JP6206582B2 - 手押し車 - Google Patents

Description

この発明は、車輪を備え、倒立振子制御を行う手押し車に関するものである。

従来、車輪を備え、倒立振子制御を行う手押し車が知られている。例えば、特許文献１には、一対の車輪と、一対の車輪を駆動する駆動部と、一対の車輪に対してピッチ方向に回転可能に支持されている本体部と、本体部に対してピッチ方向に回転可能に支持されている補助輪と、を備えた歩行補助車が開示されている。駆動部は、主輪に取り付けられた軸を回転させるモータを駆動する。本体部における一対の車輪とは逆側の端には、把持部が設けられている。

高齢者、身障者等のユーザは、補助輪側から把持部を握り、当該歩行補助車を地面上で前後方向へ動かす。当該歩行補助車は、駆動部により一対の車輪の回転を制御する倒立振子制御を行う。これにより、当該歩行補助車は、ユーザの歩行を補助している。

国際公開第２０１２／１１４５９７号パンフレット

しかしながら、特許文献１の歩行補助車では、ユーザと歩行補助車の位置関係から、進行方向とは逆側の後方に傾斜した本体部の端（即ち把持部）に、ユーザがもたれ掛かかる可能性がある。そして、特許文献１の歩行補助車は、倒立振子制御により、本体部の傾斜に応じてモータを駆動させる構造を有する。

そのため、特許文献１の歩行補助車は、ユーザが把持部にもたれ掛かかることによって本体部が大きく傾斜し、その傾斜に応じてモータに大きなトルクを発生させてしまう。すなわち、特許文献１の歩行補助車は、ユーザが把持部にもたれ掛かかることによって、歩行補助車が後退しようとする。

よって、特許文献１の歩行補助車では、ユーザが把持部にもたれ掛かかったとき、ユーザが後方へ押し返されてしまうという問題がある。

また、ユーザは、歩行補助車にもたれ掛かったままその場に制止したい場合でも、後方に押し返されてしまうという問題もある。

そこで、この発明は、ユーザが後方へ押し返されることを防止または抑制できる、倒立振子制御可能な手押し車を提供することを目的とする。

本発明の手押し車は、第１車輪と、一方の端が、第１車輪の回転軸に対してピッチ方向に回転可能に支持されている本体部と、本体部の一方の端または第１車輪の回転軸に支持されている支持部と、を備えている。

また、本発明の手押し車は、第１車輪の回転による支持部の進行方向に対して第１車輪より後方で支持部に回転可能に支持されている第２車輪と、本体部のピッチ方向の傾斜角の角度変化を検出する検出部と、検出部の出力に基づいて、本体部の目標値に対するピッチ方向の角度変化が０になるように第１車輪を駆動、制御する駆動制御部と、を備えている。

さらに、本発明の手押し車は、本体部の他方の端に接続され、他方の端から進行方向の後方側へ延伸されている延伸部と、支持部における所定の領域と延伸部とを連結する連結部と、を備えている。また、連結部は、支持部と延伸部とに対してピッチ方向に回転可能に支持されている。支持部と延伸部と本体部と連結部は枠形状を構成する。

支持部における所定の領域とは、支持部における第１車輪の回転軸から第２車輪の回転軸までの領域である。支持部における第１車輪の回転軸から第２車輪の回転軸までの領域とは、回転軸上の箇所だけでなく、手押し車の高さ方向における回転軸の上下に位置する箇所も含む。

この構成においてユーザは、延伸部を握る、或いは前腕等を延伸部に載せ、手押し車を地面上で前後方向へ動かす。手押し車は、倒立振子制御を行い、ユーザの歩行を補助する。

この構成では、ユーザが延伸部にもたれ掛かかったとき、ユーザが延伸部に対して重力方向にかけた力は、連結部を介して、支持部に指示されている第１車輪および第２車輪に分散して伝わる。

そのため、ユーザが延伸部にもたれ掛かかっても、本体部を回転させるモーメントが生じず、本体部が傾斜しない。すなわち、この構成の手押し車は、倒立振子制御により後退しようとしない。

よって、ユーザが延伸部にもたれ掛かかったとき、ユーザが後方へ押し返されることを防止または抑制できる。また、ユーザは、この構成の手押し車にもたれ掛かったままその場に制止することも可能である。

一方、この構成では、本体部の一方の端が、第１車輪の回転軸に対してピッチ方向に回転可能に支持されており、連結部が、支持部と延伸部とに対してピッチ方向に回転可能に支持されている。

そのため、ユーザは、延伸部を前後に押すことで、本体部を前後方向へ傾斜させることは可能である。そのため、この構成の手押し車は、本体部の傾斜に応じて倒立振子制御を行い、ユーザの歩行を補助することができる。

したがって、本発明によれば、ユーザが延伸部にもたれ掛った時に後方へ押し返されることを防止または抑制できる、倒立振子制御可能な手押し車を提供できる。

また、支持部と延伸部とは、平行または略平行であり、本体部と連結部とは、平行または略平行である、ことが好ましい。

この構成では、ユーザが、延伸部を前後に押すことで、本体部を前後方向へ傾斜させたとき、連結部も本体部に連動して傾斜し、本体部との平行状態または略平行状態を維持する。

同様に、延伸部も本体部に連動して傾斜し、延伸部は、支持部との平行状態または略平行状態を維持する。そのため、延伸部の上面を水平な地面に対して平行または略平行となるよう設けることで、ユーザが延伸部を前後に押して本体部を前後方向へ傾斜させても、延伸部の上面は、水平な地面に対して常に平行または略平行となる。よって、ユーザは、延伸部の上に荷物等を載置することができる。

したがって、本発明によれば、ユーザの使い勝手が向上する。

また、連結部は、鉛直方向へ延伸されていることが好ましい。

この構成では、ユーザが延伸部にもたれ掛かかったとき、ユーザが延伸部に対して重力方向にかけた力が、連結部を介して、支持部に指示されている第１車輪および第２車輪に伝わり易い。
また、延伸部の延伸方向における延伸部の一方端は本体部の他方端に接続され、前記延伸方向における延伸部の他方端は連結部に接続されていることが好ましい。

したがって、本発明によれば、ユーザが後方へ押し返されることをより防止または抑制できる。

この発明によれば、ユーザが後方へ押し返されることを防止または抑制できる、倒立振子制御可能な手押し車を提供できる。

本発明の第１実施形態である手押し車１００の外観斜視図である。 図１に示す手押し車１００の概略側面図である。 図１に示す手押し車１００の構成を示す制御ブロック図である。 図１に示す手押し車１００の前進時の概略側面図である。 図１に示す手押し車１００の後進時の概略側面図である。 ユーザが把持部１６にもたれ掛かった時の様子を示す手押し車１００の概略側面図である。 本発明の第２実施形態である手押し車２００の外観斜視図である。 本発明の第３実施形態である手押し車３００の外観斜視図である。

以下、本発明の第１実施形態である手押し車１００について説明する。

図１は、本発明の第１実施形態である手押し車１００の外観斜視図である。図２は、図１に示す手押し車１００の概略側面図である。

手押し車１００は、図１、図２に示すように、本体部１１０と、主輪１１１と、支持部１１２と、補助輪１１３と、延伸部１１６と、連結部１１７と、傾斜角センサ２０と、ジャイロセンサ２４と、を備えている。この実施形態において手押し車１００は、高齢者、身障者等のユーザの歩行を補助する歩行補助車である。その他、手押し車１００は例えば、ベビーカーやショッピングカートとして利用される。

なお、主輪１１１が、本発明の「第１車輪」に相当する。また、補助輪１１３が、本発明の「第２車輪」に相当する。また、傾斜角センサ２０もしくは、ジャイロセンサ２４あるいは両方ともが、本発明の「検出部」に相当する。

２本の支持部１１２は、棒状の部材である。また、各支持部１１２の一方の端は、一対の主輪１１１の回転軸に対してピッチ方向に回転可能に支持されている。支持部１１２の上面には、傾斜角センサ２０が取り付けられている。また、各支持部１１２の他方の端には、補助輪１１３が回転可能に支持されている。

一対の主輪１１１は、互いに対向するよう駆動軸に取り付けられ、同期して回転する。一対の補助輪１１３は、手押し車１００の進行方向に対して主輪１１１より後方で支持部１１２に回転可能に支持されている。そのため、手押し車１００では、一対の主輪１１１が前輪であり、一対の補助輪１１３が後輪である。また、各主輪１１１の直径は、各補助輪１１３の直径より長い。

なお、一対の主輪１１１は、それぞれ個別に駆動させ、回転させることも可能である。また、この実施形態においては、主輪１１１は２輪である例を示しているが、２輪に限られるものではない。同様に、補助輪１１３も２輪である例を示しているが、２輪に限られるものではない。

本体部１１０は、鉛直方向へ延伸されている逆Ｔ字状の筐体部６と、筐体部６の地面とは逆側の上面に接続され、鉛直方向へ延伸されている支柱部５と、支柱部５の地面とは逆側の先端と接続され、支柱部５と直交する方向へ延伸されている筒部４と、を有する。

筐体部６の側面には、ジャイロセンサ２４が取り付けられている。また、筐体部６の内部には、後述する制御部２１、駆動部２５や駆動用の電池（図示せず）などが設けられている。

なお、この実施形態では、ジャイロセンサ２４が筐体部６の側面に取り付けられているが、これに限るものではない。ジャイロセンサ２４が筐体部６の内部に取り付けられていてもよい。

本体部１１０の一方の端は、一対の主輪１１１に対してピッチ方向へ回転可能に支持されている。本体部１１０の他方の端にある筒部４には、延伸部１１６に備えられる棒状の接続部１４が挿入されている。接続部１４は、筒部４に対して回転しないよう、筒部４に固定されている。これにより、本体部１１０の他方の端は、延伸部１１６に接続されている。

延伸部１１６は、本体部１１０の他方の端から、手押し車１００の進行方向の後方側（即ち、ユーザ側）へ延伸されている。延伸部１１６は、筒部４に挿入されている棒状の接続部１４と、接続部１４に対して把持部１６とともに回転する第１ヒンジ部１５と、Ｕ字状の把持部１６と、連結部１１７に対して把持部１６とともに回転する第２ヒンジ部１７と、を有する。延伸部１１６は、棒状の接続部１４とＵ字状の把持部１６とによって、枠形状を構成している。

また、延伸部１１６には、ユーザインタフェース（後述の図３に示すユーザＩ／Ｆ２８）が設けられている。ユーザＩ／Ｆ２８には、手押し車１００の電源スイッチ等が設けられている。

各支持部１１２における、主輪１１１の回転軸から補助輪１１３の回転軸までの領域と把持部１６とは、連結部１１７によって連結されている。ここで、この連結は、本体部１１０のピッチ方向の傾きが目標値にあるとき、ユーザが把持部１６に対して重力方向にかける力の位置として、その力線が主輪１１１および補助輪１１３の間を通るように設定されている。この設定により、ユーザが把持部１６に対して重力方向にかけた力が、本体部１１０を倒すモーメントとして働きにくくなる。

また、把持部１６は、第２ヒンジ部１７によって連結部１１７に対してピッチ方向に回転可能に支持されている。また、連結部１１７は、第３ヒンジ部１８によって、支持部１１２に対してピッチ方向に回転可能に支持されている。

したがって、連結部１１７は、支持部１１２と延伸部１１６とに対してピッチ方向に回転可能に支持されている。

また、支持部１１２及び延伸部１１６は、平行または略平行である。また、本体部１１０及び連結部１１７は、平行または略平行である。また、連結部１１７は、鉛直方向へ延伸されている。

ここで、図２に示す４つの点線は、第１ヒンジ部１５の回転軸と第２ヒンジ部１７の回転軸とを通過する第１直線Ｌ１と、主輪１１１の回転軸と第３ヒンジ部１８の回転軸とを通過する第２直線Ｌ２と、本体部１１０を長手方向に通過する第３直線Ｌ３と、連結部１１７を長手方向に通過する第４直線Ｌ４と、を示している。

詳述すると、支持部１１２及び延伸部１１６が平行であるとは、延長しても第１直線Ｌ１と第２直線Ｌ２とが交差しないことである。また、支持部１１２及び延伸部１１６が略平行であるとは、延長したときに第１直線Ｌ１と第２直線Ｌ２とが交差し、第１直線Ｌ１と第２直線Ｌ２との成す角度が０度より大きく５度より小さいことである。

また、本体部１１０及び連結部１１７は、平行または略平行である。本体部１１０及び連結部１１７が平行であるとは、延長しても第３直線Ｌ３と第４直線Ｌ４とが交差しないことである。また、本体部１１０及び連結部１１７が略平行であるとは、延長したときに第３直線Ｌ３と第４直線Ｌ４とが交差し、第３直線Ｌ３と第４直線Ｌ４との成す角度が０度より大きく５度より小さいことである。

そのため、手押し車１００の停止時では、支持部１１２と延伸部１１６と本体部１１０と連結部１１７とは、側面視したとき、平行四辺形または略平行四辺形の枠形状を構成する。

次に、手押し車１００の構成および基本動作について説明する。

図３は、図１に示す手押し車１００の構成を示す制御ブロック図である。手押し車１００は、傾斜角センサ２０、制御部２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ジャイロセンサ２４、駆動部２５、ロータリエンコーダ２７、およびユーザＩ／Ｆ２８を備えている。

制御部２１は、手押し車１を統括的に制御する機能部であり、ＲＯＭ２２に記憶されているプログラムを読み出し、当該プログラムをＲＡＭ２３に展開することで種々の動作を実現する。

駆動部２５は、筐体部６の内部に設けられており、一対の主輪１１１を駆動する。

ロータリエンコーダ２７は、筐体部６の内部に設けられ、主輪１１１の回転角度を検知し、検知結果を制御部２１に出力する。制御部２１は、ロータリエンコーダ２７から入力される主輪１１１の回転角度を微分し、主輪１１１の角速度を算出する。

傾斜角センサ２０は、鉛直方向に対する支持部１１２の傾斜角を検知し、制御部２１に出力する。

ジャイロセンサ２４は、本体部１１０のピッチ方向（図１における主輪１１１の回転軸を中心とする回転方向）の角速度を検知し、制御部２１に出力する。

なお、本実施形態では、主輪１１１の回転が停止しているかどうかを検知する手段として、ロータリエンコーダ２７を用いる例を示したが、これに限るものではなく、その他どの様なセンサを用いてもよい。

同様に、本実施形態では、鉛直方向に対する支持部１１２の傾斜角を検知する手段として、傾斜角センサ２０を用いる例を示したが、これに限るものではなく、その他どの様なセンサを用いてもよい。

同様に、本実施形態では、本体部１１０のピッチ方向の傾斜角の角度変化を検知する手段として、ジャイロセンサ２４を用いる例を示したが、これに限るものではない。加速度センサを用いることも可能であるし、その他どの様なセンサを用いてもよい。

制御部２１は、ジャイロセンサ２４の検知結果に基づいて、本体部１１０のピッチ方向の角度変化が０となるように、かつ本体部１１０の鉛直方向に対する傾斜角度が目標値（例えば、０や０に近い値）になるように、駆動部２５により主輪１１１を回転し、倒立振子制御を行う。

この倒立振子制御について以下詳述する。

制御部２１は、傾斜角センサ２０の検知結果に基づいて本体部１１０のピッチ方向の傾斜角度を算出する。これにより、制御部２１は、手押し車１００が存在する地面の、鉛直方向に対する傾斜角を推定する。

そして、制御部２１は、本体部１１０のピッチ方向の目標傾斜角度（例えば、鉛直方向である０度）と本体部１１０のピッチ方向の傾斜角度との差を算出し、その差に適切なゲインを掛けて本体部１１０のピッチ方向の目標角速度を算出する。

また、制御部２１は、ジャイロセンサ２４の検知結果に基づいて本体部１１０の傾斜角速度を算出する。さらに、制御部２１は、本体部１１０のピッチ方向の目標角速度と本体部１１０の傾斜角速度との差を算出し、その差に適切なゲインもしくはＰＩＤ制御計算を行い、本体部１１０のピッチ方向の傾斜角が鉛直方向に対して０、かつ本体部１１０のピッチ傾斜角速度が０に近づくトルクを算出する。

そして、制御部２１は、算出したトルク値を、駆動部２５に出力する。

駆動部２５は、一対の主輪１１１に取り付けられた軸を回転させるモータを駆動する。駆動部２５は、制御部２１から入力されたトルク値を主輪１１１のモータに印加し、主輪１１１を回転させる。

図４は、図１に示す手押し車１００の前進時の概略側面図である。図５は、図１に示す手押し車１００の後進時の概略側面図である。図６は、ユーザが把持部１６にもたれ掛かった時の様子を示す手押し車１００の概略側面図である。図６の矢印は、手押し車１００の各部に生じる力を示している。

以上の構成において、ユーザは、補助輪１１３側から把持部１６を握る、或いは前腕等を把持部１６に載せ、手押し車１００を地面上で前後方向へ動かす。手押し車１００は、倒立振子制御を行い、本体部１１０が所定の目標傾斜角度となっている状態を維持する。

そのため、図４に示すように、ユーザが把持部１６を握って把持部１６を前方向へ押した場合でも、主輪１１１が回転して支持部１１２も前方向へ移動し、本体部１１０の姿勢は一定に保たれる。

反対に、図５に示すように、ユーザが把持部１６を握って把持部１６を後方向へ引いた場合でも、主輪１１１が回転して支持部１１２も後方向へ移動し、本体部１１０の姿勢は一定に保たれる。このようにして手押し車１００は、倒立振子制御を行い、ユーザの歩行を補助する。

ここで、ユーザが把持部１６にもたれ掛かかったとき、ユーザが把持部１６に対して重力方向にかけた力は、図６に示すように、連結部１１７を介して、支持部１１２に支持されている主輪１１１および補助輪１１３に分散して伝わる。

そのため、ユーザが把持部１６にもたれ掛かかっても、本体部１１０を回転させるモーメントが生じにくく、本体部１１０が傾斜しにくい。すなわち、手押し車１００は、倒立振子制御により後退しようとしない。

よって、ユーザが把持部１６にもたれ掛かかったとき、ユーザが後方へ押し返されることを防止または抑制できる。また、ユーザは、この構成の手押し車１００にもたれ掛かったままその場に制止することも可能である。

一方、手押し車１００では、本体部１１０の一方の端が、主輪１１１の回転軸に対してピッチ方向に回転可能に支持されており、連結部１１７が、支持部１１２と把持部１６とに対してピッチ方向に回転可能に支持されている。

そのため、ユーザは、図４、図５に示すように、把持部１６を前後に押すことで、本体部１１０を前後方向へ傾斜させることは可能である。そのため、手押し車１００は、本体部１１０の傾斜に応じて倒立振子制御を行い、ユーザの歩行を補助することができる。

したがって、本実施形態によれば、ユーザが把持部１６にもたれ掛った時に後方へ押し返されることを防止または抑制できる、倒立振子制御可能な手押し車１００を提供できる。

また、手押し車１００において、支持部１１２と把持部１６とは、平行または略平行であり、本体部１１０と連結部１１７とは、平行または略平行である。

そのため、この構成では、図４、図５に示すように、ユーザが把持部１６を前後に押すことで、本体部１１０を前後方向へ傾斜させたとき、連結部１１７も本体部１１０に連動して傾斜し、本体部１１０との平行状態または略平行状態を維持する。

同様に、図４、図５に示すように、把持部１６も本体部１１０に連動して動き、把持部１６は、支持部１１２との平行状態または略平行状態を維持する。そのため、把持部１６の上面Ｕを水平な地面に対して平行または略平行となるよう設けることで、ユーザが把持部１６を前後に押して本体部１１０を前後方向へ傾斜させても、把持部１６の上面Ｕは、水平な地面に対して常に平行または略平行な状態となる。よって、ユーザは、把持部１６の上に荷物等を載置することができる。

したがって、手押し車１００によれば、ユーザの使い勝手が向上する。

また、手押し車１００において、連結部１１７は、鉛直方向へ延伸されている。

そのため、この構成では、ユーザが把持部１６にもたれ掛かかったとき、ユーザが把持部１６に対して重力方向にかけた力が、図６に示すように、連結部１１７を介して、支持部１１２に指示されている主輪１１１および補助輪１１３に伝わり易い。

したがって、手押し車１００によれば、ユーザが後方へ押し返されることをより防止または抑制できる。

以下、本発明の第２実施形態である手押し車２００について説明する。

図７は、本発明の第２実施形態である手押し車２００の外観斜視図である。

第２実施形態の手押し車２００が第１実施形態の手押し車１００と相違する点は、延伸部２１６である。延伸部２１６は、把持部２６と第２ヒンジ部１７とを備え、接続部１４と第１ヒンジ部１５とを備えない。把持部２６は、Ｕ字状であり、本体部１１０の他方の端にある筒部４に挿入され、筒部４に回転可能に支持されている。

これにより、本体部１１０の他方の端は、延伸部２１６に接続されている。この延伸部２１６は、本体部１１０の他方の端から、手押し車２００の進行方向の後方側（即ち、ユーザ側）へ延伸されている。

そして、各支持部１１２における、主輪１１１の回転軸から補助輪１１３の回転軸までの領域と把持部２６とは、連結部１１７によって連結されている。連結部１１７は、支持部１１２と把持部２６とに対してピッチ方向に回転可能に支持されている。

その他の構成については、手押し車１００と同じである。

したがって、手押し車２００によれば、手押し車１００と同様の作用効果を奏する。

以下、本発明の第３実施形態である手押し車３００について説明する。

図８は、本発明の第３実施形態である手押し車３００の外観斜視図である。

第３実施形態の手押し車３００が第１実施形態の手押し車１００と相違する点は、延伸部３１６である。延伸部３１６は、把持部３６と第２ヒンジ部１７とを備え、接続部１４と第１ヒンジ部１５とを備えない。把持部３６は、長方形の枠状であり、本体部１１０の他方の端にある筒部４に挿入され、筒部４に回転可能に支持されている。

これにより、本体部１１０の他方の端は、延伸部３１６に接続されている。この延伸部３１６は、本体部１１０の他方の端から、手押し車３００の進行方向の後方側（即ち、ユーザ側）へ延伸されている。

そして、各支持部１１２における、主輪１１１の回転軸から補助輪１１３の回転軸までの領域と把持部３６とは、連結部１１７によって連結されている。連結部１１７は、支持部１１２と把持部３６とに対してピッチ方向に回転可能に支持されている。

その他の構成については、手押し車１００と同じである。

したがって、手押し車３００によれば、手押し車１００と同様の作用効果を奏する。

なお、前記実施形態において、支持部１１２と延伸部１１６、２１６、３１６のそれぞれとは、平行であり、本体部１１０と連結部１１７とは、平行であるが、これに限るものではない。実施の際は、例えば、本体部と連結部とは平行であり、支持部が水平な地面に対して平行であり、支持部と延伸部とは平行でなくてもよい。

また、前記実施形態において、連結部１１７は、鉛直方向へ延伸されているが、これに限るものではない。実施の際は、連結部がほぼ鉛直方向へ延伸されている態様であってもよい。

また、前記実施形態では、図１、図７、図８に示すように、支持部１１２における、主輪１１１の回転軸から補助輪１１３の回転軸までの領域の中心付近と把持部１６、２６、３６とが連結部１１７によって連結されているが、これに限るものではない。実施の際は、例えば、支持部における補助輪の回転軸上の箇所と延伸部とが連結部によって連結されていてもよい。

また、実施の際、支持部が、主輪の回転軸でなく、本体部の一方の端に支持されていてもよい。この場合も、支持部における主輪１１１の回転軸から補助輪１１３の回転軸までの領域と把持部とが連結部によって連結されていればよい。

最後に、前記実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

４…筒部
５…支柱部
６…筐体部
１４…接続部
１５…第１ヒンジ部
１６…把持部
１７…第２ヒンジ部
１８…第３ヒンジ部
２０…傾斜角センサ
２１…制御部
２２…ＲＯＭ
２３…ＲＡＭ
２４…ジャイロセンサ
２５…駆動部
２６…把持部
２７…ロータリエンコーダ
２８…ユーザインタフェース
３６…把持部
１００…手押し車
１１０…本体部
１１１…主輪
１１２…支持部
１１３…補助輪
１１６…延伸部
１１７…連結部
２００…手押し車
２１６…延伸部
３００…手押し車
３１６…延伸部

Claims (4)

1. 第１車輪と、
   一方の端が、前記第１車輪の回転軸に対してピッチ方向に回転可能に支持されている本体部と、
   前記本体部の前記一方の端または前記第１車輪の回転軸に支持されている支持部と、
   前記第１車輪の回転による前記支持部の進行方向に対して前記第１車輪より後方で前記支持部に回転可能に支持されている第２車輪と、
   前記本体部のピッチ方向の傾斜角の角度変化を検出する検出部と、
   前記検出部の出力に基づいて、前記本体部の目標値に対するピッチ方向の角度変化が０になるように前記第１車輪を駆動、制御する駆動制御部と、を備えた手押し車であって、
   前記本体部の他方の端に接続され、前記他方の端から前記進行方向の後方側へ延伸されている延伸部と、
   前記支持部における、前記第１車輪の回転軸から前記第２車輪の回転軸までの領域と前記延伸部とを連結し、前記支持部と前記延伸部とに対してピッチ方向に回転可能に支持されている連結部と、を備え、前記支持部と前記延伸部と前記本体部と前記連結部は枠形状を構成する、ことを特徴とする手押し車。
2. 前記支持部と前記延伸部とは、平行または略平行であり、
   前記本体部と前記連結部とは、平行または略平行である、ことを特徴とする、請求項１に記載の手押し車。
3. 前記連結部は、鉛直方向へ延伸されている、ことを特徴とする、請求項１または２に記載の手押し車。
4. 前記延伸部の延伸方向における前記延伸部の一方端は前記本体部の他方端に接続され、
   前記延伸方向における前記延伸部の他方端は前記連結部に接続されている、請求項１から３の何れかに記載の手押し車。

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