JP3834348B2

JP3834348B2 - Ｘ線撮影システム及びその制御方法

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Publication number: JP3834348B2
Application number: JP30591095A
Authority: JP
Inventors: 譲一田村; 篤二ノ宮
Original assignee: Hitachi Medical Corp
Current assignee: Hitachi Healthcare Manufacturing Ltd
Priority date: 1995-11-24
Filing date: 1995-11-24
Publication date: 2006-10-18
Anticipated expiration: 2015-11-24
Also published as: CN1259025C; JPH09140689A; CN1161190A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、Ｘ線撮影装置撮影システム及びその制御方法に係り、特に、多方向から患者のＸ線透視及びＸ線撮影を行うことが可能なＸ線撮影装置と他のＸ線装置、診断装置等とを組み合わせたＸ線撮影システム及びその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、インターペンショナルラジオロジィ（以下ＩＶＲという）と呼ばれる技術が著しく普及し、血管内へカテーテルを導入して血管系のみならず非血管系疾患の治療を行う手段が開発され利用されている。このＩＶＲの普及に伴い、循環器のＸ線撮影を行うＸ線撮影装置と、他のＸ線撮影装置、例えば、回転立体撮影装置、ＣＴ装置等を同時に使用してＸ線検査・治療を行う場合が増加している。そのため、同一のＸ線撮影室に複数のＸ線撮影装置を設置する必要が有り、前記複数のＸ線撮影装置はそれぞれ、天井面や床面に固定されて使用されているのが一般的である。
【０００３】
しかし、Ｘ線検査・治療は、ＩＶＲのみではなく循環器系のＸ線撮影を行うＸ線撮影装置や他のＸ線撮影装置を単独で使用して行われる場合もある。このような場合、Ｘ線撮影室にストレッチャー等により運ばれてきた被検者は、検診台に移し変えられ、所定のＸ線撮影装置に検診台の動きにより被検者のＸ線検査部位が、Ｘ線撮影装置のＸ線撮像部に位置決めされてＸ線検査・治療を受けることになる。
【０００４】
また、引き続いて他のＸ線撮影装置を使用したＸ線検査・治療を行う場合、被検者は、一旦ストレッチャーに移され、検診台と共に使用するＸ線撮影装置の近傍に運ばれ、そこで再度、検診台に移され、所定のＸ線撮影装置に検診台の動きにより被検者のＸ線検査部位が、Ｘ線撮影装置のＸ線撮像部に位置決めされてＸ線検査・治療を受けることになる。
【０００５】
そして、最近、Ｘ線撮影室内のスペースを有効に利用するために、天井面に設置された循環器のＸ線撮影を行うＸ線撮影装置を、天井面に設置された天井レールに沿って、手動または電動によりＸ線検査、治療に邪魔にならない位置に退避させ、床面に設置された他のＸ線撮影装置を、床面に設置した床面レールに沿って、手動または電動により検査に必要な位置に移動させることができる技術が提案されている。
【０００６】
なお、回転立体撮影装置に関する従来技術として、例えば、特開平０６−２６９４３６号公報等に記載された技術が知られている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
前述した従来技術は、使用しないＸ線撮影装置が、使用中の他のＸ線撮影装置のＸ線検査・治療の邪魔になり、また、術者が被検者に十分に接近することができない。このため、使用していない、例えば、天井面に設置された循環器のＸ線撮影を行うＸ線撮影装置の移動を手動または電動により行うが、その際に、他のＸ線撮影装置や壁面に衝突させないように十分な注意を払う必要があり、また、移動のための多くの時間を費やすことになる。さらに、使用しない装置が床面に設置されたＸ線撮影装置等の場合、その移動の操作性が悪く、その都度、退避位置や検査位置を確認しながら行う移動を行う必要がある。
【０００８】
前述したように従来技術は、使用しないＸ線撮影装置等の撮影位置から退避位置への移動、その逆である退避位置から検査位置への移動の操作に多くの時間と神経を費やすことになり、Ｘ線検査・治療の迅速化を図ることが困難であるという問題点を有している。
【０００９】
本発明の目的は、前述した従来技術の問題点を解決し、天井面に設置されたＸ線撮影装置と、他のＸ線撮影装置とを同一なＸ線撮影室に設置して、組み合わせて使用する場合においても、また、これらのＸ線撮影装置を単独で使用する場合においても、操作性が良く、被検者の広範囲なＸ線検査・治療部位を確保することができる循環器のＸ線撮影を行うＸ線撮影装置を提供し、この循環器のＸ線撮影を行うＸ線撮影装置を他のＸ線撮影装置、診断装置と組み合わせたＸ線撮影システム及びその制御方法を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば前記目的は、
（ａ）被検査者を乗せる天板を備えた検診台と、
（ｂ）Ｃ字型アームに設けられたＸ線照射手段、及び、前記Ｃ字型アームの前記Ｘ線照射手段と対向する位置に設けられた撮像手段を備え、前記天板の横方向に設置されて、被検査者を撮影するＸ線撮影装置と、
（ｃ）前記天板の長手方向に設置される他の医療診断装置と、
（ｄ）前記Ｘ線撮影装置を前記横方向に移動させる第１の移動手段と、
（ｅ）前記他の医療診断装置を前記長手方向に移動させる第２の移動手段と、
（ｆ）前記Ｘ線撮影装置及び他の医療診断装置の退避位置と撮影位置、及び、前記Ｘ線撮影装置または他の医療診断装置が、前記退避位置から前記撮影位置、または、前記撮影位置から退避位置に移動する動作順を記憶する記憶手段を有する制御手段とを備え、
（ｇ）前記Ｘ線撮影装置の前記撮影位置は、前記Ｘ線照射手段と前記撮像手段との間に前記天板が位置する前記横方向の一方の位置であり、前記Ｘ線撮影装置の前記退避位置は前記横方向の他方の位置であり、
（ｈ）前記他の医療診断装置の前記撮影位置は、前記天板の長手方向の一方の位置であり、前記他の医療診断装置の前記退避位置は前記長手方向の他方の位置であり、
（ｉ）前記制御手段は、退避要求あるいは撮影要求に応答して、予め記憶手段に記憶された前記動作順に基づいて、前記Ｘ線撮影装置と前記他の医療診断装置との両方を、互いに衝突を回避させるように、前記記憶手段に記憶された所定の退避位置あるいは撮影位置に移動させる機能を備えていることにより達成される。
【００１１】
また、前記目的は、前述において、
前記第１の移動手段は、前記横方向に加えて長手方向とＣ字型アームの回転移動を行う駆動機構部を備え、
前記記憶手段は、前記退避位置から前記撮影位置、または、前記撮影位置から退避位置に移動する位置変化の過程の動作順を記憶し、
他の医療診断装置を用いて診断を行う際、前記制御手段は、前記予め記憶された位置変化の過程の動作順に基づいて、前記Ｘ線撮影装置を、直線移動と、Ｃ字型アームの回転移動とにより、前記他の医療診断装置の移動範囲外の退避位置に移動させることにより達成される。
【００１２】
また、前記目的は、前記台車の直線移動位置と前記支柱の回転角度とを前記記憶手段への記憶を、前記支柱をパワーアシストを受け、あるいは、パワーアシストを受けることなく手動により移動させながら行うようにすることにより、また、前記Ｃ字型アームを、支柱の一端に固定された回転支持部とスライド支持部とによって、回転可能に、また、Ｃ字型部に沿ってスライド可能に支持することにより、さらに、前記スライド支持部を、回転支持部に支持される回転中心部に切欠部を設けて構成し、Ｃ字型アームがスライド支持部内をスライドしたとき、撮影手段のＣ字型アームからの出っ張り部が前記切欠部内に位置するようにすることにより達成される。
【００１３】
また、前記目的は、前記走行台車の直線移動と、前記支柱の回転を操作するための操作器を、少なくとも２個所に設け、そのうちの１個所を前記支柱上とすることにより達成される。
【００１４】
また、前記目的は、前記他の医療診断装置を床面上に床面と水平な面内で移動可能とし、前記他の医療診断装置の床面上の移動位置を記憶し、この記憶された位置に、前記他の医療診断装置を移動させる制御手段を前記Ｘ線撮影装置に備えることにより達成される。
【００１５】
また、前記目的は、前記Ｘ線撮影装置の撮影のための移動の指示に基づき、前記他の医療診断装置が、前記ベッド位置における前記アームの回転範囲外の退避エリアに前記他の方向に移動し、次に、Ｘ線撮影装置が前記一方の方向に移動して前記撮影のための位置に移動するように制御することにより達成される。
【００１６】
また、前記目的は、前記Ｘ線撮影装置は、移動の指示に基づいて移動し、前記他の医療診断装置は、前記Ｘ線撮影装置の移動に基づきこのＸ線撮影装置から所定以上を距離を置いて移動するように制御することにより達成される。
【００１７】
さらに、前記目的は、前記Ｘ線撮影装置に対する退避の指示により、前記Ｘ線撮影装置のアームが所定の回転位置に移動して、Ｘ線撮影装置が退避位置への移動を終了すると、前記Ｘ線撮影装置が退避位置にあることを表示し、また、前記Ｘ線撮影装置が移動中、前記他の医療診断装置の移動を禁止され、Ｘ線撮影装置が退避位置に達したとき、前記他の医療診断装置の移動の禁止を解除するようにすることにより達成される。
【００１８】
前述したように構成される本発明のＸ線撮影装置システムは、例えば、Ｘ線撮影装置を他の医療診断装置、例えば、回転立体撮影装置と同一の部屋に設置してこれと組み合せて使用するシステムに適用した場合、Ｘ線撮影装置を使用せずに回転立体撮影装置単独で行うＸ線検査の際に、Ｘ線撮影装置を検査の障害とならない位置へ容易に退避させることができる。すなわち、天井レールが被検者の体軸方向と直交する向きに配設され、天井レール内に設置された内部レールに沿って、Ｘ線撮影装置が被検者長手方向と直角に移動可能であるので、検診台の被検者長手方向の動作により、Ｘ線撮影装置に邪魔されることなく、回転立体撮影装置のＸ線撮影域の被検者への位置決めを行うことが可能である。このため、被検者の頭頂部から足先までの範囲を、Ｘ線検査・治療の対象部位とすることができる。
【００１９】
また、内部レール及び台車の直線移動位置と支柱の水平な面内での回転位置とを制御手段内の記憶手段に記憶させておき、制御手段が、操作器からの移動の指示により、これらの情報を使用してＸ線撮影装置の移動、すなわち、Ｘ線撮影装置の撮影位置から退避位置への移動、退避位置から撮影位置への移動を行う場合、Ｘ線撮影装置とＸ線検査室の壁面、回転立体撮影装置との衝突がないように移動させることができる。例えば、Ｘ線撮影装置が退避位置にあるときに、撮影位置へ移動するように制御手段に指示が与えられると、制御手段は、記憶された動作順と動作位置とにより、天井レールに沿った内部レールによる台車の直線移動と支柱の回転とを制御して、Ｘ線撮影装置を撮影位置へ電動移動させる。このため、本発明は、退避位置と撮影位置との間のＸ線撮影装置の移動を操作性良く短時間で行わせることができ、Ｘ線検査・治療の迅速化をはかることができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明によるのＸ線撮影システムの実施形態を図面により詳細に説明する。
【００２１】
図１は本発明の一実施形態に使用する天井懸垂式のＸ線撮影装置の構成を示す図である。図１において、５１はＸ線管装置、５２は絞り装置、５３はイメージインテンシファイア（Ｉ．Ｉ）、５４はテレビカメラ、５５はＣ字型アーム、５６は支柱、５７は台車、５８は天井レール、Ｔは検診台、Ｐは被検者、５９は天井面、６０は内部レール、６１は床面、６２はスライド支持部、６３は回転支持部、６４、６５はローラ、６６は取付枠である。
【００２２】
図１において、Ｘ線管装置５１は、Ｘ線を発生して被検者ＰにそのＸ線を照射するためのものであり、Ｘ線管装置５１の前面には、Ｘ線照射野を絞り込むための絞り装置５２が取り付けられている。イメージインテンシファイア５３は、被検者Ｐを透過したＸ線を光学像に変換するためのものであり、テレビカメラ５４はイメージインテンシファイア５３により変換された光学像を撮像する。
【００２３】
Ｃ字型アーム５５は、Ｃ字型状を成しており、その一端にＸ線管装置５１、絞り装置５２から成るＸ線照射部、他端にイメージインテンシファイア５３及びテレビカメラ５４から成るＸ線撮像部が支持、固定されている。被検者Ｐが乗せられる検診台Ｔは、Ｘ線照射部とＸ線撮像部とを結ぶ直線の中心（Ｘ線照射中心）に、被検者Ｐの撮影対象部位が位置するように高さ等の位置が調整される。
【００２４】
前述のＣ字型アーム５５は、スライド支持部６２によって、矢印Ｃ、Ｄの方向にスライド移動可能に支持されており、このスライド支持部６２は、支柱５６の一端に固定された回転支持部６３によって、矢印Ｃ、Ｄに直交する方向に回転可能に支持されている。そして、Ｃ字型アーム５５は、これらのスライド移動及び回転によって、被検者Ｐに対して角度付けされる。
【００２５】
支柱５６の他端は、台車５７により、回転中心軸Ｚを中心として矢印Ａ及びＢの方向に回転可能に支持されている。そして、Ｃ字型アーム５５を含むＸ線撮影装置全体が、回転中心軸Ｚを中心として、図示しない公知の回転駆動機構により電動により回動可能となっている。回転駆動機構は、例えば、支柱５６の回転中心軸上に平歯車を設け、その平歯車に、サーボモータ軸に固定した他の平歯車を噛み合わせた機構等であってもよい。このサーボモータは、後述するように、回転位置検出のためのエンコーダ７０ａが組み込まれて構成され、台車５７上に取付けられている。
【００２６】
台車５７には、複数個のローラ６４が設けられており、それらのローラ６４は、内部レール６０をガイドとして、矢印Ｅ及びＦの方向に移動可能である。台車５７は、この機構により被検者Ｐの体軸方向に直線移動可能とされている。同様に、内部レール６０には、複数個のローラ６５が設けられており、それらのローラ６５は、天井レール５８をガイドとして、図１の紙面に垂直な方向に前後に移動可能とされている。そして、内部レール６０は、天井レール５８によって被検者Ｐの体軸と直交する方向に直線移動可能に支持されている。
【００２７】
前述した台車５７及び内部レール６０の直線移動は、図示しない公知の直線移動駆動機構によって電動により移動可能となっている。この駆動機構は、例えば、ラックとピニオンとによる機構等により構成され、ラックは固定側に、ピニオンは移動側に設けられたサーボモータ軸に取付けられている。各サーボモータは、後述するように、移動位置検出用のエンコーダ７０ｂ、７０ｃが組み込まれて構成されている。
【００２８】
前述の天井レール５８には、複数個の取付枠６６が固定されており、この取付枠６６が天井面５９から突出して設置された図示しない吊下げボルトに固定されている。Ｘ線撮影装置は、この吊下げボルトへの固定によって、天井懸垂式としてＸ線検査室内に設置されることになる。
【００２９】
図２は本発明の一実施形態に使用するＸ線撮影装置の制御系統を示すブロック図である。図２において、７０ａ、７０ｂ、７０ｃはサーボモータに組み込まれたエンコーダ、７１は姿勢制御器、７２は操作器であり、他の符号は図１の場合と同一である。
【００３０】
図２において、エンコーダ７０ａは、支柱５６を水平面内で回転させるサーボモータに組み込まれたエンコーダ、エンコーダ７０ｂは、台車５７を内部レール６０に沿って直線移動させるサーボモータに組み込まれたエンコーダ、エンコーダ７０ｃは、内部レール６０を天井レール５８に沿って直線移動させるサーボモータに組み込まれたエンコーダである。各エンコーダ７０ａ、７０ｂ、７０ｃは、それぞれが組み込まれたサーボモータによる移動位置を姿勢制御器７１へ知らせるよう接続されている。
【００３１】
この姿勢制御器７１は、操作器７２からの操作者による操作信号によって、前述したＣ字型アーム５５の被検者Ｐに対する角度付け制御を行うと共に、支柱５６の水平面内での回転、及び、台車５７、内部レール６０の直線移動の位置を、操作器７２から入力された操作信号によって駆動制御し、さらに、エンコーダ７０ａ、７０ｂ、７０ｃからの位置検出信号を受けて、前記支柱５６、台車５７、内部レール６０のそれぞれの位置、及び、位置変化の過程を、操作器７２から記憶指示信号が発生された場合に記憶するように構成されたもので、ＣＰＵ、記憶手段等を備えて構成される。そして、姿勢制御器７１は、操作器７２を通じて入力される操作者からの各種の操作指令を受けて、前述した位置の制御を行う。
【００３２】
次に、前述したように構成された本発明の一実施形態によるＸ線撮影装置の動作を、公知の医療診断装置である回転立体撮影装置と同一の部屋に設置して組合せて使用できるようにしたシステムを例にして説明する。
【００３３】
図３、図４は本発明の一実施形態によるＸ線撮影システムの構成を説明する図であり、Ｘ線撮影装置を回転立体撮影装置と組合せて配置した状態を示し、図３（ｂ）は正面図、図３（ａ）は天井方向から見た平面図、図５は本発明の他の実施形態によるＸ線撮影システムの構成を説明する図であり、Ｘ線撮影装置を回転立体撮影装置及び公知の医療診断装置であるＣＴ装置の両者と組み合せて配置した状態を示す図である。図３〜図５において、１０１はＸ線撮影装置、１０２はＣＴ装置、１０３は回転立体撮影装置、１０５は床レールであり、他の符号は、図１の場合と同一である。
【００３４】
図３において、Ｘ線撮影装置と共に使用される回転立体撮影装置１０３は、公知のように、床面６１上に設置された床レール１０５上を被検者Ｐの体軸方向に走行移動できるようになっている。そして、Ｘ線撮影装置は、そのＸ線照射域を被検者Ｐに対して位置決めし得る撮影位置にあり、支柱５６は、回転立体撮影装置１０３と干渉しないよう、図１に示す状態から矢印Ａの方向へ９０°回転移動された位置にある。
【００３５】
前述の状態において、Ｘ線管装置５１から透視Ｘ線が照射され、被検者Ｐの透過Ｘ線がイメージインテンシファイア５３によって光学像に変換され、その光学像がテレビカメラ５４によって撮像される。この撮像された光学像は、図示しない公知のテレビモニタ上に被検者ＰのＸ線透視像として表示される。医師等の術者は、そのＸ線透視像をガイドにして、被検者Ｐの血管内へカテーテルを挿入し、検査対象部位までカテーテルを導入する。このとき、常に、カテーテル先端をテレビモニタ上に表示しておくために、検診台Ｔを被検者Ｐの体軸方向あるいは体軸と直交方向へ動作させて被検者Ｐの位置決めが行われる。
【００３６】
しかし、検診台Ｔの動作のみでは、被検者ＰをＸ線照射域に位置決めすることができないこともある。その場合、操作者は、操作器７２から姿勢制御器７１へ指令を与える。姿勢制御器７１は、その指令を受けて台車５７を図３に示す矢印Ｅ及びＦの方向に移動させ、あるいは、内部レール６０を矢印Ｃ及びＤの方向に移動させるように、それぞれの直線移動駆動機構に動作信号を発して、Ｘ線撮影装置のＸ線照射域を被検者Ｐに対して位置決めする。
【００３７】
検査対象部位までのカテーテル導入が終了した後、通常、検診台Ｔを被検者Ｐの体軸方向へ動作させて、被検者Ｐの検査部位を回転立体撮影装置１０３のＸ線撮影域へ位置決めする。さらに、その後、図示しない公知の造影剤注入装置からカテーテルを経て被検者Ｐに造影剤が注入され、回転立体撮影が行われる。
【００３８】
この回転立体撮影装置１０３による撮影時、Ｘ線撮影装置は使用されないが、Ｘ線撮影装置が撮影位置にあると、イメージインテンシファイア５３、Ｘ線管装置５１が被検者Ｐの近傍にあるため、回転立体撮影装置１０３を使用している術者の手枝実行、操作者の操作の障害となる。この障害を回避するため、Ｘ線撮影装置は、図３（ａ）に退避位置として示す位置に移動させられる。
【００３９】
この撮影位置から退避位置への移動は、被検者Ｐの検査前に、操作者が、操作器７２を操作しながら、支柱５６の水平面内での回転移動（図３の矢印Ｂの方向への移動）、台車５７の直線移動（図３の矢印ＥあるいはＦの方向への移動）、内部レール６０の直線移動（図３の矢印Ｃの方向への移動）を、検査室内の壁面１０４、回転立体撮影装置１０３に衝突させないようにパワーアシストを受けながら手動で動作させ、その動作順と停止位置とを姿勢制御器７１内の記憶手段に記憶させておき、実際の被検者Ｐの検査時、記憶されている動作順と停止位置とを使用して制御される。
【００４０】
すなわち、姿勢制御器７１は、被検者Ｐの検査前に操作器７２から入力された各駆動モータへの動作アクティブ信号の発生順と、エンコーダ７０ａ、７０ｂ、７０ｃから発生される位置検出信号の変化過程と、時間当りの変化率とにより、撮影位置から退避位置への移動を記憶している。
【００４１】
このため、回転立体撮影のために、Ｘ線撮影装置を退避位置に移動させようとして、操作者が、操作器７２上の図示しない退避位置移動スイッチを押すと、姿勢制御器７１は、その操作信号を受けて、支柱５６の回転移動用モータ、台車５７の直線移動用モータ及び内部レール６０の直線移動用モータに動作信号を、予め記憶された動作順に従って発生させて、Ｘ線撮影装置を退避位置へ向って移動させる。それぞれのモータに組み込まれているエンコーダ７０ａ、７０ｂ、７０ｃからの位置検出信号が姿勢制御器７１に送信され、その位置信号が、姿勢制御器７１が記憶している退避位置のものと同一となった時点で、姿勢制御器７１は、各動作用モータに停止信号を与えてモータの回転を停止させる。これらの動作により、Ｘ線撮影装置は、Ｘ線検査室の壁面１０４に回転立体撮影装置１０３に衝突することなく、撮影位置から退避位置へ移動することができる。
【００４２】
また、Ｘ線撮影装置が退避位置にあるとき、操作者が操作器７２上の図示しない撮影位置移動スイッチを押すと、姿勢制御器７１は、記憶している撮影位置から退避位置への移動と、逆の動作順により逆方向への直線移動、回転動作を行う指令を、支柱５６の回転移動用モータ、台車５７の直線移動用モータ及び内部レール６０の直線移動用モータへ発し、Ｘ線撮影装置を予め記憶された撮影位置へ移動させる。
【００４３】
本発明の一実施形態によれば、前述により、Ｘ線撮影装置の撮影位置と退避位置との間の移動を、部屋の壁面や回転立体撮影装置への衝突を気にせず実施することができるので、各装置の移動に関する操作を簡易にかつ正確に実行することができ、また、術者が、Ｘ線検査・治療に専念することができ、迅速にかつ正確なＸ線検査・治療を行うことができる。
【００４４】
また、Ｘ線撮影装置が撮影位置にある場合、図４に示すように、回転立体撮影装置１０３を被検者Ｐの体軸方向の頭側の奥に床レール１０５上を走行させて、回転立体撮影装置１０３を退避させ、その後、支柱５６を図３（ｂ）に示す状態から矢印Ｂに示す方向に９０°回転させると、図４に示すように、Ｃ字形アーム５５を被検者Ｐの頭側から差し入れることができる。この状態においても、台車５７を図４の矢印Ｅ及びＦの方向に移動させることができ、また、Ｃ字形アーム５５を回転支持部６３により回転させ、また、スライド支持部６２内をスライド移動させて、被検者Ｐに対して角度付けすることができるので、検診台Ｔの被検者Ｐの長手方向の動作範囲に加えてＸ線撮影装置を移動させての、被検者へのＸ線照射域の位置決めが可能であり、被検者Ｐの広範囲な部位をＸ線検査・治療の対象とすることができる。
【００４５】
前述した本発明の一実施形態は、Ｘ線撮影装置の退避位置と撮影位置とをそれぞれ１つとして説明したが、本発明は、複数の退避位置、撮影位置を記憶するようにすることが可能であり、これにより、より一層の使い勝手の改良を図ることが可能である。
【００４６】
例えば、回転立体撮影装置１０３の床面上の走行移動をＸ線撮影装置の姿勢制御器７１を通して、床走行位置の記憶、設定を行うようにすれば、回転立体撮影装置１０３を自動的に移動させて、図４に示す状態をＸ線撮影装置の撮影位置の１つとして、記憶及び再現することが可能となる。
【００４７】
また、図５に示すように、１つの部屋にＸ線撮影装置と回転立体撮影装置１０３とＣＴ装置１０２とを設置した場合に、Ｘ線撮影装置を回転立体撮影装置１０３と組合せて使用するための第１の撮影位置と、Ｘ線撮影装置をＣＴ装置１０２と組合せて使用する第２の撮影位置とを記憶させるようにすることにより、必要な場合に、Ｘ線撮影装置を適宜な撮影位置へ、簡易に迅速に設定することができる。さらに、ＣＴ装置１０２、回転立体撮影装置１０３を単独で使用する場合、Ｘ線撮影装置を、ＣＴ装置１０２、回転立体撮影装置１０３の使用時に操作の障害とならない位置に自動的に退避させることができるように、Ｘ線撮影装置の退避位置を設定、記憶し、その位置へＸ線撮影装置を移動し得るようにしておくことができる。
【００４８】
また、本発明は、前述した操作器７２の他に、支柱５６の水平回転移動、台車５７の直線移動、内部レール６０の直線移動を行うための操作器を、例えば、支柱５７の下部等に別に設けるようにすることができる。これにより、姿勢制御器７１への記憶の際の撮影位置と退避位置との間の移動操作を、検査室内の壁面１０４、回転立体撮影装置１０３にへ衝突させないように、より容易に行うことが可能となる。
【００４９】
図６、図７は本発明の実施形態によるＸ線撮影システムに使用する他の形態のＸ線撮影装置の構成を示す正面図、及び斜視図である。
【００５０】
図６、図７に示すＸ線撮影装置は、支柱５６に設けられている回転支持部６３とスライド支持部６２との形状を前述した図１により説明したＸ線撮影装置と相違させた例である。そして、この例は、スライド支持部６２の回転支持部６３に支持される回転中心部に切欠部６２’を設けたものである。これにより、Ｃ字型アーム５５が、スライド支持部６２内を矢印Ｄの方向にスライドしたとき、テレビカメラ５４のＣ字型アーム５５からの出っ張り部をスライド支持部６２の切欠部６２’内に位置させることができる。
【００５１】
これにより、Ｘ線照射部とＸ線撮像部とを結ぶ軸線を容易に水平にすることができ、このＸ線撮影装置を、被検者Ｐの体側部から位置付ける場合に、被検者Ｐの水平方向の撮影を行うことが可能になる。
【００５２】
また、このＸ線撮影装置は、支柱５６に設けられている回転支持部６３の底面とスライド支持部６２の底面とが直線状になるようにし、その延長がＣ字型アーム５５の接線方向と一致するようにるようにされているので、全体の形状をスマートなものとしてデザイン的に優れたものとすることができる。
【００５３】
次に、前述で説明した本発明の一実施形態によるＸ線撮影システムを、Ｘ線撮影装置に回転立体撮影装置と組合せて配置したものとして、各装置の位置の設定動作をフローチャートを参照して説明する。
【００５４】
なお、以下に説明する位置の設定動作は、予め手動により各機器を移動させて各位置を記憶させておき、操作器７２からの指示に従って自動的に行われるものである。また、各機器の移動を行う場合、その動作は、図示しない移動用の駆動源によりパワーアシストを受けて行うようにしてもよい。さらに、Ｘ線透視及び撮影前の撮影条件の設定、絞りによるＸ線照射視野の絞り込みの設定は、予め行っておいてもよく、あるいは、検査の途中でＸ線透視を行いながら行うようにしてもよい。
【００５５】
図８、図９はＸ線撮影装置が退避位置Ｂにあって回転立体撮影装置１０３が撮影位置Ｃにあり、この状態からＸ線撮影装置をセット位置Ａに移動させ、回転立体撮影装置による撮影を行う場合の動作を説明するフローチャートであり、以下、これについて説明する。
【００５６】
（１）被検者Ｐの検査の開始時、術者は、まず、操作器７２上のオートポジションのセット位置Ａを示すボタンを押す。ボタンを押し続けることにより、Ｃ字型アーム５５を支持している支柱５６は、天井に設けられる移動機構によりレールに沿って長手方向及び横方向に移動制御されると共に、回転機構により回転制御される。なお、途中でボタンから手を離すと、その位置で移動が停止する。これにより、不用意に室内に持ち込まれている機器等との衝突を防止することができる（ステップ８０１〜８０４）。
【００５７】
（２）ステップ８０２〜８０４の移動により、Ｘ線撮影装置が、予め記憶されているセット位置Ａに移動を完了すると、移動が完了したことを、例えば“ピッ”という音を発生させ、また、図示しない表示器上に表示灯を点灯させる等により術者に知らせる。術者は、これにより、移動が完了したことを知り、操作器７２のボタンから手を離す（ステップ８０５、８０６）。
【００５８】
（３）Ｃ字型アームに設けられているイメージインテンシファイア５３を、後述する処理により、所定の位置に位置付けられている被検者Ｐに接近させ、Ｘ線撮影装置の図示しないＸ線透視スイッチを押し、被検者Ｐを透視しながらカテーテルを被検者Ｐの診断部まで導入する（ステップ８０７、８０８）。
【００５９】
（４）一方、被検者Ｐの検査の開始時、被検者Ｐは、検診台Ｔに乗せられ、検診台Ｔの天板の上下方向、長手方向、横方向の操作を行って、被検者ＰをＸ線撮影装置のＸ線照射領域に位置決めする。この位置決めは、前述したステップ８０６の操作が行われるまでの間に行われてもよく、また、ステップ８０６の終了後に行われてもよい（ステップ８０９、８１０）。
【００６０】
（５）ステップ８０８によるカテーテルを被検者Ｐの診断部への導入が済むと、被検者Ｐが乗せられている検診台Ｔの天板を長手方向に移動させて、被検者Ｐを回転立体撮影装置のＸ線照射領域に送りこむ（ステップ８１１）。
【００６１】
（６）回転立体撮影装置の図示しないＸ線透視スイッチを押し、被検者Ｐの撮影位置を確認する。このとき、検診台Ｔの天板を上下方向、長手方向、横方向に移動させて被検者Ｐの撮影位置を確定する（ステップ８１６、８１３）。
【００６２】
（７）被検者Ｐに造影剤注入器より造影剤を注入し、検診台Ｔの天板を長手方向に位置決めして、回転立体撮影装置のＸ線撮影ボタンを押して、回転立体撮影を行い、回転立体撮影装置による撮影を終了する（ステップ８１７、８１３、８１８、８１９）。
【００６３】
（８）回転立体撮影装置による撮影が終了すると、検診台Ｔの天板を長手方向に移動させて、被検者Ｐを回転立体撮影装置から離し、さらに、天板を長手方向、横方向に移動させて、Ｘ線撮影装置による透視位置に位置決めして、Ｘ線撮影装置のＸ線透視スイッチを押し、被検者Ｐを透視しながらカテーテルを被検者Ｐの診断部から引き抜く（ステップ８１３、８１５、８２０）。
【００６４】
（９）以上により、被検者Ｐの検査のための撮影が終了するので、術者は、操作器７２上のオートポジションスイッチの退避位置Ｂを示すボタンを押す。ボタンを押し続けることにより、Ｃ字型アーム５５を支持している支柱５６は、天井に設けられる移動機構によりレールに沿って長手方向及び横方向に移動制御されると共に、回転機構により回転制御される（ステップ８２１〜８２４）。
【００６５】
（10）ステップ８２２〜８２４の移動により、Ｘ線撮影装置が、予め記憶されている退避位置Ｂに移動を完了すると、移動が完了したことを、例えば“ピッ”という音を発生させ、また、図示しない表示器上に表示灯を点灯させる等により術者に知らせる。術者は、これにより、移動が完了したことを知り、操作器７２のボタンから手を離す（ステップ８２５、８２６）。
【００６６】
（11）一方、回転立体撮影装置による撮影の終了からステップ８２６までの間に、被検者Ｐを乗せている検診台Ｔの天板は、上下方向、長手方向、横方向の操作が行われて、被検者ＰをＸ線撮影装置のＸ線照射領域から退避させて天板から降ろし、検査を終了する（ステップ８２７、８２８）。
【００６７】
図１０、図１１はＸ線撮影装置が退避位置Ｂにあって回転立体撮影装置１０３が撮影位置Ｃにあり、この状態からＸ線撮影装置を被検者Ｐの頭側からのセット位置Ｄに移動させ、Ｘ線撮影装置による撮影を行う場合の動作を説明するフローチャートであり、以下、これについて説明する。
【００６８】
（１）被検者Ｐの検査の開始時、術者は、まず、操作器７２上のオートポジションのセット位置Ｄを示すボタンを押す。ボタンを押し続けることにより、回転立体撮影装置は、床レール１０５上を退避位置Ｅの方向に移動制御される。この場合、回転立体撮影装置が、退避位置Ｅに移動を完了したとき、移動の完了を知らせるため、例えば“ピッ”という音を発生させるようにすることができる。これにより、術者等に、次にＣ字型アーム５５を支持している支柱５６の移動が開始されることを知ることができ、支柱５６の移動に注意を払うことができる（ステップ１００１〜１００３）。
【００６９】
（２）次に、Ｃ字型アーム５５を支持している支柱５６は、天井に設けられる移動機構によりレールに沿って長手方向及び横方向に移動制御されると共に、回転機構により回転制御される。なお、途中でボタンから手を離すと、その位置で移動が停止する。これにより、不用意に室内に持ち込まれている機器等との衝突を防止することができる（ステップ１００４〜１００６）。
【００７０】
（３）ステップ１００４〜１００６の移動により、Ｘ線撮影装置が、予め記憶されているセット位置Ｄに移動を完了すると、移動が完了したことを、例えば“ピッ”という音を発生させ、また、図示しない表示器上に表示灯を点灯させる等により術者に知らせる。術者は、これにより、移動が完了したことを知り、操作器７２のボタンから手を離す（ステップ１００７、１００８）。
【００７１】
（４）一方、被検者Ｐの検査の開始時、被検者Ｐは、検診台Ｔに乗せられ、検診台Ｔの天板の上下方向、長手方向、横方向の操作を行って、被検者ＰをＸ線撮影装置のＸ線照射領域に位置決めする。この位置決めは、前述したステップ１００８の操作が行われるまでの間に行われてもよく、また、ステップ１００８の終了後に行われてもよい（ステップ１０１１、１０１２）。
【００７２】
（５）Ｃ字型アーム５５に設けられているイメージインテンシファイア５３を、被検者Ｐに接近させ、Ｘ線撮影装置の図示しないＸ線透視スイッチを押し、被検者Ｐを透視しながらカテーテルを被検者Ｐの診断部まで導入する。このとき、カテーテルの先端を追うために、検診台Ｔの天板の移動による位置決めが繰り返される（ステップ１００９、１０１０、１０１３）。
【００７３】
（６）Ｃ字型アーム５５をスライドさせて観察方向を傾斜させて、診断部位を最もよく観察することのできる角度にＸ線撮像系を被検者Ｐに対して角度付けする（ステップ１０１４）。
【００７４】
（７）被検者Ｐに造影剤注入器より造影剤を注入し、Ｘ線撮影装置のＸ線撮影ボタンを押して、Ｘ線撮影を行い、Ｘ線撮影装置による撮影を終了する（ステップ１０１５〜１０１７）。
【００７５】
（８）Ｘ線撮影装置による撮影が終了すると、Ｘ線撮影装置のＸ線透視スイッチを押し、被検者Ｐを透視しながらカテーテルを被検者Ｐの診断部から引き抜く（ステップ１０１８）。
【００７６】
（９）以上により、被検者Ｐの検査のための撮影が終了するので、術者は、操作器７２上のオートポジションスイッチの退避位置Ｂを示すボタンを押す。ボタンを押し続けることにより、Ｃ字型アーム５５を支持している支柱５６は、天井に設けられる移動機構によりレールに沿って長手方向及び横方向に移動制御されると共に、回転機構により回転制御される。また、回転立体撮影装置は、床レール１０５上を撮影位置Ｃの方向に床レール上を移動制御される（ステップ１０１８〜１０２３）。
【００７７】
（10）ステップ１０２０〜１０２２の移動により、Ｘ線撮影装置が、予め記憶されている退避位置Ｂに移動を完了し、回転立体撮影装置が、撮影位置Ｃに移動を完了すると、これらの移動が完了したことを、例えば“ピッ”という音を発生させ、また、図示しない表示器上に表示灯を点灯させる等により術者に知らせる。術者は、これにより、移動が完了したことを知り、操作器７２のボタンから手を離す（ステップ１０２４〜１０２７）。
【００７８】
（11）一方、Ｘ線撮影装置による撮影の終了からステップ１０２７までの間に、被検者Ｐを乗せている検診台Ｔの天板は、上下方向、長手方向、横方向の操作が行われて、被検者ＰをＸ線撮影装置のＸ線照射領域から退避させて天板から降ろし、検査を終了する（ステップ１０２８、１０２９）。
【００７９】
図１２は、さらに他の動作例として、２つのＸ線撮影装置を検査位置に移動させて撮影を行う場合の動作を説明するフローチャートである。
【００８０】
以下に説明する例は、図８に示すフローのステップ８０６と８０７との間で、２つの撮影装置を任意に検査位置に移動させて撮影を行うものとしている。
【００８１】
（１）ステップ８０６で、Ｘ線撮影装置がセット位置Ａに位置付けられた後、この状態から他のＸ線撮影装置である回転立体撮影装置を撮影位置Ｃからさらに別の撮影位置に移動させて被検者の撮影を行おうとするものとする。この場合、Ｘ線撮影装置の自動追尾ボタンを押し、回転立体撮影装置を新たなセット位置に移動させる指示ボタンを押す（ステップ１２０１）。
【００８２】
（２）回転立体撮影装置が移動を開始すると、この移動に伴う移動データを検知して、Ｘ線撮影装置が回転立体撮影装置から一定の距離だけ離れるように、Ｘ線撮影装置を移動退避させる（ステップ１２０２）。
【００８３】
（３）回転立体撮影装置が新たな撮影位置にセットされたことを信号音等により確認した後、Ｘ線撮影装置の追尾ボタンを切り、回転撮影装置による撮影を行う（ステップ１２０３）。
【００８４】
（４）また、ステップ８０６で、Ｘ線撮影装置がセット位置Ａに位置付けられた後、この状態からさらにＸ線撮影装置を別の撮影位置に移動させて被検者の撮影を行おうとする場合、他のＸ線撮影装置の自動追尾ボタンを押し、Ｘ線撮影装置を新たなセット位置に移動させる指示ボタンを押す（ステップ１２０１）。
【００８５】
（５）Ｘ線撮影装置が移動を開始すると、この移動に伴う移動データを検知して、回転立体撮影装置がＸ線撮影装置から一定の距離だけ離れるように、回転立体撮影装置を移動退避させる（ステップ１２０２）。
【００８６】
（６）Ｘ線撮影装置が新たな撮影位置にセットされたことを信号音等により確認した後、回転立体撮影装置の追尾ボタンを切り、Ｘ線装置による撮影を行う（ステップ１２０３）。
【００８７】
前述した追尾動作は、動作モードとして予め制御器７１内に組み込まれており、一方の装置の動作に応じて、他方の装置の位置が相手装置から所定以上の距離だけ離れるように制御するものであり、このモードを設定することにより、必要な装置を手動等により移動させた場合にも、他方の装置と衝突することを回避することができ、常に、必要な装置を適確な撮影位置に位置付けして撮影を行うことができる。
【００８８】
なお、前述では、ステップ８０６の後の移動として説明したが、この移動の開始は、これに限らず、２つの装置が任意の位置にあるときに行うことができる。また、前述の追尾モードは、１つの部屋に設置されるＸ線撮影装置が２台以上になった場合にも、１台の装置の移動に伴って他の装置を移動させるようにすることができる。
【００８９】
また、前述した各動作例において、表示器上の表示灯の点灯により、各機器の移動の完了を知らせるとしたが、表示器には、その他に、電源のオン、オフを示す表示、Ｘ線撮影の条件を示す表示、Ｘ線撮影装置の配置関係を示す示す表示、移動中のＸ線撮影装置を示す表示等のための表示器が設けられている。
【００９０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、本発明によるＸ線撮影装置を回転立体撮影装置、ＣＴ装置等と組み合せて使用する場合にも、被検者の広い範囲の部位を検査可能であり、しかも、撮影位置と退避位置との間の移動操作を、移動中に障害物に衝突させることなく容易に行うことができるので、被検者のＸ線検査・治療を操作性よく迅速に実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に使用する天井懸垂式のＸ線撮影装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に使用するＸ線撮影装置の制御系統を示すブロック図である。
【図３】Ｘ線撮影装置と回転立体撮影装置と組合せて構成した本発明の一実施形態によるＸ線撮影システムの配置を示す図である。
【図４】Ｘ線撮影装置と回転立体撮影装置と組合せて構成した本発明の一実施形態によるＸ線撮影システムの配置を示す図である。
【図５】Ｘ線撮影装置と回転立体撮影装置及びＣＴ装置の両者と組み合せて構成した本発明の他の実施形態によるＸ線撮影システムの配置を示す図である。
【図６】本発明の実施形態によるＸ線撮影システムに使用する他の形態のＸ線撮影装置の構成を示す正面図である。
【図７】本発明の実施形態によるＸ線撮影システムに使用する他の形態のＸ線撮影装置の構成を示す斜視図である。
【図８】Ｘ線撮影装置が退避位置にあって回転立体撮影装置が撮影位置にあり、この状態からＸ線撮影装置をセット位置に移動させ、回転立体撮影装置による撮影を行う場合の動作を説明するフローチャート（その１）である。
【図９】Ｘ線撮影装置が退避位置にあって回転立体撮影装置が撮影位置にあり、この状態からＸ線撮影装置をセット位置に移動させ、回転立体撮影装置による撮影を行う場合の動作を説明するフローチャート（その２）である。
【図１０】Ｘ線撮影装置が退避位置にあって回転立体撮影装置が撮影位置にあり、この状態からＸ線撮影装置を被検者の頭側からのセット位置に移動させ、Ｘ線撮影装置による撮影を行う場合の動作を説明するフローチャート（その１）である。
【図１１】Ｘ線撮影装置が退避位置にあって回転立体撮影装置が撮影位置にあり、この状態からＸ線撮影装置を被検者の頭側からのセット位置に移動させ、Ｘ線撮影装置による撮影を行う場合の動作を説明するフローチャート（その２）である。
【図１２】２つのＸ線撮影装置を検査位置に移動させて撮影を行う場合の動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
Ｔ検診台
Ｐ被検者
５１Ｘ線管装置
５２絞り装置
５３イメージインテンシファイア（Ｉ．Ｉ）
５４テレビカメラ
５５Ｃ字形アーム
５６支柱
５７台車
５８天井レール
５９天井面
６０内部レール
６１床面
６２スライド支持部
６３回転支持部
６４、６５ローラ
６６取付枠
７０ａ、７０ｂ、７０ｃサーボモータに組み込まれたエンコーダ
７１姿勢制御器
７２操作器
１０１Ｘ線撮影装置
１０２ＣＴ装置
１０３回転立体撮影装置
１０５床レール

Claims

（ａ）被検査者を乗せる天板を備えた検診台と、
（ｂ）Ｃ字型アームに設けられたＸ線照射手段、及び、前記Ｃ字型アームの前記Ｘ線照射手段と対向する位置に設けられた撮像手段を備え、前記天板の横方向に設置されて、被検査者を撮影するＸ線撮影装置と、
（ｃ）前記天板の長手方向に設置される他の医療診断装置と、
（ｄ）前記Ｘ線撮影装置を前記横方向に移動させる第１の移動手段と、
（ｅ）前記他の医療診断装置を前記長手方向に移動させる第２の移動手段と、
（ｆ）前記Ｘ線撮影装置及び他の医療診断装置の退避位置と撮影位置、及び、前記Ｘ線撮影装置または他の医療診断装置が、前記退避位置から前記撮影位置、または、前記撮影位置から退避位置に移動する動作順を記憶する記憶手段を有する制御手段とを備え、
（ｇ）前記Ｘ線撮影装置の前記撮影位置は、前記Ｘ線照射手段と前記撮像手段との間に前記天板が位置する前記横方向の一方の位置であり、前記Ｘ線撮影装置の前記退避位置は前記横方向の他方の位置であり、
（ｈ）前記他の医療診断装置の前記撮影位置は、前記天板の長手方向の一方の位置であり、前記他の医療診断装置の前記退避位置は前記長手方向の他方の位置であり、
（ｉ）前記制御手段は、退避要求あるいは撮影要求に応答して、予め記憶手段に記憶された前記動作順に基づいて、前記Ｘ線撮影装置と前記他の医療診断装置との両方を、互いに衝突を回避させるように、前記記憶手段に記憶された所定の退避位置あるいは撮影位置に移動させる機能を備えていることを特徴とするＸ線撮影システム。
前記請求項１記載のＸ線撮影システムにおいて、
前記第１の移動手段は、前記横方向に加えて長手方向とＣ字型アームの回転移動を行う駆動機構部を備え、
前記記憶手段は、前記退避位置から前記撮影位置、または、前記撮影位置から退避位置に移動する位置変化の過程の動作順を記憶し、
他の医療診断装置を用いて診断を行う際、前記制御手段は、前記予め記憶された位置変化の過程の動作順に基づいて、前記Ｘ線撮影装置を、直線移動と、Ｃ字型アームの回転移動とにより、前記他の医療診断装置の移動範囲外の退避位置に移動させることを特徴とするＸ線撮影システム。