JP4717405B2 - X線装置およびx線装置のcアームの位置調整方法 - Google Patents
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Description
図1aは電動式に位置調整可能なCアームを有するX線装置を概略的に示し、
図1bおよび図1cは力センサを備えたX線イメージインテンシファイアを概略的に示し、
図2は図1a〜1cによるX線装置のCアームの可変サーボ支援を概略ダイアグラムで示し、
図3は種々の自由度に関するサーボ支援と力検出装置に作用する操作力の方向成分との関連性を概略ダイアグラムで示す。
2 X線放射器
3 X線イメージインテンシファイア
4 力センサ(力検出装置)
5 力センサ(力検出装置)
6 調節ユニット
7 モータ(モータ)
8 導線
9 比較器
10 評価ユニット
11 記憶ユニット
12 遅延スイッチ
13 操作ハンドル
α 傾斜角
φ 軌道角
a 加速度
A 軸線
D 回転点
F,Fx,Fy 力
F1,F2 力閾値
Ia 電機子電流
K1,K2 特性線
KU 移行線
MH,ML 支援レベル
MU モータ支援
n 回転数
R1,R2 方向成分
S サーボ力
SL1,SL2 開閉線
v 速度
Claims (10)
- 2つの自由度を有しモータ支援により位置調整可能であるCアーム(1)と、Cアーム(1)の位置調整のために操作者によってもたらされた力(F,Fx,Fy)を検出する力検出装置(4,5)とを備え、
力検出装置(4,5)は、力(F,Fx,Fy)の複数の方向成分(R1,R2)を検出するように構成され、かつ評価ユニット(10)と協働し、評価ユニット(10)によって、力(F,Fx,Fy)の方向成分(R1,R2)の配分に関連して、個々の自由度におけるCアーム(1)のモータ支援の異なる度合いが設定可能である電動式に位置調整可能なX線装置であって、
優勢の方向成分(R1,R2)が決定され、どの方向成分(R1,R2)が優勢であるかに応じて、第1の位置調整方向(α)におけるCアーム(1)の位置調整過程が第2の位置調整方向(φ)に比べて強められてモータ支援され、
第1の位置調整方向(α)におけるCアーム(1)の強められたモータ支援は、位置調整過程に時間間隔をもって続く第2の位置調整過程の際にも、操作者によってもたらされた力(F,Fx,Fy)のどの方向成分(R1,R2)が優勢であるかに無関係に自動的に選択される
ことを特徴とするX線装置。 - 評価ユニット(10)は、Cアーム(1)の位置調整を1つの自由度に固定する軸線拘束装置として構成されていることを特徴とする請求項1記載のX線装置。
- 自由度は、Cアーム(1)の傾斜角(α)および軌道角(φ)の調整可能性によって与えられていることを特徴とする請求項1又は2記載のX線装置。
- 力(F,Fx,Fy)の方向成分(R1,R2)の配分により選択可能な、Cアーム(1)のモータ支援に関する特性線(K1,K2)を記憶するための記憶ユニット(11)が設けられていることを特徴とする請求項1乃至3の1つに記載のX線装置。
- 個々の自由度におけるCアーム(1)の異なるモータ支援を記憶ユニット(11)に記憶された特性線(K1,K2)に時間制限付きで固定するための遅延スイッチ(12)が設けられていることを特徴とする請求項4記載のX線装置。
- 操作者によってもたらされた力(F,Fx,Fy)の複数の方向成分(R1,R2)が唯一の操作ハンドル(13)により検出可能であることを特徴とする請求項1乃至5の1つに記載のX線装置。
- 使用者によって力検出装置(4,5)に伝達された力(F,Fx,Fy)に関係してX線装置のCアーム(1)の位置調整が行なわれる2つの自由度を有するCアーム(1)の電動式位置調整方法において、
Cアーム(1)の位置調整のために使用者によってもたらされる力(F,Fx,Fy)の方向が検出され、それにより優勢の方向成分(R1,R2)が決定され、
どの方向成分(R1,R2)が優勢であるかに応じて、第1の位置調整方向(α)におけるCアーム(1)の位置調整過程が第2の位置調整方向(φ)に比べて強められてモータ支援され、
第1の位置調整方向(α)におけるCアーム(1)の強められたモータ支援は、位置調整過程に時間間隔をもって続く第2の位置調整過程の際にも、使用者によってもたらされた力(F,Fx,Fy)のどの方向成分(R1,R2)が優勢であるかに無関係に自動的に選択される
ことを特徴とするX線装置のCアームの位置調整方法。 - 第1の位置調整方向(α)におけるCアーム(1)の位置調整中、第2の位置調整方向(φ)におけるCアーム(1)の位置調整が少なくとも制限付きで阻止されることを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 第2の位置調整方向(φ)に作用するCアーム(1)の阻止は、使用者によってその位置調整に対してもたらされた力(F)が閾値(F2)を上回るや否や解除されることを特徴とする請求項8記載の方法。
- 優先的な位置調整方向(α)が維持される時間間隔は可変であることを特徴とする請求項7乃至9の1つに記載の方法。
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