JPH11122719A

JPH11122719A - 搬送装置

Info

Publication number: JPH11122719A
Application number: JP28579897A
Authority: JP
Inventors: Yoshiko Iriyama; 佳子入山
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1997-10-17
Filing date: 1997-10-17
Publication date: 1999-04-30

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は停止時の車輪を自動的に固定して停
止状態を維持することを課題とする。【解決手段】搬送装置１は、台車２に駆動輪７，８を
駆動する駆動部１１を有する。駆動部１１は、左側の駆
動輪７を駆動する駆動モータ１２と、右側の駆動輪８を
駆動する駆動モータ１３とが設けられている。駆動モー
タ１２，１３には、夫々駆動輪７，８の速度を検出する
回転数検出器１４，１５と、駆動輪８，１１にブレーキ
力を作用させる電磁ブレーキ１６，１７が一体的に設け
られている。制御装置２０は、回転数検出器１４，１５
により検出される走行速度が予め設定された所定値より
小さくなると、駆動輪７，８を電磁ブレーキ１６，１７
により固定させて搬送装置１を停止させ、操作力検出部
６ａ，６ｂにより予め設定された所定値以上の操作力が
検出されたとき電磁ブレーキ１６，１７による駆動輪
７，８の固定を解除させて搬送装置１を移動可能とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は搬送装置に係り、特
に操作者の押圧操作に応じて台車を駆動させてパワーア
シストするよう構成された搬送装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、荷物等を搬送する際に操作者の
押圧操作に応じて台車を駆動させてパワーアシストする
搬送装置の開発が進められている。この種の搬送装置で
は、荷物が載置される台車に車輪を駆動するモータ及び
モータを回転させるバッテリ、モータの駆動トルクを制
御する制御装置などが搭載されている。また、操作者が
把持して搬送装置を操作する把持部には、操作者の操作
力を検出するための力センサが設けられている。そし
て、制御装置は力センサからの出力信号に応じてモータ
に供給される電圧を制御するようになっている。尚、力
センサとしては、例えば把持部の変位量を検出するトル
クセンサ、あるいは歪ゲージ等が使用される。

【０００３】そのため、例えば台車に重い荷物が積載さ
れた場合には、把持部の力センサを強く押圧することに
よりモータの駆動トルクが増大されて操作者の労力が軽
減される。また、台車に積載された荷物が比較的軽い場
合には、把持部の力センサを軽い力で押圧することによ
りモータの駆動トルクが軽減されるように制御される。
このように、力センサへの押圧力を加減することによ
り、搬送装置は荷物の重量に関係なく、一定の速度で荷
物を搬送することができる。

【０００４】このように構成されたパワーアシスト機能
を有する搬送装置においては、あらかじめ設定された倍
率で駆動モータを駆動するため、例えば操作者が押して
いる力と同じ仕事量をモータがすることで、操作者の負
担が半分になる。このようなバワーアシスト式の搬送装
置では、台車の左右両側に駆動輪が設けられ、各駆動輪
を駆動する駆動用モータを２台以上有する構成とした場
合、直線走行時は左右の駆動用モータの駆動トルクが同
じになるように駆動用モータを制御し、例えば台車を旋
回動作させるときに、左右の駆動輪のうち内輪側を駆動
するモータの駆動トルクを小さくすることにより旋回動
作を行うようにモータ制御を行っている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のように構成され
たパワーアシスト機能を有する搬送装置と用いて、飛行
機内の通路や列車内の通路などの狭い場所で搬送作業を
行う場合、例えばコーヒやお茶等を提供するのに、一旦
搬送装置を停止させる必要がある。そして、搬送装置を
停止させた状態でコーヒやお茶等をカップに入れている
ときは、両手が操作ハンドルから離れていて力センサが
押圧されていない。

【０００６】しかしながら、上記搬送装置において、力
センサへの押圧操作力が除去されると、モータの駆動ト
ルクがゼロとなる。そのため、停止状態で飛行機あるい
は列車の姿勢が傾くと、搬送装置の車輪が勝手に動き出
してしまうおそれがある。また、傾斜した通路の途中で
搬送装置を停止させ、うっかり両手を操作ハンドルから
離した場合、搬送装置が坂を下り方向に移動しはじめる
ことが考えられる。そのため、飛行機内の通路や列車内
の通路などの狭い場所あるいは坂の途中で搬送装置を停
止させた状態では、搬送装置が勝手に動き出す心配があ
るため、操作ハンドルから手が離せず、両手を使う作業
が行えないことが考えられる。

【０００７】このような問題を解決する手段として、例
えば操作者がブレーキ操作する方法が考えられる。しか
しながら、操作者がブレーキ操作する構成とした場合、
ブレーキ操作を忘れて搬送装置が勝手に動き出したり、
あるいはブレーキ解除操作を忘れてモータトルクが大と
なったときにブレーキ解除操作を行うと搬送装置が急激
に動き出すおそれがある。

【０００８】そこで、本発明は上記問題を解決した搬送
装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明では、下記の手段を講じたことを特徴とするも
のである。上記請求項１記載の発明は、台車の底部に設
けられた車輪と、該台車を走行させるために操作される
操作ハンドルと、該操作ハンドルに設けられ操作力を検
出する操作力検出手段と、前記車輪を駆動するモータ
と、前記台車の速度を検出する速度検出手段と、前記操
作力検出手段で検出された力の方向と大きさに応じて前
記モータの駆動力を制御する制御手段とからなる搬送装
置において、前記速度検出手段により検出される速度が
予め設定された所定値より小さくなると、前記車輪を固
定させる車輪固定手段を備えなることを特徴とするもの
である。

【００１０】従って、請求項１記載の発明によれば、速
度検出手段により検出される速度が予め設定された所定
値より小さくなると、自動的に車輪を固定させることが
できるため、停止中に車輪が勝手に動き出すことがな
く、操作力検出手段により操作力が検出されない状態で
も車輪が固定されているので、停止状態を継続すること
ができる。

【００１１】また、請求項２記載の発明は、前記請求項
１記載の搬送装置であって、前記操作力検出手段により
予め設定された所定値以上の操作力が検出されたとき前
記車輪固定手段による前記車輪の固定を解除させる解除
手段を備えなることを特徴とするものである。従って、
請求項２記載の発明によれば、操作力検出手段により予
め設定された所定値以上の操作力が検出されたとき車輪
固定手段による車輪の固定を解除させるため、操作ハン
ドルを押圧操作するだけで車輪の固定が解除されて走行
可能な状態に切り替えることができる。

【００１２】また、請求項３記載の発明は、前記請求項
１記載の搬送装置であって、前記台車の停止時、前記操
作力検出手段により検出された操作力の操作方向が反対
方向に作用し、且つ操作力が予め設定された所定値以上
となったとき前記車輪固定手段による前記車輪の固定を
解除させる解除手段を備えなることを特徴とするもので
ある。

【００１３】従って、請求項３記載の発明によれば、台
車の停止時、操作力検出手段により検出された操作力の
操作方向が反対方向に作用し、且つ操作力が予め設定さ
れた所定値以上となったとき車輪固定手段による車輪の
固定を解除させるため、操作ハンドルを反対方向に押圧
操作するだけで車輪の固定が解除されて走行可能な状態
に切り替えることができる。

【００１４】また、請求項４記載の発明は、前記請求項
１記載の搬送装置であって、前記台車の停止時、前記操
作力検出手段により検出された操作力の操作方向が同じ
方向に作用し続け場合に操作力が最小値から予め設定さ
れた所定値以上となったとき前記車輪固定手段による前
記車輪の固定を解除させる解除手段を備えなることを特
徴とするものである。

【００１５】従って、請求項４記載の発明によれば、台
車の停止時、操作力検出手段により検出された操作力の
操作方向が同じ方向に作用し続け場合に操作力が最小値
から予め設定された所定値以上となったとき車輪固定手
段による車輪の固定を解除させるため、操作ハンドルを
同じ方向に押圧操作するだけで車輪の固定が解除されて
走行可能な状態に切り替えることができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明の一実施
例について説明する。図１は本発明の搬送装置の一実施
例の斜視図である。また、図２は搬送装置の駆動部の構
成を説明するための横断面図である。図１に示されるよ
うに、搬送装置１は、台車２に搭載された本体３の後面
に複数の引出し４が設けられている。また、本体３の後
面上部には、操作ハンドル５が横架されている。この操
作ハンドル５の左右端部には、操作力を検出する一対の
操作力検出部６ａ，６ｂが設けられている。この操作力
検出部６ａ，６ｂは、僅かな把持力で反応する歪みゲー
ジよりなる力センサが操作力検出手段として設けられて
いる。

【００１７】また、台車２は、底部の左右両側に一対の
駆動輪７，８と一対の自在キャスタ９，１０が設けられ
ている。さらに、台車２の駆動輪７，８と自在キャスタ
９，１０との間には、駆動輪７，８を駆動する駆動部１
１が設けられている。図２に示されるように、駆動部１
１は、左側の駆動輪７を駆動する駆動モータ１２と、右
側の駆動輪８を駆動する駆動モータ１３とが設けられて
いる。駆動モータ１２，１３には、夫々駆動輪７，８の
回転数すなわち速度を検出する回転数検出器（速度検出
手段）１４，１５と、駆動輪７，８にブレーキ力を作用
させる電磁ブレーキ１６，１７が一体的に設けられてい
る。また、回転数検出器１４，１５として、例えばロー
タリエンコーダ等が用いられる。

【００１８】尚、駆動モータ１２と駆動モータ１３との
間隔が狭い場合、あるいは駆動モータ１２と駆動モータ
１３との間に他の部品や装置を設ける必要がある場合に
は、回転数検出器１４，１５及び電磁ブレーキ１６，１
７は、駆動モータ１２，１３の側方あるいは上方等に取
り付けることも可能である。また、駆動部１１は、駆動
モータ１２，１３に電圧を印加して駆動するモータドラ
イバ１８，１９と、モータドライバ１８，１９に操作力
の大きさ及び方向に応じた制御信号を供給する制御装置
２０と、電源供給を行うバッテリ２１とを有する。

【００１９】駆動モータ１２，１３の出力軸は、一端が
駆動輪７，８に結合されると共に、他端が回転数検出器
１４，１５及び電磁ブレーキ１６，１７に直結されてい
る。また、バッテリ２１は、プラグ付きコード（図示せ
ず）により家庭用電源ｌ００Ｖで充電される。電磁ブレ
ーキ１６，１７は、電磁式のブレーキであり，所定の電
圧（例えば２４Ｖ）が印加されることによって、ブレー
キがかかるよう励磁作動式になっている。

【００２０】モータドライバ１８，１９は、制御装置２
０から出力された指令に応じて駆動モータ１２，１３の
トルク制御するものであり、制御装置２０内の演算装置
が算出したトルク指令に従い左右の駆動モータ１２，１
３を駆動する。また、上記電磁ブレーキ１６，１７は、
励磁作動のため万が一バッテリ２１が所定の性能を発揮
せず、制御装置２０が動作しない場合にはブレーキ解除
となるため、搬送装置１を動かすことが可能である。

【００２１】また、自在キャスタ７，８は、本実施例の
場合、舵取りの役目をする。また、搬送装置１は、制御
装置２０が動作していないときに傾斜のある場所に一時
的に停止させる場合を考えて機械的なブレーキ装置（図
示せず）を装備している。制御装置２０のメモリには、
後述するように操作力検出部６ａ，６ｂにより検出され
た操作力の大きさ及び方向に応じた制御信号を生成する
制御プログラムと、操作力が引く方向に作用したとき駆
動輪７，８を後進方向に回転駆動させるとともにアシス
ト力を前進のときよりも小さくする制御プログラムとが
格納されている。また、制御装置２０のメモリには、回
転数検出器１４，１５により検出される走行速度が予め
設定された所定値より小さくなると、駆動輪７，８を電
磁ブレーキ１６，１７により固定させる制御プログラム
（車輪固定手段）と、操作力検出部６ａ，６ｂにより予
め設定された所定値以上の操作力が検出されたとき電磁
ブレーキ１６，１７による駆動輪７，８の固定を解除さ
せる制御プログラム（解除手段）とが格納されている。

【００２２】すなわち、制御装置２０は、操作者が操作
ハンドル５を操作したときの操作力（前後方向，旋回方
向）を操作力検出部６ａ，６ｂで検出し、この検出され
た操作力の大きさに応じた駆動トルクを演算する。そし
て、その演算結果は、モータドライバ１８，１９に出力
される。尚、操作力検出部６ａ，６ｂは、例えば歪みゲ
ージ（図示せず）を前後、左右の４方向に貼り付けた力
センサにより構成されている。よって、荷重変化による
ひずみゲージの微小変化は、制御装置２０内に設けられ
たセンサ回路によって増幅された電圧として出力され
る。

【００２３】図３は各センサから出力された信号を処理
する回路を説明するためのブロック図である。図３に示
されるように、操作力検出部６ａ，６ｂから出力された
操作力の信号は、アンプ２５で増幅された後、Ａ／Ｄ変
換器２６でデジタル信号に変換される。そして、演算装
置２９は、Ａ／Ｄ変換器２６から出力された信号に基づ
いて演算を行い、モータ制御量を算出する。演算装置２
９から出力されたモータ制御量は、Ｄ／Ａ変換器３０で
アナログ信号に変換されてドライバ１８，１９に供給さ
れる。その結果、ドライバ１８，１９は、演算装置２９
からの指令値に応じて駆動モータ１２，１３を駆動制御
する。

【００２４】また、回転数検出器１４，１５が駆動輪
７，８の回転数すなわち速度を検出すると、検出された
速度信号がＡ／Ｄ変換器２６を介して演算装置２９に供
給される。そして、演算装置２９は、駆動モータ１２，
１３の駆動量に対する速度を認識する。また、台車２の
前面には、バンパスイッチ２７が設けられている。この
バンパスイッチ２７は、台車２の前面が障害物に当接す
ると、その検出信号を出力する。そして、バンパスイッ
チ２７から出力された障害物検出信号は、Ｉ／Ｏインタ
ーフェイス２８を介して電磁ブレーキ１６，１７に印加
される。その結果、電磁ブレーキ１６，１７は、ブレー
キ力を発生させて駆動輪７，８を停止させる。また、演
算装置２９にもＩ／Ｏインターフェイス２８からの障害
物検出信号が供給されるため、演算装置２９は各駆動モ
ータ１２，１３の駆動トルクを減少させる。

【００２５】図４は力センサの出力変化と搬送速度の変
化の関連性を説明するためのグラフである。図４（Ａ）
に示されるように、力センサすなわち操作力検出部６
ａ，６ｂの出力がグラフＩのように変化する。このグラ
フＩでは、操作力検出部６ａ，６ｂの操作力Ｆが徐々に
軽減された後、しばらくして操作力検出部６ａ，６ｂへ
の押圧力が増大する様子を示している。そして、操作者
が操作ハンドル５の操作する操作力を弱くすることによ
り、駆動モータ１２，１３の駆動トルクが減少し、操作
力検出部６ａ，６ｂへの押圧力が増大すると共に駆動モ
ータ１２，１３の駆動トルクが増大する。

【００２６】図４（Ｂ）のグラフIIで示されるように、
操作力検出部６ａ，６ｂへの操作力Ｆが減少すると共に
搬送装置１の搬送速度は減速される。そして、操作力Ｆ
が減少し、且つ搬送速度ゼロ（Ｖ＝０）の状態が時間Ｔ
_A継続されると、電磁ブレーキ１６，１７がブレーキオ
ン状態、すなわち駆動輪７，８の固定状態に切り替わり
駆動輪７，８を回転不可状態に固定する。

【００２７】また、グラフIII で示されるように、操作
力検出部６ａ，６ｂへの操作力Ｆが同じ方向又は逆方向
に作用され、且つ操作力Ｆが増大して予め設定された所
定操作力Ｆ_min以上になると、電磁ブレーキ１６，１７
がブレーキオフ状態、すなわちブレーキ解除状態に切り
替わり駆動輪７，８が駆動モータ１２，１３により回転
駆動されて加速される。

【００２８】図５は制御装置２０が実行するパワーアシ
スト演算処理の全体の手順を示すＰＡＤである。尚、図
５に示す演算処理は、例えば５ｍｓｅｃ毎に実行され
る。図５に示されるように、制御装置２０は、ステップ
ＳＰ１（以下「ステップ」を省略する）において、回転
数検出器１４，１５（本実施例では、エンコーダ）から
出力された速度信号を読み込む。次のＳＰ２では、Ｉ／
Ｏインターフェイス２８への入力をチェックする。ま
た、ＳＰ３では、操作力検出部６ａ，６ｂ（本実施例で
は、力センサ）から出力された操作力の検出値を読み込
む。

【００２９】次のＳＰ４では、回転数検出器１４，１５
からの信号から速度を算出する。続いて、上記ＳＰ３で
読み込んだ操作力が瞬間的且つ過大な値として検出され
た場合は、誤って操作ハンドル５に衝突した場合などで
あるため、そのまま駆動モータ１２，１３を駆動させる
と搬送装置１が急激に加速することになる。そのため、
ＳＰ５では、上記ＳＰ３で読み込んだ操作力の検出値に
対し、瞬間的且つ過大な値を抑えるためにローパスフィ
ルタをかける。

【００３０】次のＳＰ６では、バンパスイッチ２７がオ
ンかどうかをチェックする。そして、ＳＰ６において、
台車２が何かの障害物に当接していてバンパスイッチ２
７がオンであるときは、ＳＰ７で電磁ブレーキ１６，１
７をオフとするアウト信号をセットする。続いて、ＳＰ
８で駆動モータ１２，１３によるアシスト力をゼロとす
る。

【００３１】また、上記ＳＰ６において、バンパスイッ
チ２７がオフであるときは、ＳＰ９で速度チェックを行
う。ＳＰ９で速度Ｖが予め定めた速度Ｖ−ZEROより小さ
い場合には、ＳＰ１０に進み、ブレーキ処理を含めた低
速時の速度制御処理を行う。また、ＳＰ９で速度Ｖが予
め定めた最小速度Ｖ ZEROより大きい場合には、ＳＰ１
１に進む。ＳＰ１１では、予め定めた最大速度Ｖ max
と算出され速度Ｖとを比較する。そして、ＳＰ１１にお
いて、速度Ｖが最大速度Ｖ max より小さい場合には、
ＳＰ１２でアシスト力の発生演算を行う。また、ＳＰ１
１において、速度Ｖが最大速度Ｖ max より大きい場合
には、ＳＰ１３でアシスト力をゼロとしてパワーアシス
トを行わない。

【００３２】続いて、ＳＰ１４でブレーキやモータのｉ
／ｏ信号を出力する。そして、ＳＰ１５では、算出され
たアシスト力を駆動モータ１２，１３から発生させる。
これで、今回の処理を終了する。図６は上記ＳＰ９の演
算手順を説明するためのＰＡＤである。図６に示される
ように、ＳＰ１６では、電磁ブレーキ１６，１７のオン
・オフ状態をチェックする。このＳＰ１６において、電
磁ブレーキ１６，１７がオフの場合には、ＳＰ１７に進
む。このＳＰ１７では、速度Ｖが最小速度Ｖ ZEROより
小さくなってからの時間、すなわち台車２が停止状態と
なってからの経過時間をカウントするカウンタzero-cou
ntを１インクリメントする。

【００３３】次のＳＰ１８では、速度Ｖが最小速度Ｖ
ZEROより小さくなってからの経過時間ＴA が所定時間
（例えば、０．５秒）を経過したかどうかをチェックす
る。このＳＰ１８において、速度Ｖが最小速度Ｖ ZERO
より小さくなってからの経過時間ＴA が所定時間（例え
ば、０．５秒）を経過している場合には、すなわちカウ
ンタzero-countが０．５×サンプリング周波数より大き
い場合には、操作者が搬送装置１を停止させるものと判
断してＳＰ１９に進む。ＳＰ１９では、電磁ブレーキ１
６，１７をオンとして駆動輪７，８をロック状態に固定
させると共に、カウンタzero-countをクリアする。

【００３４】続いて、ＳＰ２０で駆動モータ１２，１３
によるアシスト力をゼロとする。ＳＰ２１では、このと
きの操作力Ｆを停止時の操作力として記憶する。これ
は、停止時の操作力に所定の操作力を加えた値がブレー
キ解除の基準値となるのに対し、操作者によって操作力
Ｆの大きさが異なり、操作力Ｆに個人差があるためであ
る。また、坂路等では搬送装置１が動かないように操作
ハンドル５を把持している場合がある。このような場合
には、操作ハンドル５を把持しているが移動させるため
の操作ではないので、停止時の操作力を逐次更新する必
要がある。

【００３５】また、ＳＰ１８において、所定時間（例え
ば、０．５秒）を経過していない場合には、ＳＰ２２に
進む。このＳＰ２２では、操作者が搬送装置１を移動さ
せるものと判断して通常のとおり駆動モータ１２，１３
によるアシスト力を発生させる演算を行う。そのため、
駆動モータ１２，１３によるアシスト力は、駆動輪７，
８に付与される。

【００３６】また、上記ＳＰ１６において、電磁ブレー
キ１６，１７がオンとなって搬送装置１が停止状態とな
っている場合には、ＳＰ２３に進む。ＳＰ２３では、操
作力Ｆと所定操作力Ｆ _minとを比較する。そして、Ｓ
Ｐ２３において、操作力Ｆが所定操作力Ｆ _minより小
さい場合には、操作者が操作力Ｆを加えない状態で単に
操作ハンドル５に触れているだけなので、ＳＰ２４で電
磁ブレーキ１６，１７のオン状態を継続すると共に、Ｓ
Ｐ２５で駆動モータ１２，１３によるアシスト力をゼロ
とする。そのため、操作者が操作ハンドル５に触れてい
ても駆動輪７，８が固定され、搬送装置１が停止状態を
維持する。

【００３７】また、ＳＰ２３において、操作力Ｆが所定
操作力Ｆ _minより大きい場合には、操作者が操作ハン
ドル５に操作力Ｆを加えている状態であるので、搬送装
置１を移動させる意思があるものと判断してＳＰ２６に
進む。ＳＰ２６では、停止時の操作力の操作方向と現在
の操作力Ｆの操作方向とが同じ方向であるか否かを判定
する。

【００３８】そして、ＳＰ２６において、停止時の操作
力の操作方向と現在の操作力Ｆの操作方向とが同じ方向
であるときには、ＳＰ２７に進む。ＳＰ２７では、停止
時の操作力と操作力Ｆの大きさが同じ方向のときには、
操作力Ｆと停止時の操作力に所定操作力Ｆ _minを加え
た値と比較する。ＳＰ２７において、操作力Ｆが停止時
の操作力に所定操作力Ｆ _minを加えた値を越える場合
には、ＳＰ２８に進み、電磁ブレーキ１６，１７のブレ
ーキ力を除去して駆動輪７，８の固定を解除する。これ
で、搬送装置１は、移動可能な状態となる。そして、Ｓ
Ｐ２９では、駆動モータ１２，１３によるアシスト力を
求める。

【００３９】また、ＳＰ２７において、操作力Ｆが停止
時の操作力に所定操作力Ｆ _minを加えた値より小さい
場合には、操作ハンドル５に触れただけで搬送装置１を
移動させる意思がないものと判断してＳＰ３０に進む。
ＳＰ３０では、電磁ブレーキ１６，１７をオンのままに
して駆動輪７，８の固定状態を維持する。次のＳＰ３１
では、停止時の操作力と現在の操作力Ｆとを比較する。
このＳＰ３１において、停止時の操作力より現在の操作
力Ｆが小さいときは、ＳＰ３２に進み、停止時の操作力
を現在の操作力として記憶する。これで、停止時の最小
操作力の値が更新される。

【００４０】これは、停止時の操作力に所定の操作力を
加えた値がブレーキ解除の基準値となるのに対し、操作
者によって操作力Ｆの大きさが異なり、操作力Ｆに個人
差があるためである。そのため、停止状態においては、
停止時の操作力をより小さい値が検出された場合には、
操作力をより小さい値に更新する。そのため、停止状態
の搬送装置１を移動させる場合には、最新の設定に基づ
いてブレーキ解除の基準値が決められるので、操作者の
個人差が影響しないようにブレーキ解除動作が行われ
る。

【００４１】また、上記ＳＰ２６において、停止時の操
作力の操作方向と現在の操作力Ｆの操作方向とが反対方
向であるときには、操作者が搬送装置１を移動させるも
のと判断してＳＰ３３に進む。ＳＰ３３では、電磁ブレ
ーキ１６，１７をオフにして駆動輪７，８の固定を解除
すると共に、駆動モータ１２，１３によるアシスト力を
演算する。

【００４２】図７は速度がＶ ZEROより小さく、且つ操
作ハンドル５から手を離した場合の演算手順を説明する
ためのＰＡＤである。図７に示されるように、ＳＰ３４
〜ＳＰ４０の処理は、前述した図６のＳＰ１６〜ＳＰ２
２の処理と略同じため、ここではＳＰ３４〜ＳＰ４０の
処理の説明を省略する。尚、操作者が操作ハンドル５を
把持しない状態であるので操作力がゼロである。そのた
め、ＳＰ３４〜ＳＰ４０の処理においては、上記ＳＰ２
１の操作力の更新処理が行われないようになっている。

【００４３】また、ＳＰ３４において、電磁ブレーキ１
６，１７がオンの場合、ＳＰ４１に進み、操作力が所定
操作力Ｆ _minを越えたかどうかをチェックする。ＳＰ
４１において、操作力が所定操作力Ｆ _minより小さい
場合には、操作者が操作ハンドル５に触れただけと判断
してＳＰ４２で電磁ブレーキ１６，１７がオンの状態に
維持されて駆動輪７，８を固定すると共に、ＳＰ４３で
駆動モータ１２，１３によるアシスト力をゼロとする。
このときは、操作者が搬送装置１を移動させる意思がな
いのに誤って操作ハンドル５に触れたものと判断して駆
動輪７，８を固定した状態を継続すると共に、駆動モー
タ１２，１３を駆動させない。

【００４４】また、ＳＰ４１において、操作力が所定操
作力Ｆ _minを越えた場合には、ＳＰ４４で電磁ブレー
キ１６，１７によるブレーキ力をゼロにして駆動輪７，
８の固定を解除すると共に、ＳＰ４５で駆動モータ１
２，１３によるアシスト力を演算する。さらに図４のグ
ラフＩに示すように、操作力Ｆの最小値から所定操作力
Ｆ _mi _nが加えられた操作力が操作ハンドル５の操作力
検出部６ａ，６ｂにより検出された場合には、操作者が
搬送装置１を移動させる意思があるものと判断して電磁
ブレーキ１６，１７による駆動輪７，８の固定を解除す
ると共に、操作力に応じた駆動モータ１２，１３による
アシスト力を演算して駆動トルクを駆動輪７，８に付与
する。

【００４５】尚、上記実施例では、駆動輪７，８を固定
する手段として電磁ブレーキ１６，１７を用いた構成を
一例として説明したが、操作力が所定以下のとき搬送装
置１を停止状態に保つように駆動輪７，８を固定するこ
とができれば良いので、上記のような電磁ブレーキ１
６，１７以外の構成とされた固定部材あるいはロック機
構を設けた構成としても良いのは勿論である。

【００４６】

【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、速度検出手段により検出される速度が予め設定され
た所定値より小さくなると、自動的に車輪を固定させる
ことができるため、停止中に車輪が勝手に動き出すこと
がなく、操作力検出手段により操作力が検出されない状
態でも車輪が固定されているので、停止状態を継続する
ことができる。そのため、操作者は、操作ハンドルから
手を離して作業が行えるので作業性が改善されると共
に、操作ハンドルを把持して押圧操作するだけで移動開
始することができ、操作に慣れていない操作者でも容易
に操作することができる。

【００４７】また、請求項２記載の発明によれば、操作
力検出手段により予め設定された所定値以上の操作力が
検出されたとき車輪固定手段による車輪の固定を解除さ
せるため、操作ハンドルを押圧操作するだけで車輪の固
定が解除されて走行可能な状態に切り替えることができ
る。そのため、操作者は、操作ハンドルから手を離して
作業が行えるので作業性が改善されると共に、坂道等で
操作ハンドルを把持している状態でも車輪が固定されて
移動せず、所定値以上の操作力を加えるだけの簡単な操
作で車輪の固定が解除されて走行可能とすることができ
る。

【００４８】また、請求項３記載の発明によれば、台車
の停止時、操作力検出手段により検出された操作力の操
作方向が反対方向に作用し、且つ操作力が予め設定され
た所定値以上となったとき車輪固定手段による車輪の固
定を解除させるため、操作ハンドルを反対方向に停止時
よりも強い力で押圧操作するだけで車輪の固定が解除さ
れて走行可能な状態に切り替えることができる。そのた
め、操作に慣れていない操作者でも容易に操作すること
ができる。

【００４９】また、請求項４記載の発明によれば、台車
の停止時、操作力検出手段により検出された操作力の操
作方向が同じ方向に作用し続け場合に操作力が最小値か
ら予め設定された所定値以上となったとき車輪固定手段
による車輪の固定を解除させるため、操作ハンドルを同
じ方向に停止時よりも強い力で押圧操作するだけで車輪
の固定が解除されて走行可能な状態に切り替えることが
できる。そのため、操作に慣れていない操作者でも容易
に操作することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になる搬送装置の一実施例の斜視図であ
る。

【図２】搬送装置の駆動部の構成を説明するための横断
面図である。

【図３】各センサから出力された信号を処理する回路を
説明するためのブロック図である。

【図４】力センサの出力変化と搬送速度の変化の関連性
を説明するためのグラフである。

【図５】制御装置が実行するパワーアシスト演算処理の
全体の手順を示すＰＡＤである。

【図６】ＳＰ９の演算手順を説明するためのＰＡＤであ
る。

【図７】速度がＶ ZEROより小さく、且つ操作ハンドル
から手を離した場合の演算手順を説明するためのＰＡＤ
である。

【符号の説明】

１搬送装置２台車３本体５操作ハンドル６ａ，６ｂ操作力検出部７，８駆動輪９，１０自在キャスタ１１駆動部１２，１３駆動モータ１４，１５回転数検出器１６，１７電磁ブレーキ１８，１９モータドライバ２０制御装置２１バッテリ２５アンプ２６Ａ／Ｄ変換器２７バンパスイッチ２８Ｉ／Ｏインターフェイス２９演算装置３０Ｄ／Ａ変換器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】台車の底部に設けられた車輪と、該台車を走行させるために操作される操作ハンドルと、該操作ハンドルに設けられ操作力を検出する操作力検出
手段と、前記車輪を駆動するモータと、前記台車の速度を検出する速度検出手段と、前記操作力検出手段で検出された力の方向と大きさに応
じて前記モータの駆動力を制御する制御手段とからなる
搬送装置において、前記速度検出手段により検出される速度が予め設定され
た所定値より小さくなると、前記車輪を固定させる車輪
固定手段を備えなることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】前記請求項１記載の搬送装置であって、前記操作力検出手段により予め設定された所定値以上の
操作力が検出されたとき前記車輪固定手段による前記車
輪の固定を解除させる解除手段を備えなることを特徴と
する搬送装置。
【請求項３】前記請求項１記載の搬送装置であって、前記台車の停止時、前記操作力検出手段により検出され
た操作力の操作方向が反対方向に作用し、且つ操作力が
予め設定された所定値以上となったとき前記車輪固定手
段による前記車輪の固定を解除させる解除手段を備えな
ることを特徴とする搬送装置。
【請求項４】前記請求項１記載の搬送装置であって、前記台車の停止時、前記操作力検出手段により検出され
た操作力の操作方向が同じ方向に作用し続け場合に操作
力が最小値から予め設定された所定値以上となったとき
前記車輪固定手段による前記車輪の固定を解除させる解
除手段を備えなることを特徴とする搬送装置。