CN1259025C - X射线摄影系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种X射线摄影系统，该系统把进行循环器X射线摄影的X射线摄影装置、旋转立体摄影装置、CT装置等设置在同一X射线摄影室内组合使用或使设置在X射线摄影室内的上述装置单独使用的情况下都可以对被查者的宽范围部位进行X射线检查/治疗，装置在摄影位置和退避位置之间的移动不碰撞障碍物且移动操作简单。上述X射线摄影装置由设置在C型架上的X射线照射单元、X射线摄影单元构成。C型架支持在支柱上，根据预先存储的信息对其移动进行控制。

Description

X射线摄影系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及X射线摄影系统及其控制方法，尤其涉及可从多个方向对患者进行X射线透视和X射线摄影的X射线摄影装置与其它的X射线装置、诊断装置等组合而成的X射线摄影系统及其控制方法。

背景技术

近年来随着称为静脉内照影(以下简称为IVR)技术的著作的发表和该技术的普及，正在开发利用在血管内插入导管进行不限于血管系统的非血管系统疾病的诊治手段。随着IVR的普及，同时使用循环器的X射线摄影的X射线摄影装置和其它X射线摄影装置例如旋转立体摄影装置、CT装置等进行X射线检查/治疗的情况日益增加。为此，有必要在同一个X射线摄影室内设置几种X射线摄影装置、上述的几种X射线摄影装置通常是固定在天棚和地面上使用的。

但是，对X射线检查/治疗而言，除用于IVR之外，也有单独使用进行循环系统的X射线摄影的X射线摄影装置或其它X射线摄影装置的情况。在这种情况下，要先将由担架等运送到X射线摄影室内的待检查者转移到检查床上，再通过在规定的X射线摄影装置上使检查床运动，将待检查者的被X射线检查的部位定位在X射线摄影装置的X射线摄影部位之后才能进行检查/治疗。

另外，在随后的使用其它X射线摄影装置进行X射线检查/治疗的情况下，需要先将待检查者转移到担架上，如果将检查者运送到与检查台一起使用的X射线摄影装置附近，就可以转移到检查床上，并重新通过检查床在X射线摄影装置上运动，将待检查者被X射线检查的部位定位在X射线摄影装置的X射线摄影单元上才能进行检查/治疗。

最近，为了有效利用X射线摄影室内的空间有人提出了下述方案：借助于手动或电动操作使设置在天棚上的进行循环器X射线摄影的X射线摄影装置沿设置在天棚上的天棚导轨退避到不妨碍治疗的位置上，通过手动或电动使设置在地面上的其它X射线摄影装置沿着设置在地面上的地面导轨移动到检查的必要位置上。

现有的旋转立体摄影装置如日本专利公报特开平06-269436号公报中所描述的那样已是众所周知的。

上述现有装置存在如下问题：未使用的X射线摄影装置妨碍了使用中的其它X射线摄影装置的X射线检查/治疗，而且，手术治疗中大夫与待检查者不能靠得很近。

发明内容

本发明的目的是提供一种克服上述现有技术中缺陷的X射线摄影系统及其控制方法，该系统由进行循环的X射线摄影的X射线摄影装置与其它X射线摄影装置、诊断装置组合，在天棚上设置的X射线摄影装置和其它X射线摄影装置设置在同一个X射线摄影室内，不论在联合使用的情况下还是在单独使用这些X射线摄影装置的情况下都能提供可操作性良好、在宽范围内对待检查者的X射线检查/治疗部位进行检查/治疗的循环器的X射线摄影的X射线摄影装置。

实现本发明目的的技术方案是：在沿着载有待检查者的检查台的长轴和短轴方向中的一根轴方向配置X射线摄影装置、沿另一根轴的方向配置其它医疗诊断装置的X射线摄影系统中，把使上述X射线摄影装置沿上述一根轴方向移动的第一移动机构配置在天棚上，而把使上述其它诊断装置沿另一轴方向移动的移动机构配置在地面上。

另外，上述目的可以通过装配有下述单元的系统达到：在天棚水平面内设置可以为沿至少两个方向直线移动行驶而用的台车，在台车上设置可在水平面内转动的支柱，在该支柱上设置可自由转动支持的C型架，在C型架上设置X射线照射单元，在与上述C型架的上述X射线照射单元相对的位置上设置摄像单元、检测上述台车的直线移动位置和上述支柱的转动角度的检测单元、存储上述台车的直线移动位置和上述支柱的转动角度的存储单元、控制驱动上述台车和上述支柱朝向其存储位置运动的控制单元。

另外，本发明的目的可以通过下述方式达到：使支柱通过外加动力操作或无外加动力的手动操作一边移动一边将上述台车的直线移动位置和上述支柱的转动角度存储在上述存储装置中，使上述C型架可以通过固定在支柱一端的转动支持部件和滑动支持部件转动，并通过沿C字型部件可滑动地支持在由转动支持部件支持的转动中心部件上设置的凹槽部分构成上述滑动支持部件，当C型架在滑动支持部件内滑动时，从摄影单元的C型架向外突出的部分位于上述凹槽内。

上述目的可以通过下述方式实现：至少在两个位置上设置用于操作行驶台车直线移动和上述支柱转动的操作，其中一个位置在上述支柱上。

上述目的可以通过下述方式实现：在上述X射线摄影装置上装备有能使上述其它医疗诊断装置在地面上与地面成水平的平面内移动、存储其它医疗诊断装置在地面的移动位置、并使上述其它医疗诊断装置在该存储位置上移动的控制单元。

通过进行下述控制可实现上述目的，即：根据上述X射线装置的影像移动指令将其它的医疗诊断装置沿其它方向移动到上述检查台位置的上述架的转动范围外的退避区上，接着使X射线摄影装置沿上述一个方向移动，并移动到上述摄影位置上。

通过进行下述控制可实现上述目的：根据移动指令移动上述X射线摄影装置，根据上述X射线摄影装置的移动使上述其它医疗诊断装置移动到离开该X射线摄影装置规定距离以外的距离上。

上述目的可以通过下述操作实现：根据相对于上述X射线摄影装置的退避指示，将该X射线摄影装置的架移动到规定的转动位置上，当该X射线摄影装置移动到退避位置一结束，就显示出上述X射线摄影装置处在退避位置上，并且，在上述X射线摄影装置移动过程中，禁止其它医疗诊断装置移动，当上述X射线摄影装置达到退避位置时，解除对上述其它医疗诊断装置移动的禁令。

按上述构成的本发明的X射线摄影装置系统适用于将例如X射线摄影装置与其它医疗装置(例如旋转立体摄影装置)设置在同一房间内并与之联合使用的情况，在未用X射线摄影装置而单独用旋转立体摄影装置进行X射线检查时，可以方便地将X射线摄影装置退避到对检查无妨碍的位置上。即将天棚导轨沿与被检查者身体轴线垂直的方向配置，因为X射线摄影装置可以沿设置在天棚导轨内的内部导轨与被检查者的身长方向成直角的方向移动，所以通过检查台的被检查者的身长方向的运动不受X射线摄影妨碍，可以对处于旋转立体摄影装置的X射线域的被检查者正确定位。因此，可以把从被检查者的头顶部到脚前端的范围作为X射线检查/治疗的目标部位。

另外，由于将内部导轨和台车的直线移动位置和支柱的水平面内的转动位置存储在控制单元的存储器中，所以在控制单元通过来自操作器的移动指示使用这些数据进行X射线摄影装置的移动的情况下，即进行从X射线摄影装置的摄影位置向退避位置移动、从退避位置向摄影位置移动的情况下，可以使X射线摄影装置和X射线检查室的壁面与旋转立体摄影装置没有冲突地移动。例如，当X射线摄影装置处在退避位置、为使之向摄影位置移动而向控制单元发出指令时，控制单元根据存储的动作顺序和动作位置控制台车沿天棚导轨内部的导轨直线移动和支柱的转动，使X射线摄影装置电动地移动到摄影位置。因此，本发明可在短时间内完成X射线摄影装置在退避位置与摄影位置之间的移动，且操作性能良好，从而可以迅速地进行X射线检查/治疗。

按照本发明，可在将本发明的X射线摄影装置与旋转立体摄影装置、C T装置等联合使用的情况下，可以在宽范围内对被检查者的待查部位进行检查。由于可以使上述装置无障碍地、方便地进行摄影位置与退避位置之间的移动，所以可以迅速地对被检查者进行X射线检查/治疗，且操作性能良好。

下面参照附图详细说明本发明的X射线摄影系统的实施方式。

附图说明

图1是本发明实施方式中使用的天棚悬垂式X射线摄影装置的结构图；

图2是本发明实施方式中使用的X射线摄影装置的控制系统结构图；

图3A、3B表示由X射线摄影装置与旋转立体摄影装置联合构成的本发明的一个实施例的X射线摄影系统配置图；

图4表示由X射线摄影装置与旋转立体摄影装置联合构成的本发明的一个实施例的X射线摄影系统配置图；

图5表示由X射线摄影装置与旋转立体摄影装置和C T装置两者组合构成的本发明的其它实施例的摄影系统配置图；

图6是在本发明的实施例的X射线摄影系统中使用的其它方式的X射线摄影装置构成的主视图；

图7是在本发明的实施例的X射线摄影系统中使用的其它方式的X射线摄影装置结构的斜视图；

图8为说明X射线摄影装置处在退避位置、旋转立体摄影装置处在摄影位置、使X射线摄影装置从这个状态移动到设定位置进行转动立体摄影情况下的操作的流程图(其中之一)；

图9为说明X射线摄影装置处在退避位置、旋转立体摄影装置处在摄影位置上、使X射线摄影装置从这个状态移动到设定位置并进行旋转立体摄影装置摄影情况下的操作流程图(其2)；

图10为说明X射线摄影装置处在退避位置、旋转立体摄影装置处在摄影位置、使X射线摄影装置从这个状态下移动到离开被检查者头侧的设定位置上并进行X射线摄影装置摄影情况下的操作流程图(其1)；

图11为说明X射线摄影装置处在退避位置、旋转立体摄影装置处在摄影位置、使X射线摄影装置从这个状态下移动到离开被检查者头侧的设定位置上并进行X射线摄影装置摄影情况下的操作流程图(其2)；

图12是说明使两个X射线摄影装置移动到检查位置并进行摄影的情况下的动作流程图。

具体实施方式

图1示出了本发明的一实施方式中使用的天棚悬垂式X射线摄影装置的结构。图1中51代表X射线管装置，52代表光栏装置，53代表图像增强器(1，I)，54代表电视摄像机，55代表C型架，56代表支柱，57代表台车，58代表天棚导轨，T为检查台，P为被查者，59代表天棚面，60代表内部导轨，61代表地面，62代表滑动支持部件，63代表转动支持部件，64代表内部导轨用滚轮，65代表天棚导轨用滚轮，66代表安装架。

图1中，X射线管装置51用于产生X射线并将X射线照射到被查者P上，在X射线管装置51的前面安装有用于调整X射线照射视场的光栏装置52。图像增强器53是用于将透过被查者P的X射线转换成光学像的器件，电视摄像机54对由图像增强器53转换的光学像进行摄像。

C字型架55呈C字状，由X射线管装置51、光栏装置52组成的X射线照射单元被支持固定在其一端，其另一端支持固定由图像增强器53和电视摄像机54组成的X射线摄像单元。通过调整载有被检者P的检查台T，使被查者P的待查部位处在X射线照射单元和X射线摄像单元连成直线的中心位置(X射线照射中心)上。

上述C字型架55能沿箭头C、D所示方向可滑动地被支持在滑动支持部件62上。该滑动支持部件62通过固定在支柱56的一端上的转动支持部件63可沿与箭头C、D垂直的方向转动。此外，通过滑动移动和转动可使C字型架55相对于被查者P成一合适的角度。

台车57支持支柱56的另一端，使支柱56的另一端以转动中心轴Z为中心沿箭头A和B的方向转动。借助于图中未示出的公知的旋转驱动机构通过电动可使包括C字型架55的整个X射线摄影装置以转动中心轴Z为中心转动。旋转驱动机构也可以是例如在支柱56的转动中心轴上设置平齿轮并使该齿轮与固定在伺服电机轴上的其它平齿轮相啮合的机构。这个伺服电机如后面所述，与用于检测转动位置的编码器70a组装在一起，并安装在台车57上。

在台车57上设置若干滚轮64，这些滚轮64以内部导轨60为导轨可沿箭头E和F方向移动。台车57通过该机构可以沿被检者P的身体轴线方向直线移动。同样，在内部导轨60上设置若干滚轮65，这些滚轮65以天棚导轨58为导轨可以沿垂直于图1纸面方向前后移动。内部导轨60由天棚导轨58支承并可以沿被检查者P的身体轴线垂直方向直线移动。

上述台车57和内部导轨60的直线移动可以利用图中未示出的公知的直线移动驱动机构通过电动来实现。上述驱动机构例如可通过齿条和人字齿轮机构等构成，齿条安装在固定侧，人字形齿轮安装在设置在移动侧的伺服电机轴上。各伺服电机如后面所述，与检测位置移动用的编码器70b、70c组装在一起。

将若干安装架66固定在上述天棚导轨58上，安装架66从天棚面59突出并固定在设置在图中未示出的吊下螺栓上。X射线摄影装置被固定在该吊下螺栓上作为悬垂方式设置在X射线检查室内。

图2表示在本发明的一实施方式中使用的X射线摄影装置的控制系统方框图。在图2中，70a，70b，70c代表组装在伺服电机上的编码器、71代表姿势控制器、72代表操作器，其它编号所代表的部件与图1所示相同。

在图2中，编码器70a是组装在使支柱56在水平面内转动的伺服电机上的编码器，编码器70b是组装在使台车57沿内部导轨60直线移动的伺服电机上的编码器，编码器70c是组装在使内部导轨60沿天棚导轨58直线移动的伺服电机上的编码器。连接各编码器70a，70b，70c，使它们能将各自所在的伺服电机的移动传送给姿势控制器71。

姿势控制器71的结构可完成下述功能：在根据来自操作者操作操作器72的信息控制被检者P相对于上述C字型架55的角度的同时，根据从操作器72输入的操作信号驱动控制支柱56在水平面内的转动和台车57及内部导轨60的直线移动位置，并接收来自编码器70a，70b，70c的位置检测信号，若操作器72发出存储指示信号就存储上述支柱56、台车57和内部导轨60的各自位置和位置变化的过程。为此，姿势控制器71应包括CPU和存储器等。姿势控制器71接收由操作器72输入的操作者的各种指令进行上述位置控制。

下面以与公知的医疗诊断装置的旋转立体摄影装置设置在同一房间配合使用的系统为例说明上述构成的本发明的一个实施方式的X射线摄影装置的动作。

图3A、3B和图4是说明本发明的一个实施方式的X射线摄影系统的结构图，它们示出了X射线摄影装置与旋转立体摄影装置组合配置的情况，图3B是正面图，图3A是从天棚方向看的平面图，图5是说明本发明另一实施方式的X射线摄影系统结构图，该图示出了将X射线摄影装置与作为旋转立体摄影装置和公知的医疗诊断装置的C T装置两者组合配置的情况。在图3A、3B、4和5中，101代表X射线摄影装置，102代表C T装置，103是旋转立体摄影装置，105代表地面导轨，其它标号代表的部件与图1说明相同。

在图3A、3B中，与X射线摄影装置一起使用的旋转立体摄影装置103如公知的那样，设置在地面61上的地面导轨105上，可沿被检者P的身体轴线方向移动。X射线摄影装置位于使X射线照射范围相对于被查者P定位的摄影位置、支柱56不妨碍转动立体摄影装置、从图1中所示的状态转动90°到箭头A方向的位置上。

在上述状态下，X射线管装置51发出透视用X射线，透过被查者P的X射线通过图像增强器53转换成光学像，该光学像由电视摄像机54摄像。拍摄到的光学像在图中未示出的公知的电视监视器上作为被查者P的X射线透视像显示出来，医生等专业人员以此X射线透视像为向导，将导管插入被检者P的血管内，直到将将导管导入待查的目标部位。这时在电视监视器上显示出导管的前端，要经常使检查台T沿被查者P的身体轴线或与其身体轴线垂直的方向运动，以便对被查者P定位。

但是，若只使检查台T运动，往往仍不可能使被检者P定位在X射线照射范围内。在这种情况下，操作者通过操作器72向姿势控制器71发出指令。姿势控制器71接受该指令，而向各直线移动机构发出动作信号，以便使台车57沿图3B所示的箭头E和F方向转动，或使内部导轨60沿箭头G和H的方向移动，从而将被查者P定位在X射线装置的X射线照射范围内。

在将导管导入待查的目标部位后，通常使检查台T沿被查者P的轴线方向运动，使被查者P的待查部位相对于旋转立体摄影装置103的X射线摄影范围定位。然后从图中未示出的造影剂注入装置经导管向被查者P注入造影剂。

借助于上述旋转立体摄影装置103摄影时，虽然不用X射线摄影装置，但当X射线摄影装置处在摄影位置时，由于图像增强器53、X射线管装置51位于被查者P的旁边，所以X射线摄影装置可能成为供手术大夫使用旋转立体摄影装置103进行手术、操作者进行操作的障碍。为了不出现这种障碍，可将X射线摄影装置移到图3A中示出的退避位置上。

从摄影位置向退避位置的移动可按下述要求进行控制：在对被查者P进行检查之前，操作者边操作操作器72边借助于动力使支柱56在水平面内转动(向图3B中箭头B的方向转动)，使台车57直线移动(图3B的箭头E或F方向移动)，使内部导轨60直线移动(图3A中箭头G方向移动)而不与检查室内的壁面104和旋转立体摄影装置103相冲突，通过手动方式使X射线装置向退避位置移动，将上述动作顺序和停止位置事先存储在姿势控制器71内的存储装置中，在实际对被查者P检查时，用存储的动作顺序和停止位置进行控制。

即，姿势控制器71根据在对被查者P进行检查前从操作器72输入的使各驱动电机动作的激励信号所产生的顺序、由编码器70a、70b、70c产生的变化过程和单位时间的变化率记录从摄影位置向退避位置的移动。

为此，为了进行立体转动摄影，可将X射线摄影装置移动到退避位置，当操作者按下操作器72上没有示出的退避位置移动开关时，姿势控制器71接收上述操作信号并按照预先存储的动作顺序向支柱56的转动移动用电动机、台车57的直线移动用电动机和内部导轨60的直线移动用电动机发出动作信号，从而使X射线摄影装置朝退避位置移动。将来自组装在各电动机上的编码器70a，70b，70c的位置检测信号传送给姿势控制器71，在上述位置信号与姿势控制器71存储的退避位置的时刻为同一时刻时，姿势控制器71向各动作用电动机发出停止信号，停止各电动机的转动。通过这些操作，可以使X射线装置不与X射线检查室壁面104和转动立体摄影装置发生冲突，而从摄影位置移向退避位置。

当X射线摄影装置处在退避位置时，只要操作者按下操作器72上的图中未示出的摄影位置移动开关，姿势控制器71就向支柱56的转动移动用电动机、台车57的直线移动用电动机和内部导轨60的直线移动用电动机发出与进行从存储的摄影位置向退避位置移动相反的动作顺序向反方向直线移动和转动动作的指令，使X射线摄影装置向预先存储的摄影位置移动。

按照本发明的一个实施方式，如上所述，由于X射线摄影装置从摄影位置移到退避位置时不与房间的壁面和旋转立体摄影装置发出冲突，因此可以简便而正确地操作各装置的移动。另外，也可使专业人员专心进行X射线检查/治疗，使X射线检查/治疗进展迅速、准确。

另外，当X射线摄影装置在摄影位置时，如图4所示，旋转立体摄影装置103在被查者P的身体轴线方向的头部一侧的后面沿地面导轨105行驶，使旋转立体摄影装置103退避，然后使支柱56从图3B所示的状态沿箭头B所示方向转动90°，这时如图4所示那样，可使C字型架55从被查者P的头侧移入。即使在该状态下，也可以使台车57沿图4的箭头E和F方向移动，另外，由于可以使C字型架55通过转动支持部件63转动，并且在滑动支撑部件62内滑动，并与被查者P成一角度，所以使X射线摄影装置的移动加在检查台T的被查者P的身长方向的动作范围内，可使其定位在被查者的X射线照射范围的位置，从而使被检者P的宽范围部位都可作为X射线检查/治疗对象。

虽然，在上述的本发明的实施方式中，只描述了X射线摄影装置的一个退避位置和摄影位置，但本发明亦可存储若干退避位置和摄影位置，从而具有使用更方便的优点。

例如，如果通过X射线摄影装置的姿势控制器71对旋转立体摄影装置103的床面的行驶移动进行行驶位置的存储、设定，则可以使旋转立体摄影装置103自动移动，把图4所示的状态作为X射线摄影装置的摄影位置中的一个状态存储和再现。

另外，如图5所示，在一个房间内设置X射线摄影装置、旋转立体摄影装置103和C T装置102的情况下，通过存储用于X射线摄影装置与旋转立体摄影装置103组合使用的第一摄影位置、X射线摄影装置与CT装置102组合使用的第二摄影位置，在必要的情况下，可以把X射线摄影装置简单迅速地设定到适宜的摄影位置上。另外，在单独使用CT装置102、旋转立体摄影装置103的情况下，为了使X射线摄影装置自动地退避到不妨碍CT装置102、旋转立体摄影装置103操作使用的退避位置，可以设定X射线摄影装置退避位置，使X射线摄影装置移动到该位置上。

另外，除了上述操作器72以外，本发明还可例如在支柱57的下部另外设置为了进行支柱56的水平转动移动、台车57的直线移动和内部导轨60的直线移动的操作器。借此，可以更方便地对姿势控制器71进行存储时的摄影位置与退避位置之间的移动操作，并且不与检查室内的壁面104、旋转立体摄影装置103发生冲突。

虽然通过手动或电动可进行在上述现有技术中不采用的例如设置在天棚面上的循环器的X射线摄影的X射线摄影装置的移动，但是此时必须十分小心，不能使之与其它X射线摄影装置或壁面相碰。按照本发明的上述实施例，克服了要花费较多时间进行上述移动的弊病。

另外，在将未被使用的装置设置在地面上的X射线摄影装置的情况下，还可迅速进行X射线检查/治疗，因为未被使用的装置移动操作性差，在边确定其状态、退避位置和检查位置边进行移动操作使X射线摄影装置从摄影位置向退避位置移动或反之从退避位置向检查位置移动都要花很多时间和精力。

图6和图7分别为本发明的实施方式中使用的其它方式的X射线摄影装置结构的主视图和斜视图。

图6和图7中所示的X射线摄影装置是设置在支柱56上的转动支持部件63和滑动支持部件62的形状与图1中所描述的X射线摄影装置不同的例子。在本例中，在滑动支持部件62的转动中心部分上设置凹槽部分62′。借此，C字型架55在滑动支持部件62内沿箭头C方向滑动时，可将从电视摄像机54的C字型架55的突出部分定位在滑动支持部件62的凹槽62′内。

借此容易使X射线照射单元和X射线摄影装置的连接轴线成水平方向，在使该X射线摄影装置从被查者P的体侧部分定位的情况下，可以对被查者P进行水平方向摄影。

另外，由于设置在支柱56上的转动支持部件63的底面和滑动支持部件62的底面成直线状，该直线的延长线与C字型架55的切线方向一致，所以可以把该X射线摄影装置变成整体形状灵活的优化设计的装置。

下面参照流程图对将上述本发明的一实施方式的X射线摄影系统作为在X射线摄影装置上与旋转主体摄影装置组合配置的装置的位置设定动作进行说明。

下面说明的位置设定动作是预先通过手动使各机器移动并存储各位置、再根据来自操作器72的指令自动进行的。在移动各机器时，各机器的动作还可以通过图中未示出的移动用驱动源的动力来实现。X射线透视和摄影前的摄影条件的设定和通过光栏的X射线视野的调整设定既可以预先进行，也可以在检查过程中边进行X射线透视边进行。

图8和图9是当X射线摄影装置处在退避位置b、旋转立体摄影装置103在摄影位置c的情况下，使X射线摄影装置从上述状态移动到设定位置a利用旋转立体摄影装置进行摄影时的操作的流程图，下面对此进行说明。

(1)开始检查被检者P时，手术操作者按操作器72上的自动定位的设定位置上的按钮，通过继续按该按钮，在由设置在天棚上的移动机构沿导轨向长边方向和横方向对支持C型架55的支柱56进行移动控制的同时由转动机构对其进行转动控制。另外，只要在中途操作者的手离开该按钮，上述支柱就停止在该位置上。从而可防止由于疏忽而发生装置与室内机器碰撞的现象(步骤801～804)。

(2)通过步骤802～804的移动，当X射线摄影装置完成移动到预先存储的位置a时，通过发出如“pit”的声音或点亮图中未示出的显示器上的显示灯，告知手术操作者移动已经完成。因此，手术操作者可得知移动已完成而使手离开按钮(步骤805、806)。

(3)通过后续处理使设置在C型架上的图像增强器53接近位于规定位置上的被查者P，按下X射线摄影装置的图中未示出的X射线透视开关，在透视被查者P的同时将导管导入被查者P的待诊断部分(步骤807、808)。

(4)在检查开始时，将被查者P置于检查台T上，通过操作使检查台T的顶板在上下方向、长边方向、横向移动，将被查者P位于在X射线摄影装置的X射线照射范围内。上述定位既可在进行步骤806操作期间进行，也可在步骤806结束后进行(步骤809、810)。

(5)通过步骤808将导管导入被查者P的待诊断部分完成后，使载有被查者P的检查台T的顶板沿长边方向移动，将被检者P输送到旋转立体摄影装置的X射线照射范围内(步骤811)。

(6)按下转动立体摄影装置的图中未示出的X射线透视开关，确认被查者P的摄影位置。此时使检查台T的顶板沿上下方向、长边方向、横方向移动，确定被查者P的摄影位置(步骤816、813)。

(7)通过造影剂注入器对被查者P注入造影剂，沿长边方向定位检查台T的顶板位置，按转动立体摄影装置的X射线摄影按钮，进行转动立体摄影，结束旋转立体摄影装置的摄影(步骤817、813、818、819)。

(8)当旋转立体摄影装置结束摄影时，使检查台T的顶板沿长边方向移动，被查者P离开旋转立体摄影装置，再使顶板沿长边方向和横向移动，使其定位在X射线摄影装置的透视位置上，按X射线摄影装置的X射线透视开关，在对被查者P进行透视的同时将导管从被查者P的诊断部分拔出(步骤813，815，820)。

(9)通过上述操作对被查者P检查摄影结束，手术操作者按操作器72上的自动定位开关的退避位置b的按钮，通过连续按该按钮，使支持C型架55的支柱56在通过设置在天棚上的移动机构沿导轨向长边方向和横向移动的同时，通过转动机构控制其转动(步骤821～824)。

(10)通过步骤822～824的移动，一旦X射线摄影装置完成预先存储的退避位置b则借助于例如发出“pit”声或点亮图中未示出的显示器上的指示灯等通知手术操作者已移动完毕。借此，手术操作者得知移动完毕，使手离开操作器72上的按钮(步骤825～826)。

(11)在从旋转立体摄影装置摄影结束到步骤826之间，使载有被查者P的检查台T的顶板沿上下方向、长边方向和横向移动，使被查者P从X射线摄影装置的X射线照射范围转换出去并从顶板上下来，结束检查(步骤827，828)。

图10、11是描X射线摄影装置在退避位置b、转动立体摄影装置103在摄影位置c、从该状态使X射线摄影装置移动到离开被查者P的头侧的设定位置d用X射线摄影装置进行摄影时的操作方框图，下面对此进行说明。

(1)检查开始时，手术操作者首先按显示操作器72上的自动定位的设定位置d的按钮，通过连续按上述按钮控制转动立体摄影装置沿退避位置e的方向在地面轨轮105上移动。这时，当旋转立体摄影装置移动到退避位置e结束时，可以例如发出“pit”声音。据此，手术操作者可以得知支持C型架55的支柱56的移动开始，可以注意支柱56的移动(步骤1001～1003)。

(2)接着，在通过设置在天棚上的移动机构沿导轨向长边方向和横向对支持C型架55的支柱56进行移动控制的同时由转动机构对其进行转动控制。只要在中途操作者的手离开该按钮，支柱则在该位置上停止移动，借此可防止因疏忽而使装置与室内机器相撞(步骤1004～1006)。

(3)通过步骤1004～1006的移动，X射线摄影装置完成预先存储的设定位置d时，通过例如发出“pit”声音或点亮图中未示出的显示器上的指示灯告知手术操作者。据此，手术操作者得知移动结束，操作者手离开操作器72的按钮(步骤1007，1008)。

(4)检查开始时，将被检者P置于检查台T上，使检查台T的顶板沿上下方向、长边方向和横向移动，将被查者P定位在X射线摄影装置的X射线照射范围内。上述定位既可以在进行步骤1008的操作期间进行，也可以在步骤1008结束之后进行(步骤1011，1012)。

(5)使设置在C型架55上的图像增强器53接近被查者P，按X射线摄影装置的图中未示出的X射线透视开关，边透视被检者P边将导管导入到被查者P的诊断部分。这时为了跟踪导管的前端反复进行通过检查台T的顶板移动的定位(步骤1009，1010，1013)。

(6)使C型架55滑动并使观察方向倾斜，以便使X射线摄像系统固定在可以最佳地观察被查者P的待诊断部位的角度上(步骤1014)。

(7)通过造影剂注入器向被查者P注入造影剂，按X射线摄影装置的X射线摄影按钮，进行X射线摄影，结束用X射线摄影装置的摄影(步骤1015～1017)。

(8)一旦用X射线摄影装置摄影结束，就按X射线摄影装置的X射线透视开关，边透视被查者P，边从被检查者P的待诊断部位取出导管(步骤1018)。

(9)通过上述操作，由于对被查看P的检查摄影结束，所以手术操作者按表示操作器72上的定位开关的退避位置b的按钮，连续按该按钮，通过设置在天棚上的移动机构控制支持C型架55的支柱56沿长边方向和横向移动的同时，通过转动机构对其进行转动控制(步骤1018～1023)。

(10)通过步骤1020～1022的转动，X射线摄影装置一达到预先存储的退避位置b，则借助于例如发出“pit”声或点亮图中未示出的显示器上的指示灯通知手术操作者已移动完毕。据此，手术操作者得知移动完毕，手就离开操作器72的按钮(步骤1024～1027)。

(11)从用X射线摄影装置摄影结束到步骤1207之间，使载有被查者P的检查台T的顶板沿上下方向、长边方向和横向移动，使被查者P从X射线摄影装置的X射线照射范围转移出去并从顶板上下来，结束检查(步骤1208，1209)。

图12是其它操作实例流程图，它进一步说明将两个X射线摄影装置移动到检查位置进行摄影的情况。

下面说明的例子是在图8所示的流程步骤806和807之间将两个摄影装置移动到任意检查位置进行摄影的情况。

(1)在步骤806中，将X射线摄影装置定位在设定位置a后，使作为其它X射线摄影装置的旋转立体摄影装置从该状态离开摄影位置c向另一摄影位置移动，对被查者进行摄影。此时，按X射线摄影装置的自动跟踪按钮，并按使转动立体摄影装置移到新的设定位置的指示按钮(步骤1201)。

(2)在旋转立体摄影开始移动后检测随之的移动数据，为使X射线摄影装置离开旋转立体摄影装置一定距离，使X射线摄影装置退避移动(步骤1202)。

(3)通过声音等确认旋转立体摄影装置已设定到新的位置后，切换X射线摄影装置的跟踪按钮，用转动摄影装置进行摄影(步骤1203)。

(4)在步骤806中，当X射线摄影装置位于设定位置a后，在X射线摄影装置从该状态进一步移动到别的摄影位置对被查者进行摄影的情况下，按下其它X射线摄影装置的自动跟踪按钮，并按使X射线摄影装置移动到新的设定位置的指示按钮(步骤1201)。

(5)开始移动X射线摄影装置时，检测伴随该移动的移动数据，以使旋转立体摄影装置离开X射线摄影装置一定距离，使旋转立体摄影装置移动退避(步骤1202)。

(6)在通过声音信号等确认已将X射线摄影装置设定在新摄影位置以后，切换旋转立体摄影装置的跟踪按钮，用X射线摄影装置进行摄影(步骤1203)。

上述跟踪操作是作为动作方式预先组合在控制器71内的并响应一个装置的操作进行控制，以使另一装置离开相应装置规定以上的距离，通过设定这种方式，即使通过手动移动必要的装置，也可以避免与其它装置相碰，通常可以将必要装置定位在合适的摄影位置进行摄影。

虽然上面的描述是从步骤806以后的移动进行说明的，但并不限于此，上述移动的开始可以在两个装置处在任意位置上时进行。另外，即使在一个房间中设置两台以上的X射线摄影装置，也可以使另一装置随其它装置移动。

虽然在上述各操作例中，利用引亮显示器上的指示灯告知各机器移动结束，但是，在显示器上除显示移动结束外，还可设置显示电源通、断，显示X射线摄影条件，显示X射线摄影装置的配置关系，显示移动中的X射线摄影装置等的显示器。

Claims (23)

1、一种X射线摄影系统，包含在载有被查者的检查台的长轴方向和短轴方向中的一个轴方向上配置的X射线摄影装置和在另一轴方向上配置的其他医疗诊断装置，

上述X射线摄影装置包括：设置在天棚面上并在上述一个轴方向上移动的第一移动单元；由上述第一移动单元支持的C型架；在该C型架上设置的X射线照射单元；以及在上述C型架上的与上述X射线照射单元相对的位置上设置的X射线摄像单元，

上述其他医疗诊断装置具备：设置在地面上并在上述另一轴方向上移动的第二移动单元，其特征在于：包括，

位置检测单元，配置在上述第一移动单元上并检测上述第一移动单元的位置；

存储单元，根据来自上述位置检测单元的信号，存储上述X射线摄影装置相对于上述其他医疗诊断装置的退避位置和检查位置、以及上述退避位置和检测位置的动作顺序；

控制单元，根据存储在上述存储单元中的动作顺序而进行控制，使得上述X射线摄影装置相对于上述其他医疗诊断装置移动到存储在上述存储单元中的预定的退避位置或检查位置；以及

输入单元，向上述控制单元输入操作指令。

2、根据权利要求1所述的X射线摄影系统，其特征在于：

上述位置检测单元配置在上述第一移动单元以及第二移动单元上；

上述存储单元根据来自配置在上述第一移动单元以及第二移动单元上的上述位置检测单元的信号，存储上述X射线摄影装置和上述其他医疗诊断装置各自的退避位置和检查位置、以及上述退避位置和检测位置的动作顺序；

上述控制单元根据存储在上述存储单元中的动作顺序而对上述第一和第二移动单元中的至少一个单元进行控制，使得上述X射线摄影装置和上述其他医疗诊断装置移动到预定的退避位置或检查位置；

上述输入单元，向上述控制单元输入操作指令。

3、根据权利要求1所述的X射线摄影系统，其特征在于：

上述第一移动单元具备使上述C型架沿着上述检查台的长轴方向移动的滑动支持部件。

4、根据权利要求3所述的X射线摄影系统，其特征在于：

上述第一移动单元具备：在天棚面上行进的台车、以及设置在上述台车的一端上并在另一端以可转动的方式支持上述C型架的支柱。

5、根据权利要求4所述的X射线摄影系统，其特征在于：

上述控制单元进行控制，使得上述台车的直线移动和上述支柱的转动移动接受助力。

6、根据权利要求3所述的X射线摄影系统，其特征在于：

在上述滑动支持部件的由上述支柱支持的转动中心部分上具备凹槽部分，当上述C型架在上述滑动支持部件内滑动时，从上述C型架突出的突出部分位于上述凹槽部分内。

7、根据权利要求4所述的X射线摄影系统，其特征在于：

在上述支柱上设置用于操作上述台车的直线移动和上述支柱的转动移动的输入单元。

8、根据权利要求1所述的X射线摄影系统，其特征在于：

上述控制单元进行控制，以便根据为了由上述X射线摄影装置进行的摄影而给出的移动指示，使上述其他医疗诊断装置移动到上述X射线摄影装置的上述C型架的转动范围以外的退避区域，并使上述X射线摄影装置移动到进行摄影的位置上。

9、根据权利要求1所述的X射线摄影系统，其特征在于：

上述控制单元进行控制，使得上述X射线摄影装置根据其移动指示而移动，并使其他医疗诊断装置以与移动的上述X射线摄影装置保持预定距离以上的距离的方式移动。

10、根据权利要求4所述的X射线摄影系统，其特征在于：

上述控制单元具备显示单元，根据上述X射线摄影装置的退避指示而上述C型架移动到预定的转动位置，若结束该移动则该显示单元显示上述X射线摄影装置在退避位置上的信息。

11、根据权利要求1所述的X射线摄影系统，其特征在于：

上述控制单元进行控制，使得当上述X射线摄影装置正在移动时，上述其他医疗诊断装置的移动被禁止；当上述X射线摄影装置到达退避位置时，解除上述其他医疗诊断装置的移动的禁止。

12、根据权利要求1所述的X射线摄影系统，其特征在于：

上述控制单元对上述检查台进行调整，使得被查者的摄影对象部位位于在连结上述X射线照射单元和上述X射线摄像单元的直线的中心。

13、根据权利要求4所述的X射线摄影系统，其特征在于：

在上述支柱的另一端上设置转动机构，由上述台车以其转动中心轴为中心可在正转和反转方向上转动地支持该转动机构。

14、根据权利要求13所述的X射线摄影系统，其特征在于：

上述转动机构是在上述支柱的转动中心轴上设置平齿轮、在该平齿轮上啮合固定于伺服电机的转动轴上的其他平齿轮的机构，上述伺服电机上安装有用于检测转动位置的编码器、且该伺服电机被安装于上述台车上。

15、根据权利要求4所述的X射线摄影系统，其特征在于：

上述台车是由配置在与上述检查台的长轴方向一致的方向上的内部导轨来导向的。

16、根据权利要求15所述的X射线摄影系统，其特征在于：

上述位置检测单元包括，

第一编码器，安装于使上述支柱在天棚面内转动的伺服电机上并检测该伺服电机的移动位置；

第二编码器，安装于使上述台车沿着上述内部导轨直线移动的伺服电机上并检测该伺服电机的移动位置；以及

第三编码器，安装于使上述内部导轨沿着天棚导轨直线移动的伺服电机上并检测该伺服电机的移动位置；

上述控制单元具备姿势控制器，该姿势控制器根据由第一至第三编码器检测的移动位置和来自操作器的操作信号，进行上述C型架相对被查者的角度的控制，而且驱动控制上述支柱的在水平面内的转动位置、以及上述台车、内部导轨的直线移动位置。

17、根据权利要求16所述的X射线摄影系统，其特征在于：

设置在上述姿势控制器上的存储单元存储如下信息：

根据从上述操作器输入的使各伺服电机动作的顺序、以及从上述第一至第三编码器产生的位置检测信号的变化过程，从摄影位置向退避位置的移动。

18、根据权利要求17所述的X射线摄影系统，其特征在于：

设置在上述姿势控制器上的存储单元存储如下信息：

使各伺服电机动作的顺序和从上述第一至第三编码器产生的位置检测信号的变化过程的单位时间的变化率。

19、根据权利要求1所述的X射线摄影系统，其特征在于：

上述存储单元存储上述X射线摄影装置的多个退避位置、摄影位置。

20、根据权利要求16所述的X射线摄影系统，其特征在于：

上述存储单元进行如下存储：通过上述X射线摄影装置的姿势控制器对上述其他医疗诊断装置的在地面上的行进移动进行行进位置的存储。

21、根据权利要求16所述的X射线摄影系统，其特征在于：

上述存储单元存储第一摄影位置和第二摄影位置，该第一摄影位置是将上述X射线摄影装置与上述其他医疗诊断装置组合而使用时的摄影位置；该第二摄影位置是将上述X射线摄影装置与不同于上述其他医疗诊断装置的医疗诊断装置组合而使用时的摄影位置。

22、根据权利要求21所述的X射线摄影系统，其特征在于：

在单独使用上述其他医疗诊断装置、或者和上述其他医疗诊断装置不同的医疗诊断装置时，上述存储单元存储上述X射线摄影装置的退避位置。

23、根据权利要求4所述的X射线摄影系统，其特征在于：

上述X射线摄影装置设计成设置在上述支柱上的转动支持部件的底面和滑动支持部件的底面形成一条直线、并使其延长线与上述C型架的接线方向一致。

Images