JPH11151236A - X線診断装置及びその接触解除方法 - Google Patents
X線診断装置及びその接触解除方法Info
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Abstract
の接触を検出した場合、自動的に接触を解除する。 【解決手段】 操作部8から保持装置4を操作する場
合、角度検出部16、18、位置検出部23からの角
度、位置情報を一定時間毎に動作軌跡メモリ31に順次
記憶させる。タッチセンサ6a、19aが被検体1また
は寝台天板24との接触を検出した場合、保持装置制御
部5は、動作軌跡メモリ31に記憶された保持装置4の
動作軌跡を記憶順と逆に順次読みだし、この読み出され
た軌跡に従って保持装置4を制御することにより、自動
的に接触を解除する。
Description
の接触解除方法に係り、特に、C形アームまたはΩ形ア
ームと呼ばれるX線発生手段とX線検出手段とを保持す
る保持部を被検体の任意の方向から差し入れることので
きるX線診断装置及びその接触解除方法に関する。
いて3次元的に配置されている冠動脈等の複雑な心臓の
血管系を撮影するため、血管の重複(オーバラップ)を
避ける必要がある。このため、被検体の体軸回りの横断
面の斜入と、頭尾方向の矢状面(サジタル面)の斜入と
を組み合わせた複合斜位で透視撮影できるように、通常
はC形アーム、又はΩ形アームと呼ばれる自由度の大き
いアームの一端部にX線管球、他端部にX線検出器が設
けられた保持装置が使用されている。
防止のため、アームと患者との接触またはアームと寝台
との接触を検出するタッチセンサがX線検出器である
I.I.の前面、X線絞り部の前面、その他のアーム部
にそれぞれ設けられていた。
触を検出した場合、I.I.は接触が解除されるまで、
自動的にX線入射軸方向に退避するが、この退避可能な
ストロークは、I.I.の移動ストロークの限度に限ら
れている。さらにこのストロークの限度まで後退しても
接触が解除されない場合には、保持装置の操作はインタ
ロックされ、アラームが鳴るようになっている。その他
のタッチセンサが接触を検出した場合は、保持装置の操
作はインタロックされ、同様にアラームが鳴るようにな
っていた。
除するためには、接触を検出しているタッチセンサの確
認と、接触している箇所の確認及びタッチセンサを解除
する為には保持装置の可動部をいずれの方向に動作させ
れば良いかを操作者が判断して、保持装置を操作する必
要があった。
ーライド操作と呼ばれ、オーバーライドスイッチを押し
ながら操作することとなり、安全のためにアラーム音を
発生し、保持装置の動作速度は低速となる。
来のX線診断装置においては、タッチセンサが保持装置
と患者または寝台との接触を検出した場合、接触を解除
するために保持装置をいずれの方向に動作させればよい
かを操作者が判断し、その方向に保持装置を操作してい
たので、造影剤注入のためのカテーテル操作などの循環
器系の診断や治療を一時中断しなければならないという
問題点があった。
チセンサが保持装置と患者または寝台との接触を検出し
た場合、接触を解除するための保持装置の動作方向の判
断及び接触解除のための操作を不要にし、循環器系の診
断や治療の一時中断時間を短縮もしくは無くすことので
きるX線診断装置を提供することである。
装置と患者または寝台との接触を検出した場合、自動的
に接触を解除できるX線診断装置を提供し、X線透視下
の診断や治療時間を短縮し、術者、操作者および患者の
X線被曝を低減することである。
に本発明は、X線発生手段及びX線検手段を対向させて
保持し、被検体を多方向から透視撮影出来るように前記
X線発生手段及びX線検出手段の方向が可変である保持
部と、前記保持部の動作軌跡を記憶する記憶部と、前記
X線発生手段または前記X線検出手段と被検体または被
検体保持装置との間の接触を検出する少なくとも1つの
タッチセンサと、前記タッチセンサが接触を検出したと
き、前記記憶部に記憶された動作軌跡を逆方向に辿って
接触を解除するように前記保持部を制御する制御部と、
を備えたことを要旨とするX線診断装置である。
手段を対向させて保持する保持部の動作軌跡を記憶部に
記憶させ、前記保持部により保持されたX線発生手段及
びX線検手段のいずれか一方または双方が被検体または
被検体保持装置と接触したことが検出されたとき、前記
記憶部に記憶された動作軌跡を逆方向に辿って接触を解
除するように前記保持部を制御することを要旨とするX
線診断装置の接触解除方法である。
施の形態を詳細に説明する。
の実施形態を示すシステム構成図である。同図におい
て、X線診断装置1は、被検体1に対して多方向から透
視撮影を行うことが出来るC形アーム14を備えたもの
で、被検体1にX線を曝射するX線管2と、被検体1を
透過したX線を画像信号に変換する撮像系装置3とが対
向配置されている。
像系装置3を保持する保持装置4、保持装置制御部5、
X線絞り6、X線曝射制御部7、操作部8、画像表示系
装置9、被検体1を載置すると共に寝台装置25により
被検体からみて前後(図中では上下)移動可能な寝台天
板24を備えて構成されている。
及び撮像系装置3が設けられたC形アーム14を任意の
角度に設定して被検体1を多方向からX線透視撮影を可
能とするものである。
定された支柱11の上部に軸受部12が設けられ、この
軸受部12には駆動モータ15の駆動力により回転方向
A,Bに回転可能な回転軸部材13が支持されている。
タ17によりスライド方向(円弧方向)C,Dに移動可
能に支持されたC形アーム14が設けられている。C形
アーム14の上部には駆動モータ22により上下に移動
可能なイメージインテンシファイヤ19が設けられてい
る。
イヤ19、光分配器20及びTVカメラ21を備えてい
る。
体1を透過した透過X線像を光学像に変換する。光分配
器20は、レンズなどから構成され、イメージインテン
シファイヤ19からの光学像をTVカメラ21に伝送す
る。TVカメラ21は、光分配器20からの光学像を映
像信号に変換する。
の回転角度を検出し、第2の角度検出器18は、スライ
ド方向C,Dのスライド角度を検出し、位置検出器23
は、イメージインテンシファイヤ19の上下移動量を検
出し、これらの検出情報は保持装置制御部5に送られ、
保持装置4の動作軌跡が動作軌跡メモリ31に記憶され
る。
に従って保持装置4を制御し、前記角度検出器16、1
8、位置検出器23からの検出情報を記憶する動作軌跡
メモリ31、この動作軌跡メモリ31に記憶された検出
情報および操作部8からの指示に基づいて保持装置4を
制御するマイクロプロセッサであるCPU32を備えて
いる。
に従って、X線管2の管電圧、管電流、曝射時間等、及
びX線絞り6の絞り開度等を制御する。
の撮像信号を処理する画像処理装置42、画像を記憶す
るメモリ44及び画像を表示するためのテレビモニタ4
3を備えている。
との接触は、X線絞り6の前面に設けられた絞り部タッ
チセンサ6a、及びI.I.19の前面に設けられた
I.I.部タッチセンサ19aにより検出され、保持装
置5へ接触検出信号が通知されるようになっている。
る。動作軌跡メモリ31は、CPU32から制御される
アップ/ダウン可能なアドレスカウンタを備えており、
その最大アドレスの次アドレスは、その最小アドレスと
なるように、巡回的なアドレスが割り付けられている。
器16、18、及び位置検出器23がそれぞれ検出する
A/B方向の角度(φi)、C/D方向の角度(θ
i)、及びE/F方向の位置(Li)からなる3つのデ
ータをそれぞれの時刻i(i=1,2,3,…,)毎に
表1に示すように、LAO/RAO、CRA/CAU、
SIDとして記憶する。
示す被検体の横断面の斜入角度、CRA/CAUは、図
4(b)に示す矢状面(サジタル面)の斜入角度をそれ
ぞれ示し、SIDは、X線管2の焦点(ソース)とI.
I.19のX線入射面(イメージ)との距離である。
て、本第1実施形態のX線診断装置の動作を説明する。
スがCPU32によって初期化される(ステップS1
0)。次いで操作部8からの動作指示が有るか否かが判
定され(ステップS15)、指示が有ればその動作指示
に従って保持装置4の動作を行う(ステップS20)。
この動作は、回転軸部材13のA,B方向の回転、C形
アーム14のC,D方向のスライド、I.I.19の
E,F方向のスライドを含むものとする。ステップS1
5において、指示がなければ何も行わずにステップ25
へ移る。
て、例えば0.01秒〜0.1秒の範囲の所定の一定時
間が経過したか否かを判定し(ステップS25)、一定
時間が経過していれば、動作軌跡メモリ31のアドレス
を1だけ増加させて更新し(ステップS30)、この更
新されたアドレスに角度検出器16、18及び位置検出
器23のそれぞれの検出情報を格納する(ステップS3
5)。
のA,B方向の回転角度を検出し、角度検出器18はC
形アーム14のC,D方向のスライド角度を検出し、位
置検出器23はI.I.のE,F方向のスライドを検出
するものである。
が経過していなければ、何も行わずにステップS40へ
移る。
はI.I.部のタッチセンサ19aのいずれか一方また
は双方が、被検体1またはこれを載置する寝台天板24
との接触を検出しているか否かが判定される(ステップ
S40)。
ば、ステップS15へ戻り、通常の動作を続ける。タッ
チセンサが接触を検出していれば、保持装置4を停止さ
せ(ステップS45)、操作部8からのオートリセット
信号があるか否かを判定する(ステップS50)。
たくなければ、操作部8のオートリセットボタンを押下
せず、マニュアル操作により接触を解除する。
作部8のオートリセットボタンを押下することにより、
オートリセット信号が発せられ、ステップS50の判定
がYESとなる。
次いで動作軌跡メモリ31から角度、位置情報が読み出
され(ステップS55)、読み出された角度、位置情報
の方向へ保持装置4の各部が動作するように、回転軸部
材13を駆動する駆動モータ15、C形アームのスライ
ド駆動を行う駆動モータ17、I.I.を駆動する駆動
モータ22をそれぞれ制御する(ステップS60)。
るか否か(接触検出が継続しているか否か)が判定され
(ステップS65)、接触が検出されていなければステ
ップS15へ移り、通常動作に復帰する。
定時間(ステップS25の所定時間と同じ時間)経過し
たか否かが判定され、一定時間経過していれば動作軌跡
メモリ31のアドレスを1だけ減じて更新し(ステップ
S75)、ステップS55へ移り、遡ったアドレスの動
作軌跡メモリ内容を読み出す。
65へ戻り、タッチセンサが接触を検出しているか否か
を判定する。
リの若いアドレスの内容を読み出して、この読み出され
た内容である角度、位置情報の方向へ保持装置4を動作
させることにより、タッチセンサの接触検出が無くなる
まで、接触検出に至る動作軌跡を逆に辿ることとなる。
の変形例は、動作軌跡メモリ31の記憶内容に寝台装置
25が昇降する寝台天板24の高さ情報H1,H2,H
3,…を追加したものである。これにより表1に代えて
表2に示すような記憶例が示される。
ンサが接触を検出した後の接触解除動作において、動作
軌跡メモリ31から読み出されたA/B方向の角度(L
AO/RAO)、C/D方向の角度(CRA/CA
U)、F/E方向の位置(SID)及び寝台天板の高さ
(TABLE)が動作軌跡を逆に辿ることに用いられ
る。
本第2実施形態は、図5に示すようなC形アーム及びΩ
形アームを備えたバイプレーンX線診断装置に本発明を
適用した実施形態である。
びΩ形アームのそれぞれの回転軸回りの回転角度(LA
O/RAO)、スライド方向の角度(CRA/CAU)
及びI.I.のスライド方向の位置(SID)が動作軌
跡メモリに記憶されて、タッチセンサが接触を検出した
後の自動解除に利用される。
れのX線絞り及びI.I.にタッチセンサが設けられ、
いずれか1つ又は複数のタッチセンサが接触を検出した
場合に、自動解除を行うことができる。
る動作軌跡メモリの格納内容例を示すものである。
ッチセンサが保持装置と患者または寝台との接触を検出
した場合、接触を解除するための保持装置の動作方向の
判断及び接触解除のための操作を不要にし、循環器系の
診断や治療の一時中断時間を短縮もしくは無くすことが
できるという効果を奏する。
装置と患者または寝台との接触を検出した場合、自動的
に接触を解除することにより、X線透視下の診断や治療
時間を短縮し、術者、操作者および患者のX線被曝を低
減することができるという効果を奏する。
ステム構成図である。
半部である。
半部である。
図である。
ンX線診断装置の斜視図である。
置、5…保持装置制御部、6…X線絞り、6a…絞り部
タッチセンサ、7…X線曝射制御部、8…操作部、9…
画像表示系装置、11…支柱、12…軸受部、13…軸
部材、14…C形アーム、15…駆動モータ、16…角
度検出部、17…駆動モータ、18…角度検出部、19
…イメージインテンシファイヤ(I.I.)、19a…
I.I.部タッチセンサ、20…光分配器、21…TV
カメラ、22…駆動モータ、23…位置検出部、24…
寝台天板、25…寝台装置、31…動作軌跡メモリ、3
2…CPU、42…画像処理装置、43…テレビモニ
タ、44…メモリ。
Claims (3)
- 【請求項1】 X線発生手段及びX線検手段を対向させ
て保持し、被検体を多方向から透視撮影出来るように前
記X線発生手段及びX線検出手段の方向が可変である保
持部と、 前記保持部の動作軌跡を記憶する動作軌跡記憶部と、 前記X線発生手段または前記X線検出手段と被検体また
は被検体保持装置との間の接触を検出する少なくとも1
つのタッチセンサと、 前記タッチセンサが接触を検出したとき、前記動作軌跡
記憶部に記憶された動作軌跡を逆方向に辿って接触を解
除するように前記保持部を制御する制御部と、 を備えたことを特徴とするX線診断装置。 - 【請求項2】 前記動作軌跡記憶部は、前記保持部のそ
れぞれの回動部の回転角度を記憶することにより動作軌
跡を記憶することを特徴とする請求項1記載のX線診断
装置。 - 【請求項3】 X線発生手段及びX線検出手段を対向さ
せて保持する保持部の動作軌跡を動作軌跡記憶部に記憶
させ、 前記保持部により保持されたX線発生手段及びX線検手
段のいずれか一方または双方が被検体または被検体保持
装置と接触したことが検出されたとき、 前記動作軌跡記憶部に記憶された動作軌跡を逆方向に辿
って接触を解除するように前記保持部を制御することを
特徴とするX線診断装置の接触解除方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9323373A JPH11151236A (ja) | 1997-11-25 | 1997-11-25 | X線診断装置及びその接触解除方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9323373A JPH11151236A (ja) | 1997-11-25 | 1997-11-25 | X線診断装置及びその接触解除方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11151236A true JPH11151236A (ja) | 1999-06-08 |
Family
ID=18154043
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9323373A Pending JPH11151236A (ja) | 1997-11-25 | 1997-11-25 | X線診断装置及びその接触解除方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11151236A (ja) |
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-
1997
- 1997-11-25 JP JP9323373A patent/JPH11151236A/ja active Pending
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