CN103842237A - 电动辅助台车 - Google Patents

Abstract

电动辅助台车包括：驱动轮，其设于车身框架；操作手柄，其能够供作业者向车身框架输入驱动力；扭矩传感器，其用于检测自操作手柄输入于车身框架的驱动扭矩；控制器，其根据驱动扭矩而运算施加于驱动轮的辅助力；电动马达，其用于向驱动轮施加辅助力；制动器，其用于对驱动轮进行制动，并在流入预定的电流时切换到非制动状态；以及制动器解除开关，当作业者操作该制动器解除开关时，控制器发出指令，以使预定的电流流入制动器；在以未接通电源的状态操作制动器解除开关的情况下，即使接通电源，控制器也维持制动器的制动状态。

Description

电动辅助台车

技术领域

本发明涉及一种利用电动马达对驱动力进行辅助的电动辅助台车。

背景技术

通常，若在使用于工厂等中的台车上载置具有较大重量的货物，则作业者在开始搬运时需要用较大的力推压台车，因此成为重体力劳动。

作为该对策，在日本JP2006－290319A中提出了一种电动辅助手推台车，该电动辅助手推台车检测作业者推压台车的力，并通过电动马达而施加与人力相应的辅助动力。利用该电动辅助手推台车，根据作业者对手推框架的操作，对前进时以及后退时作业者所推压的力进行辅助。

另外，在日本JP2002－67970A中公开了一种装卸车辆，该装卸车辆具备能够在制动状态与非制动状态之间进行切换的电磁制动器。在该装卸车辆中，能够利用被作业者操作的按压式按钮开关将电磁制动器在制动状态与非制动状态之间进行切换。

然而，在日本JP2002－67970A的电磁制动器中，在进行了以未接通电源的状态完成将电磁制动器切换到非制动状态的操作的情况下，在接下来接通电源时，将会同时将电磁制动器切换到非制动状态。在将该电磁制动器应用于日本JP2006－290319A的台车的情况下，例如存在如下隐患：在于斜坡的中途停车这样的状态下，在接通电源的同时台车开始下斜坡。

发明内容

本发明是鉴于上述的问题点而完成的，其目的在于提高电动辅助台车的安全性。

根据本发明的某方式，提供一种电动辅助台车，其能够在作业者施加了驱动力的基础上被施加辅助力而行驶，其中，该电动辅助台车包括：车身框架，其能够载置货物；驱动轮，其设于上述车身框架；操作部，其被作业者按压操作，并能够向上述车身框架输入驱动力；扭矩检测部，其用于检测在上述操作部被按压操作下作用于上述车身框架的驱动扭矩；控制器，其根据上述扭矩检测部检测出的驱动扭矩而运算施加于上述驱动轮的辅助力；电动马达，其用于向上述驱动轮施加利用上述控制器运算出的辅助力；制动器，其用于对上述驱动轮进行制动，并在流入预定的电流时自制动状态切换到非制动状态；以及制动器解除开关，当作业者操作该制动器解除开关时，上述控制器发出指令，以使上述预定的电流流入上述制动器；在以未接通电源的状态操作上述制动器解除开关的情况下，即使接通电源，上述控制器也维持上述制动器的制动状态。

以下，参照附图对本发明的实施方式、本发明的优点进行详细地说明。

附图说明

图1是本发明的实施方式的电动辅助台车的立体图。

图2是图1中的侧视图。

图3是图1中的主视图。

图4是电动辅助台车的控制框图。

图5是对电动辅助台车在起动时的控制进行说明的流程图。

图6是说明电动辅助台车中的失效保护动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

首先，参照图1～图4对本发明的实施方式的电动辅助台车100进行说明。

电动辅助台车100用于例如在工厂等中搬运重量物。电动辅助台车100在被施加由作业者施加的驱动力的基础上被施加由后述电动马达15的旋转带来的辅助力而行驶。

电动辅助台车100包括：车身框架1；载物台3，其设于车身框架1上，并能够载置货物；作为操作部的操作手柄5，其能够自车身框架1的左右两个位置输入驱动力；一对驱动轮11，该一对驱动轮11以彼此之间隔开间隔的方式设于车身框架1的左右；以及一对万向轮12，其安装于车身框架1并设于驱动轮11的后方。驱动轮11是电动辅助台车100的前轮，万向轮12是电动辅助台车100的后轮。

车身框架1是将方形管材组合而成的框架。车身框架1具有：平面部1a，其隔着载物台3而载置货物；下部突设部1b，其突出设置于平面部1a的下部；以及立设部1c，其立设于平面部1a的后端上部。

载物台3是以覆盖车身框架1的平面部1a的上方的方式设置的带边缘的平板。在载物台3上直接载置货物。载物台3也可以是无边缘的平板。另外，也可以取代载物台3而将辊式输送机设置在车身框架1上，并借助辊式输送机来载置货物。

如图2所示，在车身框架1与载物台3之间设有升降装置2。该升降装置2在电动升降缸2a（参照图4）的作用下使载物台3相对于车身框架1升降。例如，在将重量物载置于载物台3，并且车身框架1利用后述的悬架装置20相对于驱动轮11以及万向轮12下沉的情况下，升降装置2使载物台3上升，能够将载物台3相对于路面的高度调节为恒定。

电动升降缸2a与后述的控制器30电连接，并根据来自控制器30的指令信号而伸缩。电动升降缸2a包括由马达驱动的液压泵，电动升降缸2a是在自液压泵排出的工作油的压力的作用下进行伸缩的电动液压式线性运动驱动器。

如图1所示，操作手柄5是由作业者推压操作的倒U字型的手柄。操作手柄5的左右两端连结于车身框架1中的立设部1c。由此，作业者通过操作操作手柄5而输入的驱动力被传递至车身框架1。

驱动轮11是设为朝向车身框架1的前后方向而不能转向的小型的车轮。在车身框架1的前端部附近设有一对驱动轮11。驱动轮11以能够相对于车身框架1的下部突设部1b进行上下运动的方式固定于车身框架1的下部突设部1b。

万向轮12是在行驶时始终朝向行进方向的小型的车轮。万向轮12在与路面之间的摩擦阻力的作用下转弯，并转向为朝向行进方向。万向轮12以能够相对于车身框架1的下部突出部1b进行上下运动的方式固定于车身框架1的下部突设部1b。

电动辅助台车100包括：四个副框架4，其能够相对于车身框架1上下运动；以及悬架装置20，其借助副框架4对驱动轮11与万向轮12进行悬架。

副框架4对应于一对驱动轮11与一对万向轮12中的各个车轮而设有四个。副框架4在车身框架1的左右各配设有两个。在各个副框架4的下表面以能够旋转的方式固定有驱动轮11或者万向轮12。

悬架装置20包括：四根悬架臂22，其将左右的副框架4以能够上下运动的方式支承于车身框架1；以及弹簧减震器23，其设于车身框架1与左右的副框架4之间。

悬架臂22对应于每一个副框架4而各设有四根。悬架臂22构成如下平行连杆机构：各个悬架臂22的两端部以能够绕水平轴线转动的方式连结于车身框架1和左右的副框架4，并将副框架4以能够相对于车身框架1平移的方式支承于车身框架1。

由此，即使副框架4相对于车身框架1升降，副框架4的姿势也不会变化，驱动轮11与万向轮12之间的位置关系（定位）保持恒定。因此，即使副框架4升降，也会抑制驱动轮11与万向轮12中的一者自路面抬起。

弹簧减震器23吸收并缓和由路面不平整等导致的驱动轮11以及万向轮12的上下振动，抑制来自路面的振动传递至车身框架1。弹簧减震器23包括螺旋弹簧23a与减震器23b，并伴随着副框架4的升降而伸缩。

螺旋弹簧23a利用其弹簧力来支承副框架4所承受的负载，并伴随着副框架4的升降而伸缩。

对于减震器23b来说，伴随着伸缩工作，填充于减震器23b的工作油通过阻尼阀（省略图示），从而该减震器23b产生抑制副框架4振动的阻尼力。

此外，悬架装置20并不局限于上述的结构，只要能够保持副框架4相对于车身框架1的姿势，也可以是其他结构。

电动辅助台车100包括：一对作为扭矩检测部的扭矩传感器6，其用于检测通过对操作手柄5进行推压操作而分别作用于车身框架1的左右两个位置的驱动扭矩；控制器30，其根据扭矩传感器6所检测到的驱动扭矩而运算施加于各个驱动轮11的辅助力；一对电动马达15，其用于将利用控制器30所运算出的辅助力施加于各个驱动轮11；一对制动器16，其用于对各个驱动轮11的旋转进行制动；以及操作盘29，其设有各种能够由作业者进行操作的开关。

扭矩传感器6与控制器30电连接，并将对应于所检测到的驱动扭矩的电信号输出至控制器30。扭矩传感器6包括：扭杆（省略图示），其将操作手柄5与车身框架1连结起来，在自操作部输入的驱动力的作用下发生扭转并且将驱动力传递至车身框架1；以及电位计（省略图示），其输出对应于扭杆的扭转的电信号。扭矩传感器6根据扭杆的扭转而检测驱动扭矩。通过改变设于扭矩传感器6的扭杆，无需改变其他构件就能够根据台车的装载负载等改变作业者的操作感觉。

电动马达15与控制器30电连接，并对应于自控制器30输入的电信号而旋转。如图3所示，电动马达15配设于驱动轮11的内侧，并对驱动轮11施加辅助力。左右的电动马达15彼此设置在同一轴线上，并直列配设于一对驱动轮11之间。电动马达15包括将旋转减速后传递至驱动轮11的变速器（省略图示）。

制动器16配设于电动马达15的输出轴与驱动轮11之间。制动器16具有能够在制动状态与非制动状态之间切换的制动器电磁元件16a（参照图4）。制动器16在切换到制动状态时将驱动轮11固定而不能旋转。

制动器电磁元件16a与控制器30电连接，该制动器电磁元件16a通过在来自控制器30的指令下流动的预定电流而进行切换。在预定的电流未流入制动器电磁元件16a的状态下，制动器16将驱动轮11维持在制动状态。换句话说，在电动辅助台车100的电源未接通的状态下，驱动轮11被制动器16维持为制动状态。

另一方面，在预定的电流流入制动器电磁元件16a的情况下，制动器16将驱动轮11切换为非制动状态。该预定的电流的大小为能够切换制动器电磁元件16a的励磁电流的大小。另外，制动器电磁元件16a将所施加的电流的大小向控制器30反馈。

控制器30与电源装置（省略图示）、其他电子设备（省略图示）一起搭载于车身框架1。控制器30用于对电动辅助台车100进行控制，且由具备CPU（中央运算处理装置）、ROM（只读内存器）、RAM（随机存取存储器）、以及I／O端口（输入输出端口）的微型计算机构成。RAM存储CPU处理中的数据，ROM预先存储CPU的控制程序等，I／O端口用于在与所连接的设备之间进行信息的输入输出。通过使CPU、RAM等按照储存于ROM的程序进行工作，从而实现对电动辅助台车100的控制。

控制器30借助自电源装置供给的电源而工作。控制器30在电源装置的电压急剧降低了的情况下停止全部的控制而使CPU成为休眠状态。在电源装置为24V的电池的情况下，例如在电压降低到了18V左右时使CPU成为休眠状态。由此，能够保护控制器30免受电源装置的电压急剧降低的影响。

控制器30用于进行分别使左右的电动马达15产生与左右的扭矩传感器6所检测到的驱动扭矩相对应的辅助力的控制，从而施加使电动辅助台车100前进或者后退、并且直行、转弯、曲折行进的辅助力。

控制器30通过PWM（Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制）控制而驱动电动马达15。控制器30具有一对电流检测部15a，该一对电流检测部15a用于检测实际流入到左右的电动马达15的电流值。由此，能够进行对电动马达15的反馈控制。

如图4所示，控制器30包括：电流判断部31，其用于判断流入制动器电磁元件16a的电流的大小和该电流连续流入的连续时间；以及电流控制部32，其能够基于电流判断部31的判断而停止向制动器电磁元件16a供给电流。

如图1所示，操作盘29配设于车身框架1中的立设部1c的背面，并与控制器30电连接。由于操作盘29设于作业者能够操作并且能够目视确认的位置即可，因此并不限于该位置。操作盘29包括：制动器解除开关24，其用于切换制动器电磁元件16a；载物台升降开关25，其用于操作电动升降缸2a；以及指示器27，其能够显示各种故障模式。

制动器解除开关24是能够通过作业者的操作来切换制动器电磁元件16a的开关。若作业者操作制动器解除开关24，则控制器30发出指令以使预定的电流流入制动器电磁元件16a，驱动轮11被切换到非制动状态。由此，电动辅助台车100能够行驶。

载物台升降开关25是在作业者的操作下使电动升降缸2a工作的开关。若作业者操作载物台升降开关25，则电动升降缸2a伸缩。由此，载物台3相对于车身框架1升降。

指示器27用于显示电动辅助台车100由于失效保护而一部分功能停止的状态，以便作业者能够目视确认。指示器27包括第一指示器27a、第二指示器27b以及第三指示器27c。

第一指示器27a表示最轻微的故障模式。第一指示器27a在供给至电动马达15的电流的最大值被限制了的情况下点亮。该第一指示器27a点亮的状态是第一故障模式。

第二指示器27b表示轻微程度次于第一指示器27a的故障模式。第二指示器27b在停止向电动马达15供给电流的情况下、或者停止向电动升降缸2a供给电流的情况下点亮。该第二指示器27b点亮的状态是第二故障模式。

第三指示器27c表示最严重的故障模式。第三指示器27c在电动辅助台车100中的全部功能停止的情况下点亮。即，在第三指示器27c点亮的状态下，在电动辅助台车100中，已停止向电动马达15以及电动升降缸2a供给电流，并且，停止向制动器电磁元件16a供给电流，从而制动器16被切换到制动状态。该第三指示器27c点亮的状态是第三故障模式。

第一故障模式以及第二故障模式是仅在未进入任何故障模式、并且电源装置的容量残留为能够控制电动辅助台车100中的全部功能的程度的情况下被设定。第三故障模式是仅在未进入第二故障模式、并且电源装置的容量残留为能够产生可切换制动器电磁元件16a的励磁电流的程度的情况下被设定。另外，各故障模式可通过切断一次电动辅助台车100的电源并再次起动来解除。

接下来，对电动辅助台车100中的运转动作进行说明。

在作业者用双手平行地推压操作手柄5的情况下，电动辅助台车100笔直地前进。在该情况下，通过推压操作手柄5而输入到车身框架1的驱动力在操作手柄5的左右两端大致相同。因此，通过左右的扭矩传感器6检测到的驱动扭矩大致相同。

若左右的扭矩传感器6检测到相同的驱动扭矩，则控制器30发出指令以自左右的电动马达15向左右的驱动轮11施加相同的辅助力。由此，左右的驱动轮11被施加相同的辅助力。

因而，电动辅助台车100在被施加由作业者施加的驱动力的基础上被施加电动马达15的辅助力，从而笔直地前进。

此外，在使电动辅助台车100笔直地后退的情况下，仅仅是推压操作手柄5的方向变为反向且电动马达15的旋转方向变为反向，其他的作用与笔直地前进的情况相同。

另一方面，在使作业者推压操作手柄5的左右的力不同的情况下，电动辅助台车100向左或者向右转弯行驶。此时，施加于左右的驱动轮11的辅助力在左右的电动马达15之间不同。

具体而言，例如在使电动辅助台车100向左方向转弯的情况下，作业者用右手推压操作手柄5的力比用左手推压操作手柄5的力大。因此，右侧的扭矩传感器6所检测到的驱动扭矩比左侧的扭矩传感器6所检测到的驱动扭矩大。

由此，控制器30发出指令，以使自右侧的电动马达15施加于驱动轮11的辅助力大于自左侧的电动马达15施加于驱动轮11的辅助力。由此，施加于右侧的驱动轮11的辅助力大于施加于左侧的驱动轮11的辅助力。

此外，由于左右的扭矩传感器6能够无级地检测驱动扭矩，因此能够对应于作业者对操作手柄5进行推压操作的力来控制辅助力的大小。

接下来，参照图5对电动辅助台车100在起动时的控制进行说明。

在紧接着接通控制器30的电源之后的启动程序中执行步骤101至步骤103。

在步骤101中，判断是否已操作制动器解除开关24。在步骤101中判断为制动器解除开关24尚未被操作的情况下，移至步骤102。另一方面，在通过步骤101判断为制动器解除开关24已被操作的情况下，移至步骤103。

在步骤102中，开始控制器30作用下的控制。由此，电动辅助台车100能够在作业者所施加的驱动力和电动马达15所施加的辅助力的作用下行驶。若通过步骤102开始控制器30作用下的控制，则返回。

在步骤103中，停止控制器30作用下的控制。由此，即使在制动器解除开关24已被操作的状态下，控制器30不会发出使电流流入制动器电磁元件16a的指令。因此，在以电源未接通的状态操作了制动器解除开关24的情况下，即使接通电源，制动器16也仍保持制动状态。

因而，即使在已操作制动器解除开关24的状态下接通电源，控制器30也维持制动器16的制动状态。因此，不会在控制器30的电源被接通的同时将制动器16切换到非制动状态。因而，能够提高电动辅助台车100的安全性。

此外，通过将第一指示器27a、第二指示器27b以及第三指示器27c同时点亮来告知作业者控制器30停止动作并维持制动器16的制动状态。这些第一指示器27a、第二指示器27b以及第三指示器27c相当于告知装置。告知装置并不限于该结构，只要是通过视觉、听觉让作业者知晓控制器30已停止动作的装置即可。

由此，使用者能够知道在制动器解除开关24已被操作的状态下接通了电源。使用者切换到未操作制动器解除开关24的状态并再起动，从而解除控制器30的控制已被停止的状态。

接下来，参照图6对电动辅助台车100中的失效保护动作进行说明。

在步骤201中，判断是否已操作制动器解除开关24。在步骤201中判断为制动器解除开关24已被操作的情况下，移至步骤202。另一方面，在步骤201中判断为制动器解除开关24尚未被操作的情况下返回。

在步骤202中，控制器30读取左右的制动器电磁元件16a的电流值。

步骤203以及步骤204为，在比通常使用时流动电流的范围大的过电流流入制动器电磁元件16a的情况下，使电动辅助台车100的一部分功能停止。

在步骤203中，电流判断部31判断第一设定值以上的大小的电流是否流入了左右任意一个制动器电磁元件16a。此时的第一设定值被设定为比通常供给于制动器电磁元件16a的电流的最大值大。例如，在通常使用时流入制动器电磁元件16a的励磁电流为1.5［A］的情况下，将第一设定值设定为2.0［A］。

在步骤203中判断为流入制动器电磁元件16a的电流值为第一设定值以上的情况下，移至步骤204。另一方面，在步骤203中判断为流入制动器电磁元件16a的电流值小于第一设定值的情况下，移至步骤206。

在步骤204中，电流判断部31判断在步骤203中判断出的第一设定值以上的电流是否连续地流入第一设定时间。此时的第一设定时间被设定为在第一设定值以上的大小的电流流入时能够保护制动器电磁元件16a的时间。由于第一设定时间是流入通常使用时不会流入的大小的过电流的时间，因此将第一设定时间设定成极短的时间。例如，将第一设定时间设定为50［ms］。

在于步骤204中判断出第一设定值以上的电流连续流入的连续时间为第一设定时间以上的情况下，移至步骤205，成为第三故障模式。

在步骤205中，电流控制部32停止向左右的制动器电磁元件16a输出电流。此时，在第一设定值以上的电流仅向任意一个制动器电磁元件16a连续地流入第一设定时间的情况下，电流控制部32停止向左右两个制动器电磁元件16a输出电流。由此，左右两个制动器16成为制动状态。

另外，在第三故障模式下，通过停止向制动器电磁元件16a供给电流而将制动器16切换到制动状态，并且停止向电动马达15以及电动升降缸2a供给电流。由此，能够防止作业者在过电流流入切换制动器16的制动状态的制动器电磁元件16a的状态下使电动辅助台车100行驶。另外，通过点亮第三指示器27c，能够通知作业者已进入第三故障模式。因而，能够提高电动辅助台车100的安全性。

另一方面，在步骤204中判断为第一设定值以上的电流连续地流入的连续时间比第一设定时间短的情况下，移至步骤206。

步骤206以及步骤207为，在电流没有按照来自控制器30的指令那样流入制动器电磁元件16a的情况下，使电动辅助台车100的一部分功能停止。

在步骤206中，电流判断部31判断第二设定值以下的大小的电流是否流入左右任意一个制动器电磁元件16a。此时的第二设定值被设定为比制动器电磁元件16a能够将制动器16自非制动状态切换到制动状态的电流的最小值小。例如，在能够切换制动器电磁元件16a的电流的最小值为0.5［A］的情况下，将第二设定值设定为0.1［A］。

在步骤206中判断为流入制动器电磁元件16a的电流值为第二设定值以下的情况下，移至步骤207。另一方面，在步骤206中判断为流入制动器电磁元件16a的电流值大于第二设定值的情况下返回。

在步骤207中，电流判断部31判断是否通过步骤206判断的第二设定值以下的电流是否连续地流入第二设定时间。此时的第二设定时间被设定为比第一设定时间长。例如，将第二设定时间设定为1［s］。

在步骤207中判断为第二设定值以上的电流连续流入的时间为第二设定时间以上的情况下，移至步骤205，成为第三故障模式。

如此，在电流没有按照来自控制器30的指令那样流入制动器电磁元件16a的情况下，停止向左右的制动器电磁元件16a供给电源，并且将第三指示器27c点亮。因此，能够防止电流未流入制动器电磁元件16a的状态持续，并且能够使作业者知道已进入第三故障模式。因而，能够提高电动辅助台车100的安全性。

另一方面，在步骤207中判断第二设定值以上的电流连续流入的连续时间比第二设定时间短的情况下返回。

根据以上的实施方式，起到以下所示的效果。

即使在未接通电源的状态下操作制动器解除开关24、并保持该状态地接通电源，控制器30也不会发出使电流流入制动器电磁元件16a的指令，因此制动器16仍保持制动状态。因此，不会在控制器30的电源被接通的同时将制动器16切换到非制动状态。因而，能够提高电动辅助台车100的安全性。

以上说明了本发明的实施方式，上述实施方式只不过示出本发明的应用例的一部分，并非旨在将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体结构。

例如，在图6的流程图中，以单一的流程执行如下控制：检测两个不同的故障状态，判断所对应的故障模式。也可以取代于此，以独立的流程执行对一个一个故障状态的检测控制，并还设置在各个检测结果中即使存在一个处于故障状态这样的检测结果时也判断为故障模式的流程。

本申请是基于2011年10月13日向日本专利局提出申请的日本特愿2011－225975要求优先权，通过参照将这些申请的全部内容编入本说明书中。

本发明的实施例所包含的排他性性质或者特征如所附权利要求书那样。

Claims (7)

1.一种电动辅助台车，其能够在作业者施加了驱动力的基础上被施加辅助力而行驶，其中，该电动辅助台车包括：

车身框架，其能够载置货物；

驱动轮，其设于上述车身框架；

操作部，其被作业者按压操作，并能够向上述车身框架输入驱动力；

扭矩检测部，其用于检测在上述操作部被按压操作下作用于上述车身框架的驱动扭矩；

控制器，其根据上述扭矩检测部检测出的驱动扭矩而运算施加于上述驱动轮的辅助力；

电动马达，其用于向上述驱动轮施加利用上述控制器运算出的辅助力；

制动器，其用于对上述驱动轮进行制动，并在流入预定的电流时自制动状态切换到非制动状态；以及

制动器解除开关，当作业者操作该制动器解除开关时，上述控制器发出指令，以使上述预定的电流流入上述制动器；

在以未接通电源的状态操作上述制动器解除开关的情况下，即使接通电源，上述控制器也维持上述制动器的制动状态。

2.根据权利要求1所述的电动辅助台车，其中，

上述控制器还包括告知装置，该告知装置用于向作业者告知上述制动器在维持制动状态。

3.根据权利要求1或2所述的电动辅助台车，其中，

上述制动器具有制动器电磁元件，在作业者操作上述制动器解除开关时，预定的电流流入该制动器电磁元件而该制动器电磁元件工作，从而将上述制动器切换到非制动状态。

4.根据权利要求3所述的电动辅助台车，其中，

上述控制器包括：

电流判断部，其对在上述制动器解除开关被操作的状态下、第一设定值以上的大小的电流向上述制动器电磁元件连续地流入第一设定时间的情况进行判断；以及

电流控制部，其根据上述电流判断部的判断，停止向上述制动器电磁元件供给电流。

5.根据权利要求4所述的电动辅助台车，其中，

上述第一设定值被设定为比通常供给于上述制动器电磁元件的电流的最大值大，

上述第一设定时间被设定为在上述第一设定值以上的大小的电流流入时能够保护上述制动器电磁元件的时间。

6.根据权利要求3所述的电动辅助台车，其中，

上述控制器包括：

电流判断部，其对在上述制动器解除开关被作业者操作的状态下、第二设定值以下的大小的电流向上述制动器电磁元件连续地流入第二设定时间的情况进行判断；以及

电流控制部，其根据上述电流判断部的判断，停止向上述制动器电磁元件供给电流。

7.根据权利要求6所述的电动辅助台车，其中，

上述第二设定值被设定为比上述制动器电磁元件能够将上述制动器自非制动状态切换到制动状态的电流的最小值小，

上述第二设定时间被设定为比上述第一设定时间长。

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