JPH10258049A

JPH10258049A - 医用診断装置の寝台制御装置

Info

Publication number: JPH10258049A
Application number: JP9085774A
Authority: JP
Inventors: Yoshikazu Iketa; 嘉一井桁; Hidekazu Makino; 英一牧野; Mikio Mochitate; 幹雄持立; Hiroyuki Abe; 浩之阿部; Takeshi Yano; 武志矢野
Original assignee: Hitachi Medical Corp
Current assignee: Hitachi Healthcare Manufacturing Ltd
Priority date: 1997-03-19
Filing date: 1997-03-19
Publication date: 1998-09-29
Also published as: US6045262A

Abstract

(57)【要約】【課題】被検者を寝載する医用診断装置の寝台を前記
被検者の体重も考慮した操作力で、軽く任意の位置に動
かすことのできる制御機能と通常の検査時に必要な位置
制御機能とを備えてて種々の検査や治療に対応できる寝
台の動作を可能とする。【解決手段】寝台の位置を検出する寝台位置検出手段
２７からの位置検出信号を用いて前記寝台の位置を制御
する寝台位置制御手段２１と、前記寝台を操作する操作
者の操作力を検出する操作者操作力検出手段２からの出
力を用いて前記寝台の操作力を制御する寝台操作力制御
手段２２とを有し、使用目的に応じて寝台制御切換手段
２３により前記寝台位置制御と前記寝台操作力制御を切
り換え、かつ前記寝台操作力制御を前記寝台位置制御よ
りも優先して前記寝台の位置制御及び操作力制御を行
う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、Ｘ線診断装置やＸ
線ＣＴ装置，ＭＲＩ装置等の医用診断装置における被検
者を寝載する寝台の制御装置に係わり、特に被検者の患
部の位置決め等のためにこの被検者を寝載する寝台を移
動制御する医用診断装置の寝台制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の寝台、例えばＸ線ＣＴ装
置の患者寝台を例に説明すると、Ｘ線ＣＴ装置は、患者
を前記寝台に寝載した状態で検査を行う。この検査時
に、遠隔操作により寝台を移動制御するモータを駆動し
て前記寝台をＸ線管やＸ線検出器等を搭載したＸ線ＣＴ
スキャナに近づけて撮影を行う位置制御の必要な装置で
あった。しかし、近年ＩＶＲ(インターベンショナルラ
ジオロジー）が盛んに行われるようになるにつれて、前
記Ｘ線ＣＴ装置とアンギオ検査が可能な循環器Ｘ線検査
装置を組み合わせて治療と検査を同時に行う術式が多く
なってきた。このシステムにおいては、被検者を動かさ
ないで検査，治療が一貫して行うようにするために、被
検者を寝載する寝台はＸ線ＣＴ用とアンギオ用とで同一
のものにすることが望ましい。このため、被検者を寝載
する寝台に対する要求も、Ｘ線ＣＴ用寝台としての機能
とアンギオ検査用寝台としての機能の両方をもったもの
のニーズが高まってきた。すなわち、Ｘ線ＣＴ用の寝台
としては高速位置決め精度がよく、アンギオ用寝台とし
ては縦横自由にフローティング動作が可能な寝台が要求
されてきた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置は、アンギオ検査や手術時には、寝台を縦横自由に手
動で操作することができるが、寝台の機構が大きいため
に荷重が重く、大きな操作力を必要とする。このため、
微細な動作が必要となるＩＶＲでは使い勝手が悪いとい
う問題があった。本発明は、このようなＩＶＲにおいて
必要な操作性を向上させる事を目的とするが、従来の寝
台制御装置では、Ｘ線ＣＴ検査に要求される位置決め制
御を満足する位置制御の制御装置であるために、ＩＶＲ
の操作に必要な手で動かす微妙な操作はできなかった。

【０００４】また、寝台の操作を手動で行う装置におい
ては、患者の体重が掛かっているので、術者の操作力は
大きく、動かしたときの慣性力の影響で寝台が行き過ぎ
てしまうなど、必ずしも操作しやすいものとは言えなか
った。そこで、本発明は寝台を被検者の体重も考慮した
操作力で、軽く自由に動かすことのできる制御系を構成
し、その操作力を任意に制御できる装置を提供し、かつ
通常のＸ線ＣＴ検査を始め、その他の種々の検査や治療
にも対応できる寝台の動作も可能とすることを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的は、被検者を寝
載する寝台を制御する医用診断装置の寝台制御装置にお
いて、前記寝台の位置を検出する寝台位置検出手段と、
この寝台位置検出手段の位置検出信号を用いて前記寝台
の位置を制御する寝台位置制御手段と、前記寝台を操作
する操作者の操作力を検出する操作者操作力検出手段
と、この操作者操作力検出手段の出力を用いて前記寝台
の操作力を制御する寝台操作力制御手段とを備えること
によって達成される。（請求項１）

【０００６】寝台制御装置に上記のような寝台操作力制
御機能を備えることによって、従来の高速位置決め機能
に加えて手動操作による任意の位置への位置決めを可能
としたので、撮影，診断，治療への適用範囲が広くな
る。特に、荷重の大きい寝台を手動により小さな操作力
でカテーテル等を用いた治療時の疾患部のきめ細かな位
置決めができるので、操作者の負担軽減に大きく寄与す
る。

【０００７】また、本発明は、前記寝台位置制御手段と
寝台操作力制御手段を切り換える寝台制御切換手段を設
け、使用目的に応じて前記寝台位置制御手段と寝台操作
力制御手段を前記寝台制御切換手段で切り換えることに
よって達成される。（請求項２）

【０００８】このように構成することによって、寝台位
置制御と寝台操作力制御とを独立して制御することがで
きる。

【０００９】また、本発明は寝台制御切換手段により前
記寝台操作力制御手段を前記寝台位置制御手段よりも優
先して切り換える。（請求項３）

【００１０】このように寝台の操作力の制御を位置制御
よりも優先することによって、例えば，Ｘ線ＣＴ装置を
用いた検査時の位置制御動作時に、緊急に被検者をＣＴ
スキャナーから出す時にも寝台を軽く動かすことがで
き、緊急時の安全性が向上する。

【００１１】また、本発明は、前記操作者操作力検出手
段の操作者が操作する操作部に、操作力の検出を開始す
る操作力検出開始手段と、この操作力検出開始手段のオ
ン動作から一定時間後にオン動作して前記操作者操作力
検出手段からの出力信号を前記操作者操作力制御手段に
入力する操作力入力検出手段とを備え、これらの前記操
作力検出開始手段と前記操作力入力検出手段のオフ動作
は前記操作力入力検出手段のオフ動作から一定時間後に
前記操作力検出開始手段がオフ動作するものである。
（請求項４）

【００１２】操作部に上記のような操作力検出開始手段
と操作力入力検出手段を設けることによって、操作開始
時に検出した操作力信号が大きく変化しても寝台をゆら
すことはない。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下図面を用いて本発明の実施例
を詳細に説明する。図１は本発明をＸ線ＣＴ装置とアン
ギオ検査装置とを組み合わせたシステムに用いた場合の
実施例を示す構成図である。図１（ａ）は前記システム
の側面図であり、５はＸ線ＣＴ装置のスキャナ部、６と
７はアンギオ装置のＸ線管とイメージインテンスファイ
アＩ．Ｉ．（これらは図示しないＣアームと呼ばれる支
持器に支持されている）、１は前記Ｘ線ＣＴ装置とアン
ギオ装置に共通の寝台部、２は力センサ部２６と力セン
サアンプ（図示省略）等を含む術者の操作力を検出する
術者操作力検出手段を示す。このシステムにおいて、例
えば寝台１を動かして被検者をＸ線ＣＴ装置のスキャナ
５に位置合わせし、検査を行い、被検者の疾患部を特定
し、次に被検者を載せたまま寝台１を移動してアンギオ
装置のＸ線管６とＩ．Ｉ．７とに位置合わせし、血管に
カテーテルを挿入して、このアンギオ装置で前記カテー
テルの位置を確認しながら治療を行うものである。

【００１４】このとき、術者は、寝台１の位置合わせ時
には、前記寝台１を微細に制御しなければならないの
で、このため前記術者操作力検出手段２で術者の操作力
を検出し、これを後述する制御装置にフィードバックし
て術者の操作力を微妙に制御するものである。

【００１５】図１（ｂ）は上記システムの寝台部１の上
面図で、寝台部１は、Ｘ方向とＹ方向とがそれぞれ独立
して移動できる機構を備えており、それらの動作範囲内
で移動できるようになっている（図示省略）。３は術者
操作力検出手段２を移動可能に取付けるためのレール、
４は寝台部１の移動制御を行う寝台制御装置である。前
記レール３は寝台部１の両側に取付けてあり、術者が立
つ位置に応じて作業しやすい位置へ術者操作力検出手段
２を設置できるようになっている。また、２６は力セン
サ部、２７は寝台部１の位置を制御するための位置を検
出する位置検出器である（本実施例では、ポテンショメ
ータを使用しており、プーリ１０や動力伝達ベルト１１
等からなる駆動系を用いて位置を検出する構成となって
いる）。モータ２５の軸と直結してついているモータの
回転速度を検出するエンコーダ２９は、寝台部１の縦移
動部を例に取ると図１（ｃ）のような配置となってい
る。このモータ２５の駆動力を寝台部１に伝達する機構
としては、前記したようにプーリ１０やベルト１１を使
った例を示している。次にこの機構を用いて寝台部１を
制御する制御系の構成を図２に示す。図２において、本
制御装置の構成は、主にＸ線ＣＴ撮影時に使用する寝台
位置制御部２１、主にアンギオ装置を用いて寝台部１を
手動で操作する寝台操作力制御部２２、前記寝台位置制
御部２１と寝台操作力制御部２２の制御を切り換える寝
台制御切換部２３、前記寝台位置制御部２１と寝台操作
力制御部２２の出力信号を増幅し、寝台駆動用モータ２
５を駆動するモータドライブ部２４、力センサ部２６、
位置検出器２７、前記モータ２５の回転速度を検出する
エンコーダ２９からなる。

【００１６】この図を用いて寝台部１の動作を説明する
と、通常のＸ線ＣＴ検査時の寝台は一定速で移動し、高
い位置精度が要求されるので、寝台位置制御部２１を用
いて位置制御を行う（回路は省略）。この場合は、寝台
制御切換部２３を切り換えて寝台位置制御部２１の出力
信号をモータドライブ部２４に与えて寝台部１の位置制
御を行う。

【００１７】一方、アンギオ撮影を行うときには、前記
術者操作力検出手段２に具備した操作力制御への切り換
え信号出力（後述の操作力検出開始スイッチの出力）が
寝台制御切換部２３へ入力されることにより、制御装置
は寝台操作力制御部２２に切り換えられ、操作者は寝台
１を縦横（Ｘ，Ｙ）の両方向に対して手動で操作できる
ようになる。そして、操作者は図１に示した術者操作力
検出手段２に手を触れ、寝台１を動かしたい方向に操作
者の力をかけて寝台の操作力を制御する。

【００１８】このようにして寝台操作力制御部２２が有
効となり、２６から操作者の操作力を、２９からモータ
２５の回転速度を、２７から寝台１の現在位置を読み取
り、これらを寝台操作力制御部２２に入力して寝台１の
操作力を制御する。このように、Ｘ線ＣＴ検査やアンギ
オ検査及び治療時に寝台位置制御部２１、寝台操作力制
御部２２から出力されるモータ２５の駆動指令値は、寝
台制御切換部２３により切り換えられ、１つのモータド
ライブ指令信号となってモータドライブ回路２４へ入力
され、これによってモータ２５が駆動される。

【００１９】このように、術者操作力検出手段２に操作
者の手が触れることにより、自動的にＸ線ＣＴ検査に対
応した寝台動作とアンギオ検査、治療に対応した寝台動
作を切り換えるように構成したことにより、切り換え作
業を操作者が意識する必要なく行なうことができる。前
記の操作力制御に関しては、術者操作力検出手段２によ
り得られた操作者の操作力検出量を、位置の偏差や、速
度、または加速度などの状態量に変換し、これらを用い
て制御量を演算することによって寝台の操作力を制御す
ることができ、例えば特願平７−１１１０１５に示すよ
うな制御方法を取ることによって達成される。この方法
による制御系は、位置制御系や加速度制御系で構成され
る。ここでは、位置制御系の場合について述べると、帰
還した力の状態量に変換係数を乗算してこれを変位の状
態量に置き換える。

【００２０】そして、これを位置制御系の位置偏差に加
算することにより、位置偏差量が得られる。

【００２１】すなわち、位置制御系であることから前記
位置制御偏差をゼロにするようにモータへの駆動指令が
出され、操作者の手の移動により感じる操作力を補償す
ることができる。

【００２２】また、本構成の制御装置では、寝台の操作
力制御動作がＸ線ＣＴ検査時の位置制御動作に比べて優
先度を上と定義した。すなわち、寝台制御切換部２３で
は、例えばＸ線ＣＴ検査動作時の位置制御で動作してい
るときに、操作者が術者操作力検出手段２の操作力検出
部に触れると、寝台制御切換部２３は操作力制御を優先
にするために制御部を寝台操作力制御部２２に切り換
え、寝台操作力制御信号でモータを駆動する。また、操
作者が操作力検出部から手を離したときは、Ｘ線ＣＴ検
査用の位置制御動作は行わず、その位置で停止するもの
とする。このように優先度を設けたことにより、Ｘ線Ｃ
Ｔ検査時の位置制御時には寝台の操作力制御指令は受け
付けるが、逆に寝台の操作力制御時に前記位置制御動作
を指令しても動作しないこととなる。このように、寝台
の操作力制御を優先することにより、Ｘ線ＣＴ検査にお
ける位置制御動作時に、緊急に被検者をＣＴスキャナー
５内から出す時にも寝台を軽く動かすことができ、緊急
時の安全性が向上する。また、寝台の操作力制御動作後
には正確な位置情報を利用するＸ線ＣＴ検査を行なわな
いことで不正確な位置情報による検査を防止することが
出きる。

【００２３】第３図に術者操作力検出手段２の操作力検
出部を示す。図３（ａ）は外観、（ｂ）、（ｃ）はその
詳細構造図である。図３（ｂ）において、操作力検出部
は、操作力を検出するセンサとしてロードセル３１、操
作握り３２、押し釦スイッチ３３、操作力零点検出スイ
ッチ３４、操作力検出開始スイッチ３５から構成されて
いる。前記操作力零点検出スイッチ３４と操作力検出開
始スイッチ３５の位置関係は、図３（ｃ）に示すとお
り、操作者が押し釦を触ると、操作力検出開始スイッチ
３５が先に入り、操作力零点検出スイッチ３４が時間的
に後から入るような構造をとっている。

【００２４】次に、図３を用いて操作力検出部の動作を
説明する。押し釦スイッチ３３は、操作者が操作握り３
２を握ると同時に上から押す構造になっている。また、
逆に離すと、押し釦スイッチ３３の中にあるバネ３６に
より戻される。

【００２５】ここで術者が寝台１に力を加えるときは、
握り３２を握ると同時に押し釦スイッチ３３を押す（図
３（ｃ））。押し釦スイッチ３３が押されると、これに
繋がっている操作力零点検出スイッチ３４、操作力検出
開始スイッチ３５が閉じる。この二つのスイッチは機械
的に操作力検出開始スイッチ３５が先に入り、操作力零
点検出スイッチ３４が後から入るようになっているの
で、その時のこれらのスイッチからの信号は図４に示す
通りΔｔのずれがある。すなわちΔｔの遅れを持ってお
り、あらかじめ操作力検出開始スイッチ３５が入り、そ
のΔｔ後に操作力零点検出スイッチ３４が入る。また、
この操作力検出開始スイッチ３５の出力は、Ｘ線ＣＴ検
査時の位置制御動作と、アンギオ検査又は治療時の操作
力制御動作の切り換えを行う信号としている。この信号
により、前記Ｘ線ＣＴ動作とアンギオ動作の切り換えが
可能となり、操作力制御動作と位置制御動作を確実に切
り換えることができる。この操作力零点検出スイッチ３
４の役割を図５で説明する。図５は横軸に時間、縦軸に
操作者が操作力検出部に触れたときの操作力検出用ロー
ドセル３１からの出力、すなわち操作力検出信号を示し
ている。術者が操作部に触れていない状態では値は零で
あるが、触れることによって、例えば図５（ａ）に示す
ような時間変化を示すとすると、図４に示した操作力制
御開始信号Δｔの後に操作力検出信号を受けるので、操
作力検出開始スイッチ３５が起動後、操作力変化に対応
した制御信号が出力される。また、このときの操作力入
力を操作力検出開始スイッチ３５が入ったときの値をＶ
（絶対値）とすると、図３の押釦スイッチ３３を押す前
に操作力検出部３１に操作力が加えられている場合、こ
の時の操作力検出信号が図５（ｂ）に示すようにＶの如
く大きな値の場合は、モータの出力も急激に増大し、操
作者が予想しない操作力で寝台が動くことが考えられ
る。これを避けるために、本式では操作力検出開始スイ
ッチ３５のオンよりΔｔ時間後の操作力零点検出スイッ
チ３４がオンになった時点で操作力検出値を０とセット
し、そこからの変化分ΔＶを操作力の変化分とし、これ
を用いて制御するものと定義するので、押し釦スイッチ
３３が押される以前に操作者が操作力を加えていたとし
ても、操作力検出開始スイッチ３５が押されたところか
らの変化分だけ操作力が加わることから急激に動きだす
ことはない。すなわち、操作力検出信号が図５（ｂ）の
如く急変すると、寝台自体の振動に繋がるが、上記した
ような方法をとることによりモータの出力は（ｃ）のよ
うになって、緩やかな変化となり寝台の振動を防止する
ことができる。

【００２６】また、不意な力で握り３２に操作力が加わ
ったとしても、操作力検出開始スイッチ３５を設けたこ
とにより、このスイッチを押していなければ寝台は動か
ず、安全性も確保することができる。

【００２７】次に図６に示す本発明の第２の実施例につ
いて述べる。近年のＩＶＲの発展と共に、Ｘ線ＣＴ装置
の技術が進歩し、螺旋スキャンによる３次元画像による
診断ができるようになった。これは、スキャナー５を連
続回転しながら寝台１を一定速度で移動して透過Ｘ線を
検出し、高速に画像再構成し、逐次表示されたＣＴ画像
をリアルタイムに観察しながら生検を行う撮影法で、Ｃ
Ｔ透視と呼ばれる撮影法である。このＣＴ透視はリアル
タイムで断層像を見ることができるので、特に、生検時
の穿刺の状態を確認するのに非常に有効である。この場
合に使用する寝台は、第１の実施例に示したようなフロ
ーティング動作ではなく通常のＣＴ装置の体軸方向にの
み移動できる寝台であるが、この寝台に前記操作力制御
機能を持たせることにより、従来、スキャナー５に直角
方向の移動による位置決めで得られた画像の外に、スキ
ャナー５と平行な方向にも自由に軽く動かすことによっ
て位置決めして撮影できるようになるので、見られる画
像の範囲が広がり非常に有効である。その場合は、先に
示した術者操作力検出手段２を、寝台脇のレール３に設
置し、操作者はこれを操作して任意の位置に位置決めす
る。制御装置は図２に示したような構成とするが、本実
施例ではＣＴ検査時は、第１の実施例と同様に優先度を
設け、寝台操作力制御動作を行なっている時には、ＣＴ
検査時の位置制御動作は出来ないが、ＣＴ透視の時に
は、寝台の操作力制御を可能とすることにより、この寝
台を任意に軽く操作して、種々の断層面を撮影するもの
である。このようにして、寝台の操作力制御動作中でも
ＣＴ透視が出きることは穿刺針の確認に有効である。

【００２８】図７に第３の実施例としてＸ線透視撮影台
に本発明を適用した場合を示す。透視台は、主に消化管
の検査に使用するが、近年では、非血管系のＩＶＲ手技
を行うことがある。そのような場合にも寝台に操作力制
御機能を付加することにより、例えば、被検者を映像系
であるイメージインテンスファイアＩ．Ｉ．の中心へ移
動するときに寝台を操作力制御で制御することにより、
寝台を軽い操作力で位置決めできる。

【００２９】本実施例においても、術者操作力検出手段
２を透視台の寝台部へ設置することにより、第１の実施
例と同様にＸ−Ｙ方向へのフローティング動作が可能と
なる。また、本実施例の場合には、撮影動作時に操作力
制御動作を行うと画像やＸ線写真がぶれることから、こ
れを不可とするよう優先度を設け、これに従って寝台制
御切換部で切り換え、上記不具合が生じないようにす
る。

【００３０】以上、本発明をＸ線撮影装置やＸ線ＣＴ装
置に適用した場合について説明したが、これに限定する
ものではなく、位置制御と操作力制御の両方の制御が必
要な医用診断装置の寝台制御に適用できることは言うま
でもない。

【発明の効果】このように制御系を構成することによ
り、以下のような効果が得られる。（１）寝台に操作力制御機能２２を持たせるようにした
ので、操作者は寝台を小さな操作力で任意の位置に位置
決めできるので、操作性が向上する。（２）従来の位置制御機能２１に上記の操作力制御機能
２２を付加し、これらを寝台制御切換手段２３により切
り換えて使用するようにしたので、従来の高速位置決め
機能に加えて手動操作による任意の位置への位置決めが
可能となり、撮影，診断，治療への適用範囲が広くな
る。（３）特に、上記（２）によってＸ線ＣＴ装置とアンギ
オ装置を組み合わせて診断から治療まで一貫して行うシ
ステムにおいては、前記Ｘ線ＣＴ装置使用時とアンギオ
装置使用時で同じ寝台を使用できるので、被検者を動か
さなくて済む。（４）また、寝台の操作力の制御を位置制御よりも優先
するようにしたので、例えば，Ｘ線ＣＴ装置を用いた検
査時の位置制御動作時に、緊急に被検者をＣＴスキャナ
ーから出す時にも寝台を軽く動かすことができ、緊急時
の安全性が向上する。（５）さらに、術者操作力検出手段に操作力検出開始ス
イッチ３５と操作力零点検出スイッチ３４の二つのスイ
ッチを設け、前記操作力検出開始スイッチ３５のオン動
作からΔｔ時間後に操作力零点検出スイッチ３４がオン
動作するようにして操作力検出信号を有効としたので、
操作力入力信号が大きく変化しても急激な変化がなく、
寝台をゆらすことがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明をＸ線ＣＴ装置とアンギオ装置とを組み
合わせたシステムに用いた場合の実施例を示す図であ
る。

【図２】本発明の寝台制御装置の制御系構成図である。

【図３】術者操作力検出手段の外観と構造を示す図であ
る。

【図４】術者操作力検出手段の操作力検出開始スイッチ
と操作力零点検出スイッチの動作タイミングを示す図で
ある。

【図５】術者操作力検出手段の操作力検出信号とモータ
出力信号との関係を示す図である。

【図６】本発明をＸ線ＣＴ装置に適用した場合の実施例
を示す図である。

【図７】本発明をＸ線透視撮影台に適用した場合の実施
例を示す図である。

【符号の説明】

１寝台２術者操作力検出手段３レール４寝台制御装置２１寝台位置制御部２２寝台力制御部２３寝台制御切換部２５モータ２６力検出器２７寝台位置検出器（ポテンショメータ）２９速度検出器（エンコーダ）３１ロードセル３２握り３３押し釦３４操作力零点検出スイッチ３５力検出開始スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者阿部浩之東京都千代田区内神田一丁目１番14号株式会社日立メディコ内 (72)発明者矢野武志鹿児島県鹿児島市鴨池新町７−１

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被検者を寝載する寝台を制御する医用診
断装置の寝台制御装置において、前記寝台の位置を検出
する寝台位置検出手段と、この寝台位置検出手段の位置
検出信号を用いて前記寝台の位置を制御する寝台位置制
御手段と、前記寝台を操作する操作者の操作力を検出す
る操作者操作力検出手段と、この操作者操作力検出手段
の出力を用いて前記寝台の操作力を制御する寝台操作力
制御手段とを備えて成る医用診断装置の寝台制御装置。
【請求項２】前記寝台位置制御手段と前記寝台操作力
制御手段を切り換える寝台制御切換手段を設け、使用目
的に応じて前記寝台位置制御手段と前記寝台操作力制御
手段を前記寝台制御切換手段で切り換えて成る請求項１
に記載の医用診断装置の寝台制御装置。
【請求項３】前記寝台制御切換手段により前記寝台操
作力制御手段を前記寝台位置制御手段よりも優先して切
り換えて成る請求項１に記載の医用診断装置の寝台制御
装置。
【請求項４】前記操作者操作力検出手段の操作者が操
作する操作部に、操作力の検出を開始する操作力検出開
始手段と、この操作力検出開始手段のオン動作から一定
時間後にオン動作して前記操作者操作力検出手段からの
出力信号を前記操作者操作力制御手段に入力する操作力
入力検出手段とを備え、これらの前記操作力検出開始手
段と前記操作力入力検出手段のオフ動作は前記操作力入
力検出手段のオフ動作から一定時間後に前記操作力検出
開始手段がオフ動作するものであることを特徴とする請
求項１に記載の医用診断装置の寝台制御装置。