)는 제1 단말의 동작을 제어하는 제1 제어 장치(820-1) 또는 제2 단말의 동작을 제어하는 제2 제어 장치(820-2)를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따른 단말 제어 시스템(800)은 제2 단말(810-2)을 탐지하고 탐지 결과 정보를 제1 제어 장치(820-1)로 전송하는 제1 단말(810-1), 제1 단말(810-1)을 제어하는 제1 제어 장치(820-1) 및 제2 단말(810-2)에 대한 정보를 제1 제어 장치(820-1)에 제공하는 서버(830)를 포함하고, 제1 제어 장치(820-1)는, 서버(830)로부터 수신된 제2 단말(810-2)에 대한 정보를 이용하여 제2 단말(810-2)을 제어하는 제2 제어 장치(820-2)에 단말간 연동을 요청하고, 제2 제어 장치(820-2)로부터 단말간 연동 요청에 대한 응답을 수신하고, 제1 단말(810-1)은 제1 제어 장치(820-1)로부터 수신된 응답에 기초하여 제2 단말(810-2)과 통신할 수 있다.

또한 제1 단말(810-1)은 제 1 단말(810-1)과 제2 단말(810-2)간에 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 표준에서 V2V 연결을 위한 공통채널이 존재하면, 제2 단말(810-2)과 식별 정보를 교환할 수 있다.

또한 탐지 결과 정보는, 제2 단말(810-2)의 존재여부, 제2 단말(810-2)의 식별 정보, 제2 단말(810-2)의 위치 정보 또는 제2 단말(810-2)의 이미지 정보를 포함할 수 있다.

또한 서버(830)는 단말(810)의 V2V 연결을 위한 설정 정보, 단말(810)의 식별 정보, 임무 수행 위치 정보, 관리 기관 또는 제어 장치 연결 방법을 관리할 수 있다. 또한, 서버(830)는 제어 장치(820)에 대한 인증을 수행할 수 있다.

또한 제2 제어 장치(820-2)는 제1 단말(810-1)에 대한 정보를 서버(830)에 요청하고, 서버(830)로부터 수신된 제1 단말(810-1)에 대한 정보에 기초하여 단말간 연동 요청에 대해 제1 제어 장치(820-1)에게 응답할 수 있다.

또한 제1 제어 장치(820-1)는, 제1 단말(810-1)과 제2 단말(810-2)간 직접 연결이 가능한 V2V 연결이 없으면, 응답에 따라 제2 제어 장치(820-2)와 터널링 연결을 생성하고, 제1 단말(810-1)은, 터널링 연결에 기초하여 제2 단말(810-2)과 통신할 수 있다.

한편, 최근 IoT(Internet of Things) 기술을 사용하여, 사람이 직접 확인하지 않고 원격에서 사물의 상태나 환경 등을 모니터링할 수 있는데, 이러한 IoT 기술은 홈 오토메이션, 공장 자동화, 스마티 시티 등 다양한 분야에 적용되고 있다.

본 개시에 따르면, IoT 기기와 무인이동체를 융합하여 운영할 수 있는 환경을 제공하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다. 또한, 본 개시에 따르면 IoT 기기를 통해 획득되는 정보를 사용하여 무인이동체가 수행할 수 있는 동작을 다양하게 확장할 수 있는 방법 및 장치를 제공할 수 있다. 또한, 본 개시에 따르면, 무인이동체를 사용하여 IoT 기기로부터 수집되는 정보를 다양하게 활용하고, IoT 기기의 동작을 효율적으로 제어할 수 있는 방법 및 장치를 제공할 수 있다. 또한, 본 개시에 따르면, 무인이동체와 IoT 기기의 제한적인 환경 또는 자원을 서로 보완하여 무인이동체 또는 IoT 기기를 다양한 분야에 응용할 수 있는 방법 및 장치를 제공할 수 있다. 또한, 본 개시에 따르면, 무인이동체에 장착하는 임무 장비를 줄이더라도 IoT 기기를 사용하여 무인이동체의 임무 수행을 실현할 수 있으며, 나아가, 무인이동체에 장착하는 임무 장비를 줄임으로써 무인이동체의 전력 소모를 줄일 수 있으며, 무인이동체를 빠르게 이동시킬 수 있다.

도 9는 본 개시의 일 실시 예에 따른 무인이동체 장치가 적용되는 무인이동체 운영 시스템을 나타내는 도면이다.

무인이동체 운영 시스템(10)은 무인이동체(11), 무인이동체 관리 장치(12), 관제서버 장치(13), 적어도 하나의 IoT 기기(14), 및 IoT 관리 장치(15)를 포함할 수 있다.

무인이동체(11)는 무인이동체 관리 장치(12)로부터 임무 정보를 수신할 수 있는데, 임무 정보는 무인이동체(11)의 이동에 대한 이동지시 정보와 무인이동체(11)가 처리할 임무 수행 정보를 포함할 수 있다. 이에 따라, 무인이동체(11)는 임무 정보로부터 이동지시 정보를 확인할 수 있으며, 확인된 이동지시 정보에 기초하여 해당되는 위치로 이동을 수행할 수 있다.

예컨대, 이동지시 정보는 무인이동체(11)가 이동될 위치를 지시하는 이동 위치정보와, 무인이동체(11)의 현재 위치로부터 무인이동체(11)가 이동될 위치까지의 경로를 지시하는 이동 경로정보를 포함할 수 있다. 여기서, 이동 경로정보는 적어도 하나의 경로지점(Way Point) 정보를 포함할 수 있는데, 경로지점 정보는 경도와 위도 등을 포함하는 좌표정보와, 고도정보 등을 포함할 수 있다.

무인이동체(11)는 자신의 위치를 확인할 수 있는 위치확인 장치(예, GPS 모듈 등)를 구비할 수 있으며, 위치확인 장치를 통해 자신의 현재 위치를 확인하면서 적어도 하나의 경로지점으로 이동하기 위한 제어신호를 생성할 수 있다.

또한, 무인이동체(11)는 적어도 하나의 회전모터, 상기 적어도 하나의 회전 모터에 각각 결합되는 적어도 하나의 로터(또는 휠), 및 무인이동체(11)의 움직임을 검출하는 움직임 센서를 포함할 수 있다. 이에 기초하여, 제어신호는 적어도 하나의 회전모터를 구동을 통해 무인이동체(11)의 위치를 경로지점으로 이동하도록 하는 신호를 포함할 수 있다. 나아가, 제어신호는 움직임 센서를 통해 검출되는 움직임 정보를 적용하여, 무인이동체(11)의 자세를 안정적으로 유지하면서 경로지점으로 이동하도록 하는 신호를 포함할 수 있다.

특히, 본 개시의 일 실시예에 따른 무인이동체(11)는 상기 이동 위치정보에 대응되는 위치에 존재하는 적어도 하나의 IoT 기기(14)와의 연결 동작, 적어도 하나의 IoT 기기(14)로부터 제공되는 IoT 수집정보의 수집 동작, 또는 적어도 하나의 IoT 기기(14)의 제어를 위한 IoT 제어정보를 적어도 하나의 IoT 기기(14)로 제공하는 동작 등을 처리할 수 있다.

구체적으로, 무인이동체(11)는 상기 이동 위치정보에 대응되는 위치에 존재하는 적어도 하나의 IoT 기기(14)와의 연결을 수행하기 위하여 다음과 같은 동작을 수행할 수 있다.

상기 무인이동체(11)는 이동 위치정보에 대응되는 위치에 존재하는 적어도 하나의 IoT 기기(14)를 확인할 수 있다. 예컨대, 무인이동체 관리 장치(12)가 제공하는 임무 정보는 IoT 기기를 식별할 수 있는 IoT 식별정보를 포함할 수 있으며, 무인이동체(11)는 IoT 식별정보를 통해 적어도 하나의 IoT 기기(14)를 확인할 수 있다.

또한, 무인이동체(11)는 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 정보를 확인할 수 있다. 접근권한 정보의 확인하기 위하여, 무인이동체(11)는 무인이동체 관리 장치(12)로 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 정보를 요청하여 수신할 수 있다. 예를 들어, 접근권한 정보 요청시, 무인이동체(11)는 장치에서 필요로 하는 접근권한 수준을 지시하는 정보를 무인이동체 관리 장치(12)로 전송할 수 있으며, 무인이동체 관리 장치(12)로부터 요청한 수준의 승인 여부를 수신할 수 있다. 이때, 무인이동체 관리 장치(12)가 요청한 수준의 승인 여부를 확인하는 동작은 후술되는 무인이동체 관리 장치(12)의 구성 및 동작의 설명에서 상세하게 설명한다.

무인이동체(11)가 접근권한 정보를 확인하는 다른 예로서, 임무 정보는 IoT 식별정보와 함께 접근권한 정보를 포함할 수 있으며, 무인이동체(11)는 임무 정보로부터 접근권한 정보를 확인할 수 있다.

접근 권한정보는 무인이동체(11)가 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 접근할 수 있는 접근권한 수준을 지시하는 정보로서, 도 10과 같이 예시될 수 있다.

접근권한 수준에서, 제1 수준은 적어도 하나의 IoT 기기(14)의 기본 기능에 대응되는 기본 IoT 수집정보를 수신할 수 있도록 설정되며, 제2 수준은 적어도 하나의 IoT 기기(14)의 확장 기능에 대응되는 확장 IoT 수집정보를 수신할 수 있도록 설정될 수 있다. 그리고, 제4 수준은 적어도 하나의 IoT 기기(14)의 최종 관리자 권한을 구비하는 것으로 설정될 수 있다. 여기서, 최종 관리자 권한은 적어도 하나의 IoT 기기(14)의 동작 정지, 전원 off 등의 권한을 포함할 수 있다. 이를 고려하여 제3 수준은 무인이동체(11)가 제공하는 제어신호에 따라 적어도 하나의 IoT 기기(14)의 동작을 제어하되, 기기의 동작 정지, 전원 off 등의 권한은 수행할 수 없는 수준으로 설정할 수 있다.

나아가, 무인이동체(11)는 제1 수준 또는 제2 수준으로 설정된 상태에서, 추가적으로 무인이동체(11)는 장치에서 필요로 하는 접근권한 수준을 제3수준 또는 제4수준으로 설정하고, 접근권한의 승인을 요청하는 정보를 무인이동체 관리 장치(12)로 전송할 수 있으며, 무인이동체 관리 장치(12)로부터 요청한 수준의 승인 여부를 수신할 수 있다.

한편, 무인이동체 관리 장치(12)는 이동지시 정보를 생성하고, 이를 무인이동체(11)로 제공할 수 있다.

예를 들어, 무인이동체 관리 장치(12)는 관제서버 장치(13)와 유/무선 통신을 통해 연결될 수 있으며, 관제서버 장치(13)로부터 이동지시 정보를 수신하고, 이를 무인이동체(11)로 전송할 수 있다. 이때, 관제서버 장치(13)로부터 수신된 이동지시 정보는 무인이동체(11)가 이동될 위치를 지시하는 이동 위치정보와, 무인이동체(11)가 이동될 위치까지의 경로를 지시하는 이동 경로정보를 포함할 수 있다.

다른 예로서, 관제서버 장치(13)로부터 수신된 이동지시 정보는 무인이동체(11)가 이동될 위치를 지시하는 이동 위치정보를 포함할 수 있다. 이에 따라, 무인이동체 관리 장치(12)는 무인이동체(11)의 현재 위치를 확인하고, 무인이동체(11)가 현재 위치로부터 이동될 위치까지의 경로를 지시하는 이동 경로정보를 생성할 수 있다. 그리고, 무인이동체 관리 장치(12)는 이동 위치정보와, 이동 경로정보를 포함하는 이동지시 정보를 생성하여 무인이동체(11)로 전송할 수 있다.

또 다른 예로서, 무인이동체 관리 장치(12)는 관제서버 장치(13)로부터 이동지시 정보를 수신하는 것에 대한 대안으로써, 자체적으로 이동지시 정보를 생성하고, 이를 무인이동체(11)로 전송할 수 있다. 구체적으로, 무인이동체 관리 장치(12)는 입/출력 장치(예, 키패드, 디스플레이, 터치스크린 등)를 구비할 수 있으며, 상기 입/출력 장치를 통해 사용자로부터 무인이동체(11)가 이동될 위치를 지시하는 이동 위치정보를 입력받을 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다. 그리고, 상기 무인이동체 관리 장치(12)는 사용자로부터 입력받은 이동 위치정보를 포함하는 이동지시 정보를 생성할 수 있다.

특히, 본 개시의 일 실시예에 따른 무인이동체 관리 장치(12)는 상기 이동 위치정보에 대응되는 위치에 존재하는 적어도 하나의 IoT 기기(14)의 IoT 기기정보를 확인하는 동작과, 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 정보를 확인하는 동작 등을 처리할 수 있다.

구체적으로, 무인이동체 관리 장치(12)는 상기 이동 위치정보에 대응되는 위치에 존재하는 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 IoT 기기정보를 확인하고, IoT 기기정보를 무인이동체(11)로 전송할 수 있다.

예를 들어, 무인이동체 관리 장치(12)는 관제서버 장치(13)로부터 수신한 임무 정보로부터 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 IoT 기기정보를 확인할 수 있다. 즉, 관제서버 장치(13)가 IoT 관리 장치(15)로 상기 이동 위치정보에 대응되는 위치를 제공하면서 상기 위치에 대응되는 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 IoT 기기정보를 요청하고, IoT 관리 장치(15)로부터 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 IoT 기기정보를 수신하여, 무인이동체 관리 장치(12)에 전달할 수 있다.

다른 예로써, 무인이동체 관리 장치(12)가 IoT 관리 장치(15)로 상기 이동 위치정보에 대응되는 위치를 제공하면서 상기 위치에 대응되는 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 IoT 기기정보를 요청하고, IoT 관리 장치(15)로부터 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 IoT 기기정보를 수신하여, IoT 기기정보를 확인할 수도 있다.

한편, 무인이동체 관리 장치(12)는 IoT 관리 장치(15)로부터 IoT 기기정보와 함께 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 정보를 수신할 수 있다.

또는, 무인이동체 관리 장치(12)는 무인이동체(11)로부터 접근권한 정보의 요청을 수신하거나, 또는 무인이동체 관리 장치(12)에 구비된 입/출력 장치를 통해 접근권한 정보의 요청을 수신할 수 있다. 이에 대응하여, 무인이동체 관리 장치(12)는 IoT 관리 장치(15)로 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 정보를 요청하여 수신할 수 있다. 그리고, 무인이동체 관리 장치(12)는 접근권한 정보를 무인이동체(11)로 전송할 수 있다.

나아가, 무인이동체 관리 장치(12)는 무인이동체(11)로부터 적어도 하나의 IoT 기기(14)로부터 수집되는 IoT 수집 정보를 수신하고, 이를 저장 및 관리할 수 있다. 여기서, IoT 수집 정보는 적어도 하나의 IoT 기기(14)를 식별하는 IoT 기기 식별자와, 적어도 하나의 IoT 기기(14)가 수집하여 제공하는 IoT 데이터를 포함할 수 있다.

또한, 무인이동체 관리 장치(12)는 무인이동체(11)로부터 적어도 하나의 IoT 기기(14)의 제어를 위한 IoT 제어정보를 수신하고, IoT 관리 장치(15)로 전달할 수 있다. 이때, 무인이동체 관리 장치(12)는 IoT 제어정보를 해당되는 적어도 하나의 IoT 기기(14)로 전송할 것을 요청하는 정보를 함께 전송할 수 있다. 여기서, 상기 IoT 제어 정보는 적어도 하나의 IoT 기기(14)를 식별하는 IoT 기기 식별자와, 적어도 하나의 IoT 기기(14)의 제어를 위한 제어 명령을 포함할 수 있다.

한편, 관제서버 장치(13)는 무인이동체 관리 장치(12) 및 IoT 관리 장치(15)와 유무선 통신을 통해 연결될 수 있으며, 무인이동체 관리 장치(12) 및 IoT 관리 장치(15)에서 제공하는 데이터를 저장할 수 있다. 또한, 관제서버 장치(13)는 무인이동체 관리 장치(12) 및 IoT 관리 장치(15) 사이에 구비되어, 무인이동체 관리 장치(12) 또는 IoT 관리 장치(15)로 소정의 데이터를 요청하고 이를 제공할 수 있다.

구체적으로, 관제서버 장치(13)는 입/출력 장치(예, 키패드, 디스플레이, 터치스크린 등)를 구비할 수 있으며, 상기 입/출력 장치를 통해 사용자로부터 무인이동체(11)가 이동될 위치를 지시하는 이동 위치정보를 입력받을 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다. 그리고, 상기 관제서버 장치(13)는 사용자로부터 입력받은 이동 위치정보를 포함하는 이동지시 정보를 생성할 수 있다.

또한, 관제서버 장치(13)는 입/출력 장치(예, 키패드, 디스플레이, 터치스크린 등)를 통해, 사용자로부터 무인이동체(11)가 처리할 임무 수행정보를 입력받거나, 무인이동체(11)(또는 무인이동체 관리 장치(12))로 임무 정보의 전송을 입력받을 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다.

임무 정보의 전송이 입력됨에 대응하여, 관제서버 장치(13)는 IoT 관리 장치(15)로 상기 이동 위치정보에 대응되는 위치에 존재하는 적어도 하나의 IoT 기기(14)의 IoT 기기정보를 요청할 수 있다. 이때, 관제서버 장치(13)는 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 정보를 함께 요청할 수 있다.

또한, 관제서버 장치(13)는 IoT 관리 장치(15)로부터 무인이동체(11)의 유효성 여부에 대한 확인 요청을 수신할 수 있으며, 무인이동체(11)의 식별정보를 사용하여 무인이동체(11)의 유효성 여부를 확인하여 제공할 수 있다. 예컨대, 관제서버 장치(13)는 무인이동체(11)로 임무 정보를 전송함에 따라, 임무 정보의 전송 이력을 저장 및 관리할 수 있으며, 임무 정보의 전송 이력을 사용하여 무인이동체(11)의 유효성 여부에 대한 확인을 수행할 수 있다.

한편, IoT 관리 장치(15)는 적어도 하나의 IoT 기기(14)의 IoT 기기정보를 관리하고, 적어도 하나의 IoT 기기(14)가 제공하는 IoT 수집 정보를 수신하고, 이를 저장 및 관리할 수 있다.

특히, IoT 관리 장치(15)는 적어도 하나의 IoT 기기(14)가 설치된 위치를 지시하는 IoT 위치정보를 관리할 수 있다. 그리고, IoT 관리 장치(15)는 관제서버 장치(13) 또는 무인이동체 관리 장치(12)로부터 상기 이동 위치정보에 대응되는 IoT 기기정보의 제공을 요청받음에 따라, 상기 IoT 위치정보를 사용하여 상기 이동 위치정보에 근접한 위치의 적어도 하나의 IoT 기기(14)를 검출할 수 있다. 그리고, 검출된 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 IoT 기기정보를 관제서버 장치(13) 또는 무인이동체 관리 장치(12)로 제공할 수 있다.

또한, IoT 관리 장치(15)는 무인이동체 관리 장치(12)로부터 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 정보를 요청받고, 상기 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 정보를 확인하여 제공할 수 있다.

나아가, IoT 관리 장치(15)가 접근권한 정보를 제공시, 접근권한 정보를 요청한 무인이동체 관리 장치(12) 또는 무인이동체(11)가 유효한 장치인지를 확인할 수 있다. 예를 들어, IoT 관리 장치(15)는 관제서버 장치(13)로, 접근권한 정보를 요청한 무인이동체 관리 장치(12) 또는 무인이동체(11)의 유효성 여부의 확인을 요청할 수 있으며, 관제서버 장치(13)로부터 확인된 유효성 결과를 수신할 수 있다.

또한, IoT 관리 장치(15)는 무인이동체 관리 장치(12) 또는 무인이동체(11)로부터 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한의 수준 변경을 요청받고, 이에 대한 승인 여부를 확인하여 제공할 수 있다.

또한, 다른 예로서 IoT 관리 장치(15)는 무인이동체 관리 장치(12) 또는 무인이동체(11)로부터 적어도 하나의 IoT 기기(14)의 제어를 위한 IoT 제어정보를 수신하고, 적어도 하나의 IoT 기기(14)의 제어 동작을 수행할 수도 있다.

이하, 전술한 도 9 및 첨부된 도면을 참조하여, 본 개시의 다양한 실시예에 따른 무인이동체 운영 시스템의 동작을 설명한다.

도 11은 본 개시의 일 실시 예에 따른 무인이동체 운영 시스템의 동작에 대한 신호 흐름을 나타내는 도면이다.

우선, 관제서버 장치(13)는 무인이동체(11)의 이동이 필요한 상황이 발생되었음을 확인할 수 있다(S1101). 예를 들어, 관제서버 장치(13)는 입/출력 장치(예, 키패드, 디스플레이, 터치스크린 등)를 통해 사용자로부터 무인이동체(11)가 이동될 위치를 지시하는 이동 위치정보, 및 무인이동체(11)가 처리할 임무 수행정보를 입력받을 수 있다. 그리고, 관제서버 장치(13)는 입/출력 장치를 통해 사용자로부터 무인이동체(11)(또는 무인이동체 관리 장치(12))로 임무 정보의 전송을 요청받을 수 있다.

이에 대응하여, 관제서버 장치(13)는 IoT 관리 장치(15)로 상기 무인이동체(11)가 이동될 위치에 존재하는 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 IoT 기기정보를 요청하고(S1102), IoT 관리 장치(15)로부터 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 IoT 기기정보를 수신할 수 있다(S1103).

다음으로, 관제서버 장치(13)는 임무 정보를 생성하고, 이를 무인이동체 관리 장치(12)로 전송할 수 있다(S1106).

상기 임무 정보는 무인이동체(11)가 이동될 위치를 지시하는 이동 위치정보를 포함하는 이동지시 정보, 및 무인이동체(11)가 처리할 임무 수행정보를 포함할 수 있다. 나아가, 임무 정보는 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 IoT 기기정보를 더 포함할 수 있다. 여기서, IoT 기기정보는 이동지시 정보 또는 임무 수행정보에 수록되거나, 또는 이동지시 정보 또는 임무 수행정보와 별도로 정보로서 구비될 수 있다.

추가적으로, 관제서버 장치(13)는 IoT 관리 장치(15)로 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 정보를 함께 요청할 수 있다(S1104). 그리고, IoT 관리 장치(15)는 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 수준을 확인하고, 접근권한 수준을 지시하는 접근권한 정보를 관제서버 장치(13)에 제공할 수 있다(S1105).

그리고, 관제서버 장치(13)는 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 정보를 무인이동체 관리 장치(12)로 제공할 수 있다. 이때, 관제서버 장치(13)는 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 정보를 상기 임무 정보에 수록하여 전송하거나, 또는 상기 임무 정보와 별도로 구성된 메시지에 수록하여 전송할 수 있다.

한편, 무인이동체 관리 장치(12)는 관제서버 장치(13)로부터 수신된 임무 정보를 확인하고, 무인이동체(11)로 임무 정보를 전달할 수 있다(S1107). 여기서, 무인이동체 관리 장치(12)는 임무 정보의 이동지시 정보에 포함된 이동 위치정보를 확인하고, 무인이동체(11)의 현재 위치로부터 이동 위치정보까지의 경로를 지시하는 이동 경로정보를 확인할 수 있다. 그리고, 무인이동체 관리 장치(12)는 이동지시 정보에 이동 경로정보를 수록하여 전송할 수 있다. 여기서, 이동 경로정보는 적어도 하나의 경로지점(Way Point) 정보를 포함할 수 있는데, 경로지점 정보는 경도와 위도 등을 포함하는 좌표정보와, 고도정보 등을 포함할 수 있다.

한편, 무인이동체(11)는 임무 정보를 수신함에 따라, 임무 정보의 수신이 완료되었음을 지시하는 응답 메시지를 무인이동체 관리 장치(12)로 전송할 수 있다(S1108). 그리고, 무인이동체 관리 장치(12)는 무인이동체(11)가 이동을 개시했음을 지시하는 정보를 관제서버 장치(13)로 전송할 수 있다(S1109).

그리고, 무인이동체(11)는 자신의 위치를 확인할 수 있는 위치확인 장치(예, GPS 모듈 등)를 구비할 수 있으며, 위치확인 장치를 통해 자신의 현재 위치를 확인하면서 적어도 하나의 경로지점으로 이동하기 위한 제어신호를 생성할 수 있다(S1110). 이에 따라, 무인이동체(11)는 적어도 하나의 경로지점을 거쳐 이동 위치정보까지 이동될 수 있다.

또한, 무인이동체(11)는 임무 정보에 수록된 임무 수행정보 및 IoT 기기정보를 확인할 수 있다. 그리고, 무인이동체(11)는 임무 수행정보 및 IoT 기기정보를 사용하여, 적어도 하나의 IoT 기기(14)와의 연결이나, 임무 수행정보에 포함된 임무 수행 동작 등을 처리할 수 있다. IoT 기기(14)와의 연결이나, 임무 수행정보에 포함된 임무 수행 동작에 대해서는 하기에 후술되는 S1111 내지 S1123 단계에서 구체적으로 설명한다.

나아가, 무인이동체(11)는 IoT 기기(14)와의 연결이나, 임무 수행정보에 포함된 임무 수행 동작의 처리시, IoT 기기(14)의 접근권한 정보에 기초하여 그 동작을 수행할 수 있다. 이를 위해, 무인이동체(11)는 IoT 기기(14)의 접근권한 정보를 확인하는 동작을 수행할 수 있다.

임무 정보에 IoT 기기(14)의 접근권한 정보가 수록되는 경우, 무인이동체(11)는 임무 정보에 수록된 접근권한 정보를 검출함으로써, IoT 기기(14)의 접근권한 정보를 확인할 수 있다.

다른 예로써, 임무 정보에 IoT 기기(14)의 접근권한 정보가 수록되지 않는 경우, 무인이동체(11)는 무인이동체 관리 장치(12)를 통해 IoT 관리 장치(15)로 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 정보를 요청할 수 있다(S1111, S1112). 예를 들어, 무인이동체(11)가 임무 구역에서 IoT 기기(14)로 판별되는 장치를 탐지한 경우 무인이동체(11) 내부의 보조 통신부(66)는 IoT 통신 프로토콜에 따라 장치 발견 절차를 수행하여 IoT 기기(14)를 확인할 수 있다. 만일 IoT 통신 프로토콜에서 장치 발견 절차를 지원하지 않는 경우에는 무인이동체(11)의 위치 정보와 영상 인식으로 판별된 IoT 기기 종류 정보를 바탕으로 IoT 관리 장치(15)에 IoT 기기(14)에 대한 접근 권한 정보를 요청할 수 있다.

이에 대응하여, IoT 관리 장치(15)는 관제서버 장치(13)로 무인이동체(11) 또는 무인이동체 관리 장치(12)가 유효한 장치인지 여부를 확인 요청할 수 있으며, 관제서버 장치(13)는 무인이동체(11) 또는 무인이동체 관리 장치(12)가 유효한 장치인지 여부를 확인하고 그 결과를 IoT 관리 장치(15)에 제공할 수 있다(S1113, S1114).

그리고, IoT 관리 장치(15)는 무인이동체(11) 또는 무인이동체 관리 장치(12)가 유효함에 따라, 무인이동체 관리 장치(12)를 통해 무인이동체(11)로 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 정보를 제공할 수 있다(S1115, S1116).

한편, 무인이동체(11)가 적 어도 하나의 경로지점을 거쳐 이동 위치정보까지 이동이 완료되면(S1117), 무인이동체(11)는 적어도 하나의 IoT 기기(14)와의 연결을 진행한다(S1118).

무인이동체(11)는 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 정보를 고려하여, 적어도 하나의 IoT 기기(14)로 데이터(IoT 수집정보)를 요청하고, 그 결과를 수신할 수 있다(S1119, S1120). 나아가, 무인이동체(11)는 적어도 하나의 IoT 기기(14)로부터 수신한 데이터를 무인이동체 관리 장치(12)에 제공할 수 있다(S1121).

또한, 무인이동체(11)는 임무 수행정보에 포함된 임무 수행 동작을 실행할 수 있다(S1122).

임무 수행 동작은 IoT 기기(14)로부터 수신된 다양한 형태의 데이터를 처리하여 임무 정보와 관련된 데이터를 확인하고, 확인된 데이터를 사용하여 임무 수행하는 동작일 수 있다.

예를 들어, 무인이동체(11)는 IoT 기기(14)로부터 수신된 다양한 형태의 데이터 중, 임무 수행에 대응되는 데이터를 검출하고, 임무 수행에 대응되지 않는 데이터는 제거할 수 있다. 그리고, 무인이동체(11)는 임무 수행에 대응되는 데이터 중, 바로 적용하기 어려운 형태의 데이터는 적합한 형태로 변환하는 작업을 수행한다. 또한, 수집된 데이터가 바로 임무 수행에 활용될 수 없고, 복수의 데이터들의 분석을 통해 임무에 필요한 정보를 추출할 필요가 있을 경우, 무인이동체(11)는 데이터 분석 및 필요 정보 추출(예측)의 기능도 수행한다.

무인이동체(11)가 임무 유형에 따라서 IoT 기기(14)로부터 수신된 다양한 형태의 데이터들 중에서 임무 수행과 관련된 데이터를 선택하거나, 변환 작업을 통해 추출하는 동작은 시뮬레이션과 이전의 임무수행 데이터를 기반으로 하여 기계학습 등의 인공지능(AI, (artificial intelligence) 기술을 활용할 수 있다.

예를 들어, 무인이동체(11)가 임무 환경 조건에서 IoT 기기(14)로부터의 다양한 데이터들 중에서 어떤 데이터를 선택하거나, 변환 작업을 통해 반영했을 때 임무 성공 확률이 제일 높아지는지에 대해서 딥러닝을 통해 학습시킬 수 있으며, 학습된 방식을 실제 임무 수행 시 적용할 수 있다. 기계학습으로 학습시키는 경우 실제 무인이동체(11)가 임무를 수행하는 정보들도 계속 반영하여 무인이동체(11)가 데이터 활용을 통해 임무 성공률을 지속적으로 개선시킬 수 있다.

구체적인 예로서, 무인이동체(11)가 화재 발생 지역에서 화재 진화 지원 임무를 수행하는 것을 예시할 수 있다. 이 경우, 무인이동체(11)는 임무 수행에 대응되는 데이터로서 온도 센서에 대응되는 IoT 기기로부터 제공되는 정보를 수집할 수 있으며, 온도 센서에 대응되는 IoT 기기로부터 제공되는 정보를 기반으로 임무 정보와 관련된 데이터, 즉, 화재 발생 위치 판단 및 화재 방향 등의 데이터를 확인할 수 있다.

다른 예로서, 무인이동체(11)는 동작 감지기에 대응되는 IoT 기기로부터 제공되는 정보를 수집할 수 있으며, 동작 감지기 대응되는 IoT 기기로부터 제공되는 정보를 기반으로 임무 정보와 관련된 데이터, 즉, 동작 감지기의 근처에 사람의 존재 여부나, 사람의 위치 등의 데이터를 확인할 수 있다.

또 다른 예로서, 무인이동체(11)가 IoT 기기(14)로부터 제공된 데이터 중에서 어떤 데이터를 선택하거나, 변환하는 동작은 무인이동체 관리 장치(12)에 의해 제어될 수 있다. 무인이동체 관리 장치(12)는 무인이동체(11)가 수행할 임무에 대해 관리자로부터 입력되는 구체적인 작업 명령을 무인이동체(11)로 제공할 수 있다. 또 다른 예로서, 무인이동체 관리 장치(12)는 IoT 기기(14)로부터 수신되는 다양한 데이터를 확인할 수 있으며, 이들 데이터로부터 임무 수행과 관련된 데이터를 선택하거나, 변환 작업을 통해 추출하는 동작을 시뮬레이션과 이전의 임무수행 데이터를 기반으로 하여 기계학습 등을 통해 설정할 수 있다.

또한, 무인이동체(11)는 임무 정보와, 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 정보를 고려하여, 적어도 하나의 IoT 기기(14)의 제어를 위한 IoT 제어정보를 적어도 하나의 IoT 기기(14)로 제공할 수 있다(S1123).

IoT 제어정보는 시뮬레이션과 이전의 임무수행 데이터를 기반으로 하여 기계학습 등의 인공지능(AI, (artificial intelligence) 기술을 활용하여 생성할 수 있다.

예컨대, IoT 기기(14)가 조명기기이고, 임무 정보가 영상 인식이나 분석을 수행하는 것을 예시한다. 이와 같은 환경에서, 무인이동체(11)는 조도레벨을 확인할 수 있으며, 확인된 조도 레벨이 영상 인식이나 분석을 수행하기에 상대적으로 낮은 수준일 경우, 무인이동체(11)는 IoT 조명기기로 조도 레벨을 높이는 IoT 제어정보를 생성할 수 있다. 이러한 조도 레벨의 제어를 위한 IoT 제어정보는 임무 수행 환경에 존재하는 다양한 IoT 기기들의 활용을 통해 임무 성공 확률을 가장 높일 수 있는 방법을 기계학습을 통해 미리 학습하여 결정할 수 있다.

다른 예로서, IoT 제어정보는 무인이동체 관리 장치(12)의 기계학습을 통해 생성될 수 있다.

도 12는 본 개시의 다른 실시 예에 따른 무인이동체 운영 시스템의 동작에 대한 신호 흐름을 나타내는 도면이다.

본 개시의 다른 실시예에 따른 무인이동체 운영 시스템의 동작은 도 11을 통해 설명한 본 개시의 일 실시예에 따른 무인이동체 운영 시스템의 동작과 유사하다. 즉, 본 개시의 다른 실시예에 따른 무인이동체 운영 시스템의 동작에서, S1201 내지 S1220은 전술한 S1101 내지 S1120과 동일할 수 있으며, S1201 내지 S1220은 전술한 S1101 내지 S1120의 설명을 참조한다.

나아가, 본 개시의 다른 실시예에 따른 무인이동체 운영 시스템의 동작에서, S1221 내지 S1224은 전술한 본 개시의 일 실시예에 따른 무인이동체 운영 시스템의 동작과 다르게 진행될 수 있다. 이하, 본 개시의 다른 실시예에 따른 무인이동체 운영 시스템의 S1221 내지 S1224의 동작에 대해 설명한다.

우선, S1221 단계에서, 무인이동체(11)는 무인이동체 관리 장치(12)로부터 수신한 임무 정보를 확인하고, 확인된 임무 정보에 대응되는 임무 수행을 실행할 수 있다.

무인이동체(11)가 임무 수행을 실행하는 과정에서, 무인이동체(11)는 IoT 기기(14)의 제어가 필요한 경우, IoT 기기(14)의 제어를 위한 IoT 제어정보를 생성하여 IoT 기기(14)에 전달할 수 있다. 이때, 무인이동체(11)는 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 정보를 고려하여, IoT 제어정보의 생성 및 전송을 수행할 수 있다. 구체적으로, 제1수준 또는 제2수준의 접근권한은 IoT 기기(14)로부터 데이터 수집은 가능하지만 IoT 기기(14)의 제어를 위한 권한은 가지고 있지 않다. 따라서, 만약, 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 정보가 제1수준 또는 제2수준으로 설정되고, 임무 수행 동작이 IoT 기기(14)의 제어가 필요한 동작일 경우, 무인이동체(11)는 무인이동체 관리 장치(12)를 통해 IoT 관리 장치(15)로 접근 권한의 조정을 요청할 수 있다(S1222). 그리고, IoT 관리 장치(15)는 접근 권한의 조정의 승인 여부를 무인이동체 관리 장치(12)를 통해 무인이동체(11)로 제공할 수 있다(S1223).

IoT 관리 장치(15)가 접근 권한의 조정을 승인함에 따라, 무인이동체(11)는 임무 수행에 필요한 IoT 제어정보의 생성하고, 이를 적어도 하나의 IoT 기기(14)로전송할 수 있다(S1224).

도 13은 본 개시의 또 다른 실시예에 따른 무인이동체 운영 시스템의 동작에 대한 신호 흐름을 나타내는 도면이다.

본 개시의 또 다른 실시예에 따른 무인이동체 운영 시스템의 동작은 도 11을 통해 설명한 본 개시의 일 실시예에 따른 무인이동체 운영 시스템의 동작과 유사하다. 즉, 본 개시의 또 다른 실시예에 따른 무인이동체 운영 시스템의 동작에서, S1301 내지 S1320은 전술한 S1101 내지 S1120과 동일할 수 있으며, S1301 내지 S1320은 전술한 S1101 내지 S1120의 설명을 참조한다.

나아가, 본 개시의 다른 실시예에 따른 무인이동체 운영 시스템의 동작에서, S1321 내지 S1324는 전술한 본 개시의 일 실시예에 따른 무인이동체 운영 시스템의 동작과 다르게 진행될 수 있다. 이하, 본 개시의 다른 실시예에 따른 무인이동체 운영 시스템의 S1321 내지 S1324의 동작에 대해 설명한다.

우선, S1321 단계에서, 무인이동체(11)는 무인이동체 관리 장치(12)로부터 수신한 임무 정보를 확인하고, 확인된 임무 정보에 대응되는 임무 수행을 실행할 수 있다.

무인이동체(11)가 임무 수행을 실행하는 과정에서, 무인이동체(11)는 IoT 기기(14)의 제어가 필요한 경우, IoT 기기(14)의 제어를 위한 IoT 제어정보를 생성하여 IoT 기기(14)에 전달할 수 있다. 이때, 무인이동체(11)는 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 정보를 고려하여, IoT 제어정보의 생성 및 전송을 수행할 수 있다.

구체적으로, 제1수준 또는 제2수준의 접근권한은 IoT 기기(14)로부터 데이터 수집은 가능하지만 IoT 기기(14)의 제어를 위한 권한은 가지고 있지 않다. 따라서, 만약, 적어도 하나의 IoT 기기(14)에 대한 접근권한 정보가 제1수준 또는 제2수준으로 설정되고, IoT 기기(14)의 제어가 필요한 임무의 수행이 요구되는 경우, 무인이동체(11)는 무인이동체 관리 장치(12)를 통해 IoT 관리 장치(15)로 IoT 기기(14)의 제어를 위한 IoT 제어정보를 전달할 수 있다(S1322).

이에 대응하여, IoT 관리 장치(15)는 IoT 제어정보의 수신 여부를 무인이동체 관리 장치(12)를 통해 무인이동체(11)로 제공할 수 있다(S1323). 그리고, IoT 관리 장치(15)는 임무 수행에 필요한 IoT 제어정보를 적어도 하나의 IoT 기기(14)로 전송할 수 있다(S1324).

도 14는 본 개시의 일 실시 예에 따른 무인이동체 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.

본 개시의 일 실시예에 따른 무인이동체 장치는 임무 제어부(61), 운행 제어부(62), 임무 수행 처리부(63), IoT 기기 제어부(64), 메인 통신부(65), 및 보조 통신부(66)를 포함할 수 있다.

임무 제어부(61)는 메인 통신부(65)를 통해, 무인이동체 관리 장치와의 통신을 수행할 수 있으며, 무인이동체 관리 장치로부터 제공되는 정보를 확인할 수 있다. 예를 들어, 임무 제어부(61)는 무인이동체 관리 장치로부터 임무 정보를 수신할 수 있으며, 임무 정보에 포함된 이동지시 정보와 임무 수행 정보를 확인할 수 있다. 임무 제어부(61)는 이동지시 정보를 운행 제어부(62)로 전달할 수 있으며, 임무 수행 정보를 확인하고, 임무 수행 정보에 대응되는 동작을 처리할 수 있다. 구체적으로, 임무 수행 정보에 포함된 동작이 임무 수행 처리부(63)의 수행을 필요로 할 경우, 임무 수행 처리부(63)의 제어를 위한 임무 수행 제어 정보를 임무 수행 처리부(63)로 제공할 수 있다. 다른 예로서, 임무 수행 정보에 포함된 동작이 IoT 기기로부터 획득되는 데이터의 수집이나, IoT 기기의 제어를 필요로 할 경우, 이를 지시하는 IoT 기기 제어정보를 IoT 기기 제어부(64)로 제공할 수 있다.

나아가, 임무 제어부(61)는 무인이동체 관리 장치로부터 제공되는 정보 중, IoT 기기에 대한 접근권한 정보를 확인할 수 있다. 접근권한 정보는 임무 정보에 포함되어 수신되거나, 또는 별도의 메시지를 통해 수신될 수 있다.

다른 예로서, IoT 기기의 제어가 필요 할 경우, 임무 제어부(61)는 제어에 필요한 권한 수준을 포함하는 접근권한 정보를 무인이동체 관리 장치를 통해 IoT 관리 장치로 요청하고, IoT 관리 장치로부터 승인 결과를 수신하여, IoT 기기에 대한 접근권한 정보를 확인할 수 있다.

또 다른 예로서, 임무 제어부(61)는 무인이동체 관리 장치를 통해 IoT 관리 장치로, IoT 기기가 허용하는 접근 권한 수준을 포함하는 접근권한 정보를 요청하고, 그 결과를 수신할 수 있다. 이러한 동작을 통해 임무 제어부(61)는 IoT 기기가 허용하는 접근 권한 수준을 확인할 수 있다.

더 나아가, IoT 기기가 허용하는 접근 권한 수준이 IoT 기기의 제어를 허용하지 않는 수준인 상태에서, IoT 기기의 제어를 필요로 할 경우, 임무 제어부(61)는 IoT 기기 제어정보를 IoT 관리 장치로 전송할 수도 있다.

한편, 운행 제어부(62)는, 자신의 위치를 확인할 수 있는 위치확인 장치(예, GPS 모듈 등)를 구비할 수 있으며, 위치확인 장치를 통해 자신의 현재 위치를 확인하면서 적어도 하나의 경로지점으로 이동하기 위한 제어신호를 생성할 수 있다. 또한, 운행 제어부(62)는 적어도 하나의 회전모터, 상기 적어도 하나의 회전 모터에 각각 결합되는 적어도 하나의 로터, 및 무인이동체 몸체의 움직임을 검출하는 움직임 센서를 포함할 수 있다. 이에 기초하여, 운행 제어부(62)는 적어도 하나의 회전모터를 구동을 통해 무인이동체(11)의 위치를 경로지점으로 이동하도록 하는 제어신호를 생성할 수 있으며, 더 나아가, 움직임 센서를 통해 검출되는 움직임 정보를 적용하여, 무인이동체 몸체의 자세를 안정적으로 유지하면서 경로지점으로 이동하도록 하는 제어신호를 생성할 수 있다.

운행 제어부(62)는 무인이동체가 이동 위치에 도달할 경우, 이를 지시하는 정보를 임무 제어부(61)로 제공할 수 있으며, 임무 제어부(61)는 무인이동체가 이동 위치에 도달하였음을 지시하는 정보를 무인이동체 관리 장치 또는 관제서버 장치로 제공할 수 있다.

나아가, 운행 제어부(62)는 무인이동체의 현재 위치를 지시하는 현재 위치정보를 미리 정해진 시간 단위마다 임무 제어부(61)로 제공할 수 있으며, 임무 제어부(61)는 전술한 현재 위치정보를 무인이동체 관리 장치 또는 관제서버 장치로 제공할 수 있다.

한편, 임무 제어부(61)는 무인이동체가 이동 위치에 도달하였음을 확인하고, 이동 위치에 존재하는 적어도 하나의 IoT 기기에 대한 IoT 기기정보를 사용하여, IoT 기기 제어부(64)로 적어도 하나의 IoT 기기와의 연결을 요청할 수 있다.

무인이동체 관리 장치가 제공하는 이동지시 정보는 IoT 기기를 식별할 수 있는 IoT 식별정보를 포함할 수 있으며, 임무 제어부(61)는 IoT 식별정보를 통해 적어도 하나의 IoT 기기를 확인할 수 있다. 임무 제어부(61)는 IoT 식별정보와 함께 IoT 기기의 연결을 요청하는 메시지를 IoT 기기 제어부(64)로 제공할 수 있다. 이에 따라, IoT 기기 제어부(64)는 보조 통신부(66)를 통해, 적어도 하나의 IoT 기기와의 연결을 수행할 수 있다. 이때, 보조 통신부(66)는 ZigBee, LPWA, NBIoT, Bluetooth Low Energy, WiFi Direct 등의 방식에 기초하여, 적어도 하나의 IoT 기기와의 연결을 수행할 수 있다.

그리고, IoT 기기 제어부(64)는 적어도 하나의 IoT 기기로부터 수신되는 IoT 데이터를 임무 제어부(61)로 전달할 수 있다. 이에 따라, 임무 제어부(61)는 IoT 데이터를 임무 수행 동작을 처리하는데 사용하거나, 무인이동체 관리 장치 또는 관제서버 장치로 제공할 수 있다.

또한, 임무 수행 동작이 IoT 기기의 제어를 필요로 할 경우, IoT 기기 제어부(64)는 임무 제어부(61)로부터 IoT 기기 제어정보를 수신할 수 있으며, IoT 기기 제어정보를 대응되는 IoT 기기로 전송함으로써, IoT 기기의 제어를 실현할 수 있다.

도 15는 본 개시의 일 실시 예에 따른 무인이동체 운영 시스템에 구비되는 장치 및 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 나타내는 블록도이다.

도 15를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1010)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1510), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.

본 개시의 예시적인 방법들은 설명의 명확성을 위해서 동작의 시리즈로 표현되어 있지만, 이는 단계가 수행되는 순서를 제한하기 위한 것은 아니며, 필요한 경우에는 각각의 단계가 동시에 또는 상이한 순서로 수행될 수도 있다. 본 개시에 따른 방법을 구현하기 위해서, 예시하는 단계에 추가적으로 다른 단계를 포함하거나, 일부의 단계를 제외하고 나머지 단계를 포함하거나, 또는 일부의 단계를 제외하고 추가적인 다른 단계를 포함할 수도 있다.

본 개시의 다양한 실시 예는 모든 가능한 조합을 나열한 것이 아니고 본 개시의 대표적인 양상을 설명하기 위한 것이며, 다양한 실시 예에서 설명하는 사항들은 독립적으로 적용되거나 또는 둘 이상의 조합으로 적용될 수도 있다.

또한, 본 개시의 다양한 실시 예는 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어, 또는 그들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 범용 프로세서(general processor), 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.

본 개시의 범위는 다양한 실시 예의 방법에 따른 동작이 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행되도록 하는 소프트웨어 또는 머신-실행가능한 명령들(예를 들어, 운영체제, 애플리케이션, 펌웨어(firmware), 프로그램 등), 및 이러한 소프트웨어 또는 명령 등이 저장되어 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행 가능한 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체(non-transitory computer-readable medium)를 포함한다.

Claims

제1 단말이 제2 단말을 탐지하는 단계;
상기 제1 단말이 상기 탐지 결과 정보를 상기 제1 단말을 제어하는 제1 제어 장치로 전송하는 단계;
상기 제1 제어 장치가 상기 제2 단말에 대한 정보를 서버에 요청하는 단계;
상기 서버로부터 수신된 상기 제2 단말에 대한 정보를 이용하여 상기 제1 제어 장치가 상기 제2 단말을 제어하는 제2 제어 장치에 단말간 연동을 요청하는 단계;
상기 제1 제어 장치가 상기 제2 제어 장치로부터 상기 단말간 연동 요청에 대한 응답을 수신하는 단계; 및
상기 제1 단말이 상기 제1 제어 장치로부터 수신된 상기 응답에 기초하여 상기 제2 단말과 통신하는 단계를 포함하는 단말 제어 시스템의 동작방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 단말이 제2 단말을 탐지하는 단계는,
상기 제1 단말과 제2 단말간에 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 표준에서 V2V 연결을 위한 공통채널이 존재하면, 상기 제1 단말과 상기 제2 단말간 식별 정보를 교환하는 단계를 더 포함하는 단말 제어 시스템의 동작방법.
제1항에 있어서,
상기 탐지 결과 정보는,
제2 단말의 존재여부, 상기 제2 단말의 식별 정보, 상기 제2 단말의 위치 정보 및 상기 제2 단말의 이미지 정보 중 적어도 하나를 포함하는 단말 제어 시스템의 동작방법.
제1항에 있어서,
상기 서버는,
상기 제1 단말 및 제2 단말의 V2V 연결을 위한 설정 정보, 상기 제1 단말 및 제2 단말의 식별 정보, 임무 수행 위치 정보, 관리 기관, 상기 제1 제어 장치 및 제2 제어 장치의 연결 방법 중 적어도 하나를 관리하는 단말 제어 시스템의 동작방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 제어 장치가 상기 제2 제어 장치로부터 상기 단말간 연동 요청에 대한 응답을 수신하는 단계는,
상기 제2 제어 장치가 상기 제1 단말에 대한 정보를 서버에 요청하는 단계; 및
상기 서버로부터 수신된 상기 제1 단말에 대한 정보에 기초하여 상기 제2 제어 장치가 상기 단말간 연동 요청에 대해 상기 제1 제어 장치에게 응답하는 단계를 포함하는 단말 제어 시스템의 동작방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 단말이 상기 제1 제어 장치로부터 수신된 상기 응답에 기초하여 상기 제2 단말과 통신하는 단계는,
상기 제1 단말과 상기 제2 단말간 직접 연결이 가능한 V2V 연결이 없으면, 상기 응답에 따라 상기 제1 제어 장치와 상기 제2 제어 장치간 터널링 연결을 생성하는 단계; 및
상기 터널링 연결에 기초하여 상기 제1 단말이 상기 제2 단말과 통신하는 단계를 포함하는 단말 제어 시스템의 동작방법.
제1항에 있어서,
상기 단말 제어 시스템의 동작방법은,
상기 서버가 상기 제1 제어 장치 및 제2 제어 장치에 대한 인증을 수행하는 단계를 더 포함하는 단말 제어 시스템의 동작방법.
제2 단말을 탐지하고, 상기 탐지 결과 정보를 제1 제어 장치로 전송하는 제1 단말;
상기 제1 단말을 제어하는 제1 제어 장치; 및
상기 제2 단말에 대한 정보를 상기 제1 제어 장치에 제공하는 서버를 포함하고,
상기 제1 제어 장치는, 상기 서버로부터 수신된 상기 제2 단말에 대한 정보를 이용하여 상기 제2 단말을 제어하는 제2 제어 장치에 단말간 연동을 요청하고, 상기 제2 제어 장치로부터 상기 단말간 연동 요청에 대한 응답을 수신하고,
상기 제1 단말은, 상기 제1 제어 장치로부터 수신된 상기 응답에 기초하여 상기 제2 단말과 통신하는 단말 제어 시스템.
제8항에 있어서,
상기 제1 단말은,
상기 제1 단말과 제2 단말간에 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 표준에서 V2V 연결을 위한 공통채널이 존재하면, 상기 제2 단말과 식별 정보를 교환하는 단말 제어 시스템.
제8항에 있어서,
상기 탐지 결과 정보는,
제2 단말의 존재여부, 상기 제2 단말의 식별 정보, 상기 제2 단말의 위치 정보 및 상기 제2 단말의 이미지 정보 중 적어도 하나를 포함하는 단말 제어 시스템.
제8항에 있어서,
상기 서버는,
상기 제1 단말 및 제2 단말의 V2V 연결을 위한 설정 정보, 상기 제1 단말 및 제2 단말의 식별 정보, 임무 수행 위치 정보, 관리 기관, 상기 제1 제어 장치 및 제2 제어 장치의 연결 방법 중 적어도 하나를 관리하는 단말 제어 시스템.
제8항에 있어서,
상기 제2 제어 장치는,
상기 제1 단말에 대한 정보를 서버에 요청하고, 상기 서버로부터 수신된 상기 제1 단말에 대한 정보에 기초하여 상기 단말간 연동 요청에 대해 상기 제1 제어 장치에게 응답하는 단말 제어 시스템.
제8항에 있어서,
상기 제1 제어 장치는, 상기 제1 단말과 상기 제2 단말간 직접 연결이 가능한 V2V 연결이 없으면, 상기 응답에 따라 상기 제2 제어 장치와 터널링 연결을 생성하고,
상기 제1 단말은, 상기 터널링 연결에 기초하여 상기 제2 단말과 통신하는 단말 제어 시스템.
제8항에 있어서,
상기 서버는,
상기 제어 장치에 대한 인증을 수행하는 단말 제어 시스템.
적어도 하나의 IoT 기기와,
상기 적어도 하나의 IoT 기기에 대한 IoT 기기 정보를 관리하는 IoT 관리 장치와,
이동 위치정보에 대응되는 위치로의 이동을 수행하고, 상기 이동 위치정보에 대응되는 위치에 존재하는 상기 적어도 하나의 IoT 기기와 데이터를 송수신하는 적어도 하나의 무인이동체와,
상기 적어도 하나의 무인이동체와 무선 통신망을 통해 연결되며, 상기 적어도 하나의 무인이동체의 이동을 관리하는 무인이동체 관리 장치와,
상기 IoT 관리 장치 및 무인이동체 관리 장치와 연결되며, 상기 IoT 관리 장치가 관리하는 상기 IoT 기기 정보를 확인하고, 상기 IoT 기기 정보 및 상기 적어도 하나의 무인이동체의 이동을 지시하는 정보를 포함하는 임무 정보를 상기 무인이동체 관리 장치에 제공하는 관제서버 장치를 포함하는 무인이동체 운영 시스템.