JP6164300B2 - 手押し車 - Google Patents
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Description
図4は、図1に示す手押し車100の構成を示す制御ブロック図である。手押し車100は、傾斜角センサ20、制御部21、ROM22、RAM23、ジャイロセンサ24、駆動部25、ロータリエンコーダ26、およびユーザI/F28を備えている。
なお、ロータリエンコーダ26が、本発明の「回転検知部」に相当する。
制御部21は、傾斜角センサ20の検知結果に基づいて台車部112の傾斜角度を算出する。これにより、制御部21は、手押し車100が存在する地面Gの、鉛直方向に対する傾斜角を推定する。例えば、手押し車100が坂道に存在する場合、坂道の斜度(水平面に対する地面Gの傾斜角)による重力トルクが主輪111に働き、意図せずに手押し車100が坂道を下る。
図5は、本発明の第2実施形態である手押し車200の模式側面図である。
図6は、本発明の第3実施形態である手押し車300の模式側面図である。
図7は、本発明の第4実施形態である手押し車400の模式側面図である。
図8は、本発明の第5実施形態である手押し車500の模式側面図である。
21…制御部
22…ROM
23…RAM
24…ジャイロセンサ
25…駆動部
26…ロータリエンコーダ
30…ケース
100…手押し車
110…操舵部
111…主輪
112…台車部
113…補助輪
114…連結部
115…ヒンジ部
116…把持部
117…支持部
200…手押し車
212…支持部
300,400,500,600…手押し車
800…手押し車
810…操舵部
811…主輪
812…台車部
813…補助輪
816…把持部
900…台車
910…倒立振子
911…後輪
912…台車部
913…前輪
B…荷物
G…地面
S…足元空間
U…ユーザ
Claims (8)
- 土台部と、
前記土台部に回転可能に支持されている複数の主輪と、
前記複数の主輪とは異なる回転軸で前記土台部に回転可能に支持されている補助輪と、
前記複数の主輪を駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、を備える手押し車であって、
前記土台部に連結され、前記複数の主輪が接地する地面から離れる方向へ延伸する連結部と、
前記連結部の前記複数の主輪とは逆側の端部に、ピッチ方向に回転可能に支持されている操舵部と、
前記操舵部の所定角度以上の回転を阻止する阻止部と、
前記操舵部の前記ピッチ方向の傾斜角の角度変化を検知する角度変化検知部と、を備え、
前記土台部に対する前記連結部のピッチ方向の角度は固定されており、
前記制御部は、前記角度変化検知部の出力に基づいて、前記操舵部の前記ピッチ方向への角度変化が0となるように前記駆動部を制御することを特徴とする手押し車。 - 前記複数の主輪が回転しているかどうかを検知する回転検知部を備え、
前記制御部は、前記回転検知部の出力に基づいて、前記操舵部のピッチ方向への角度変化が0でない状態で前記複数の主輪の回転が実質的に停止していることを判定したとき、前記駆動部による前記複数の主輪の駆動を停止することを特徴とする、請求項1に記載の手押し車。 - 前記土台部の傾斜角の角度変化を検知する傾斜角検知部を備え、
前記制御部は、前記傾斜角検知部の出力に基づいて、前記地面の斜度による重力トルクを補償するトルクを算出し、前記駆動部を制御することを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の手押し車。 - 前記連結部の前記操舵部側の端部は、前記複数の主輪の回転による移動方向における前記主輪及び前記補助輪よりも外側の空間であって、前記移動方向と反対方向の空間に位置することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の手押し車。
- 前記連結部の長さを調整する調整機構を備えることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の手押し車。
- 前記角度変化検知部は、前記連結部と前記操舵部との連結部に配置されたロータリエンコーダを有することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の手押し車。
- 前記角度変化検知部は、ジャイロセンサ、傾斜角センサ、及び加速度センサのうちの少なくとも1つのセンサを有することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の手押し車。
- 前記複数の主輪の回転数を検知する回転数検知部を備え、
前記制御部は、前記複数の主輪のピッチ方向の回転数が所定の回転数より高くなったときに、前記駆動部による前記複数の主輪の駆動を停止することを特徴とする、請求項1に記載の手押し車。
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